KR20060099831A - Mobile robot for providing unified sensor to detect both floor and obstacle - Google Patents

Mobile robot for providing unified sensor to detect both floor and obstacle Download PDF

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KR20060099831A
KR20060099831A KR1020050021319A KR20050021319A KR20060099831A KR 20060099831 A KR20060099831 A KR 20060099831A KR 1020050021319 A KR1020050021319 A KR 1020050021319A KR 20050021319 A KR20050021319 A KR 20050021319A KR 20060099831 A KR20060099831 A KR 20060099831A
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Abstract

바닥면에 적외선을 발광시키는 적외선송신기와 상기 바닥면으로부터 반사되는 적외선을 수신하는 적외선수신기를 포함하는 적외선센서; 장애물과 접촉되는 접촉판; 상기 접촉판에 장애물 접촉시 가해지는 물리적 힘을 전달하는 전달대; 및 상기 전달대의 물리적 힘에 의해 상기 적외선센서에 의해 발광되거나 수신되는 적외선의 경로를 변경/차단시키는 차단부재를 포함하는 일원화된 바닥감지 기능과 장애물감지 기능을 가지는 이동로봇이 제공된다.An infrared sensor including an infrared transmitter for emitting infrared light on a bottom surface and an infrared receiver for receiving infrared rays reflected from the bottom surface; A contact plate in contact with the obstacle; A transfer table for transmitting a physical force applied when the obstacle contacts the contact plate; And a mobile robot having a unitary floor detection function and obstacle detection function comprising a blocking member for changing / blocking the path of the infrared light emitted or received by the infrared sensor by the physical force of the delivery table.

이동로봇, 장애물, 바닥면, 적외선센서, 범퍼센서 Mobile Robot, Obstacle, Floor, Infrared Sensor, Bumper Sensor

Description

일원화된 바닥감지 기능과 장애물감지 기능을 가지는 이동로봇{Mobile robot for providing unified sensor to detect both floor and obstacle}Mobile robot for providing unified sensor to detect both floor and obstacle}

도 1a와 도 1b는 종래의 바닥감지센서와 장애물감지센서가 구비된 이동로봇에 있어서 바닥감지기능과 장애물을 수행하는 이동로봇의 측면을 나타낸 측면도;.Figure 1a and Figure 1b is a side view showing the side of the mobile robot performing a floor detection function and obstacles in the mobile robot equipped with a conventional floor sensor and the obstacle sensor;

도 2a와 도 2b는 각각 본 발명의 바람직한 제1 실시예에 따른 일원화된 바닥감지 기능과 장애물감지 기능을 가지는 이동로봇의 작용을 나타낸 측면도;2A and 2B are side views illustrating the operation of a mobile robot having a unitary floor sensing function and an obstacle sensing function according to a first preferred embodiment of the present invention, respectively;

도 3은 본 발명의 바람직한 제1 실시예의 변형예에 따른 일원화된 바닥감지 기능과 장애물감지 기능을 가지는 이동로봇에 있어서 바닥감지 기능이 비활성화되기 위한 회로도; 3 is a circuit diagram for deactivating a floor sensing function in a mobile robot having a unitary floor sensing function and an obstacle sensing function according to a modification of the first preferred embodiment of the present invention;

도 4는 본 발명의 바람직한 제2 실시예에 따른 일원화된 바닥감지 기능과 장애물감지 기능을 가지는 이동로봇을 나타낸 측면도; Figure 4 is a side view showing a mobile robot having a unitary floor detection function and obstacle detection function according to a second embodiment of the present invention;

도 5a와 도 5b는 각각 도 4의 본 발명의 바람직한 제3 실시에에 따른 이동로봇의 작용을 나타낸 측면도; 및5A and 5B are side views showing the action of the mobile robot according to the third preferred embodiment of the present invention of FIG. 4, respectively; And

도 6은 본 발명의 바람직한 제2 실시예의 변형예에 따른 일원화된 바닥감지 기능과 장애물감지 기능을 가지는 이동로봇을 나타낸 측면도이다.6 is a side view illustrating a mobile robot having a unitary floor sensing function and an obstacle sensing function according to a modification of the second exemplary embodiment of the present invention.

*도면의 주요부분에 대한 부호의 설명* Explanation of symbols for main parts of the drawings

100 : 이동로봇 110 : 바닥감지부100: mobile robot 110: floor detection unit

111 : 적외선송신기 112 : 적외선수신기111: infrared transmitter 112: infrared receiver

113 : 적외선센서 120 : 장애물감지부113: infrared sensor 120: obstacle detection unit

121 : 접촉판 122 : 전달대121: contact plate 122: transfer table

123 : 슬릿 124 : 접촉스위치123: slit 124: contact switch

125 : 전원공급수단 130 : 제어수단125: power supply means 130: control means

본 발명은 이동로봇에 관한 것으로서, 보다 상세하게는, 이동로봇의 장애물 감지시 바닥감지센서의 바닥 감지기능이 일원화되도록 하여 이동로봇이 정지되도록 하기 위한 일원화된 바닥감지 기능과 장애물감지 기능을 가지는 이동로봇에 관한 것이다.The present invention relates to a mobile robot, and more particularly, a unit having a single floor detection function and an obstacle detection function for stopping the mobile robot by unifying the floor detection function of the floor sensor when the obstacle of the mobile robot is detected. It's about robots.

일반적으로 이동로봇은 주위의 상황을 인지하기 위하여 장애물을 감지하는 장애물감지센서와 바닥면의 기울기를 감지하는 바닥감지센서를 사용하고 있다.In general, a mobile robot uses an obstacle detecting sensor that detects obstacles and a floor detecting sensor that detects an inclination of a floor in order to recognize a surrounding situation.

도 1a와 도 1b는 종래의 바닥감지센서와 장애물감지센서가 구비된 이동로봇에 있어서 바닥감지기능과 장애물을 수행하는 이동로봇의 측면을 나타낸 측면도이다.1A and 1B are side views illustrating a side surface of a mobile robot that performs a floor sensing function and obstacles in a mobile robot equipped with a conventional floor sensor and an obstacle sensor.

종래의 이동로봇은, 도 1a와 도 1b에 도시된 바와 같이, 바퀴 달린 이동로봇의 장소이동이나 방향전환시 계단 등과 같이 바닥면이 갑자기 사라지는 경우를 감지하는 바닥감지센서(10)와 이동로봇의 진행방향에 위치된 장애물을 감지하는 장애 물감지센서(20)가 각각 독립적으로 작동되는 이원화된 센서들이 구비되고 상기 이원화된 바닥감지센서(10)와 장애물감지센서(20)에 의한 감지신호는 상기 이동로봇의 제어수단(미도시)에 의해 각각 개별적으로 처리되어 바닥면의 이상 감지나 장애물의 감지시 상기 이동로봇은 제자리에 정지하게 된다. The conventional mobile robot, as shown in Figure 1a and 1b, the bottom of the bottom sensor 10 and the mobile robot for detecting the case when the floor surface suddenly disappears, such as stairs when moving or changing the direction of the wheeled mobile robot Dual-sided sensors, each of which is operated independently of the obstacle water sensor 20 for detecting an obstacle located in the traveling direction, are provided, and the detection signal by the dual-sided floor sensor 10 and the obstacle sensor 20 is Each of the robots is individually processed by a control means (not shown) of the mobile robot so that the mobile robot stops in place when an abnormality is detected on the bottom surface or an obstacle is detected.

여기서, 바닥감지센서(10)로 적외선 또는 초음파를 주로 이용하고 있고 장애물감지센서(20)는 장애물과 직접 접촉되는 물리적 힘에 의해 전류를 발생시키는 접촉스위치를 주로 이용하고 있다.Here, the infrared sensor or the ultrasonic wave is mainly used as the floor sensor 10, and the obstacle sensor 20 mainly uses a contact switch that generates current by a physical force in direct contact with the obstacle.

그러나 종래의 이동로봇은, 이동로봇의 제어수단에 의해 처리되는 바닥감지센서(10)와 장애물감지센서(20)의 감지신호가 동등한 우선순위의 처리조건을 가짐에도 불구하고 상기 센서들에 의한 감지신호가 이원화 처리되고 있다.However, in the conventional mobile robot, although the detection signals of the bottom sensor 10 and the obstacle sensor 20 processed by the control means of the mobile robot have the processing conditions of equal priority, the detection by the sensors The signal is being binarized.

다시 말해서, 바닥감지센서(10)와 장애물감지센서(20)가 이원화되어 작동되기 때문에 장애물감지센서(20)에 의해 장애물이 감지된 경우에도 바닥감지센서(10)의 감지신호(적외선 또는 초음파의 송수신)가 이동로봇의 제어수단에 의해 동시에 처리되고 있다. In other words, since the bottom sensor 10 and the obstacle sensor 20 are dualized and operated, even when an obstacle is detected by the obstacle sensor 20, the detection signal (infrared or ultrasonic wave) of the floor sensor 10 is detected. Transmission / reception) is simultaneously processed by the control means of the mobile robot.

따라서 상기 감지신호에 대한 이동로봇의 제어수단의 처리가 지연되는 문제점이 있으며 상기 감지신호의 처리 지연시 이동로봇이 즉시 정지하지 못하여 제동거리가 길어지는 문제가 발생되고 이동로봇이 위험한 상황에 놓이게 되는 결과를 가져오게 된다. Therefore, there is a problem in that the processing of the control means of the mobile robot for the detection signal is delayed, and when the processing of the detection signal is delayed, the mobile robot does not immediately stop, causing a long braking distance, and the mobile robot is placed in a dangerous situation. Will result.

또한, 장애물과 바닥이상 감지는 로봇에게 이동이 제한되는 동일한 환경특성을 가지고 있음에도 이원화된 센서회로 체계를 가짐으로써 불필요한 비용을 소모하 게 된다.In addition, the obstacle and floor abnormality detection is unnecessary cost by having a dual sensor circuit system, even though the robot has the same environmental characteristics that the movement is limited to the robot.

따라서 본 발명의 목적은 상기 장애물 감지시 바닥감지센서의 바닥면 감지기능이 일원화되도록 하여 이동로봇의 제어수단으로 하여금 한 종류 감지신호를 통해 두 가지 상황을 통합 처리하도록 할 수 있는 일원화된 바닥감지 기능과 장애물감지 기능을 가지는 이동로봇을 제공하는 것이다. Accordingly, an object of the present invention is to unify the bottom detection function of the floor detection sensor when the obstacle is detected, so that the control means of the mobile robot can integrate the two situations through one type of detection signal. And to provide a mobile robot having an obstacle detection function.

또한, 본 발명의 다른 목적은 통합된 감지회로 구조를 이용하여 바닥감지 기능과 장애물감지 기능이 수행되도록 하여 상기 감지신호에 신속한 처리가 가능하도록 할 수 있는 일원화된 바닥감지 기능과 장애물감지 기능을 가지는 이동로봇을 제공하는 것이다.In addition, another object of the present invention has a unitary floor detection function and obstacle detection function that can be quickly processed to the detection signal by performing the floor detection function and the obstacle detection function using an integrated detection circuit structure. It is to provide a mobile robot.

또한, 본 발명의 다른 목적은 이원화된 센서회로 체계를 일원화 시켜 소요되는 부품과 제작공정을 감소시켜 비용을 절감하는 효과를 얻는 것이다.In addition, another object of the present invention is to obtain the effect of reducing costs by reducing the parts and manufacturing process required by unifying the dualized sensor circuit system.

본 발명에 의하면, 바닥면에 적외선을 발광시키는 적외선송신기와 상기 바닥면으로부터 반사되는 적외선을 수신하는 적외선수신기를 포함하는 적외선센서; 장애물과 접촉되는 접촉판; 상기 접촉판에 장애물 접촉시 가해지는 물리적 힘을 전달하는 전달대; 및 상기 전달대의 물리적 힘에 의해 상기 적외선센서에 의해 발광되거나 수신되는 적외선의 경로를 변경/차단시키는 차단부재를 포함하는 일원화된 바닥감지 기능과 장애물감지 기능을 가지는 이동로봇이 제공된다.According to the present invention, there is provided an infrared ray sensor including an infrared ray transmitter for emitting infrared light on a bottom surface and an infrared ray receiver for receiving infrared rays reflected from the bottom surface; A contact plate in contact with the obstacle; A transfer table for transmitting a physical force applied when the obstacle contacts the contact plate; And a mobile robot having a unitary floor detection function and obstacle detection function comprising a blocking member for changing / blocking the path of the infrared light emitted or received by the infrared sensor by the physical force of the delivery table.

또한, 상기 차단부재는 상기 전달대에 가해지는 물리적 힘의 전달시 상기 적 외선센서에 의해 발광되거나 수신되는 적외선의 경로가 차단되도록 상기 전달대의 일단에 연결된 슬릿인 것이 바람직하다. In addition, the blocking member is preferably a slit connected to one end of the delivery stand so that the path of the infrared light emitted or received by the infrared sensor when the physical force applied to the delivery zone is blocked.

또한, 상기 차단부재는 상기 전달대에 가해지는 물리적 힘의 전달시 전류를 발생시키는 접촉스위치인 것이 바람직하다. In addition, the blocking member is preferably a contact switch for generating a current in the transmission of the physical force applied to the delivery table.

또한, 상기 장애물 접촉시 상기 적외선센서의 작동 전류를 차단하도록 구성된 스위칭 회로를 포함하는 것이 바람직하다. In addition, it is preferable to include a switching circuit configured to block the operating current of the infrared sensor when the obstacle contact.

또한, 상기 이동로봇 본체의 측면에 설치된 상기 적외선송신기에 의해 상기 접촉판에 일정각도로 발광된 적외선이 다시 상기 바닥면에 의해 일정각도 반사되어 상기 이동로봇 본체의 하면에 설치된 적외선수신기에 입사되는 것이 바람직하다. In addition, the infrared light emitted to the contact plate by the infrared transmitter installed on the side of the mobile robot main body is reflected back to the predetermined angle by the bottom surface is incident to the infrared receiver installed on the lower surface of the mobile robot main body. desirable.

또한, 상기 접촉판의 하면에 설치된 적외선송신기에 의해 일정각도로 발광된 적외선이 상기 바닥면에 의해 일정각도로 반사되어 상기 이동로봇 본체의 하면에 설치된 적외선수신기에 입사되는 것이 바람직하다. In addition, the infrared light emitted at a predetermined angle by the infrared transmitter installed on the bottom surface of the contact plate is reflected by the bottom surface at a predetermined angle is preferably incident on the infrared receiver installed on the bottom surface of the mobile robot body.

이하, 첨부된 도면을 참조하면서 본 발명에 대하여 상세히 설명하기로 한다.Hereinafter, the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

본 발명을 설명함에 있어, 관련된 공지 기능 혹은 구성에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그에 대한 상세한 설명은 생략하기로 한다. In the following description of the present invention, when it is determined that a detailed description of a related known function or configuration may unnecessarily obscure the subject matter of the present invention, a detailed description thereof will be omitted.

도 2a와 도 2b는 각각 본 발명의 바람직한 제1 실시예에 따른 일원화된 바닥감지 기능과 장애물감지 기능을 가지는 이동로봇의 작용을 나타낸 측면도이다.2A and 2B are side views illustrating the operation of a mobile robot having a unitary floor sensing function and an obstacle sensing function according to a first preferred embodiment of the present invention, respectively.

도 2a와 도 2b에 도시된 바와 같이, 본 발명의 바람직한 제1 실시예에 따른 일원화된 바닥감지 기능과 장애물감지 기능을 가지는 이동로봇은, 바퀴 달린 이동 로봇(100)의 하부 일측면에 구비되어 이동로봇(100)의 장소이동이나 방향전환시 바닥의 존재여부를 감지하는 바닥감지부(110), 이동로봇(100)의 일측면에 구비되어 이동로봇(100)의 진행방향에 위치된 장애물을 직접적인 접촉으로 감지하는 장애물감지부(120) 및 바닥감지부(110)의 감지신호를 처리하여 이에 대응되도록 이동로봇을 제어하기 위한 제어수단(130:도 3 참조)을 포함한다.As shown in Figure 2a and 2b, the mobile robot having a unitary floor detection function and obstacle detection function according to the first embodiment of the present invention, is provided on the lower side of the wheeled mobile robot 100 The floor detecting unit 110, which detects the presence of the floor when moving or redirecting the location of the mobile robot 100, is provided on one side of the mobile robot 100 to remove obstacles located in the traveling direction of the mobile robot 100. And a control means 130 (see FIG. 3) for controlling the mobile robot so as to process the sensing signal of the obstacle detecting unit 120 and the floor detecting unit 110 to detect the direct contact.

바닥감지부(110)는, 도 2a에 도시된 바와 같이, 바닥에 적외선을 발광시키는 적외선송신기(111)와 바닥면으로부터 반사되어 입사되는 적외선을 수신하는 적외선수신기(112)로 이루어진 적외선센서(113)이다. As shown in FIG. 2A, the bottom sensing unit 110 includes an infrared ray transmitter 113 including an infrared ray transmitter 111 for emitting infrared rays on the floor and an infrared ray receiver 112 for receiving infrared rays reflected from the bottom surface. )to be.

따라서 이동로봇(100)의 제어수단(130)은 적외선센서(113)로부터 전송되는 감지신호 즉, 적외선송신기(111)에 의해 바닥면에 발광된 적외선 양(또는 발광시간)과 적외선수신기(112)에 의해 수신된 적외선의 양(또는 수신시간)이 동일할 경우 바닥면이 평평하다고 판단하고 상기 적외선의 양이 동일하지 않을 경우 바닥면이 불연속적(계단 또는 경사)이라고 판단하여 이동로봇(100)의 이동을 정지시키거나 이에 대응된 프로그램을 처리하게 된다.Therefore, the control means 130 of the mobile robot 100 is a detection signal transmitted from the infrared sensor 113, that is, the amount of infrared light (or emission time) emitted on the floor by the infrared transmitter 111 and the infrared receiver 112. If the amount (or reception time) of the infrared rays received by the same is determined that the bottom surface is flat, if the amount of infrared rays is not the same, the bottom surface is determined to be discontinuous (stair or slope) mobile robot 100 The movement of the program is stopped or the corresponding program is processed.

장애물감지부(120)는, 도 2b에 도시된 바와 같이, 장애물과 직접 접촉되는 접촉판(121), 접촉판(121)의 중앙에 고정되어 장애물 접촉시 가해지는 물리적인 힘에 의해 변형되며 복원력을 가지는 전달대(122) 및 전달대(122)의 일단에 연결되어 장애물 접촉시 가해지는 물리적인 힘에 의해 적외선센서(113)의 기능을 일원화시키는 슬릿(123)을 포함한다. As shown in FIG. 2B, the obstacle detecting unit 120 is fixed to the center of the contact plate 121 and the contact plate 121 in direct contact with the obstacle, and is deformed by a physical force applied when the obstacle is in contact with the restoring force. Is connected to one end of the delivery table 122 and the delivery table 122 includes a slit 123 to unify the function of the infrared sensor 113 by the physical force applied when the obstacle contact.

여기서, 장애물감지부(120)는 전달대(122)의 일단에 연결되어 장애물 접촉 시 전류를 발생시키는 접촉스위치(124:도 3 참조)를 더 포함하는 것이 좋다.  Here, the obstacle detecting unit 120 may further include a contact switch 124 (refer to FIG. 3) that is connected to one end of the delivery table 122 to generate a current when the obstacle is contacted.

따라서 장애물감지부(120)의 접촉판(121)에 장애물 접촉시 전달대(122)에 연결된 슬릿(123)에 의해 적외선센서(113)의 적외선 송수신기(111,112)에 각각 발광 또는 수신되는 적외선이 차단된다. Therefore, the infrared rays emitted or received by the infrared transceivers 111 and 112 of the infrared sensor 113 are blocked by the slit 123 connected to the transmission table 122 when the obstacle is in contact with the contact plate 121 of the obstacle detecting unit 120. do.

이에 따라 이동로봇(100)의 제어수단(130)에 의해 상기 장애물 접촉에 대하여 바닥면이 불연속적(계단 또는 경사)인 것으로 판단되어 이동로봇(100)의 이동을 정지시키거나 이에 대응된 프로그램을 처리하게 된다. Accordingly, it is determined by the control means 130 of the mobile robot 100 that the bottom surface is discontinuous (stepped or inclined) with respect to the obstacle contact, so that the movement of the mobile robot 100 is stopped or a program corresponding thereto is stopped. Will be processed.

도 3은 본 발명의 바람직한 제1 실시예의 변형예에 따른 일원화된 바닥감지 기능과 장애물감지 기능을 가지는 이동로봇에 있어서 바닥감지 기능이 비활성화되기 위한 회로도이다. 3 is a circuit diagram for deactivating a floor sensing function in a mobile robot having a unitary floor sensing function and an obstacle sensing function according to a modification of the first preferred embodiment of the present invention.

본 발명의 제1 실시예는 장애물 감지시 장애물감지부(120)의 슬릿(123)에 의해 기계적으로 적외선센서(113)의 바닥감지 기능이 일원화되는 것에 대해 설명하고 있으나, 본 발명의 제1 실시예의 변형예는, 도 3에 도시된 바와 같이, 장애물감지부(120)의 접촉판(121)에 장애물 접촉시 접촉스위치(124)에만 전류가 흐르도록 하는 스위칭 회로를 구성하여 전원공급수단(125)으로부터 적외선센서(113)에 흐르는 전류를 차단시켜 바닥 감지기능이 비활성화 되게 할 수 있다.The first embodiment of the present invention describes that the floor detection function of the infrared sensor 113 is unified mechanically by the slit 123 of the obstacle detecting unit 120 when detecting the obstacle, but the first embodiment of the present invention. In the modified example of the example, as shown in FIG. 3, the power supply means 125 constitutes a switching circuit such that a current flows only in the contact switch 124 when the obstacle is in contact with the contact plate 121 of the obstacle detecting unit 120. By cutting off the current flowing in the infrared sensor 113, the floor detection function can be deactivated.

도 4는 본 발명의 바람직한 제2 실시예에 따른 일원화된 바닥감지 기능과 장애물감지 기능을 가지는 이동로봇을 나타낸 측면도이고, 도 5a와 도 5b는 각각 도 4의 본 발명의 바람직한 제3 실시에에 따른 이동로봇의 작용을 나타낸 측면도이다.Figure 4 is a side view showing a mobile robot having a unitary floor detection function and obstacle detection function according to a second preferred embodiment of the present invention, Figures 5a and 5b is a third embodiment of the present invention of Figure 4 The side view showing the action of the mobile robot according to.

본 발명의 바람직한 제1 실시예는 이동로봇(100)의 일측면에 구비된 장애물 감지부(120)의 슬릿(123)에 의해 적외선센서(113)가 일원화되는 것에 설명하고 있으나, 본 발명의 제2 실시예는 장애물감지부(120)의 슬릿(123)을 구비하지 않고 적외선센서(113)만으로 바닥감지 기능과 장애물감지 기능이 일원화되도록 하고 있다. In the first preferred embodiment of the present invention, the infrared sensor 113 is united by the slit 123 of the obstacle detecting unit 120 provided on one side of the mobile robot 100. In the second embodiment, the floor detection function and the obstacle detection function are united by the infrared sensor 113 alone without the slit 123 of the obstacle detection unit 120.

본 발명의 제2 실시예에 따른 일원화된 바닥감지 기능과 장애물감지 기능을 가지는 이동로봇은, 도 4에 도시된 바와 같이, 이동로봇(100)의 측면에 장애물과 직접 접촉되는 접촉판(121)에 적외선을 발광시키는 적외선송신기(111)가 설치되고 이동로봇(100)의 하면에 적외선송신기(111)로부터 발광되어 접촉판(121)에 의해 일정각도로 반사되고 다시 바닥면에 의해 일정각도로 반사되는 적외선을 수신하는 적외선수신기(112)가 설치되는 적외선센서(113)를 포함한다.The mobile robot having a unitary floor sensing function and an obstacle sensing function according to the second embodiment of the present invention, as shown in Figure 4, the contact plate 121 in direct contact with the obstacle on the side of the mobile robot 100 An infrared transmitter 111 for emitting infrared light is installed on the bottom surface of the mobile robot 100 and is emitted from the infrared transmitter 111 to be reflected at a predetermined angle by the contact plate 121 and then reflected at a predetermined angle by the bottom surface. It includes an infrared sensor 113 is installed an infrared receiver 112 for receiving the infrared light.

따라서 이동로봇(100)의 제어수단(130)은, 도 5a와 도 5b에 도시된 바와 같이, 적외선센서(113)로부터 전송되는 감지신호 즉, 적외선송신기(111)에 의해 접촉판(121)에 발광된 적외선 양과 적외선수신기(112)에 의해 수신된 적외선의 양이 동일할 경우(적외선의 반사각이 일정할 경우) 바닥면이 평평하거나 장애물 비접촉이라고 판단하고 상기 적외선의 양이 동일하지 않거나 수신되지 않을 경우(적외선의 반사각이 일정하지 않을 경우) 바닥면이 불연속적(계단 또는 경사)이거나 장애물 접촉이라고 판단하여 이동로봇(100)의 이동을 정지시키거나 이에 대응된 프로그램을 처리하게 된다.Therefore, the control means 130 of the mobile robot 100, as shown in Figure 5a and 5b, the detection signal transmitted from the infrared sensor 113, that is, to the contact plate 121 by the infrared transmitter 111. When the amount of emitted infrared rays and the amount of infrared rays received by the infrared receiver 112 are the same (when the reflection angle of the infrared rays is constant), it is determined that the bottom surface is flat or the contact of the obstacle is not equal, and the amount of the infrared rays is not the same or not received In this case (when the reflection angle of the infrared rays is not constant), the bottom surface is determined to be discontinuous (staircase or inclination) or an obstacle contact, so that the movement of the mobile robot 100 is stopped or a corresponding program is processed.

도 6은 본 발명의 바람직한 제2 실시예의 변형예에 따른 일원화된 바닥감지 기능과 장애물감지 기능을 가지는 이동로봇을 나타낸 측면도이다.6 is a side view illustrating a mobile robot having a unitary floor sensing function and an obstacle sensing function according to a modification of the second exemplary embodiment of the present invention.

본 발명의 제2 실시예는 적외선송신기(111)가 이동로봇(100)의 일측에 구비 되어 있어 적외선송신기(111)로부터 발광된 접촉판(121)과 바닥면에 일정각도로 반사되어 적외선수신기(112)에 수신되도록 하고 있으나, 본 발명의 제2 실시예의 변형예에 의하면, 도 6에 도시된 바와 같이, 적외선송신기(111)가 장애물과 접촉하는 접촉판(121)의 하단부에 설치되어 접촉판(121)에 의한 반사 없이 바닥면에 의해서만 반사되어 적외선수신기(112)에 수신되도록 하여 보다 간편하게 구성할 수 있다. In the second embodiment of the present invention, the infrared transmitter 111 is provided on one side of the mobile robot 100 and is reflected at a predetermined angle on the contact plate 121 and the bottom surface emitted from the infrared transmitter 111 so that the infrared receiver ( 112, but according to the modified example of the second embodiment of the present invention, as shown in Figure 6, the infrared transmitter 111 is installed in the lower end of the contact plate 121 in contact with the obstacle contact plate It can be configured more simply by reflecting only by the bottom surface without being reflected by 121 to be received by the infrared receiver 112.

따라서 상술한 본 발명에 따른 이동로봇에 의하면, 상기 장애물 감지시 바닥감지센서의 바닥감지 기능이 일원화되어 이동로봇이 체크해야 할 감지신호의 개수가 감소하게 되고 이로 인하여 감지신호에 대한 처리속도를 향상시킬 수 있으며, 또한 부품과 소요비용을 절감할 수 있다. Therefore, according to the above-described mobile robot according to the present invention, the floor detection function of the floor sensor is unified when the obstacle is detected to reduce the number of detection signals to be checked by the mobile robot, thereby improving the processing speed of the detection signal. It can also reduce parts and cost.

상술한 본 발명에서는 구체적인 실시예에 관해 설명하였으나, 여러 가지 변형이 본 발명의 범위에서 벗어나지 않고 실시될 수 있다. 따라서 발명의 범위는 설명된 실시예에 의하여 정할 것이 아니고 청구 범위와 청구 범위의 균등한 것에 의해 정해져야 한다. In the above-described invention, specific embodiments have been described, but various modifications may be made without departing from the scope of the invention. Therefore, the scope of the invention should not be defined by the described embodiments, but should be defined by the claims and their equivalents.

전술한 바와 같이, 하나의 감지센서로 바닥감지 기능과 장애물감지 기능을 일원화함으로써, 이동로봇의 감지센서 구성을 간단히 할 수 있으며 비용을 절감 할 수 있다. As described above, by unifying the floor detection function and the obstacle detection function with one sensor, the configuration of the mobile sensor can be simplified and the cost can be reduced.

또한, 장애물 감지시 바닥감지 기능이 일원화되어 하나의 감지신호에 대한 처리가 이루어짐으로써, 상기 감지신호의 처리 속도가 향상되고 보다 신속한 이동로봇의 제어가 이루어질 수 있다. In addition, when the obstacle is detected, the floor detection function is unified so that processing of one detection signal is performed, so that the processing speed of the detection signal is improved and a faster control of the mobile robot can be achieved.

Claims (6)

바닥면에 적외선을 발광시키는 적외선송신기와 상기 바닥면으로부터 반사되는 적외선을 수신하는 적외선수신기를 포함하는 적외선센서;An infrared sensor including an infrared transmitter for emitting infrared light on a bottom surface and an infrared receiver for receiving infrared rays reflected from the bottom surface; 장애물과 접촉되는 접촉판;A contact plate in contact with the obstacle; 상기 접촉판에 장애물 접촉시 가해지는 물리적 힘을 전달받는 전달대; 및 A delivery table receiving a physical force applied when the obstacle contacts the contact plate; And 상기 전달대의 물리적 힘에 의해 상기 적외선센서에 의해 발광되거나 수신되는 적외선의 경로를 변경/차단시키는 차단부재를 포함하는 것을 특징으로 하는 일원화된 바닥감지 기능과 장애물감지 기능을 가지는 이동로봇.And a blocking member for changing / blocking the path of the infrared light emitted or received by the infrared sensor by the physical force of the delivery table. 제1항에 있어서, 상기 차단부재는 상기 전달대에 가해지는 물리적 힘의 전달시 상기 적외선센서에 의해 발광되거나 수신되는 적외선의 경로가 차단되도록 상기 전달대의 일단에 연결된 슬릿인 것을 특징으로 하는 일원화된 바닥감지 기능과 장애물감지 기능을 가지는 이동로봇.The method of claim 1, wherein the blocking member is a unitary, characterized in that the slit connected to one end of the delivery stand so that the path of the infrared light emitted or received by the infrared sensor when the physical force applied to the delivery zone is blocked. Mobile robot with floor detection and obstacle detection. 제1항에 있어서, 상기 차단부재는 상기 전달대에 가해지는 물리적 힘의 전달시 전류를 발생시키는 접촉스위치인 것을 특징으로 하는 일원화된 바닥감지 기능과 장애물감지 기능을 가지는 이동로봇.The mobile robot according to claim 1, wherein the blocking member is a contact switch for generating a current when the physical force applied to the delivery table is transmitted. 제3항에 있어서, 상기 장애물 접촉시 상기 적외선센서의 작동 전류를 차단하 고 상기 접촉스위치에만 전류가 흐르도록 구성된 스위칭 회로를 포함하는 것을 특징으로 하는 일원화된 바닥감지 기능과 장애물감지 기능을 가지는 이동로봇.The mobile terminal of claim 3, further comprising a switching circuit configured to block an operating current of the infrared sensor when the obstacle is in contact and to flow a current only in the contact switch. robot. 제1항에 있어서, 상기 이동로봇 본체의 측면에 설치된 상기 적외선송신기에 의해 상기 접촉판에 일정각도로 발광된 적외선이 다시 상기 바닥면에 의해 일정각도 반사되어 상기 이동로봇 본체의 하면에 설치된 적외선수신기에 입사되는 것을 특징으로 하는 일원화된 바닥감지 기능과 장애물감지 기능을 가지는 이동로봇.The infrared receiver of claim 1, wherein the infrared light emitted from the contact plate by the infrared transmitter installed on the side of the mobile robot is reflected at a predetermined angle by the bottom surface and installed on the bottom surface of the mobile robot body. Mobile robot having a unitary floor detection function and obstacle detection function, characterized in that the incident. 제1항에 있어서, 상기 접촉판의 하면에 설치된 적외선송신기에 의해 일정각도로 발광된 적외선이 상기 바닥면에 의해 일정각도로 반사되어 상기 이동로봇 본체의 하면에 설치된 적외선수신기에 입사되는 것을 특징으로 하는 일원화된 바닥감지 기능과 장애물감지 기능을 가지는 이동로봇.The method of claim 1, wherein the infrared light emitted at a predetermined angle by the infrared transmitter installed on the bottom surface of the contact plate is reflected by the bottom surface at a predetermined angle and is incident on the infrared receiver installed on the bottom surface of the mobile robot main body. Mobile robot having a unified floor detection function and obstacle detection function.
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