KR20070026132A - Apparatus and method for discriminating inflated skin of fruits and vegetables - Google Patents
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Abstract
Description
도 1은 본 발명의 청과류의 부피 식별 장치의 개략 정면도.1 is a schematic front view of a volume identification device of fruits and vegetables of the present invention.
도 2는 도 1의 청과류의 부피 식별 장치를 화살표 방향에서 본 개략도.Figure 2 is a schematic view of the volume identification device of fruits and vegetables of Figure 1 seen in the direction of the arrow.
도 3은 센서 부재의 확대도.3 is an enlarged view of a sensor member.
도 4는 도 1의 청과류의 부피 식별 장치의 사용 상태를 도시하는 개략도.4 is a schematic diagram showing a state of use of the volume identification device of fruits and vegetables of FIG. 1;
도 5는 제1 센서에 의한 제1 센서 출력과 제2 센서에 의한 제2 센서 출력을 가시화하기 위해 나타낸 정상적인 피측정 청과류의 X-Y 그래프.FIG. 5 is an X-Y graph of normal measured fruits and vegetables shown for visualizing a first sensor output by a first sensor and a second sensor output by a second sensor. FIG.
도 6은 제1 센서에 의한 제1 센서 출력과 제2 센서에 의한 제2 센서 출력을 가시화하기 위해 나타낸 부피를 갖는 피측정 청과류의 X-Y 그래프.6 is an X-Y graph of a fruit or vegetable under measurement with a volume shown to visualize a first sensor output by a first sensor and a second sensor output by a second sensor.
도 7은 X축에 제1 센서 출력(가중 센서 출력)의 센서 출력치, Y축에 제2 센서 출력(가속도 센서 출력)의 센서 출력치를 대응시킨, 정상적인 피측정 청과류의 X-Y 그래프.Fig. 7 is an X-Y graph of a normal measured fruit or vegetable, in which a sensor output value of a first sensor output (weighted sensor output) corresponds to an X axis, and a sensor output value of a second sensor output (acceleration sensor output) to an Y axis.
도 8은 X축에 제1 센서 출력(가중 센서 출력)의 센서 출력치, Y축에 제2 센서 출력(가속도 센서 출력)의 센서 출력치를 대응시킨, 부피를 갖는 피측정 청과류의 X-Y 그래프.Fig. 8 is an X-Y graph of a volume of measured fruits and vegetables having a sensor output value of a first sensor output (weighted sensor output) corresponding to an X axis and a sensor output value of a second sensor output (acceleration sensor output) corresponding to a Y axis.
도 9는 미리 육안에 의해 식별된 정상, 부피, 약간의 부피의 피측정 청과 류(B)의 빈도 분포를 나타낸 히스토그램.9 is a histogram showing the frequency distribution of normal, volume, and slight volumes of fruit and vegetables (B) measured beforehand by visual observation.
도 10은 본 발명의 부피 식별 장치의 다른 실시예를 도시하는 개략도.10 is a schematic diagram showing another embodiment of the volume identification device of the present invention.
도 11은 본 발명의 부피 식별 장치의 다른 실시예를 도시하는 개략도.11 is a schematic view showing another embodiment of the volume identification device of the present invention.
도 12는 본 발명의 부피 식별 장치의 다른 실시예를 도시하는 개략도.12 is a schematic diagram showing another embodiment of the volume identification device of the present invention.
도 13은 도 12의 화살표 A를 따라 본 도면.FIG. 13 is a view along arrow A of FIG. 12;
도 14는 본 발명의 부피 식별 장치의 다른 실시예를 도시하는 개략도.14 is a schematic view showing another embodiment of the volume identification device of the present invention.
도 15는 본 발명의 부피 식별 장치의 다른 실시예를 도시하는 개략도.15 is a schematic view showing another embodiment of the volume identification device of the present invention.
도 16은 본 발명의 부피 식별 장치의 다른 실시예를 도시하는 개략도.Figure 16 is a schematic diagram showing another embodiment of the volume identification device of the present invention.
도 17은 도 16의 화살표 A를 따라 본 도면.FIG. 17 is a view along arrow A of FIG. 16; FIG.
도 18은 도 17의 부분 확대도.18 is a partially enlarged view of FIG. 17;
도 19는 도 18의 화살표 B를 따라 본 도면.FIG. 19 is a view along arrow B of FIG. 18;
도 20은 기준 부피 부재의 정면도.20 is a front view of the reference volume member.
도 21은 도 20의 기준 부피 부재의 하면도.21 is a bottom view of the reference volume member of FIG. 20.
도 22는 본 발명의 부피 식별 장치의 다른 실시예를 도시하는 개략도.22 is a schematic view showing another embodiment of the volume identification device of the present invention.
도 23은 본 발명의 부피 식별 장치의 다른 실시예를 도시하는 개략 사시도.Fig. 23 is a schematic perspective view showing another embodiment of the volume identification device of the present invention.
도 24는 도 23의 부피 식별 장치의 작동 상태를 설명하는 개략도.24 is a schematic diagram illustrating an operating state of the volume identification device of FIG. 23.
〈도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명〉<Explanation of symbols for main parts of drawing>
10: 부피 식별 장치10: volume identification device
12: 회동축12: rotating shaft
14: 아암 부재14: no arm
16, 16a, 16b: 센서 부재16, 16a, 16b: sensor member
18: 접촉 부재18: contact member
20: 접촉면20: contact surface
22: 스테핑 모터22: stepping motor
24: 인코더24: encoder
26: 부피 식별 제어부26: volume identification control unit
28: 충격 흡수 부재28: shock absorbing member
30: 보관 기구30: storage mechanism
32: 반송 장치32: conveying device
34: 트레이34: tray
100: 부피 식별 장치100: volume identification device
102: 지지대 프레임102: support frame
104: 컨베이어104: conveyor
106: 부피 측정 기구106: volumetric instrument
108: 다리 부재108: bridge member
110: 인코더110: encoder
112: 슈트112: suit
114: 개구부114: opening
116: 가이드 레일116: guide rail
118: 구동 모터118: drive motor
120: 기준 경도 장치120: standard hardness device
122: 회전 구동 모터122: rotary drive motor
124: 회전축124: axis of rotation
126: 기준 부피 부재126: reference volume member
128: 기준 부피 조립체128: reference volume assembly
132: 반송 기구132: conveying mechanism
134: 체결 부재134: fastening member
136: 탄성 부재136: elastic member
138: 접촉면138: contact surface
138a: 선단138a: tip
140: 진동 발생 장치140: vibration generating device
B, B1, B2: 피측정 청과류B, B1, B2: fruits and vegetables to be measured
E: 종료점E: endpoint
S: 개시점S: starting point
S1, S2: 센서S1, S2: Sensor
T: 피크치T: peak value
[특허 문헌 1] 일본 특허공개 평11-304697호 공보[Patent Document 1] Japanese Patent Application Laid-Open No. 11-304697
[특허 문헌 2] 일본 특허공개 2001-289784호 공보[Patent Document 2] Japanese Patent Application Laid-Open No. 2001-289784
[특허 문헌 3] 일본 특허공개 평10-170456호 공보[Patent Document 3] Japanese Patent Application Laid-Open No. 10-170456
[특허 문헌 4] 일본 특허공개 2001-74705호 공보[Patent Document 4] Japanese Patent Application Laid-Open No. 2001-74705
본 발명은 과실, 야채 등의 청과류의 부피, 예를 들면, 귤 등의 감귤류의 부피를 비파괴로 식별하기 위한 청과류의 부피 식별 장치 및 청과류의 부피 식별 방법에 관한 것이다.The present invention relates to a volume identification device for fruits and vegetables and a volume identification method for fruits and vegetables for non-destructively identifying the volume of fruits and vegetables such as fruits and vegetables, for example, citrus fruits such as tangerines.
종래부터 과실, 야채 등의 청과류에 있어서는, 예를 들면, 귤 등의 감귤류의 부피 정도를 측정함으로써 청과류의 내부 품질이나 저장, 운반에 견딜 수 있는 것인지 등의 품질의 측정이 행해지고 있다.Background Art Conventionally, in fruits and vegetables such as fruits and vegetables, for example, by measuring the volume of citrus fruits such as tangerine, the quality of the fruits and vegetables can be measured such as the internal quality, fruit storage, and transportation.
한편, 부피(浮皮)란 과피와 과육 사이에 간극이 형성되어 과피가 부풀어 오른 상태, 과피가 물러진 상태를 말한다.On the other hand, the volume (浮 皮) refers to a state in which a gap is formed between the pulp and the pulp, the pulp is swollen, and the pulp is receded.
부피를 갖는 청과류는 수확시에 이용되는 가위에 의해 상처를 입기 쉽고 또한 과피가 무르기 때문에 취급하는 방법에 따라서는 열상을 일으키기 쉽다는 결점이 있다.The fruits and vegetables having a volume have a drawback that they are easily wounded by the scissors used at the time of harvesting, and that the fruit skin is soft, and therefore, it is easy to cause laceration depending on the method of handling.
또한, 정상적인 청과류보다 부피를 갖는 청과류는 부피(volume)가 커지기 때문에 그대로 상자 포장을 행하면 청과류에 무리한 힘이 가해져 열상과(裂傷果), 부패과(腐敗果), 변형과(變形果)가 되어 버려 상품 가치의 저하를 초래하는 경우가 있다.In addition, fruits and vegetables that have a volume larger than those of normal fruits and vegetables have a larger volume, so if the packaging is carried out as it is, excessive force is applied to the fruits and vegetables, resulting in laceration, decay, and deformation. In some cases, the value of the product may be reduced.
이 때문에, 종래부터 청과류가 정상적인 청과류인지 부피를 갖는 청과류인지 의 식별이 행해지고 있다.For this reason, conventionally, the identification of whether a fruit or vegetable is a normal fruit or a fruit with a volume is performed.
이러한 방법으로서는, 검사자가 육안이나 실제로 청과류를 손에 든 감촉, 연성(軟性) 등으로부터 경험에 기초하여 부피의 식별이 행해지고 있다.As such a method, the volume is discriminated based on experience from the human eye or the texture, softness, etc. that the fruit is actually obtained by the inspector.
그러나, 이러한 검사자에 의한 부피의 식별 방법에서는, 검사자의 경험이나 육안 등에 의하기 때문에, 식별의 정확성이 부족하게 될 뿐만 아니라 재현성도 양호하지 않다.However, in the method of identifying the volume by the inspector, the accuracy of the identification is not enough and the reproducibility is not good because of the experience, the naked eye and the like of the inspector.
이 때문에 특허 문헌 1에서는, 감귤류에 측정용 광을 조사하는 조사 수단과, 감귤류를 투과한 빛을 분광한 후 수광하는 수광 수단과, 이 수광 수단에 의해 수광한 빛의 파장으로부터 부피치를 연산하는 연산 수단과, 이 연산 수단에 의해 연산된 부피치와 미리 설정된 설정치를 비교함으로써 부피를 판정하는 판정 수단을 구비한 감귤류의 부피 판별 장치가 제안되고 있다.For this reason, in patent document 1, calculation means which calculates a volume value from the irradiation means which irradiates a citrus fruit for measurement light, the light receiving means which spectroscopically receives the light which permeate | transmitted citrus fruits, and received it, and the wavelength of the light received by this light receiving means. A volume discriminating device for citrus fruits has been proposed which includes a means and a judging means for judging a volume by comparing a volume value calculated by the calculating means with a preset set value.
또한, 특허 문헌 2에서도, 과육과 과피를 갖는 피측정 청과류에 대해 광원으로부터 조사광의 조사를 행하고, 피측정 청과류를 투과한 투과광을 광검출기로 검출하여, 연산 처리부에서 과피의 질을 판정하는 청과류 과피의 질의 판정 장치가 제안되고 있다.In addition, in Patent Document 2, irradiated light is irradiated from a light source to a fruit or vegetable under measurement having a pulp and a rind. Has been proposed.
또한, 특허 문헌 3에서는, 청과류에 대해 X선을 조사함으로써 투과 영상을 촬상하고, 이에 따라 과육 부분과 과피 부분의 분리의 정도를 판별함으로써 부피 유무의 식별이 행해지고 있다.Further, in Patent Document 3, the transmission image is imaged by irradiating X-rays to fruits and vegetables, whereby the presence or absence of volume is identified by discriminating the degree of separation between the pulp part and the skin part.
즉, 과피와 과육의 경계 부분에 공극이 형성되어 부피가 되면, 이 공극 부분은 밀착하고 있을 때보다 X선의 투과량이 많아져 높은 검출 출력이 나타난다. 이에 따라, X선 수광부가 출력하는 검출 패턴을 기억 장치로부터 판독한 정상적인 과실에서 검출되는 비교 패턴과 비교하여 높은 출력이 있는지의 여부를 판정하여, 높은 출력이 있으면 부피로 판정하도록 되어 있다.That is, when the voids are formed at the boundary between the skin and the flesh to become a volume, the voids have a larger amount of X-ray transmission than when the voids are in close contact with each other, resulting in a high detection output. Accordingly, the detection pattern output by the X-ray light receiving unit is compared with the comparison pattern detected in the normal error read out from the storage device to determine whether there is a high output, and if there is a high output, the volume is determined.
또한, 특허 문헌 4에서는, 압축 공기를 토출하는 에어 컴프레서와, 둘레 방향에 소정 간격으로 복수의 관통홀을 천공한 회전 원반과, 이 회전 원반을 소정 회전 속도로 회전시키는 구동 장치로 이루어지고, 초핑 에어(chopping air)를 발생하는 초핑 에어 발생 장치와, 과피의 미소 변위를 검출하는 변위 센서와, 이 변위 센서로부터의 검출 신호를 처리하여 부피의 유무를 판정하는 연산 장치로 부피 판정 장치를 구성하고 있다.In addition, Patent Document 4 includes an air compressor for discharging compressed air, a rotating disk having drilled a plurality of through holes at predetermined intervals in the circumferential direction, and a driving device for rotating the rotating disk at a predetermined rotational speed, and chopping The volume determination device comprises a chopping air generating device for generating chopping air, a displacement sensor for detecting micro displacement of the skin, and an arithmetic device for processing the detection signal from the displacement sensor to determine the presence of volume. have.
그리고, 초핑 에어를 감귤류 과일의 과피에 분사시킴으로써 발생한 과피의 미소 변위를 검출하는 것에 의해 부피의 유무를 판정하게 되어 있다.Then, the presence or absence of the volume is determined by detecting the micro displacement of the skin generated by injecting the chopping air into the skin of the citrus fruit.
또한, 레오미터(예를 들면, 후도코교샤 제품)라 불리는 측정 장치를 이용하여, 로드 셀을 구비한 측정자를 피측정 청과류의 상방으로부터 강하시켜 피측정 청과류에 관입시킴으로써, 부피 유무의 식별이 행해지고 있다.In addition, by using a measuring device called a rheometer (for example, Fudokogyosha), a measuring device having a load cell is dropped from above the fruits and vegetables to be measured and introduced into the fruits and vegetables under measurement, thereby identifying the presence or absence of volume. have.
그러나, 특허 문헌 1 및 특허 문헌 2와 같이, 피측정 청과류를 투과한 투과광을 광검출기로 검출하여 연산 처리부에서 과피의 질을 판정하는 방법에서는, 투과한 빛을 분광한 후 수광한 복수 파장의 빛에서는, 감귤류의 껍질 두께나 껍질 밀도, 피질의 차이, 또한 껍질과 열매 사이의 공동(공기가 들어가 있는 부분) 내의 난반사, 공동의 수와 크기 등이 의존해 버려, 실용화하기에는 정밀도가 양호하지 않았다.However, in Patent Literature 1 and Patent Literature 2, in the method of detecting transmitted light passing through a fruit or vegetable under measurement by using a photodetector to determine the quality of the skin in the arithmetic processing unit, a plurality of wavelengths of light received after spectroscopy of the transmitted light In the case of citrus fruits, the thickness of the citrus, the density of the skin, the difference in the cortex, the diffuse reflection in the cavity between the skin and the fruit, the number and the size of the cavity depend, and the precision was not good for practical use.
또한, 특허 문헌 3과 같이, X선을 조사함으로써 부피의 유무를 식별하는 방법에서는, X선 조사 장치 등이 고가이고 복잡한 장치가 필요하며, 게다가 X선을 취급하기 때문에, 특별한 안전성의 관리가 필요하게 되어 비용이 높아지게 된다.In addition, as in Patent Document 3, in the method of identifying the presence or absence of volume by irradiating X-rays, an X-ray irradiation apparatus and the like are expensive and complicated apparatuses, and since X-rays are handled, special safety management is required. This increases the cost.
또한, 특허 문헌 4와 같이, 고속으로 컨베이어 상을 이동하는 감귤류 과일의 껍질을 패이게 하는 초핑 에어는 매우 고압으로 컴프레서가 대규모로 되어 버리기 때문에, 장치가 대형화되게 된다.In addition, as in Patent Document 4, the chopping air that digs the peel of the citrus fruit moving on the conveyor at high speed causes the compressor to be enlarged at a very high pressure, thereby increasing the size of the apparatus.
또한, 레이저 변위계로 측정하기 때문에, 감귤류 과일이 측정시에 빗나가 버리면 패인 것처럼 측정되기 때문에, 감귤류 과일을 지지하기 위해 지지 기구가 필요하게 되어 복잡한 구성이 되어 버린다.In addition, since it measures by a laser displacement meter, since a citrus fruit is measured when it misses at the time of a measurement, it is measured, and a support mechanism is needed for supporting a citrus fruit, and it becomes a complicated structure.
또한, 레오미터에 의한 부피의 유무를 식별하는 방법에서는, 청과류의 표면을 파괴하게 되기 때문에 청과장에서는 측정 때문에 표면이 파괴된 청과류를 파기해야만 하여, 그 손실은 연간으로 환산하면 막대한 손해가 되고 있다.In addition, in the method of identifying the presence or absence of volume by the rheometer, the surface of the fruits and vegetables is destroyed, and the fruit and vegetable field must destroy the fruits and vegetables whose surface has been destroyed due to the measurement. .
또한, 이 방법에서는, 로트마다의 임의 유출에 의한 부피의 유무를 식별할 수밖에 없기 때문에, 전수 검사를 하지 못하여 부피가 존재하는 청과류를 출하해 버리게도 된다.Moreover, in this method, since the presence or absence of the volume by the random outflow of every lot is inevitably identified, the whole fruit inspection cannot be performed and the fruits and vegetables with a volume may be shipped.
또한, 연속적으로 컨베이어 상을 반송되어 오는 청과류에 대해, 연속적으로 부피의 유무를 식별하는 것은 불가능하다.In addition, for fruits and vegetables that are continuously conveyed on a conveyor, it is impossible to continuously identify the presence or absence of a volume.
본 발명은, 이러한 현상을 감안하여, 안정되고 정확한 부피의 식별이 가능하고, 또한, 파손 손상되기 쉬운, 예를 들면, 귤 등의 청과류의 부피를 식별하는 경 우에 있어서 청과류의 표면을 파괴하는 일 없이, 청과류에 대해 스치는 정도의 접촉에 의해 정확한 부피의 측정이 가능하고, 게다가 연속적으로 전체 수의 부피의 식별도 가능한 청과류의 부피 식별 장치 및 청과류의 부피 식별 방법을 제공하는 것을 목적으로 한다.In view of such a phenomenon, the present invention is capable of identifying a stable and accurate volume and destroying the surface of fruits and vegetables in the case of identifying the volume of fruits and vegetables such as oranges and the like which are easily damaged and damaged. It is an object of the present invention to provide a volumetric identification device for fruits and vegetables and a method for identifying the volume of fruits and vegetables, capable of accurately measuring the volume by rubbing a touch on fruits and vegetables, and in addition, continuously identifying the total number of volumes.
본 발명은, 전술한 바와 같은 종래 기술에서의 과제 및 목적을 달성하기 위해서 발명된 것으로서,The present invention has been invented in order to achieve the problems and objects in the prior art as described above,
본 발명의 청과류의 부피 식별 장치는,Volume identification device of fruits and vegetables of the present invention,
감도축을 일치시켜 배치한 감도가 상이한 제1 센서와 제2 센서를 갖고, 피측정 청과류에 접촉시켜 사용되는 센서 부재와,A sensor member having a first sensor and a second sensor having different sensitivity arranged in agreement with the sensitivity axis, and used in contact with the fruits and vegetables under measurement;
상기 센서 부재를, 상기 제1 센서와 상기 제2 센서의 감도 방향으로부터, 상기 피측정 청과류에 대해 접촉시킴으로써 얻어진 상기 제1 센서에 의한 제1 센서 출력과 상기 제2 센서에 의한 제2 센서 출력에 의해, 상기 피측정 청과류의 부피를 식별하는 부피 식별 제어부를 구비하는 부치 식별 장치로서,From the sensitivity direction of the said 1st sensor and the said 2nd sensor, to the 1st sensor output by the said 1st sensor and the 2nd sensor output by the said 2nd sensor obtained by contacting with the said fruits and vegetables to be measured. A butch identification device having a volume identification control unit for identifying the volume of the fruit or vegetable under measurement,
상기 부피 식별 제어부가,The volume identification control unit,
상기 제1 센서 출력과 상기 제2 센서 출력을 각각 X-Y 그래프의 X축 또는 Y축에 각각 대응시켜 플롯함으로써 플롯 데이터를 취득하고,Plot data is obtained by plotting the first sensor output and the second sensor output corresponding to the X-axis or Y-axis of the X-Y graph, respectively,
상기 플롯 데이터의 원하는 구간에서의 기울기를 더 취득하여, 이 상기 기울기에 의해 상기 피측정 청과류의 부피를 식별하도록 구성되어 있는 것을 특징으로 한다.And further obtaining an inclination in a desired section of the plot data and identifying the volume of the fruit or vegetable under measurement by the inclination.
또한, 본 발명의 청과류의 부피 식별 방법은,In addition, the volume identification method of fruits and vegetables of the present invention,
감도축을 일치시켜 배치한 감도가 상이한 제1 센서와 제2 센서를 갖고, 피측정 청과류에 접촉시켜 사용되는 센서 부재와,A sensor member having a first sensor and a second sensor having different sensitivity arranged in agreement with the sensitivity axis, and used in contact with the fruits and vegetables under measurement;
상기 센서 부재를, 상기 제1 센서와 상기 제2 센서의 감도 방향으로부터, 상기 피측정 청과류에 대해 접촉시킴으로써 얻어진 상기 제1 센서에 의한 제1 센서 출력과 상기 제2 센서에 의한 제2 센서 출력에 의해, 상기 피측정 청과류의 부피를 식별하는 부피 식별 제어부를 구비하는 부치 식별 장치를 이용한 부피 식별 방법으로서,From the sensitivity direction of the said 1st sensor and the said 2nd sensor, to the 1st sensor output by the said 1st sensor and the 2nd sensor output by the said 2nd sensor obtained by contacting with the said fruits and vegetables to be measured. As a volume identification method using a butch identification device having a volume identification control unit for identifying the volume of the fruit or vegetable under measurement,
상기 부피 식별 제어부가,The volume identification control unit,
상기 제1 센서 출력과 상기 제2 센서 출력을 각각 X-Y 그래프의 X축 또는 Y축에 각각 대응시켜 플롯함으로써 플롯 데이터를 취득하고,Plot data is obtained by plotting the first sensor output and the second sensor output corresponding to the X-axis or Y-axis of the X-Y graph, respectively,
상기 플롯 데이터의 원하는 구간에서의 기울기를 더 취득하여, 이 상기 기울기에 의해 상기 피측정 청과류의 부피를 식별하는 것을 특징으로 한다.And further obtaining a slope in a desired section of the plot data to identify the volume of the fruit or vegetable under measurement by the slope.
이와 같이 구성함으로써, 센서 부재에 감도축을 일치시켜 감도가 상이한 2개의 제1 센서와 제2 센서가 배치되어 있으므로, 이들 센서가 피측정 청과류에 대해 접촉하는 강도의 차이, 각도의 차이가 없이 측정 조건이 동일하기 때문에, 제1 센서에 의한 제1 센서 출력과 제2 센서에 의한 제2 센서 출력은 측정 조건이 상이하게 되는 일 없이 측정마다의 측정 오차가 없고, 안정되고 정확한 부피의 식별이 가능하다.In this configuration, since two first and second sensors having different sensitivitys are arranged on the sensor member so as to match the sensitivity axis, the measurement conditions are achieved without the difference in the intensity and the angle in which these sensors come into contact with the fruits and vegetables under measurement. Since this is the same, the first sensor output by the first sensor and the second sensor output by the second sensor have no measurement error for each measurement without being different from each other in the measurement conditions, and stable and accurate volume identification is possible. .
또한 부피 식별 제어부가, 제1 센서 출력과 제2 센서 출력을 각각 X-Y 그래프의 X축 또는 Y축에 각각 대응시켜 플롯함으로써 플롯 데이터를 취득하고, 플롯 데이터의 원하는 구간에서의 기울기를 더 취득하여, 이 기울기에 의해 피측정 청과류의 부피를 식별하면, 확실하게 부피의 식별을 행할 수 있다.Further, the volume identification controller acquires plot data by plotting the first sensor output and the second sensor output in correspondence with the X-axis or the Y-axis of the XY graph, respectively, and further acquires the slope in the desired section of the plot data, If the volume of the fruit or vegetable under measurement is identified by this inclination, the volume can be identified reliably.
또한, 본 발명의 청과류의 부피 식별 장치는,In addition, the volume identification device of fruits and vegetables of the present invention,
상기 제1 센서와 상기 제2 센서의 응답이 상이한 것을 특징으로 한다.The response of the first sensor and the second sensor is different.
또한, 본 발명의 청과류의 부피 식별 방법은,In addition, the volume identification method of fruits and vegetables of the present invention,
상기 제1 센서와 상기 제2 센서의 응답이 상이한 것을 특징으로 한다.The response of the first sensor and the second sensor is different.
이와 같이, 구성함으로써, 제1 센서와 제2 센서의 양쪽 모두를 예를 들면 가속도 센서로 했을 경우에도, 제1 센서와 제2 센서의 응답성의 상위에 의해, 정상적인 피측정 청과류 또는 부피를 갖는 피측정 청과류의 특징을 정확하게 파악할 수 있어 확실하게 부피의 식별을 행할 수 있다.In this way, even when both the first sensor and the second sensor are set to, for example, an acceleration sensor, blood having a normal measured fruit or vegetable or volume due to the difference in responsiveness of the first sensor and the second sensor can be obtained. The characteristics of the measured fruits and vegetables can be accurately identified, and the volume can be reliably identified.
또한, 본 발명의 청과류의 부피 식별 장치는,In addition, the volume identification device of fruits and vegetables of the present invention,
상기 제1 센서와 상기 제2 센서의 적어도 한쪽이, 가중 센서 출력을 행하는 가중 센서인 것을 특징으로 한다.At least one of the said 1st sensor and the said 2nd sensor is a weighted sensor which performs a weighted sensor output, It is characterized by the above-mentioned.
또한, 본 발명의 청과류의 부피 식별 방법은,In addition, the volume identification method of fruits and vegetables of the present invention,
상기 제1 센서와 상기 제2 센서의 적어도 한쪽이, 가중 센서 출력을 행하는 가중 센서인 것을 특징으로 한다.At least one of the said 1st sensor and the said 2nd sensor is a weighted sensor which performs a weighted sensor output, It is characterized by the above-mentioned.
이와 같이, 제1 센서와 제2 센서의 적어도 한쪽에 가중 센서를 이용하면, 정상적인 피측정 청과류 또는 부피를 갖는 피측정 청과류의 특징을 정확하게 파악할 수 있어 확실하게 부피의 식별을 행할 수 있다.In this way, when the weighted sensor is used for at least one of the first sensor and the second sensor, the characteristic of the measured fruit or vegetable having a normal volume or volume can be accurately understood, and the volume can be reliably identified.
또한, 본 발명의 청과류의 부피 식별 장치는,In addition, the volume identification device of fruits and vegetables of the present invention,
상기 제1 센서와 상기 제2 센서의 적어도 한쪽이, 가속도 센서 출력을 행하는 가속도 센서인 것을 특징으로 한다.At least one of the said 1st sensor and the said 2nd sensor is an acceleration sensor which performs an acceleration sensor output, It is characterized by the above-mentioned.
또한, 본 발명의 청과류의 부피 식별 방법은,In addition, the volume identification method of fruits and vegetables of the present invention,
상기 제1 센서와 상기 제2 센서의 적어도 한쪽이, 가속도 센서 출력을 행하는 가속도 센서인 것을 특징으로 한다.At least one of the said 1st sensor and the said 2nd sensor is an acceleration sensor which performs an acceleration sensor output, It is characterized by the above-mentioned.
이와 같이, 제1 센서와 제2 센서의 적어도 한쪽에 가속도 센서를 이용하면, 정상적인 피측정 청과류 또는 부피를 갖는 피측정 청과류의 특징을 정확하게 파악할 수 있어 확실하게 부피의 식별을 행할 수 있다.In this way, when the acceleration sensor is used for at least one of the first sensor and the second sensor, it is possible to accurately grasp the characteristic of the measured fruit or vegetable having normal volume or the fruit to be measured, so that the volume can be reliably identified.
또한, 본 발명의 청과류의 부피 식별 장치는,In addition, the volume identification device of fruits and vegetables of the present invention,
상기 제1 센서와 상기 제2 센서가,The first sensor and the second sensor,
가중 센서 출력을 행하는 상기 가중 센서와 가속도 센서 출력을 행하는 상기 가속도 센서인 것을 특징으로 한다.And the acceleration sensor that performs the weighted sensor output and the acceleration sensor output.
또한, 본 발명의 청과류의 부피 식별 방법은,In addition, the volume identification method of fruits and vegetables of the present invention,
상기 제1 센서와 상기 제2 센서가,The first sensor and the second sensor,
가중 센서 출력을 행하는 상기 가중 센서와 가속도 센서 출력을 행하는 상기 가속도 센서인 것을 특징으로 한다.And the acceleration sensor that performs the weighted sensor output and the acceleration sensor output.
이와 같이, 제1 센서와 제2 센서를 가중 센서와 가속도 센서로 하면, 2개의 상이한 센서로 2개의 센서 출력을 얻을 수 있기 때문에, 보다 확실하게 부피의 식별을 행할 수 있다.In this manner, when the first sensor and the second sensor are the weight sensors and the acceleration sensors, two sensor outputs can be obtained from two different sensors, so that the volume can be more reliably identified.
또한, 본 발명의 청과류의 부피 식별 장치는,In addition, the volume identification device of fruits and vegetables of the present invention,
상기 제1 센서가, 상기 가중 센서 출력을 행하는 상기 가중 센서이고,The first sensor is the weighting sensor that performs the weighted sensor output,
상기 제2 센서가, 상기 가속도 센서 출력을 행하는 가속도 센서인 것을 특징으로 한다.The second sensor is an acceleration sensor for performing the acceleration sensor output.
또한, 본 발명의 청과류의 부피 식별 방법은,In addition, the volume identification method of fruits and vegetables of the present invention,
상기 제1 센서가, 상기 가중 센서 출력을 행하는 상기 가중 센서이고,The first sensor is the weighting sensor that performs the weighted sensor output,
상기 제2 센서가, 상기 가속도 센서 출력을 행하는 가속도 센서인 것을 특징으로 한다.The second sensor is an acceleration sensor for performing the acceleration sensor output.
이와 같이 제1 센서를 가중 센서, 제2 센서를 가속도 센서로 하면, X-Y 그래프의 X축 또는 Y축에 각각 대응시켜 플롯되는 플롯 데이터로부터 취득되는 기울기를 정확하게 취득할 수 있어 확실하게 부피의 식별을 행할 수 있다.In this way, when the first sensor is the weight sensor and the second sensor is the acceleration sensor, the slope obtained from the plot data plotted in correspondence with the X-axis or the Y-axis of the XY graph, respectively, can be accurately obtained, thereby reliably identifying the volume. I can do it.
또한, 본 발명의 청과류의 부피 식별 장치는,In addition, the volume identification device of fruits and vegetables of the present invention,
상기 X-Y 그래프의 상기 X축이 가중 센서 출력이며,The X-axis of the X-Y graph is a weighted sensor output,
상기 Y축이 가속도 센서 출력인 것을 특징으로 한다.The Y axis is characterized in that the acceleration sensor output.
또한, 본 발명의 청과류의 부피 식별 방법은,In addition, the volume identification method of fruits and vegetables of the present invention,
상기 X-Y 그래프의 상기 X축이 가중 센서 출력이며,The X-axis of the X-Y graph is a weighted sensor output,
상기 Y축이 가속도 센서 출력인 것을 특징으로 한다.The Y axis is characterized in that the acceleration sensor output.
이와 같이, X-Y 그래프의 X축을 가중 센서 출력, Y축을 가속도 센서 출력으로 하면, X-Y 그래프의 X축 또는 Y축에 각각 대응시켜 플롯되는 플롯 데이터로부터 취득되는 기울기를 정확하게 취득할 수 있어 확실하게 부피의 식별을 행할 수 있다.In this way, if the X-axis of the XY graph is weighted sensor output and the Y-axis acceleration sensor output, the slope obtained from the plot data plotted in correspondence with the X-axis or Y-axis of the XY graph, respectively, can be accurately obtained and the volume Identification can be performed.
또한, 본 발명의 청과류의 부피 식별 장치는,In addition, the volume identification device of fruits and vegetables of the present invention,
상기 플롯 데이터의 소정 구간이,The predetermined section of the plot data,
상기 가속도 센서 출력의 원점으로부터 상기 가속도 센서 출력의 피크치의 50%까지인 것을 특징으로 한다.And 50% of the peak value of the acceleration sensor output from the origin of the acceleration sensor output.
또한, 본 발명의 청과류의 부피 식별 방법은,In addition, the volume identification method of fruits and vegetables of the present invention,
상기 플롯 데이터의 소정 구간이,The predetermined section of the plot data,
상기 가속도 센서 출력의 원점으로부터 상기 가속도 센서 출력의 피크치의 50%까지인 것을 특징으로 한다.And 50% of the peak value of the acceleration sensor output from the origin of the acceleration sensor output.
이와 같이, 제1 센서 출력과 제2 센서 출력을 각각 X-Y 그래프의 X축 또는 Y축에 대응시켜 플롯되는 플롯 데이터로부터 취득되는 기울기가, 가속도 센서 출력의 원점으로부터 가속도 센서 출력의 피크치의 50%까지이면, 정상적인 피측정 청과류와 부피를 갖는 피측정 청과류의 기울기의 상위를 현저하게 파악할 수 있어, 확실하게 부피의 식별을 행할 수 있다.Thus, the slope obtained from the plot data plotted by mapping the first sensor output and the second sensor output to the X-axis or Y-axis of the XY graph, respectively, from the origin of the acceleration sensor output to 50% of the peak value of the acceleration sensor output. In this case, the difference between the slopes of the measured fruits and vegetables having normal volume and the measured fruits and vegetables can be remarkably recognized, and the volume can be reliably identified.
또한, 본 발명의 청과류의 부피 식별 장치는,In addition, the volume identification device of fruits and vegetables of the present invention,
상기 부피 식별 장치가,The volume identification device,
상기 센서 부재를 피측정 청과류에 대해 소정 속도로 접촉시키는 센서 부재 구동 기구를 구비하는 것을 특징으로 한다.And a sensor member drive mechanism for bringing the sensor member into contact with the fruits and vegetables under measurement at a predetermined speed.
또한, 본 발명의 청과류의 부피 식별 방법은,In addition, the volume identification method of fruits and vegetables of the present invention,
상기 부피 식별 장치가,The volume identification device,
상기 센서 부재를 피측정 청과류에 대해 소정 속도로 접촉시키는 센서 부재 구동 기구를 구비하는 것을 특징으로 한다.And a sensor member drive mechanism for bringing the sensor member into contact with the fruits and vegetables under measurement at a predetermined speed.
이와 같이, 센서 부재 구동 기구에 의해 센서 부재를 피측정 청과류에 대해 소정 속도로 접촉시키므로, 초속도부터 종속도까지 일정하여, 피측정 청과류의 크기에 관계없이 측정할 수 있다.In this way, since the sensor member is brought into contact with the fruits and vegetables under measurement at a predetermined speed by the sensor member drive mechanism, the sensor member can be measured at a constant speed from the initial speed to the subordinate degree, and can be measured regardless of the size of the fruits and vegetables under measurement.
또한, 제1 센서에 의한 제1 센서 출력과 제2 센서에 의한 제2 센서 출력을 안정되게 얻을 수 있어, 정확하게 부피의 식별을 행할 수 있다.Moreover, the 1st sensor output by a 1st sensor and the 2nd sensor output by a 2nd sensor can be obtained stably, and the volume can be correctly identified.
또한, 본 발명의 청과류의 부피 식별 장치는,In addition, the volume identification device of fruits and vegetables of the present invention,
상기 센서 부재 구동 기구가,The sensor member drive mechanism,
청과류의 종류, 크기에 따라, 상기 센서 부재의 피측정 청과류에 대해 접촉하는 속도를 제어하도록 구성되어 있는 것을 특징으로 한다.According to the kind and size of fruits and vegetables, it is comprised so that the contact speed with respect to the fruits or vegetables to be measured of the said sensor member may be controlled.
또한, 본 발명의 청과류의 부피 식별 방법은,In addition, the volume identification method of fruits and vegetables of the present invention,
상기 센서 부재 구동 기구가,The sensor member drive mechanism,
청과류의 종류, 크기에 따라, 상기 센서 부재의 피측정 청과류에 대해 접촉하는 속도를 제어하도록 구성되어 있는 것을 특징으로 한다.According to the kind and size of fruits and vegetables, it is comprised so that the contact speed with respect to the fruits or vegetables to be measured of the said sensor member may be controlled.
이와 같이, 피측정 청과류의 종류, 크기, 예를 들면 과실의 종류(품종), 크기에 따라, 센서 부재의 피측정 청과류에 대해 접촉하는 속도를 제어하게 되어 있다.In this way, the speed of contact with the measured fruits and vegetables of the sensor member is controlled according to the type, size, for example, type (kind) and size of the fruits and vegetables under measurement.
따라서, 예를 들면 피측정 청과류가, 복숭아, 딸기 등의 손상되기 쉬운 과실(품종)인 경우에는, 센서 부재의 피측정 청과류에 대해 접촉하는 속도를 늦춤으로써, 피측정 청과류에 센서 부재가 약한 힘으로 접촉하게 되어, 이러한 손상되기 쉬운 물품이 손상되는 것을 보호할 수 있다.Thus, for example, in the case where the fruit or vegetable under measurement is a fruit (variety) that is susceptible to damage such as peach or strawberry, the force of the sensor member to the fruit or vegetable under measurement is weakened by slowing down the speed of contact with the fruit or vegetable under measurement. Can be protected from being damaged.
반대로, 예를 들면 피측정 청과류가, 사과, 배 등의 딱딱한 과실인 경우에는, 센서 부재의 피측정 청과류에 대해 접촉하는 속도를 빨리 함으로써, 피측정 청과류에 센서 부재가 강한 힘으로 접촉하게 되어, 고감도로 파악할 수 있다.On the contrary, for example, when the fruit or vegetable under measurement is a hard fruit such as an apple or a pear, the sensor member is brought into contact with the fruit or vegetable under test with a strong force by increasing the speed of contact with the fruit or fruit under measurement of the sensor member. I can grasp it with high sensitivity.
또한, 예를 들면, 피측정 청과류의 사이즈가 큰 경우에는, 소정의 접촉 속도를 늦추고(접촉력을 약하게 하고), 피측정 청과류의 사이즈가 작은 경우에는, 소정의 접촉 속도를 빠르게(접촉력을 강하게) 함으로써, 측정 정밀도를 향상시킬 수 있다.For example, when the size of the fruits or vegetables under test is large, the predetermined contact speed is slowed down (weak the contact force), and when the size of the fruits and vegetables under test is small, the predetermined contact speed is increased rapidly (strong contact force). By this, the measurement accuracy can be improved.
또한, 본 발명의 청과류의 부피 식별 장치는,In addition, the volume identification device of fruits and vegetables of the present invention,
상기 센서 부재 구동 기구가,The sensor member drive mechanism,
상기 센서 부재의 피측정 청과류에 대해 접촉할 때의 속도와, 피측정 청과류로부터 이격될 때의 속도를 변경할 수 있도록 구성되어 있는 것을 특징으로 한다.It is characterized in that it is comprised so that the speed at the time of contact with the measured fruits and vegetables of the said sensor member, and the speed at the time of being spaced apart from the fruits and vegetables to be measured are changed.
또한, 본 발명의 청과류의 부피 식별 방법은,In addition, the volume identification method of fruits and vegetables of the present invention,
상기 센서 부재 구동 기구가,The sensor member drive mechanism,
상기 센서 부재의 피측정 청과류에 대해 접촉할 때의 속도와, 피측정 청과류로부터 이격될 때의 속도를 변경할 수 있도록 구성되어 있는 것을 특징으로 한다.It is characterized in that it is comprised so that the speed at the time of contact with the measured fruits and vegetables of the said sensor member, and the speed at the time of being spaced apart from the fruits and vegetables to be measured are changed.
이와 같이, 센서 부재의 피측정 청과류에 대해 접촉할 때의 속도와, 피측정 청과류로부터 이격될 때의 속도를 변경함으로써, 피측정 청과류에 대해 접촉할 때(왕로)의 속도보다, 피측정 청과류로부터 이격될 때(귀로)의 속도를 고속으로 함으로써, 피측정 청과류, 예를 들면, 과실을 손상시키지 않고 처리 능력(시간당의 측 정 횟수)을 향상시킬 수 있다.In this way, by changing the speed at the time of contact with the measured fruits and vegetables of the sensor member and the speed at the distance from the fruits and vegetables under measurement, the speed of contacting the fruits and vegetables under measurement (route) is lower than By increasing the speed at the time of separation (return), the processing capacity (the number of measurements per hour) can be improved without damaging the fruits and vegetables under measurement, for example, fruits.
또한, 본 발명의 청과류의 부피 식별 장치는,In addition, the volume identification device of fruits and vegetables of the present invention,
상기 센서 부재 구동 기구가,The sensor member drive mechanism,
상기 센서 부재가 피측정 청과류로부터 이격되어, 접촉 개시 위치로 복귀하는 위치 근방에서의 속도가 늦어지도록 제어하게 구성되어 있는 것을 특징으로 한다.The said sensor member is comprised so that it may be controlled so that the speed in the vicinity of the position which is spaced apart from the fruits and vegetables under measurement and return to a contact start position may become slow.
또한, 본 발명의 청과류의 부피 식별 방법은,In addition, the volume identification method of fruits and vegetables of the present invention,
상기 센서 부재 구동 기구가,The sensor member drive mechanism,
상기 센서 부재가 피측정 청과류로부터 이격되어, 접촉 개시 위치로 복귀하는 위치 근방에서의 속도가 늦어지도록 제어하게 구성되어 있는 것을 특징으로 한다.The said sensor member is comprised so that it may be controlled so that the speed in the vicinity of the position which is spaced apart from the fruits and vegetables under measurement and return to a contact start position may become slow.
이와 같이 구성함으로써, 센서 부재가 피측정 청과류로부터 이격될 때(귀로)에 귀로의 마지막 속도를 늦출 수 있어 브레이크로서 기능하므로, 센서의 충격을 완화할 수 있으므로 센서의 수명을 연장할 수 있다.In this configuration, the sensor member can slow down the final speed to the home when it is separated from the fruit or vegetable under test (return), and thus functions as a brake, so that the impact of the sensor can be alleviated, so that the life of the sensor can be extended.
또한, 본 발명의 청과류의 부피 식별 장치는,In addition, the volume identification device of fruits and vegetables of the present invention,
상기 센서 부재 구동 기구에 의해, 상기 센서 부재가 피측정 청과류로부터 이격되어 접촉 개시 위치로 복귀하는 위치에, 상기 센서 부재의 충격을 흡수하는 충격 흡수 부재가 배치되어 있는 것을 특징으로 한다.By the said sensor member drive mechanism, the shock absorbing member which absorbs the shock of the said sensor member is arrange | positioned at the position which the said sensor member is separated from the fruits and vegetables under measurement, and returns to a contact start position.
또한, 본 발명의 청과류의 부피 식별 방법은,In addition, the volume identification method of fruits and vegetables of the present invention,
상기 센서 부재 구동 기구에 의해, 상기 센서 부재가 피측정 청과류로부터 이격되어 접촉 개시 위치로 복귀하는 위치에, 상기 센서 부재의 충격을 흡수하는 충격 흡수 부재가 배치되어 있는 것을 특징으로 한다.By the said sensor member drive mechanism, the shock absorbing member which absorbs the shock of the said sensor member is arrange | positioned at the position which the said sensor member is separated from the fruits and vegetables under measurement, and returns to a contact start position.
이와 같이 구성함으로써, 센서 부재가 피측정 청과류로부터 이격될 때(귀로)에 접촉 개시 위치로 복귀하는 위치에서, 예를 들면, 스펀지, 고무 등의 충격 흡수 부재에 의해 센서 부재의 충격을 흡수할 수 있다.With this arrangement, the shock of the sensor member can be absorbed by the shock absorbing member such as sponge or rubber at the position where the sensor member returns to the contact start position when the sensor member is separated from the fruit or vegetable under measurement (back). have.
또한, 브레이크로서 기능하므로 센서의 충격을 완화할 수 있으므로, 센서의 수명을 연장할 수 있을 뿐만 아니라, 연속 측정을 행할 때에 안정성이 향상되어 정확하게 부피의 식별을 행할 수 있다.In addition, since the shock of the sensor can be alleviated by functioning as a brake, not only can the life of the sensor be extended, but also the stability can be improved and the volume can be accurately identified when performing continuous measurement.
또한, 본 발명의 청과류의 부피 식별 장치는,In addition, the volume identification device of fruits and vegetables of the present invention,
상기 센서 부재 구동 기구에 의해, 상기 센서 부재가 피측정 청과류로부터 이격되어 접촉 개시 위치로 복귀하는 위치에, 상기 센서 부재를 보관하는 보관 기구를 구비하는 것을 특징으로 한다.The sensor member drive mechanism includes a storage mechanism for storing the sensor member at a position where the sensor member is separated from the fruits and vegetables under measurement and returned to the contact start position.
또한, 본 발명의 청과류의 부피 식별 방법은,In addition, the volume identification method of fruits and vegetables of the present invention,
상기 센서 부재 구동 기구에 의해, 상기 센서 부재가 피측정 청과류로부터 이격되어 접촉 개시 위치로 복귀하는 위치에, 상기 센서 부재를 보관하는 보관 기구를 구비하는 것을 특징으로 한다.The sensor member drive mechanism includes a storage mechanism for storing the sensor member at a position where the sensor member is separated from the fruits and vegetables under measurement and returned to the contact start position.
이와 같이, 보관 기구로서 예를 들면, 전자석을 이용함으로써, 센서 부재가 피측정 청과류로부터 이격될 때(귀로)에 통전하여, 접촉 개시 위치로 복귀하는 위치에서 센서 부재를 보관할 수 있어, 센서 부재가 관성력에 의해 바운드하는 것을 방지할 수 있어 센서 부재의 수명을 향상시킬 수 있다.Thus, by using an electromagnet as the storage mechanism, for example, the sensor member can be energized when the sensor member is separated from the fruits and vegetables to be measured (by returning home), and the sensor member can be stored at the position returning to the contact start position. Bound by an inertial force can be prevented and the life of a sensor member can be improved.
게다가, 피측정 청과류에 대해 접촉할 때(왕로)에 이 보관 기구에 의한 보관을 해제함으로써, 연속적으로 안정되게 측정할 수 있어 정확하게 부피의 식별을 행할 수 있다.In addition, by releasing storage by this storage mechanism at the time of contact with the fruits and vegetables under measurement (back and forth), it is possible to measure continuously and stably and accurately identify the volume.
또한, 본 발명의 청과류의 부피 식별 장치는,In addition, the volume identification device of fruits and vegetables of the present invention,
상기 센서 부재가, 아암 부재의 선단에 장착되고,The sensor member is attached to the tip of the arm member,
상기 아암 부재가, 상기 센서 부재 구동 기구에 연결된 회전축에, 상기 회전축의 회전에 수반하여 회동하도록 고정되어 있는 것을 특징으로 한다.The arm member is fixed to a rotating shaft connected to the sensor member driving mechanism so as to rotate with rotation of the rotating shaft.
또한, 본 발명의 청과류의 부피 식별 방법은,In addition, the volume identification method of fruits and vegetables of the present invention,
상기 센서 부재가, 아암 부재의 선단에 장착되고,The sensor member is attached to the tip of the arm member,
상기 아암 부재가, 상기 센서 부재 구동 기구에 연결된 회전축에, 상기 회전축의 회전에 수반하여 회동하도록 고정되어 있는 것을 특징으로 한다.The arm member is fixed to a rotating shaft connected to the sensor member driving mechanism so as to rotate with rotation of the rotating shaft.
이와 같이 구성함으로써, 부피 식별 장치를 상부로부터의 강하 기구로 할 수 있다.By configuring in this way, a volume identification apparatus can be set as the descent mechanism from the top.
예를 들면, 컨베이어 등의 반송 장치로 피측정 청과류를 반송할 때에도, 컨베이어의 종류에 의존하지 않고 설치가 가능하며, 게다가, 예를 들면, 좌우에 부피 식별 장치를 장착하면, 피측정 청과류의 2면 측정이 가능하여, 피측정 청과류의 다면에서의 부피를 동시에 식별할 수 있다.For example, even when conveying a fruit or vegetable under measurement by a conveying device such as a conveyor, it is possible to install it without depending on the type of the conveyor. In addition, for example, if a volume identification device is mounted on the left and right sides, Surface measurements are possible, allowing simultaneous identification of the volume at the face of the fruit or vegetable under test.
또한, 본 발명의 청과류의 부피 식별 장치는,In addition, the volume identification device of fruits and vegetables of the present invention,
상기 센서 부재 구동 기구에 연결된 회전축의 회전 각도를 검지하는 회전 각도 검지 기구를 구비하는 것을 특징으로 한다.And a rotation angle detection mechanism that detects a rotation angle of the rotation shaft connected to the sensor member drive mechanism.
또한, 본 발명의 청과류의 부피 식별 방법은,In addition, the volume identification method of fruits and vegetables of the present invention,
상기 센서 부재 구동 기구에 연결된 회전축의 회전 각도를 검지하는 회전 각도 검지 기구를 구비하는 것을 특징으로 한다.And a rotation angle detection mechanism that detects a rotation angle of the rotation shaft connected to the sensor member drive mechanism.
이와 같이 구성함으로써, 회전축에 예를 들면, 인코더 등의 각도를 측정하는 회전 각도 검지 기구를 마련하여, 센서 부재가 피측정 청과류에 접촉한 상태의 접촉점의 각도로부터 피측정 청과류의 치수를 측정할 수 있다.With this arrangement, a rotation angle detection mechanism for measuring an angle of, for example, an encoder or the like is provided on the rotation axis, and the dimensions of the fruits and vegetables under measurement can be measured from the angle of the contact point in the state where the sensor member is in contact with the fruits and vegetables under measurement. have.
또한, 이 피측정 청과류의 치수를 경도 데이터의 보정에 이용할 수 있어, 보다 정확하게 부피의 식별을 행할 수 있다.In addition, the size of the fruit or vegetable under measurement can be used for the correction of the hardness data, and the volume can be identified more accurately.
또한, 본 발명의 청과류의 부피 식별 장치는,In addition, the volume identification device of fruits and vegetables of the present invention,
상기 센서 부재가 피측정 청과류에 대해 접촉하여 피측정 청과류의 부피를 측정하기 전에, 상기 센서 부재가 소정의 기준 경도를 갖는 기준 부피 부재에 접촉하고, 상기 기준 부피 부재의 경도 데이터에 기초하여 부피 측정 데이터의 교정을 행하도록 구성되어 있는 것을 특징으로 한다.Before the sensor member is in contact with the fruit or vegetable to be measured to measure the volume of the fruit or vegetable to be measured, the sensor member is in contact with a reference volume member having a predetermined reference hardness, and the volume is measured based on the hardness data of the reference volume member. Characterized in that the data is configured to correct.
또한, 본 발명의 청과류의 부피 식별 방법은,In addition, the volume identification method of fruits and vegetables of the present invention,
상기 센서 부재가 피측정 청과류에 대해 접촉하여 피측정 청과류의 부피를 측정하기 전에, 상기 센서 부재가 소정의 기준 경도를 갖는 기준 부피 부재에 접촉하고, 상기 기준 부피 부재의 경도 데이터에 기초하여 부피 측정 데이터의 교정을 행하도록 구성되어 있는 것을 특징으로 한다.Before the sensor member is in contact with the fruit or vegetable to be measured to measure the volume of the fruit or vegetable to be measured, the sensor member is in contact with a reference volume member having a predetermined reference hardness, and the volume is measured based on the hardness data of the reference volume member. Characterized in that the data is configured to correct.
이와 같이 구성함으로써, 센서 부재가 소정의 기준 경도를 갖는 기준 부피 부재에 접촉하고, 기준 부피 부재의 경도 데이터에 기초하여 부피 측정 데이터의 교정을 행하므로, 경시 변화에 의한 변동을 보정할 수 있어 보다 정확하게 부피의 식별을 행할 수 있다.By configuring in this way, since a sensor member contacts a reference volume member which has a predetermined reference hardness, and corrects volume measurement data based on the hardness data of a reference volume member, the change by the time-dependent change can be correct | amended. The volume can be identified accurately.
또한, 본 발명의 청과류의 부피 식별 장치는,In addition, the volume identification device of fruits and vegetables of the present invention,
상기 기준 부피 부재의 온도를 측정하는 측온 장치를 구비하고,A temperature measuring device for measuring the temperature of the reference volume member,
상기 측온 장치에 의한 기준 부피 부재의 온도 데이터에 기초하여 부피 측정 데이터의 교정을 행하도록 구성되어 있는 것을 특징으로 한다.And calibrating the volume measurement data based on the temperature data of the reference volume member by the temperature measuring device.
또한, 본 발명의 청과류의 부피 식별 방법은,In addition, the volume identification method of fruits and vegetables of the present invention,
상기 기준 부피 부재의 온도를 측정하는 측온 장치를 구비하고,A temperature measuring device for measuring the temperature of the reference volume member,
상기 측온 장치에 의한 기준 부피 부재의 온도 데이터에 기초하여 부피 측정 데이터의 교정을 행하도록 구성되어 있는 것을 특징으로 한다.And calibrating the volume measurement data based on the temperature data of the reference volume member by the temperature measuring device.
이와 같이, 기준 부피 부재의 온도를 측정하는 측온 장치에 의한 기준 부피 부재의 온도 데이터에 기초하여 부피 측정 데이터의 교정을 행하므로, 기준 부피 부재 자체의 온도 특성을 고려할 수 있으므로, 예를 들면, 실내나 농원지 등의 환경 온도에 의해 영향을 받는 일 없이 정확하게 부피의 식별을 행할 수 있다.In this way, since the volumetric measurement data is calibrated based on the temperature data of the reference volume member by the temperature measuring device for measuring the temperature of the reference volume member, the temperature characteristic of the reference volume member itself can be taken into consideration. The volume can be accurately identified without being influenced by environmental temperatures such as farmland.
또한, 본 발명의 청과류의 부피 식별 장치는,In addition, the volume identification device of fruits and vegetables of the present invention,
상기 피측정 청과류에 대해 복수의 센서 부재가 접촉하도록 구성되어 있는 것을 특징으로 한다.A plurality of sensor members are configured to contact the fruits and vegetables under measurement.
또한, 본 발명의 청과류의 부피 식별 방법은,In addition, the volume identification method of fruits and vegetables of the present invention,
상기 피측정 청과류에 대해, 복수의 센서 부재가 접촉하도록 구성되어 있는 것을 특징으로 한다.It is comprised so that the some sensor member may contact with the said fruits and vegetables to be measured.
이와 같이 구성함으로써, 예를 들면, 좌우에 장착하면 2면 측정이 가능하고, 피측정 청과류에 대해 피측정 청과류의 다면에서의 경도를 동시에 측정할 수 있어, 피측정 청과류의 부피의 식별을 정확하게 행할 수 있다.With this configuration, for example, two-sided measurement can be performed by mounting on the left and right, and the hardness of the fruits and vegetables under measurement can be simultaneously measured with respect to the fruits and vegetables under measurement, so that the volume of the fruits and vegetables under measurement can be accurately identified. Can be.
또한, 본 발명의 청과류의 부피 식별 장치는,In addition, the volume identification device of fruits and vegetables of the present invention,
상기 센서 부재를 피측정 청과류에 대해 소정 속도로 접촉시키는 센서 부재 구동 기구가 진동 발생 장치인 것을 특징으로 한다.The sensor member driving mechanism for bringing the sensor member into contact with the fruits and vegetables under measurement at a predetermined speed is a vibration generating device.
또한, 본 발명의 청과류의 부피 식별 방법은,In addition, the volume identification method of fruits and vegetables of the present invention,
상기 센서 부재를 피측정 청과류에 대해 소정 속도로 접촉시키는 센서 부재 구동 기구가 진동 발생 장치인 것을 특징으로 한다.The sensor member driving mechanism for bringing the sensor member into contact with the fruits and vegetables under measurement at a predetermined speed is a vibration generating device.
이와 같이 구성함으로써, 예를 들면, 스테핑 모터 혹은 가진기를 정역전함으로써 센서 부재를 진동시켜, 컨베이어 등의 반송 기구 상을 연속적으로 반송되는 청과류 등에 대해 소정 속도로 센서 부재가 연속적으로 접촉하게 되어, 대량의 청과류의 부피 식별을 정확하게 행할 수 있다.In this configuration, for example, the sensor member is vibrated by reversing the stepping motor or the exciter, and the sensor member is continuously contacted at a predetermined speed against fruits and vegetables that are continuously conveyed on a conveying mechanism such as a conveyor. The volumetric identification of fruits and vegetables can be performed accurately.
또한, 본 발명의 청과류의 부피 식별 장치는,In addition, the volume identification device of fruits and vegetables of the present invention,
연속하여 반송 장치 상을 반송되어 오는 피측정 청과류에 대해 센서 부재가 접촉하도록 구성되어 있는 것을 특징으로 한다.It is comprised so that a sensor member may contact with the fruit or vegetable to be measured conveyed continuously on a conveying apparatus.
또한, 본 발명의 청과류의 부피 식별 방법은,In addition, the volume identification method of fruits and vegetables of the present invention,
연속하여 반송 장치 상을 반송되어 오는 피측정 청과류에 대해 센서 부재가 접촉하도록 구성되어 있는 것을 특징으로 한다.It is comprised so that a sensor member may contact with the fruit or vegetable to be measured conveyed continuously on a conveying apparatus.
이와 같이 구성함으로써, 연속하여 반송되어 오는 피측정 청과류의 부피 식 별을 행할 수 있기 때문에 측정 효율이 향상된다.By configuring in this way, since the volume identification of the fruit or vegetable to be continuously conveyed can be performed, measurement efficiency improves.
또한, 본 발명의 청과류의 부피 식별 장치는,In addition, the volume identification device of fruits and vegetables of the present invention,
연속하여 반송 장치 상을 반송되어 오는 피측정 청과류에 대해, 복수의 센서 부재가 반송 방향으로 일정 간격 이격된 위치에서 피측정 청과류에 대해 접촉하도록 구성되어 있는 것을 특징으로 한다.It is characterized in that it is comprised so that the some sensor member may contact with the measured fruit or vegetable at the position spaced apart at fixed intervals in the conveyance direction with respect to the measured fruit and vegetable which conveys the conveyance apparatus image continuously.
또한, 본 발명의 청과류의 부피 식별 방법은,In addition, the volume identification method of fruits and vegetables of the present invention,
연속하여 반송 장치 상을 반송되어 오는 피측정 청과류에 대해, 복수의 센서 부재가 반송 방향으로 일정 간격 이격된 위치에서 피측정 청과류에 대해 접촉하도록 구성되어 있는 것을 특징으로 한다.It is characterized in that it is comprised so that the some sensor member may contact with the measured fruit or vegetable at the position spaced apart at fixed intervals in the conveyance direction with respect to the measured fruit and vegetable which conveys the conveyance apparatus image continuously.
이와 같이 구성함으로써, 복수의 센서 부재가 반송 방향으로 일정 간격 이격된 위치에서 피측정 청과류에 대해 접촉하여 부피의 식별을 행하기 때문에, 연속하여 반송되어 오는 피측정 청과류를 측정 누락도 없이 정확하게 측정할 수 있어 측정 정밀도, 측정 효율이 향상된다.In this configuration, since the plurality of sensor members contact the measured fruits and vegetables at positions spaced apart at regular intervals in the conveying direction to identify the volume, the fruits and vegetables that are continuously conveyed can be accurately measured without missing measurement. The measurement accuracy and measurement efficiency can be improved.
또한, 본 발명의 청과류의 부피 식별 장치는,In addition, the volume identification device of fruits and vegetables of the present invention,
연속하여 반송 장치 상을 반송되어 오는 피측정 청과류에 대해 복수의 센서 부재가,A plurality of sensor members are provided with respect to the fruit or vegetable under test which is conveyed continuously on the conveying apparatus.
반송 방향으로 일정 간격 이격된 위치에서 반송 방향에 대해 좌우의 위치로부터 교대로 피측정 청과류에 대해 접촉하도록 구성되어 있는 것을 특징으로 한다.It is characterized in that it is comprised so that it may contact with the fruits and vegetables to be measured alternately from the position to the left and right with respect to a conveyance direction in the position spaced at regular intervals in a conveyance direction.
또한, 본 발명의 청과류의 부피 식별 방법은,In addition, the volume identification method of fruits and vegetables of the present invention,
연속하여 반송 장치 상을 반송되어 오는 피측정 청과류에 대해 복수의 센서 부재가,A plurality of sensor members are provided with respect to the fruit or vegetable under test which is conveyed continuously on the conveying apparatus.
반송 방향으로 일정 간격 이격된 위치에서, 반송 방향에 대해 좌우의 위치로부터 교대로 피측정 청과류에 대해 접촉하도록 구성되어 있는 것을 특징으로 한다.It is characterized in that it is comprised so that it may contact with the fruits and vegetables to be measured alternately from a position left and right with respect to a conveyance direction in the position spaced at fixed intervals in a conveyance direction.
이와 같이 구성함으로써, 복수의 센서 부재가, 반송 방향으로 일정 간격 이격된 위치에서 반송 방향에 대해 좌우의 위치로부터 교대로 피측정 청과류에 대해 접하여 부피의 식별을 행하기 때문에, 연속하여 반송되어 오는 피측정 청과류를 측정 누락도 없이 정확하게 측정할 수 있어 측정 정밀도, 측정 효율이 더 향상된다.In this configuration, the plurality of sensor members contact the fruits and vegetables under measurement alternately from the left and right positions with respect to the conveying direction at positions spaced apart from each other in the conveying direction to identify the volume. Measurement fruits and vegetables can be measured accurately without missing measurement, further improving measurement accuracy and measurement efficiency.
또한, 이에 따라 동시에 복수의 센서 부재가 피측정 청과류에 대해 접촉하지 않기 때문에, 센서끼리의 간섭이 없어져 정확하게 부피의 식별을 행할 수 있다.In addition, since a plurality of sensor members do not come into contact with the fruits and vegetables under measurement at the same time, interference between the sensors is eliminated and the volume can be accurately identified.
또한, 본 발명의 청과류의 부피 식별 장치는,In addition, the volume identification device of fruits and vegetables of the present invention,
연속하여 반송 장치 상을 반송되어 오는 피측정 청과류에 대해 센서 부재가 접촉하는 상류측의 위치에, 피측정 청과류의 크기를 측정하는 치수 측정 장치가 배치되고,The dimension measuring apparatus which measures the magnitude | size of the measured fruits and vegetables is arrange | positioned in the upstream position which a sensor member contacts with the fruits and vegetables to be measured conveyed continuously on the conveying apparatus,
이 치수 측정 장치에서 측정한 피측정 청과류의 치수 데이터에 기초하여, 상기 센서 부재 구동 기구에 의한 센서 부재의 피측정 청과류에 대한 접촉 개시 타이밍을 제어하도록 구성되어 있는 것을 특징으로 한다.It is comprised so that the contact start timing with respect to the measured fruits and vegetables of the sensor member by the said sensor member drive mechanism may be controlled based on the dimension data of the measured fruits and vegetables measured by this dimension measuring apparatus.
또한, 본 발명의 청과류의 부피 식별 방법은,In addition, the volume identification method of fruits and vegetables of the present invention,
연속하여 반송 장치 상을 반송되어 오는 피측정 청과류에 대해 센서 부재가 접촉하는 상류측의 위치에, 피측정 청과류의 크기를 측정하는 치수 측정 장치가 배치되고,The dimension measuring apparatus which measures the magnitude | size of the measured fruits and vegetables is arrange | positioned in the upstream position which a sensor member contacts with the fruits and vegetables to be measured conveyed continuously on the conveying apparatus,
이 치수 측정 장치에서 측정한 피측정 청과류의 치수 데이터에 기초하여, 상기 센서 부재 구동 기구에 의한 센서 부재의 피측정 청과류에 대한 접촉 개시 타이밍을 제어하도록 구성되어 있는 것을 특징으로 한다.It is comprised so that the contact start timing with respect to the measured fruits and vegetables of the sensor member by the said sensor member drive mechanism may be controlled based on the dimension data of the measured fruits and vegetables measured by this dimension measuring apparatus.
즉, 센서 부재를 하강시켜 접촉시키는 타입의 경도 측정 장치에서는, 예를 들면, 작은 귤과 큰 귤에서는 하강각이 다르기 때문에, 센서 부재가 움직이기 시작하고 나서 피측정 청과류에 접촉할 때까지의 시간이 다르게 된다.That is, in the hardness measuring device of the type which lowers and contacts a sensor member, since a fall angle differs, for example in a small orange and a big orange, since the time of a sensor member starts to move and contacts a fruit or vegetable under test, This is different.
이 때문에, 센서 부재가 접촉하는 상류측의 위치에, 피측정 청과류의 크기를 측정하는 치수 측정 장치, 예를 들면, 포토 센서를 배치하고, 이 치수 측정 장치에 의해 피측정 청과류의 치수 데이터를 계산하여, 하강 트리거(접촉 개시 타이밍)를 설정하게 되어 있다.For this reason, the dimension measuring apparatus which measures the magnitude | size of the measured fruits and vegetables, for example, a photo sensor, is arrange | positioned in the upstream position which a sensor member contacts, and the dimension data of the fruits and vegetables under measurement are calculated by this dimension measuring apparatus. Thus, the falling trigger (contact start timing) is set.
즉, 포토 센서를 차단하고 있는 시간은 귤의 크기이므로, 길게 차단하고 있을 때에는 큰 귤이며 하강 트리거는 늦어도 무방하다.That is, since the time for blocking the photo sensor is the size of a tangerine, when it is blocked for a long time, it is a big tangerine, and a fall trigger may be late.
또한 짧을 때에는, 작은 귤이므로 빨리 하강을 개시하도록 제어하게 되어 있다.In addition, when it is short, since it is a small mandarin orange, it is controlled to start descending early.
이것에 의해, 측정 조건이 동일하게 되어, 제1 센서에 의한 제1 센서 출력과 제2 센서에 의한 제2 센서 출력은, 측정 조건이 상이하지 않고 측정마다 측정 오차가 없어, 안정되고 정확하게 부피의 식별을 행할 수 있다.As a result, the measurement conditions become the same, and the first sensor output by the first sensor and the second sensor output by the second sensor do not differ from each other in the measurement conditions, and there is no measurement error for each measurement. Identification can be performed.
이하, 본 발명의 실시의 형태(실시예)를 도면에 기초하여 보다 상세하게 설명한다.EMBODIMENT OF THE INVENTION Hereinafter, embodiment (Example) of this invention is described in detail based on drawing.
도 1은 본 발명의 청과류의 부피 식별 장치의 개략 정면도, 도 2는 도 1의 청과류의 부피 식별 장치를 화살표 방향을 따라 본 개략도, 도 3은 센서 부재의 확대도, 도 4는 도 1의 청과류의 부피 식별 장치의 사용 상태를 도시하는 개략도이다.1 is a schematic front view of a volume identification device of fruits and vegetables of the present invention, FIG. 2 is a schematic view of the volume identification device of fruits and vegetables according to the arrow direction, FIG. 3 is an enlarged view of the sensor member, FIG. 4 is a view of FIG. It is a schematic diagram which shows the use condition of the volume identification apparatus of fruits and vegetables.
도 1 내지 도 3에 있어서, 참조 번호 10은 전체가 본 발명의 청과류의 부피 식별 장치를 나타내고 있다.1 to 3,
한편, 본 발명에 있어서 "부피"란, 피측정 청과류의 과피와 과육 사이에 간극이 형성되어 과피가 부풀어 오른 상태나, 과피가 물러진 상태를 가리키고 있으며, 피측정 청과류의 품질이 저하된 상태도 포함되는 것이다.On the other hand, in the present invention, "volume" refers to a state in which a gap is formed between the skin and the flesh of the fruit or vegetable under measurement, the state in which the skin is swollen, or the state of the fruit peeled off, It is included.
또한, 본 발명에 있어서 "청과류"란, 이러한 부피가 생길 우려가 있는, 예를 들면, 귤 등의 감귤류 등의 과실, 그 외의 과실, 야채 등의 모든 청과류를 포함하는 의미이다.In addition, in this invention, "fruits and vegetables" is meant to include all fruits and vegetables, such as fruits, such as citrus fruits, such as a tangerine, other fruits, and vegetables, which may generate such a volume.
또한, 본 발명에 있어서 "부피를 식별하다"란, 부피의 유무를 식별하는 것, 부피의 정도, 예를 들면, 약간의 부피(輕浮), 심한 부피(重浮) 등을 식별하는 것 등을 포함하는 의미이다.In the present invention, "identifying the volume" means identifying the presence or absence of the volume, the degree of the volume, for example, identifying a small volume, a severe volume, or the like. It is meant to include.
도 1에 도시한 바와 같이 부피 식별 장치(10)는, 미도시의 지지 기구에 지지된 회동축(12)을 구비하고 있고, 이 회동축(12)에 아암 부재(14)가 회동축(12)의 회전에 수반하여 회동하도록 고정되어 있다. 그리고, 아암 부재(14)의 선단에 센서 부재(16)가 장착되어 있다.As shown in FIG. 1, the
이 센서 부재(16)에는, 예를 들면, 과실, 야채 등의 청과류 등의 피측정 청 과류(B)에 접촉하는 부분에 접촉 부재(18)가 구비되어 있다.This
또한, 도 4에 도시한 바와 같이, 센서 부재(16)의 내부에는, 접촉 부재(18)측에 제1 센서(S1)가 마련됨과 함께, 이 제1 센서(S1)와 감도축을 일치시켜 배치한 제2 센서(S2)가 배치되어 있다.In addition, as shown in FIG. 4, inside the
이 경우, 이들 제1 센서(S1)와 제2 센서(S2)는 접촉 부재(18)의 접촉면(20)측에 감도 방향이 위치하도록 배치되어 있다.In this case, these 1st sensor S1 and 2nd sensor S2 are arrange | positioned so that the sensitivity direction may be located in the
한편, 회동축(12)에는, 회동 구동 기구로서 스테핑 모터(22)가 회동축(12)을 회전시키도록 장착됨과 함께, 그 반대측에 회동축(12)의 회동 각도, 즉, 센서 부재(16)의 회전 각도를 검출하기 위한 인코더(24)가 장착되어 있다.On the other hand, the stepping
또한, 이들 제1 센서(S1), 제2 센서(S2), 스테핑 모터(22), 인코더(24)는, CPU 등의 피측정 청과류(B)의 부피를 식별하기 위한 제어 기구인 부피 식별 제어부(26)에 접속되어 있다.Moreover, these 1st sensor S1, 2nd sensor S2, the stepping
이 경우, 접촉 부재(18)로서는, 피측정 청과류의 경도에 따라 적절한 경도의 재료로부터 선택하여 적절하게 이용하면 되며, 특별히 한정되는 것은 아니지만, 경년 변화가 없고 측정이 안정되므로, 피측정 청과류보다 딱딱한 재료로 구성하는 것이 바람직하다.In this case, the
이러한 접촉 부재(18)로서는, 예를 들면, 피측정 청과류가 딱딱한 과실인 사과일 경우에는, 사과의 경도 이상의 경도가 되도록, 예를 들면 고무의 경도 70(JIS K6253, 단위 없음) 정도의 경도로 하는 것이 바람직하다.As such a
이러한 재료로서는, 예를 들면, 폴리프로필렌 수지, 불소 수지, 실리콘 수지 등을 이용할 수 있다.As such a material, polypropylene resin, a fluororesin, a silicone resin, etc. can be used, for example.
또한, 접속 부재(18)의 접촉면(20)은, 피측정 청과류(B)에 접촉했을 때에, 예를 들면, 사과 등의 반들반들한 표면에서 센서 부재(16)가 미끄러져 정확한 측정이 불가능한 것을 방지할 뿐만 아니라 피측정 청과류의 표면이 손상되지 않도록, 미소한 요철을 갖는 것이 바람직하다.In addition, when the
이러한 미소한 요철로서는, 특별히 한정되는 것은 아니지만, R을 갖는 미소한 구형상으로 하는 것이 바람직하고, 바람직하게는 반경이 5 내지 40㎜의 구형상으로 하는 것이 바람직하다.Although it does not specifically limit as such a fine unevenness | corrugation, It is preferable to set it as the small spherical shape which has R, Preferably, it is preferable to set it as the spherical shape of 5-40 mm in radius.
이와 같이, 회동 구동 기구로서 스테핑 모터(22)를 이용함으로써 센서 부재(16)를 피측정 청과류(B)에 대해 소정 속도로 접촉시키기 때문에 초속도부터 종속도까지 일정하므로, 피측정 청과류(B)의 크기에 관계없이 측정할 수 있을 뿐만 아니라, 제1 센서(S1)에 의한 제1 센서 출력과 제2 센서(S2)에 의한 제2 센서 출력을 안정되게 얻을 수 있어, 정확한 부피 유무의 식별이 가능하다.In this way, since the stepping
이 경우, 본 발명에 있어서, "소정 속도"란, 초속도부터 종속도까지 일정한 경우 외에, 초속도부터 종속도까지를 단계적으로 변화시키는 속도, 초속도부터 종속도까지 똑같이 변화시키는 속도 등 모든 소정의 속도를 포함한 의미이다.In this case, in the present invention, " predetermined speed " means all predetermined speeds such as the speed of changing the initial speed to the subordinate degree stepwise, the speed of changing the same from the initial speed to the subordinate degree, in addition to the case from the initial speed to the subordinate degree. It is meant to include.
또한, 이 경우, 부피 식별 제어부(26)에 의해, 센서 부재 구동 기구인 스테핑 모터(22)를 제어하여 피측정 청과류(B)의 종류, 크기, 예를 들면, 과실의 종류(품종), 크기에 따라, 센서 부재(16)의 피측정 청과류(B)에 대해 접촉하는 속도를 제어하는 것이 바람직하다.In this case, the volume
예를 들면, 피측정 청과류(B)가 복숭아, 딸기 등의 손상되기 쉬운 과실(품종)인 경우에는, 센서 부재(16)의 피측정 청과류(B)에 대해 접촉하는 속도를 늦춤으로써, 피측정 청과류(B)에 센서 부재(16)가 약한 힘으로 접촉하게 되어, 이러한 손상되기 쉬운 물품이 손상되는 것을 보호할 수 있다.For example, in the case where the fruit or vegetable under test B is a fruit (variety) which is easily damaged, such as a peach or a strawberry, the object to be measured is slowed by slowing down the contact speed with the fruit or vegetable B under measurement of the
반대로, 예를 들면, 피측정 청과류(B)가, 예를 들면, 사과, 배 등의 비교적 과피 부분이 딱딱한 과실인 경우에는, 센서 부재(16)의 피측정 청과류(B)에 대해 접촉하는 속도를 빠르게 함으로써 피측정 청과류(B)에 센서 부재(16)가 강한 힘으로 접촉하게 되어, 고감도로 파악할 수 있다.On the contrary, for example, when the fruit or vegetable B to be measured is a fruit that is relatively hard, for example, an apple or a pear, the speed of contacting the fruit or vegetable B to be measured of the
또한, 예를 들면, 피측정 청과류(B)의 사이즈가 큰 경우에는, 일정한 접촉 속도를 늦추고(접촉력을 약하게 하고), 피측정 청과류(B)의 사이즈가 작은 경우에는, 일정한 접촉 속도를 빠르게(접촉력을 강하게) 함으로써 측정 정밀도를 향상시킬 수 있다.For example, when the size of the fruits or vegetables B to be measured is large, the constant contact speed is slowed down (weak the contact force), and when the size of the fruits and vegetables B to be measured is small, the constant contact speed is rapidly increased ( By increasing the contact force, the measurement accuracy can be improved.
또한, 부피 식별 제어부(26)에 의해, 센서 부재 구동 기구인 스테핑 모터(22)를 제어하여, 센서 부재(16)의 피측정 청과류(B)에 대해 접촉할 때의 속도와 피측정 청과류(B)로부터 이격될 때의 속도를 변경할 수 있도록 하는 것이 바람직하다.Moreover, the volume
이와 같이, 센서 부재(16)의 피측정 청과류(B)에 대해 접촉할 때의 속도와 피측정 청과류(B)로부터 이격될 때의 속도를 변경함으로써, 예를 들면, 피측정 청과류(B)에 대해 접촉할 때(왕로)의 속도보다, 피측정 청과류(B)로부터 이격될 때(귀로)의 속도를 고속으로 함으로써, 피측정 청과류(B), 예를 들면, 귤 등의 감귤 류를 손상시키지 않고 처리 능력(시간당 측정 횟수)을 향상시킬 수 있다.Thus, by changing the speed at the time of contact with the measured fruit or vegetable B of the
또한, 부피 식별 제어부(26)에 의해, 센서 부재 구동 기구인 스테핑 모터(22)를 제어하여, 센서 부재(16)가 피측정 청과류(B)로부터 이격되어 접촉 개시 위치로 복귀하는 위치 근방에서의 속도가 늦어지도록 제어하는 것이 바람직하다.In addition, the volume
이와 같이 구성함으로써, 센서 부재(16)가 피측정 청과류(B)로부터 이격될 때(귀로)에, 귀로의 마지막 속도를 늦출 수 있어 브레이크로서 기능하므로, 센서의 충격을 완화할 수 있으므로, 센서의 수명을 연장시킬 수 있다.In this configuration, when the
또한, 회동축(12)의 회동 각도, 즉, 센서 부제(16)의 회전 각도를 검출하기 위한 인코더(24)를 구비하고 있으므로, 도 4의 쇄선으로 나타내는 바와 같이, 센서 부재(16)가 피측정 청과류에 접촉한 상태의 접촉점의 각도로부터 피측정 청과류(B)의 치수를 측정할 수 있어, 이 피측정 청과류(B)의 치수를 부피 식별 데이터의 보정에 이용할 수 있어 보다 정확한 부피 유무의 식별을 행할 수 있다.Moreover, since the
이 경우, 제1 센서(S1)와 제2 센서(S2)는, 감도가 상이한 2개의 센서로 구성되어 있다.In this case, the 1st sensor S1 and the 2nd sensor S2 are comprised with two sensors from which a sensitivity differs.
이러한 감도가 상이한 2개의 제1 센서(S1)와 제2 센서(S2)로는, 센서의 종류가 상이한 센서로 구성되어 있는 것이 바람직하다.As two first sensors S1 and 2nd sensor S2 from which such a sensitivity differs, it is preferable that it is comprised with the sensor from which the kind of sensor differs.
즉, 제1 센서(S1), 제2 센서(S2)로서, 예를 들면 가속도 센서와 가중 센서를 이용함으로써 부피를 식별하므로, 센서 부재(16)가 피측정 청과류(B)에 접촉하는 강도나 각도에 관계없이 안정되게 측정할 수 있다.That is, since the volume is discriminated by using, for example, an acceleration sensor and a weight sensor as the first sensor S1 and the second sensor S2, the strength of the
따라서, 센서 부재(16)를 피측정 청과류(B)에 접촉시키는 강도를, 스치는 정 도까지 약하게 해도 측정이 가능하므로, 파손 손상되기 쉬운 귤 등의 감귤류를 측정하는 경우에 있어서도, 감귤류의 표면을 파괴하는 일 없이 감귤류에 대해 스치는 정도의 접촉에 의해 정확한 부피 측정이 가능하다.Therefore, the strength of contacting the
이와 같이 구성되는 부피 식별 장치(10)는, 도 4에 도시하는 바와 같이, 부피 식별 제어부(26)로부터의 제어에 의한 스테핑 모터(22)의 구동에 의해, 초기 위치로부터, 도 4의 화살표로 나타낸 바와 같이, 피측정 청과류(B)에 접근하는 방향으로 일정한 속도로 아암 부재(14)가 회동함으로써, 그 선단의 접촉 부재(18)의 접촉면(20)이 피측정 청과류(B)에 접촉하도록 되어 있다.As shown in FIG. 4, the
이 접촉시에, 센서 부재(16)의 내부에 배치한 제1 센서(S1)에 의한 제1 센서 출력과 제2 센서(S2)에 의한 제2 센서 출력에 의해, 피측정 청과류(B)의 부피를 식별하도록 되어 있다.At the time of this contact, by the 1st sensor output by the 1st sensor S1 arrange | positioned inside the
이와 같이 구성함으로써, 센서 부재(16)에 감도축을 일치시켜 감도가 상이한 2개의 제1 센서(S1)와 제2 센서(S2)가 배치되어 있으므로, 이들 센서(S1, S2)가 피측정 청과류(B)에 대해 접촉하는 강도의 차이, 각도의 차이가 없이 측정 조건이 동일하므로, 제1 센서(S1)에 의한 제1 센서 출력과 제2 센서(S2)에 의한 제2 센서 출력은, 측정 조건이 상이하지 않고 측정마다 측정 오차가 없어, 안정되게 정확한 부피 측정이 가능하다.With this arrangement, since the first and second sensors S1 and S2 having different sensitivitys are arranged on the
이하에, 이러한 부피 식별 장치(10)를 이용한 피측정 청과류(B)의 부피 식별 방법에 대해 설명한다.Hereinafter, the volume identification method of the measured fruit or vegetable B using the
도 5 또는 도 6은, 제1 센서(가중 센서)(S1)에 의한 제1 센서 출력(가중 센 서 출력)과 제2 센서(가속도 센서)(S2)에 의한 제2 센서 출력(가속도 센서 출력)을 가시화하기 위한 X-Y 그래프로 나타낸 것으로서, 도 5는 정상적인 피측정 청과류, 도 6은 부피를 갖는 피측정 청과류의 것이다.5 or 6 shows a first sensor output (weighted sensor output) by the first sensor (weighting sensor) S1 and a second sensor output (accelerated sensor output) by the second sensor (acceleration sensor) S2. ) Is shown in the XY graph for visualizing, Figure 5 is a normal measured fruits and vegetables, Figure 6 is a volume of the measured fruits and vegetables.
한편, 특별히 언급하지 않지만, 피측정 청과류(B)에 대한 부피의 식별은 부피 식별 제어부(26)에서 자동적으로 연산 처리되도록 되어 있다.In addition, although not specifically mentioned, identification of the volume with respect to the fruit or vegetable to be measured B is calculated by the volume
또한, 본 실시예에 있어서는, 피측정 청과류(B)로서 귤을 측정하여 부피의 식별을 행한 것이다.In addition, in this Example, a mandarin orange was measured as the fruit or vegetable to be measured (B), and volume was distinguished.
본 실시예에서의 부피 식별 장치(10)는, 제1 센서(S1)로서 가중 센서를 이용하고, 제2 센서(S2)로서 가속도 센서를 이용한 것이다.The
한편, 가중 센서에 의한 출력은 가중 센서 출력, 가속도 센서에 의한 출력은 가속도 센서 출력이다.On the other hand, the output by the weight sensor is the weight sensor output, the output by the acceleration sensor is the acceleration sensor output.
먼저, 센서 부재(16)의 접촉 부재(18)의 접촉면(20)이, 피측정 청과류(B)(귤)에 접촉했을 때에는, 제1 센서(가중 센서)(S1)에 의한 제1 센서 출력(가중 센서 출력)과 제2 센서(가속도 센서)(S2)에 의한 제2 센서 출력(가속도 센서 출력)이 얻어진다.First, when the
본 실시예에 있어서 도 5 및 도 6에 나타낸 바와 같이, 얻어진 제1 센서 출력(가중 센서 출력)과 제2 센서 출력(가속도 센서 출력)은, 5㎑마다 얻어진 전압(V) 데이터로서, 이 데이터는 부피 식별 장치(10)의 부피 식별 제어부(26)로 보내지게 되어 있다.In the present embodiment, as shown in Figs. 5 and 6, the obtained first sensor output (weighted sensor output) and second sensor output (acceleration sensor output) are the voltage (V) data obtained for every 5 kHz. Is sent to the volume
또한, 피크치 T가 센서 출력의 "100"을 나타내고 있는 커브가 제2 센서 출 력(가속도 센서 출력), 다른 한쪽의 완만한 커브가 제1 센서 출력(가중 센서 출력)이다.Moreover, the curve whose peak value T shows "100" of a sensor output is a 2nd sensor output (acceleration sensor output), and the other gentle curve is a 1st sensor output (weighted sensor output).
한편, 부피 식별 제어부(26)로 보내지는 전압(V) 데이터는, 5㎑마다로 한정되는 것이 아니라, 그 외에도, 예를 들면, 10㎑마다 등, 부피 식별 장치(10)의 구성이나 부피 식별 제어부(26)의 성능, 피측정 청과류의 크기, 종류 등에 따라 적절하게 변경이 가능하다.On the other hand, the voltage V data sent to the volume
이때, 5㎑마다 얻어진 제1 센서 출력(가중 센서 출력)과 제2 센서 출력(가속도 센서 출력)은, 제2 센서 출력(가속도 센서 출력)에 의한 5㎑마다의 전압(V)의 값의 피크치 T가 "100"이 되도록, 부피 식별 제어부(26) 내에서 미리 수치 환산이 행해지고 있다. 한편, 수치 환산된 Y축의 값을 센서 출력치라고 한다.At this time, the first sensor output (weighted sensor output) and the second sensor output (acceleration sensor output) obtained every 5 ms are the peak values of the value of the voltage V every 5 ms by the second sensor output (acceleration sensor output). The numerical conversion is performed in advance in the volume
이러한 수치 환산은, 예를 들면, 제2 센서 출력(가속도 센서 출력)에 의한 전압(V) 피크치 P가 4(V)였을 경우 이 값을 "100"으로 하면, 다른 값은 100/4(V)=25이기 때문에, 각 수치에 대해 25배함으로써 수치 환산할 수 있다.Such numerical conversion is, for example, when the voltage (V) peak value P by the second sensor output (acceleration sensor output) is 4 (V), and this value is set to "100", the other value is 100/4 (V). ) = 25, the numerical value can be converted by 25 times the respective numerical values.
이와 같이, 수치 환산된 제1 센서(가중 센서)(S1)에 의한 제1 센서 출력(가중 센서 출력)과 제2 센서(가속도 센서)(S2)에 의한 제2 센서 출력(가속도 센서 출력)이, 개개의 피측정 청과류에 대해 행해져 얻어진 수치가 부피 식별 제어부(26) 내에 축적되게 된다.In this way, the first sensor output (weighted sensor output) by the first sensor (weighting sensor) S1 converted into a numerical value and the second sensor output (acceleration sensor output) by the second sensor (acceleration sensor) S2 are The numerical values obtained by the individual fruits and vegetables under measurement are accumulated in the volume
또한, 수치 환산이 행해진 제1 센서 출력(가중 센서 출력)과 제2 센서 출력(가속도 센서 출력)의 두 센서 출력치를 추출하여, 도 7 및 도 8에 나타낸 바와 같이, X축에 제1 센서 출력(가중 센서 출력)의 센서 출력치, Y축에 제2 센서 출력(가 속도 센서 출력)의 센서 출력치를 대응시킨 X-Y 그래프를 작성한다.In addition, two sensor output values of the first sensor output (weighted sensor output) and the second sensor output (acceleration sensor output), which are numerically converted, are extracted, and as shown in FIGS. 7 and 8, the first sensor output on the X axis. An XY graph is generated in which the sensor output value of the (weighted sensor output) and the sensor output value of the second sensor output (acceleration sensor output) correspond to the Y axis.
한편, 본 실시예에서는, 도 5 및 도 6에 나타낸 제1 센서 출력(가중 센서 출력)과 제2 센서 출력(가속도 센서 출력)을 그대로 수치 환산하여, 도 7 및 도 8에 나타낸 X축과 Y축에 대응(1개째의 제1 센서 출력(가중 센서 출력)과 1개째의 제2 센서 출력(가속도 센서 출력)이 대응)시켜 X-Y 그래프를 작성하고 있지만, 예를 들면, 1개째의 제1 센서 출력(가중 센서 출력)과 10개째의 제2 센서 출력(가속도 센서 출력)이 대응하도록, 제1 센서 출력(가중 센서 출력)과 제2 센서 출력(가속도 센서 출력)을 어긋나게 하여 X-Y 그래프를 작성해도 무방하다.On the other hand, in the present embodiment, the first sensor output (weighted sensor output) and the second sensor output (acceleration sensor output) shown in Figs. 5 and 6 are converted into numerical values as they are, and the X-axis and Y shown in Figs. Although the XY graph is created by corresponding to the axis (the first first sensor output (weighted sensor output) and the first second sensor output (acceleration sensor output)), for example, the first first sensor. Even if the first sensor output (weight sensor output) and the second sensor output (acceleration sensor output) are shifted so that the output (weight sensor output) and the tenth second sensor output (acceleration sensor output) correspond, the XY graph is created. It's okay.
그리고, 제2 센서 출력(가속도 센서 출력)의 피크치 T에 대해, 1/16(6.25%)의 점을 개시점 S, 9/16(56.25%)의 점을 종료점 E로 하여 2점간의 기울기를 구한다. 한편, 개시점 S 및 종료점 E는 이것으로 한정되는 것이 아니라, 계측 결과에 비교적 다량의 노이즈가 포함되는 경우에는, 개시점 S를 예를 들면 2/16(12.5%)로 하는 등, 계측 환경, 피측정 청과류(B)의 종류 등에 따라 적절한 변경이 가능하다.Then, with respect to the peak value T of the second sensor output (acceleration sensor output), the slope between the two points is set to 1/16 (6.25%) as the starting point S and 9/16 (56.25%) as the ending point E. Obtain On the other hand, the start point S and the end point E are not limited to this, but when the measurement result contains a relatively large amount of noise, the start point S is set to 2/16 (12.5%), for example, the measurement environment, Appropriate modification is possible depending on the kind of the fruits or vegetables to be measured (B).
이러한 개시점 S와 종료점 E의 2점간의 기울기가, 먼저 부피 식별 제어부(26) 내에 축적된 개개의 피측정 청과류(B)의 수치 환산된 제1 센서 출력(가중 센서 출력)과 제2 센서 출력(가속도 센서 출력)에 대해 행해진다.The first and second sensor outputs (weighted sensor outputs) and the second sensor outputs of which the slope between the two points of the start point S and the end point E are first converted into the measured fruits and vegetables B accumulated in the volume
한편, 이 기울기는, 도 8에 나타낸 부피를 갖는 피측정 청과류의 X-Y 그래프를 예로 들면, 이하와 같이 하여 구할 수 있다.In addition, this inclination can be calculated | required as follows, taking the X-Y graph of the measured fruit and vegetable which has the volume shown in FIG. 8 as an example.
Y의 증가량=100×(9/16)-100×(1/16)Increase of Y = 100 × (9/16) -100 × (1/16)
X의 증가량=(8.87-0)+5X increment = (8.87-0) + 5
("+5"는 X축과 Y축의 비에 따라 상이한 것이다.)("+5" is different depending on the ratio of the X and Y axes.)
기울기=58.99°Tilt = 58.99 °
이와 같이 하여 얻어진 기울기(각도)를, 또한 도 9에 나타낸 바와 같이, 미리 육안에 의해 식별된 정상, 부피, 약간의 부피의 피측정 청과류(B)의 빈도 분포를 나타낸 히스토그램의 임계치에 대조하여, 정상인지 부피인지를 식별할 수 있게 되어 있다.The slope (angle) thus obtained is also contrasted with the threshold of the histogram showing the frequency distribution of the normal, volume, and slight volumes of the measured fruits and vegetables B, previously identified by the naked eye, as shown in FIG. 9, It is possible to identify whether it is normal or volume.
또한 도 9에 나타낸 히스토그램에서는, 먼저 도 7 및 도 8에서 산출된 개시점 S와 종료점 E의 2점간의 기울기를 수치 환산하여, 부피치로서 표시하고 있다.In addition, in the histogram shown in FIG. 9, the slope between the two points of the starting point S and the end point E calculated in FIGS. 7 and 8 is numerically converted and displayed as a volume value.
한편, 본 실시예에 있어서는, 상기 수학식 1에서 구해진 기울기(각도)는 다음과 같이 하여 부피치로 환산된다(예를 들면 58.99°의 경우).On the other hand, in this embodiment, the inclination (angle) obtained by the above formula (1) is converted into a volume value as follows (for example, in the case of 58.99 °).
부피치=약 3.5Volume = approximately 3.5
그러나, 이는 특별히 한정되는 것이 아니라, 예를 들면 기울기(각도)의 값을 그대로 사용하거나, "1"을 부피가 심한 피측정 청과류(귤), "10"을 과실이 꽉 들어찬 정상적인 피측정 청과류(귤)로 하고, "1" 내지 "10"에 기울기(각도)의 값을 환 산하여 부피치로 하여도 되며, 특별히 한정되는 것은 아니다.However, this is not particularly limited, for example, the normal measured fruits and vegetables using the value of the inclination (angle) as it is, or the bulk of the measured fruits and vegetables (tangerine) and the fruit filled with "10" are filled. It may be set as (the tangerine), and may be made into a volume value by converting the value of the inclination (angle) to "1"-"10", and is not specifically limited.
이와 같이 육안에 의해 미리 얻어진 정상, 부피, 약간의 부피의 빈도 분포를 나타낸 히스토그램으로부터 부피라고 식별하는 임계치를 결정하고, 이 임계치 내에 도 7 및 도 8에서 산출된 개시점 S와 종료점 E의 2점간의 기울기를 수치 환산(본 실시예에 있어서는, 식 2를 사용)한 부피치가 들어가는지의 여부로 피측정 청과류(B)가 정상인지 부피인지를 식별할 수 있다.Thus, from the histogram showing the frequency distribution of the normal, volume, and some volumes obtained in advance by the naked eye, a threshold for identifying the volume is determined, and within this threshold, two points of the starting point S and the end point E calculated in FIGS. 7 and 8 are determined. Whether or not the measured fruit or vegetable B is normal or volume can be identified by whether the volume value obtained by converting the slope of the liver into a numerical value (in this embodiment, equation 2 is used) is included.
한편, 도 9에 나타낸 육안에 의해 식별된 정상, 부피, 약간의 부피의 피측정 청과류(B)의 빈도 분포를 나타낸 히스토그램과, 도 7 및 도 8에 나타낸 개시점 S와 종료점 E의 2점간의 기울기를 수치 환산한 부피치는, 예를 들면 출하하는 피측정 청과류(B)의 품질을 높게 설정할 필요가 있는 경우에는, 예를 들면 도 9에 나타낸 부피치가 "4.64"까지를 부피라고 식별하도록 설정하면 된다.On the other hand, between the histogram showing the frequency distribution of the normal, volume, and slight measured fruits and vegetables (B) identified by the naked eye shown in FIG. 9, and between the two points of the starting point S and the ending point E shown in FIGS. 7 and 8. When the volume value obtained by converting the numerical value of the slope, for example, needs to set high quality of the fruit or vegetable under test (B) to be shipped, for example, if the volume value shown in FIG. 9 is set to identify up to "4.64" as the volume, do.
이와 같이, 피측정 청과류(B)가 부피인지 정상적인지의 임계치는 적절하게 상황에 따라 설정할 수 있는 것으로서, 이에 따라 확실하게 부피의 식별을 행할 수 있다.In this way, the threshold value of whether the fruit or vegetable B to be measured is a volume or normal can be appropriately set according to the situation, whereby the volume can be reliably identified.
도 10은, 본 발명의 부피 식별 장치(10)의 다른 실시예를 나타내는 개략도이다.10 is a schematic view showing another embodiment of the
이 실시예의 부피 식별 장치(10)는, 기본적으로는, 도 1 내지 도 4에 도시한 실시예와 마찬가지의 구성이므로, 동일한 구성 부재에는 동일한 참조 번호를 부여하고 그 상세한 설명은 생략한다.Since the
이 실시예의 부피 식별 장치(10)는, 도 10에 도시한 바와 같이, 센서 부재 구동 기구인 스테핑 모터(22)에 의해 센서 부재(16)가 피측정 청과류(B)로부터 이격되어 접촉 개시 위치로 복귀하는 위치(도 10의 실선의 위치)에, 센서 부재(16)의 충격을 흡수하는 충격 흡수 부재(28)가 배치되어 있다.In the
이 경우, 충격 흡수 부재(28)로서는, 충격을 흡수할 수 있는 것이면 특별히 한정되는 것은 아니고, 예를 들면, 스펀지, 고무, 발포스티롤, 스프링 등의 탄성 부재로 구성할 수 있다.In this case, the
이와 같이 구성함으로써, 센서 부재(16)가 피측정 청과류(B)로부터 이격될 때(귀로)에 접촉 개시 위치로 복귀하는 위치에서, 예를 들면, 스펀지, 고무 등의 충격 흡수 부재(28)에 의해 센서 부재(16)의 충격을 흡수할 수 있다.By such a configuration, the
또한, 브레이크로서 기능하므로, 센서의 충격을 완화하여 센서의 수명을 연장할 수 있을 뿐만 아니라, 연속 측정을 행할 때에 안정성이 향상되어, 정확한 부피의 식별이 가능하다.In addition, by functioning as a brake, not only the shock of the sensor can be alleviated to extend the life of the sensor, but also the stability is improved when performing continuous measurement, and accurate volume identification is possible.
또한, 이 실시예의 부피 식별 장치(10)는, 도 10에 나타낸 바와 같이, 센서 부재(16)가 피측정 청과류(B)로부터 이격되어 접촉 개시 위치로 복귀하는 위치(도 10의 실선의 위치)에, 센서 부재(16)를 보관하는 보관 기구(30)를 구비하고 있다.In addition, in the
이러한 보관 기구(30)는, 예를 들면, 전자석을 이용함으로써, 센서 부재(16)가 피측정 청과류(B)로부터 이격될 때(귀로)에 통전하는 것에 의해, 접촉 개시 위치로 복귀하는 위치에서 센서 부재(16)를 보관할 수 있다.Such a
이에 따라, 센서 부재(16)가 관성력에 의해 바운드하는 것을 방지할 수 있어 센서 부재의 수명을 향상시킬 수 있다.As a result, the
게다가, 피측정 청과류(B)에 대해 접촉할 때(왕로)에 이 보관 기구(30)에 의한 보관을 해제함으로써(통전을 해제), 연속적으로 안정되게 부피의 식별이 가능하다.In addition, by releasing storage by the storage mechanism 30 (release of energization) when it comes in contact with the fruits and vegetables B under test (back and forth), the volume can be identified continuously and stably.
이러한 보관 기구(30)는, 특별히 한정되는 것이 아니라, 상기의 전자석 이외에도, 예를 들면, 척에 의해 아암 부재(14)를 보관하도록 하는 구성이라도 상관없다.The
또한, 이 실시예에서는, 충격 흡수 부재(28)를 보관 기구(30)측에 배치하였지만, 센서 부재(16)의 접촉면(20)측과 반대측에 충격 흡수 부재(28)를 부설하는 것도 가능하다.In addition, in this embodiment, although the
도 11은, 본 발명의 부피 식별 장치의 다른 실시예를 도시하는 개략도이다.11 is a schematic view showing another embodiment of the volume identification device of the present invention.
이 실시예의 부피 식별 장치(10)는, 기본적으로는, 도 10에 도시한 실시예와 마찬가지의 구성이므로, 동일 구성 부재에는 동일한 참조 번호를 부여하고 그 상세한 설명을 생략한다.Since the
이 실시예의 부피 식별 장치(10)는, 도 11에 나타낸 바와 같이, 2개의 부피 식별 장치(10)가 피측정 청과류(B)의 양측방에 배치되어 있다.In the
이에 따라 2면 측정이 가능하고, 피측정 청과류에 대해 피측정 청과류의 다면에서의 부피를 동시에 측정할 수 있어, 피측정 청과류의 부피를 정확하게 측정할 수 있다.Accordingly, two-sided measurement is possible, and the volume of the fruits and vegetables under measurement can be simultaneously measured with respect to the fruits and vegetables under measurement, so that the volume of the fruits and vegetables under measurement can be accurately measured.
한편, 이 실시예의 경우에는, 2개의 부피 식별 장치(10)를 피측정 청과류(B)의 측방에 배치하였지만, 이 수는 특별히 한정되는 것이 아니라, 예를 들면, 피측 정 청과류(B)의 측방의 4면으로부터 측정할 수 있도록, 4개의 부피 식별 장치(10)를 90°씩 이격하여 배치하는 등 적절하게 변경 가능하다.On the other hand, in this embodiment, the two
도 12는 본 발명의 부피 식별 장치의 다른 실시예를 도시하는 개략도, 도 13은 도 12의 화살표 A를 따라 본 도면이다.12 is a schematic view showing another embodiment of the volume identification device of the present invention, and FIG. 13 is a view along arrow A of FIG.
이 실시예의 부피 식별 장치(10)는, 기본적으로는, 도 11에 도시한 실시예와 마찬가지의 구성이므로, 동일한 구성 부재에는 동일한 참조 번호를 부여하고 그 상세한 설명을 생략한다.Since the
이 실시예의 부피 식별 장치(10)는, 도 13에 도시한 바와 같이, 도 11의 실시예와 마찬가지로, 2개의 부피 식별 장치(10)가 피측정 청과류(B)의 양측방에 배치되어 있다.In the
또한, 이 실시예의 부피 식별 장치(10)는, 도 12의 (a)에 도시한 바와 같이, 피측정 청과류(B)가 컨베이어 등의 반송 장치(32)에 의해 연속적으로 반송되는 트레이(34) 상에, 예를 들면, 과실 등의 피측정 청과류(B)가 수용되어 있다.In addition, in the
이 경우, 도 12의 (b) 및 도 13에 도시한 바와 같이, 연속하여 반송 장치(32) 상을 반송되어 오는 피측정 청과류(B)에 대해, 반송 장치(32)를 통해 대치한 위치에 센서 부재(16)가 설치되어 있어, 피측정 청과류(B)가 반송되어 오면 피측정 청과류(B)의 양측방에 접촉하도록 구성되어 있다.In this case, as shown to FIG. 12 (b) and FIG. 13, it is the position which replaced with the conveying
그리고, 미도시의, 예를 들면, 광전관 등의 검출 센서에 의해, 트레이(34)에 수용되어 반송 장치(32)에 의해 반송되어 오는 피측정 청과류(B)가 검지되었을 때에, 부피 식별 장치(10)가 작동하여, 연속적으로 피측정 청과류(B)의 부피를 측정 하게 되어 있다.And when the fruit or vegetable to be measured B which is accommodated in the
이와 같이 구성함으로써, 연속하여 반송되어 오는 피측정 청과류(B)의 부피를 정확하게 측정할 수 있다.By configuring in this way, the volume of the measured fruit or vegetable B which is conveyed continuously can be measured correctly.
또한, 도 14에 도시한 바와 같이, 연속하여 반송 장치(32) 상을 반송되어 오는 피측정 청과류(B)에 대해, 복수의 센서 부재(16, 16)가 반송 방향으로 일정 간격 이격된 위치에서 반송 방향에 대해 좌우의 위치로부터 교대로 피측정 청과류(B)에 대해 접촉하도록 하여도 된다.In addition, as shown in FIG. 14, with respect to the measured fruit or vegetable B which is continuously conveyed on the conveying
이와 같이 구성함으로써, 복수의 센서 부재(16, 16)가, 반송 방향으로 일정 간격 이격된 위치에서, 반송 방향에 대해 좌우의 위치로부터 교대로 피측정 청과류(B)에 대해 접하여 부피를 측정하므로, 연속하여 반송되어 오는 피측정 청과류(B)의 부피를 측정 누락도 없이 정확하게 측정할 수 있고, 또한, 측정 정밀도, 측정 효율이 향상된다.By configuring in this way, since the some
또한, 이에 따라, 동시에 복수의 센서 부재(16, 16)가, 피측정 청과류에 대해 접촉하지 않기 때문에, 센서끼리의 간섭이 없어져 정확하게 부피의 식별을 행할 수 있다.As a result, since the plurality of
또한, 도 15에 도시한 바와 같이, 예를 들면, 연속하여 반송 장치(32) 상을 반송되어 오는 홀수 번호의 피측정 청과류(B1)에 대해서는 센서 부재(16a)가 접촉하고, 짝수 번호의 피측정 청과류(B2)에 대해서는 센서 부재(16b)가 접촉하도록 하여, 이것에 의해, 부피의 식별을 행하여도 된다.In addition, as shown in FIG. 15, for example, the
이와 같이 구성하면, 반송 장치(32)의 반송 스피드를 높여도 센서 부재(16a, 16b)를 피측정 청과류(B1, B2)에 접촉시킬 수 있어, 다량의 피측정 청과류를 측정 누락을 일으키는 일 없이 확실하게 부피의 식별을 행할 수 있다.In this way, even if the conveyance speed of the conveying
도 16은 본 발명의 부피 식별 장치의 다른 실시예를 도시하는 개략도, 도 17은 도 16의 화살표 A 방향에서 본 도면, 도 18은 도 17의 부분 확대도, 도 19는 도 18의 화살표 B 방향에서 본 도면, 도 20은 기준 부피 부재의 정면도, 도 21은 도 20의 기준 부피 부재의 하면도이다.FIG. 16 is a schematic view showing another embodiment of the volume identification device of the present invention, FIG. 17 is a view from the arrow A direction of FIG. 16, FIG. 18 is a partially enlarged view of FIG. 17, FIG. 19 is the arrow B direction of FIG. 20 is a front view of the reference volume member, and FIG. 21 is a bottom view of the reference volume member of FIG.
이 실시예의 부피 식별 장치(100)는, 기본적으로는, 상기한 실시예와 마찬가지의 구성이므로, 동일한 구성 부재에는 동일한 참조 번호를 부여하고 그 상세한 설명을 생략한다.Since the
이 실시예의 부피 식별 장치(100)에서는, 도 16에 도시한 바와 같이, 지지대 프레임(102) 상에 컨베이어(104)가 배치되어 있다.In the
그리고, 이 컨베이어(104)의 상방에 위치하도록 대략 상자 형상의 부피 측정 기구(106)가, 설치 다리 부재(108)에 의해 지지대 프레임(102)에 고정되어 있다.An approximately box-shaped
또한, 부피 측정 기구(106)에는, 그 상방 부분에 부피 식별 제어부(26)가 배치되어 있다.Moreover, the volume
또한, 컨베이어(104)의 하류측에는, 컨베이어(104)를 구동하는 구동 모터(미도시)의 회전축의 회전수를 측정하는 인코더(110)가 배치되어 있을 뿐만 아니라, 컨베이어(104)의 하류 단측에는 피측정 청과류(B)를 배출하기 위한 슈트(112)가 부설되어 있다.Moreover, not only the
그리고, 도 12의 실시예와 마찬가지로, 피측정 청과류(B)가 컨베이어(104)에 의해 연속적으로 반송되는 트레이(34) 상에, 예를 들면, 과실 등의 피측정 청과류(B)가 수용되어 있다.And similarly to the Example of FIG. 12, the measured fruits and vegetables B, such as fruit, are accommodated on the
또한, 광전관 등의 검출 센서(미도시)에 의해, 트레이(34)에 수용되어 컨베이어(104)에 의해 반송되어 오는 피측정 청과류(B)가 검지되었을 때에, 부피 식별 장치(10)가 작동하여 연속적으로 피측정 청과류(B)의 부피를 측정하도록 되어 있다.In addition, when the measured fruit or vegetable B which is accommodated in the
한편, 부피 측정 기구(106)에는, 도 17 및 도 18에 도시한 바와 같이, 컨베이어(104) 상을 반송되어 오는 피측정 청과류(B)의 통로를 구성하는 개구부(114)가 하방에 형성되어 있다.On the other hand, as shown in FIG. 17 and FIG. 18, in the
그리고, 도 18 및 도 19에 도시한 바와 같이, 개구부(114)를 사이에 두고 2개의 부피 식별 장치(10)가 피측정 청과류(B)의 양측방에 위치하도록 배치되어 있다.18 and 19, two
이들 부피 식별 장치(10)는, 도 1에 도시한 부피 식별 장치(10)와 동일한 구성이며, 도 18 및 도 19에 도시한 바와 같이, 스테핑 모터(22)가 회동축(12)을 회전하도록 장착되어 있을 뿐만 아니라, 그 반대측에 회동축(12)의 회동 각도, 즉, 센서 부재(16)의 회전 각도를 검출하기 위한 인코더(24)가 장착되어 있다.These
또한, 이들 부피 식별 장치(10)에는, 도 10의 실시예와 마찬가지로, 센서 부재(16)의 충격을 흡수하는 충격 흡수 부재(28), 피측정 청과류(B)로부터 이격되어 접촉 개시 위치로 복귀하는 위치에 센서 부재(16)를 보관하는 보관 기구(30)를 구비하고 있다.Further, in the
한편, 이 실시예에서는, 센서 부재(16)의 접촉면(20)측과 반대측에 충격 흡수 부재(28)를 부설하고 있다. 또한, 충격 흡수 부재(28)를 보관 기구(30)측에 배치하는 것도 가능하다.On the other hand, in this embodiment, the
부피 측정 기구(106)에는, 도 17 및 도 18에 도시한 바와 같이, 상하 방향으로 배설한 가이드 레일(116)로 안내되어 구동 모터(118)에 의해, 도 17 내지 도 19의 화살표로 나타낸 바와 같이, 상하 방향으로 승강 가능한 기준 경도 장치(120)가 배설되어 있다.As shown in FIG. 17 and FIG. 18, the
이 기준 경도 장치(120)에는, 도 20 및 도 21에 도시한 바와 같이, 경도가 상이한 복수의(이 실시예에서는 4개의) 기준 부피 부재(126)가 원통 형상으로 조립된 기준 부피 조립체(128)를 구비하고 있다.In this
그리고, 이 기준 부피 조립체(128)는, 회전 구동 모터(122)의 회전축(124)에 연결되어 있어, 회전함으로써 임의 경도의 기준 부피 부재(126)가 부피 식별 장치(1O)의 아암 부재(14) 선단의 센서 부재(16)와 접촉하도록 되어 있다.And this
한편, 도 20 및 도 21은, 기준 부피 부재(126)가 원통 형상으로 조립된 기준 부피 조립체(128)로 하였으나, 미도시이지만, 사각 주상으로 조립된 기준 부피 조립체(128)로 함으로써, 센서 부재(16)가 접촉하여 기준 경도의 경도 데이터를 정확하게 측정할 수 있으므로 바람직하다.20 and 21 show the
이와 같이 구성함으로써, 센서 부재(16)가 소정의 기준 경도를 갖는 기준 부피 부재(126)에 접촉하고, 기준 부피 부재(126)의 경도 데이터에 기초하여, 부피 측정 데이터의 교정을 행하므로, 경시 변화에 의한 변동을 보정할 수 있어 보다 정 확하게 부피의 식별을 행할 수 있다.In this configuration, the
또한, 이 기준 부피 부재(126)에는, 기준 부피 부재(126)의 온도를 측정하는 측온 장치(미도시)를 구비하고 있어도 된다.In addition, the
이와 같이 함으로써, 기준 부피 부재(126)의 온도를 측정하는 측온 장치에 의한 기준 부피 부재(126)의 온도 데이터에 기초하여, 부피 측정 데이터의 교정을 행하므로, 기준 부피 부재 자체의 온도 특성을 고려할 수 있으므로, 예를 들면, 실내나 농원지 등의 환경 온도에 의해 영향을 받는 일 없이 정확하게 부피를 식별할 수 있다.By doing so, the calibration of the volume measurement data is performed on the basis of the temperature data of the
한편, 이 경우, 도 22에 도시한 바와 같이, 부피 식별 장치(10)에 있어서, 아암 부재(14)를 탄성을 갖는 재료로 구성함과 함께, 바깥쪽으로 대략 "く"자 형상으로 굴곡시켜 어느 정도 탄성력를 갖도록 해도 된다.On the other hand, in this case, as shown in FIG. 22, in the
이와 같이 구성함으로써, 피측정 청과류(B)가 부드러워 손상되기 쉬운 청과류인 경우에, 접촉에 의한 충격으로 피측정 청과류가 파손 손상되는 것을 효과적으로 방지할 수 있다.In this way, in the case where the fruit or vegetable under measurement B is soft and easy to be damaged, it is possible to effectively prevent damage to the fruit or vegetable under measurement due to the impact caused by contact.
한편, 이 실시예에서는, 기준 경도 장치(120)를 상하 방향으로 승강 가능하게 하였지만, 그 반대로, 기준 경도 장치(120)를 상하로 이동 불가능하게 하고, 하강 기구인 부피 식별 장치(1O)를 상하 방향으로 이동하도록 하여, 기준 부피 부재(126)에 센서 부재(16)가 접촉할 수 있도록 하여도 된다.On the other hand, in this embodiment, although the
또한, 기준 경도 장치(120)와 부피 식별 장치(10)의 양쪽 모두를, 상대적으로 상하로 이동할 수 있도록 하여도 된다.In addition, you may make it possible to move both the
또한, 미도시이지만, 연속하여 반송 장치인 컨베이어(104) 상을 반송되어 오는 피측정 청과류(B)에 대해, 센서 부재(16)가 접촉하는 상류측의 위치에서 피측정 청과류(B)의 크기를 측정한다, 예를 들면, 포토 센서로 이루어지는 치수 측정 장치를 배치하고, 이 치수 측정 장치로 측정한 피측정 청과류(B)의 치수 데이터에 기초하여, 센서 부재 구동 기구에 의한 센서 부재(16)의 피측정 청과류(B)에 대한 접촉 개시 타이밍을 제어하도록 하여도 된다.In addition, although not shown, with respect to the measured fruit or vegetable B which is conveyed continuously on the
즉, 센서 부재(16)를 하강시켜 접촉시키는 타입의 부피 식별 장치(10)에서는, 예를 들면, 작은 피측정 청과류(귤)와 큰 피측정 청과류(귤)에서는, 하강각이 다르기 때문에, 센서 부재(16)가 움직이기 시작하고 나서 피측정 청과류(B)에 접촉할 때까지의 시간이 다르게 된다.That is, in the
이 때문에, 센서 부재(16)가 접촉하는 상류측의 위치에, 피측정 청과류(B)의 크기를 측정하는 치수 측정 장치로서 예를 들면, 포토 센서를 배치하고, 이 치수 측정 장치에 의해 피측정 청과류(B)의 치수 데이터를 계산하여, 하강 트리거(접촉 개시 타이밍)를 설정하게 되어 있다.For this reason, a photo sensor is arrange | positioned, for example as a dimension measuring apparatus which measures the magnitude | size of the measured fruit and vegetable B in the upstream position which the
즉, 포토 센서를 차단하고 있는 시간은 피측정 청과류의 크기이므로, 길게 차단하고 있을 때에는 큰 피측정 청과류이므로, 하강 트리거는 늦어도 되며, 짧을 때에는 작은 피측정 청과류이므로 빨리 하강을 개시하도록 제어하게 되어 있다.That is, since the time for blocking the photo sensor is the size of the fruits and vegetables under measurement, the falling trigger may be late because the fruits and vegetables under measurement are long, and the falling trigger may be delayed. .
이것에 의해, 측정 조건이 동일하게 되어, 제1 센서(S1)에 의한 제1 센서 출력과 제2 센서(S2)에 의한 제2 센서 출력은, 측정 조건이 상이하지 않고 측정마다 측정 오차가 없어, 안정되고 정확하게 부피 식별을 행할 수 있다.As a result, the measurement conditions become the same, and the first sensor output by the first sensor S1 and the second sensor output by the second sensor S2 do not have different measurement conditions, and there is no measurement error for each measurement. Therefore, volume identification can be performed stably and accurately.
이 경우, 하강 기구인 부피 식별 장치(10)는, 기준 부피 부재(126)의 위치까지 상승할 수 있지만, 그 도중에 정지하여 여름 밀감이나 멜론 등 큰 피측정 청과류(B)를 측정하도록 하여도 된다.In this case, although the
또한 이때, 하강 기구인 부피 식별 장치(10)가 상승함과 동시에 포토 센서도 상승하도록 하여, 포토 센서가 항상 하강 기구인 부피 식별 장치(1O)의 접촉 위치의 높이에 있도록 하는 것이 바람직하다.At this time, it is preferable that the
즉, 이와 같이 하면, 센서 부재(16)가 접촉하는 높이의 피측정 청과류(B)의 폭을 측정하여, 피측정 청과류(B)의 센터에 접촉하도록 하강을 개시할 수 있기 때문에, 측정마다 측정 오차가 없이 안정되고 정확하게 부피의 식별을 행할 수 있다.That is, in this way, since the width | variety of the measured fruit or vegetable B of the height which the
도 23은 본 발명의 부피 식별 장치의 다른 실시예를 도시하는 개략 사시도, 도 24는 도 23의 부피 식별 장치의 작동 상태를 설명하는 개략도이다.FIG. 23 is a schematic perspective view showing another embodiment of the volume identification device of the present invention, and FIG. 24 is a schematic diagram illustrating an operating state of the volume identification device of FIG.
이 실시예의 부피 식별 장치(100)는, 기본적으로는, 상기한 실시예와 마찬가지의 구성이므로, 동일한 구성 부재에는 동일한 참조 번호를 부여하고 그 상세한 설명은 생략한다.Since the
이 실시예의 부피 식별 장치(100)에서는, 도 23에 도시한 바와 같이, 컨베이어 등의 반송 기구(132) 근방의 측방에, 미도시의 프레임 등의 지지대에 볼트 등의 체결 부재(134)로 고정한 대략 삼각형 주상의 탄성 부재(136)를 구비하고 있다.In the
이 경우, 탄성 부재(136)로서는 탄성이 있으면 되며, 특별히 한정되는 것은 아니지만, 예를 들면, 우레탄 수지, 폴리프로필렌 수지, 폴리에틸렌 수지, 이들의 발포 수지, 우레탄 고무 등의 고무, 탄성 스프링 부재 등으로 구성할 수 있다.In this case, the
그리고, 이 탄성 부재(136)의 원호상의 접촉면(138)의 선단(138a)에, 센서 부재(16)가 장착되어 있다.The
이 센서 부재(16)에는, 미도시이지만, 상기의 실시예와 마찬가지로, 제1 센서(S1)와 감도축을 일치시켜 배치한 제2 센서(S2)가 배치되어 있다.Although not shown, this
또한 이 센서 부재(16)의 기단부(基端部)에는, 센서 부제(16)를 피측정 청과류(B)에 대해 소정 속도로 접촉시키는 센서 부재 구동 기구로서 진동 발생 장치(140)가 장착되어 있다.In addition, a
이러한 진동 발생 장치(140)로서는, 특별히 한정되는 것은 아니지만, 스테핑 모터를 정역전하도록 한 것, 회전 모터의 회전 원심력을 이용하는 것, 전자석의 작용을 이용하는 것 등 공지의 진동 발생 장치를 이용할 수 있다.The
이러한 진동 발생 장치(140)의 진동 발생 주파수로서는, 10 내지 100㎐, 바람직하게는 20 내지 60㎐로 하는 것이 바람직하다.As the vibration generating frequency of the
이와 같이 구성함으로써, 도 24에 도시한 바와 같이, 컨베이어 등의 반송 기구(132) 상을 피측정 청과류(B)가 반송되어 오면, 탄성 부재(136)가 그 탄성력에 의해 굴곡하여 원호상의 접촉면(138)의 선단(138a)에 설치된 센서 부재(16)가 피측정 청과류(B)에 접촉한다.With such a configuration, as shown in FIG. 24, when the fruit or vegetable B to be measured is conveyed on a conveying
이때, 진동 발생 장치(140)에 의해 센서 부재(16)를 진동시켜, 요동에 의해 컨베이어 등의 반송 기구(132) 상을 연속적으로 반송되어 오는 청과류 등의 피측정 청과류(B)에 대해, 일정한 속도로 센서 부재(16)가 연속적으로 접촉하게 되어, 대량의 청과류의 부피 식별이 가능해진다.At this time, the
이상, 본 발명의 바람직한 실시 형태를 설명해 왔지만, 본 발명은 이것으로 한정되는 것이 아니라, 본 발명의 목적을 일탈하지 않는 범위에서 여러 가지의 변경이 가능하다.As mentioned above, although preferred embodiment of this invention was described, this invention is not limited to this, A various change is possible in the range which does not deviate from the objective of this invention.
본 발명에 따르면, 청과류에 대해 접촉하는 강도의 차이, 접촉하는 각도의 차이에 따라 측정 조건이 상이하지 않고, 또한, 측정마다 측정 오차가 없어, 안정되고 정확한 부피 측정이 가능하고, 또한 파손 손상되기 쉬운, 예를 들면, 귤 등의 감귤류를 측정하는 경우에 있어서도, 감귤류의 표면을 파괴하는 일 없이 감귤류에 대해 스치는 정도의 접촉에 의해 정확한 부피 측정이 가능하다.According to the present invention, the measurement conditions are not different according to the difference in the strength and the contact angle of the fruits and vegetables, and there is no measurement error for each measurement, so that stable and accurate volume measurement is possible, Even in the case of measuring citrus fruits, such as an orange, for example, an accurate volume measurement is possible by the contact of the citrus fruits, without ruining the surface of the citrus fruits.
본 발명에 따르면, 예를 들면, 청과류의 선과장에 있어서, 선과장의 컨베이어 위에 장착하고 모든 청과류를 전수 검사하여 품질을 관리함으로써, 모든 청과류에 대해 부피 계측이 가능하다.According to the present invention, for example, in the fruit packing house of a fruit and vegetable, volume measurement is possible for all fruits and vegetables by mounting on the conveyor of the fruit packing house, and totally inspecting all the fruits and vegetables to control the quality.
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