KR20060089514A - Process for revising curve and cognizing curve in road - Google Patents

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KR20060089514A KR1020050010783A KR20050010783A KR20060089514A KR 20060089514 A KR20060089514 A KR 20060089514A KR 1020050010783 A KR1020050010783 A KR 1020050010783A KR 20050010783 A KR20050010783 A KR 20050010783A KR 20060089514 A KR20060089514 A KR 20060089514A
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Abstract

본 발명에 의한 도로의 곡선 보정방법은 기 저장된 도로의 수치데이터를 실제도로의 설계 기준인 곡률반경을 근거로 보정함으로서, 실제 도로와 보다 유사한 데이터를 얻는 효과가 있는 것과 아울러, 본 발명에 의한 도로의 커브 검지방법은 차량의 주행 속도에 따라 달리 설계되는 도로 종별에 따라 각기 다르게 적용되기 때문에 차량의 주행 시 커브의 진입 시점 및 종료 시점을 보다 정확하게 알려줄 수 있는 효과가 있다. The curve correction method of the road according to the present invention corrects the numerical data of the pre-stored road based on the curvature radius, which is a design criterion of the actual road, thereby obtaining data similar to that of the actual road, and the road according to the present invention. Since the curve detection method is applied differently according to the road type designed differently according to the driving speed of the vehicle, there is an effect that it is possible to more accurately inform the starting point and the end point of the curve when the vehicle is running.

Description

도로의 곡선 보정방법 및 커브검지방법{Process for revising curve and cognizing curve in road} Process for revising curve and cognizing curve in road             

도 1은 종래 기술에 따른 차량의 주행 경로가 도시된 개략도1 is a schematic diagram showing a driving route of a vehicle according to the prior art

도 2는 실제도로와 수치데이터화된 도로의 차이가 도시된 개략도Figure 2 is a schematic diagram showing the difference between the actual road and the numerical data road

도 3은 건설교통부 도로설계 기준이 도시된 기준표3 is a reference table showing the road design criteria of the Ministry of Construction and Transportation

<도면의 주요 부분에 관한 부호의 설명><Explanation of symbols on main parts of the drawings>

10 : 실제도로 20 : 가상도로10: real road 20: virtual road

21, 22, 23 : 보간점 31, 32 : 보간선21, 22, 23: interpolation point 31, 32: interpolation line

41, 42, 43 : 보간점 51, 52 : 보간선41, 42, 43: interpolation points 51, 52: interpolation lines

본 발명은 도로의 커브 검지방법에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 도로의 설계 시 적용된 곡률반경을 참고하여 커브를 검지하는 방법에 관한 것이다. The present invention relates to a method for detecting a curve of a road, and more particularly, to a method for detecting a curve by referring to a radius of curvature applied when designing a road.

최근 차량에는 운전자의 차량의 주행 중에 발생되는 위험상황을 미연에 방지하기 위해 네비게이션 장치에서 운전자가 도로의 곡선 구간에 진입하는 경우 이를 미리 알려주게 된다. In recent years, in order to prevent a dangerous situation occurring while the vehicle is being driven by the driver, the navigation device is notified in advance when the driver enters a curved section of the road.

도 1은 종래 기술에 따른 차량의 주행 경로가 도시된 개략도이다. 1 is a schematic diagram showing a driving route of a vehicle according to the prior art.

도 1을 참조하여 살펴보면, 상기 네비게이션 장치에 저장된 도로는 다수개의 보간점(a1, a2, ... ,a7)으로 구성되고, 상기 보간점(a1, a2, ... , a7)을 연결하여 직선형으로 단순화된 곡선도로를 인식하게 된다. Referring to FIG. 1, a road stored in the navigation device includes a plurality of interpolation points a1, a2, ..., a7, and connects the interpolation points a1, a2, ..., a7. You will recognize straight curved lines.

여기서 상기 곡선도로의 상대각도는 상기 보간점(a1, a2, ... , a7)을 연결한 직선(A1, A2, ... , A6)에서, 직선 A1과 인접한 직선 A2의 상대각을 의미한다. Here, the relative angle of the curved road means the relative angle of the straight line A2 adjacent to the straight line A1 at the straight lines A1, A2, ..., A6 connecting the interpolation points a1, a2, ..., a7. do.

즉, 상기 곡선형의 도로가 다수개의 보간점을 기준으로 단순화되는 경우, 상기 보간점(a2)에서는 인접한 보간점(a3)과의 상대각(α)이 형성되고, 상기 각 보간점에서 상대각은 상수로 저장된다. That is, when the curved road is simplified based on a plurality of interpolation points, a relative angle α with an adjacent interpolation point a3 is formed at the interpolation point a2, and the relative angle at each interpolation point is formed. Is stored as a constant.

여기에서 상기 보간점의 수가 증가할수록 상기 곡선도로의 정확도는 증가하고, 상기 보간점의 수가 감소할수록 상기 곡선도로의 정확도는 감소한다. The accuracy of the curve road increases as the number of interpolation points increases, and the accuracy of the curve road decreases as the number of interpolation points decreases.

그런데, 종래 차량의 커브 검지방법은 상수로 저장된 상기 상대각(α)과 차량의 조향각을 단순 비교하는 바, 상기 네비게이션 장치에 저장된 보간점들 간의 간격이 긴 경우 오차가 발생되는 문제점을 가지고 있다. By the way, the curve detection method of the conventional vehicle simply compares the relative angle α stored as a constant with the steering angle of the vehicle, and there is a problem in that an error occurs when the interval between the interpolation points stored in the navigation device is long.

즉, 저장된 수치상의 각도와 실제 주행상의 각도 차이가 발생한 경우에도 저장된 데이터만을 참조하기 때문에 차량의 주행 시 실제로 적절한 주행을 하고 있음에도 불구하고 과도한 커브로 검출되거나 커브가 미검출 되는 상황이 발생되는 문 제점을 가지고 있다. In other words, even if the difference between the stored numerical value and the actual driving angle is referred to, only the stored data is referred to, so even though the vehicle is actually driving properly, the situation is detected as an excessive curve or a curve is not detected. Have

또한, 종래 차량의 커브 검지방법은 저장되어 수치화된 상대각과 차량의 조향각을 단순비교하기 때문에 차량의 주행 속도와 무관한 바, 차량의 주행에 적절히 대응하지 못하는 문제점을 가지고 있다. In addition, since the conventional vehicle curve detection method simply compares the stored and numerical relative angle with the steering angle of the vehicle, it has no problem in responding to the running of the vehicle.

본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위해 안출된 것으로서, 차량의 주행속도를 감안하여 곡선도로를 검지하는 커브검지방법을 제공하는데 그 목적이 있다.
The present invention has been made to solve the above problems, and an object thereof is to provide a curve detection method for detecting a curved road in consideration of the traveling speed of the vehicle.

상기한 기술적 과제를 해결하기 위한 본 발명의 제 1 특징에 따른 도로의 곡선 보정방법은 다수개의 보간점들로 구성되어 저장되는 도로데이터와; 소정의 속도를 기준으로 하여, 곡선구간이 소정의 곡률반경보다 크게 설계되는 실제도로에서, 상기 도로데이터의 곡선구간에서 상기 각 보간점을 상기 실제도로의 곡률반경에 따라 보정하는 것을 특징으로 한다. The road curve correction method according to the first aspect of the present invention for solving the above technical problem and the road data is composed of a plurality of interpolation points and stored; On the basis of a predetermined speed, in an actual road in which a curved section is designed to be larger than a predetermined radius of curvature, each interpolation point in the curved section of the road data is corrected according to the radius of curvature of the actual road.

본 발명의 제 2 특징에 따른 도로의 커브 검지방법은 다수개의 보간점들로 구성되어 저장되는 도로데이터와; 소정의 속도를 기준으로 하여, 곡선구간이 소정의 곡률반경보다 크게 설계되는 실제도로에서, 상기 도로데이터의 곡선구간에서 상기 각 보간점을 상기 실제도로의 곡률반경에 따라 보정하여 보정된 보간점들로 구 성된 도로데이터를 구하고, 상기 보정된 보간점들은 연결하여 수치데이터의 보간선을 형성하며, 상기 각 보간선들이 이루는 각도 차가 실제도로의 곡률반경에 의해 형성되는 각도 차 보다 큰 경우 커브로 인지하는 것을 특징으로 한다. According to a second aspect of the present invention, there is provided a curve detecting method of a road, comprising: road data configured and stored in a plurality of interpolation points; Interpolation points corrected by correcting each interpolation point in accordance with a curvature radius of the actual road in a curved section of the road data on a real road on which a curved section is designed to be larger than a predetermined curvature radius based on a predetermined speed. Road data consisting of the interpolation points and the corrected interpolation points are connected to form interpolation lines of numerical data, and if the angle difference formed by each interpolation line is larger than the angle difference formed by the curvature radius of the road, it is recognized as a curve. Characterized in that.

이하 본 발명에 따른 바람직한 실시예를 첨부 도면을 참조하여 보다 상세하게 설명하면 다음과 같다. Hereinafter, exemplary embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

도 2는 실제도로와 수치데이터화된 도로의 차이가 도시된 개략도이고, 도 3은 건설교통부 도로설계 기준이 도시된 기준표이다. Figure 2 is a schematic diagram showing the difference between the actual road and the numerical data road, Figure 3 is a reference table showing the road design criteria of the Ministry of Construction and Transportation.

도 2에 도시된 바와 같이, 차량이 주행하는 실제도로(10)는 수치데이터로 변환되어 저장되되, 상기 수치데이터로 변환되어 저장되는 가상도로(20)는 다수개의 보간점(21)(22)(23)으로 구성되고, 상기 보간점(21, 22, 23)을 연결하여 다수개의 보간선(31, 32)을 형성한다. As shown in FIG. 2, the actual road 10 on which the vehicle travels is converted into numerical data and stored, and the virtual road 20 converted into numerical data and stored is a plurality of interpolation points 21 and 22. The interpolation points 21, 22, and 23 are connected to form a plurality of interpolation lines 31 and 32.

그리고 실제도로(10)를 단순화하면, 도시된 바와 같은 보간선(51)(52)들로 단순화시킬 수 있고, 상기 보간선(51)(52)은 다수개의 보간점(41)(42)(43)으로 구분된다. And if the actual road 10 is simplified, it can be simplified to the interpolation lines 51 and 52 as shown, and the interpolation lines 51 and 52 are a plurality of interpolation points 41 and 42 ( 43).

여기서, 상기 보간점(21)(22)(23)간의 거리가 길 경우, 실제도로(10)와 수치데이터로 변환된 가상도로(20) 사이에는 오차가 발생되고, 상기 오차는 상기 보간선(31)(32)(51)(52) 간의 사이각(β)으로 나타나게 된다. Here, when the distance between the interpolation points 21, 22, 23 is long, an error occurs between the actual road 10 and the virtual road 20 converted into numerical data, and the error is the interpolation line ( It is represented by the angle? Between the 31, 32, 51, and 52.

한편, 도 3에 도시된 바와 같이, 실제도로(10)는 도로의 종별에 따라 곡선구간이 각기 다른 곡률반경을 형성하도록 설계된다. On the other hand, as shown in Figure 3, the actual road 10 is designed to form a radius of curvature different curve section according to the type of road.

즉, 고속도로와 같이 차량이 빠른 속도로 주행하는 도로에서는 곡선구간의 커브를 완만하게 형성하는 반면에, 일반도로의 경우에는 다소 급한 커브를 형성하도록 도로를 설계하여도 무방하다. That is, while a road in which a vehicle runs at a high speed, such as a highway, forms a smooth curve curve, while in a general road, the road may be designed to form a rather sharp curve.

여기서 제한속도가 70km/h 인 일반도로의 경우를 살펴보면, 도로 곡선의 최소길이는 80m 이고, 이 경우 최소 곡률반경은 200m 이며, 상기 최소 곡률반경에 대한 곡선 최소길이의 회전각은 23°이고, 갈매기표시적용 최소곡선반경은 250m 이며, 상기 갈매기표시 적용 시 최소길이의 회전각은 18°이다. In the case of a general road with a speed limit of 70 km / h, the minimum length of the road curve is 80 m, in this case the minimum radius of curvature is 200 m, and the rotation angle of the minimum length of the curve with respect to the minimum radius of curvature is 23 °, The minimum curve radius for chevron marking is 250 m, and the minimum angle of rotation for the chevron marking is 18 °.

여기서 갈매기표시는 도로의 곡석구간을 나타내는 도로 교통 표지판을 의미하고, 실제 도로 상에서 적용되는 도로의 곡선반경은 상기 갈매기표시 곡선반경으로 형성된다. Here, the chevron sign means a road traffic sign indicating a curvature section of the road, and the curvature radius of the road applied on the actual road is formed by the chevron curvature radius.

그래서 상기와 같이 제한속도가 70km/h 인 일반도로의 경우 도로의 곡선은 회전각이 18°이하가 되도록 형성된다. Thus, in the case of the general road with a speed limit of 70 km / h as described above, the curve of the road is formed so that the rotation angle is less than 18 °.

이하 본 발명에 따른 도로 커브의 검지방법을 살펴보면 다음과 같다. Looking at the road curve detection method according to the invention as follows.

먼저, 본 발명에 따른 도로의 곡선 보정방법은 수치화된 데이터를 시실제도로(10)에 가깝게 보정하기 위한 것으로서, 도로의 설계 시 적용되는 곡률반경을 참조하여 기존에 저장된 수치데이터의 보간점(21)(22)(23) 및 보간선(31)(32)을 보정하게 된다. First, the curve correction method of the road according to the present invention is to correct the digitized data closer to the real system 10, and interpolation point (21) of the previously stored numerical data with reference to the radius of curvature applied in the design of the road. (22) and 23 and interpolation lines 31 and 32 are corrected.

그래서 상기 수치데이터의 보간선(31)(32) 사이의 각도 차(t)가 실제 도로의 곡률반경에 의해 형성되는 각도 차 보다 큰 경우, 상기 수치데이터(31)의 보간점(21)(22)(23)을 실제도로의 각도 차(s) 이내가 되도록 보정한다. Thus, when the angle difference t between the interpolation lines 31 and 32 of the numerical data is larger than the angle difference formed by the curvature radius of the actual road, the interpolation points 21 and 22 of the numerical data 31 are ) 23 is corrected to be within an angle difference s of the actual road.

특히, 상기 보정과정에서 상기 수치데이터의 보간선(31)(32) 들은 실제 도로의 곡률반경(ρ)을 통해 이루는 원과 접하도록 보정된다. In particular, in the correction process, the interpolation lines 31 and 32 of the numerical data are corrected to contact a circle formed through the curvature radius ρ of the actual road.

그래서, 상기와 같이 보정된 보간선(51)(52)에 의해 형성되는 각도 차(s)가 소정 크기 이상인 경우 도로의 갈매기표시를 요하는 커브구간으로 인식한다.Therefore, when the angle difference s formed by the interpolation lines 51 and 52 corrected as described above is greater than or equal to a predetermined size, the curved line is recognized as a curve section requiring chevron display of the road.

여기서 상기 각도 차의 소정 크기는 도 3에 도시된 바와 같이 상기 도로의 종별 즉, 일반도로, 고속도로, 고속국도 등에 적용되는 최대 속도에 의해 규정된 회전각의 크기를 의미한다. Here, the predetermined size of the angle difference means the size of the rotation angle defined by the type of the road, that is, the maximum speed applied to a general road, a highway, a high speed national highway, and the like, as shown in FIG. 3.

더불어 상기와 같이 보정된 도로의 곡선 데이터는 차량의 네비게이션 장치나 차량의 주행장치를 제어하는데 사용되는 바, 도로 커브의 시작 시점과 종료 시점을 구분하게 된다. In addition, the curve data of the road corrected as described above is used to control the navigation device of the vehicle or the driving device of the vehicle, thereby distinguishing the start point and the end point of the road curve.

그래서, 상기 각 보간점(41)(42)(43)에서는 소정 거리 전후에서 커브 구간의 진입여부를 확인한다. Thus, each interpolation point (41, 42, 43) checks the entry of the curve section before and after a predetermined distance.

예를 들어, 상기 보간점 41에서 상기 보간점 42로 이동하는 경우 차량의 상기 보간점 41의 전방을 탐색하여 커브의 시작을 확인하고, 저장된 수치데이터에서 커브가 존재하는 경우 커브의 시작을 감지하게 된다. For example, when moving from the interpolation point 41 to the interpolation point 42, the front of the interpolation point 41 of the vehicle is searched to check the start of the curve, and when the curve exists in the stored numerical data, the start of the curve is detected. do.

또한, 상기 보간점 42에서 상기 보간점 43으로 이동하는 경우 상기 저장된 수치데이터를 검색하여 커브의 종료를 감지하게 된다. In addition, when moving from the interpolation point 42 to the interpolation point 43, the end of the curve is detected by searching the stored numerical data.

이 경우, 상기 각 보간점에서 상기 커브의 시작 및 종료를 감지하는 거리는 도 3의 곡선최소길이를 참조하는 것이 바람직하다. In this case, the distance for detecting the start and end of the curve at each interpolation point is preferably referred to the curve minimum length of FIG.

그래서, 예시된 바와 같이 도로의 최고속도가 70km/h 인 경우 차량의 주행 중 최소 40m 전방에서 커브의 진입을 알리고, 커브의 종료 최소 40m 전에서 커브의 종료를 알리게 된다.Thus, as illustrated, when the maximum speed of the road is 70km / h, the vehicle enters the curve at least 40m ahead of the vehicle's driving, and notifies the end of the curve at least 40m before the end of the curve.

이와 같이, 본 발명에 의한 도로의 곡선 보정방법은 기 저장된 도로의 수치데이터를 실제도로의 설계 기준인 곡률반경을 근거로 보정함으로서, 실제 도로와 보다 유사한 데이터를 얻는 이점을 가지고 있다. As described above, the curve correction method of the road according to the present invention has an advantage of obtaining data more similar to the actual road by correcting previously stored numerical data of the road based on a radius of curvature which is a design criterion of the actual road.

또한, 본 발명에 의한 도로의 커브 검지방법은 차량의 주행 속도에 따라 달리 설계되는 도로 종별에 따라 각기 다르게 적용되기 때문에 차량의주행 시 커브의 진입 시점 및 종료 시점을 보다 정확하게 알려줄 수 있는 이점을 가지고 있다.
In addition, since the curve detection method of the road according to the present invention is applied differently according to the road type, which is designed differently according to the traveling speed of the vehicle, it has the advantage of more accurately indicating the starting point and the end point of the curve when the vehicle is running. have.

Claims (5)

다수개의 보간점들로 구성되어 저장되는 도로데이터와;Road data configured and stored as a plurality of interpolation points; 소정의 속도를 기준으로 하여, 곡선구간이 소정의 곡률반경보다 크게 설계되는 실제도로에서,On a real road in which a curved section is designed to be larger than a predetermined curvature radius based on a predetermined speed, 상기 도로데이터의 곡선구간에서 상기 각 보간점을 상기 실제도로의 곡률반경에 따라 보정하는 것을 특징으로 하는 도로의 곡선 보정방법. And correcting each interpolation point according to a curvature radius of the actual road in a curve section of the road data. 다수개의 보간점들로 구성되어 저장되는 도로데이터와;Road data configured and stored as a plurality of interpolation points; 소정의 속도를 기준으로 하여, 곡선구간이 소정의 곡률반경보다 크게 설계되는 실제도로에서,On a real road in which a curved section is designed to be larger than a predetermined curvature radius based on a predetermined speed, 상기 도로데이터의 곡선구간에서 상기 각 보간점을 상기 실제도로의 곡률반경에 따라 보정하여 보정된 보간점들로 구성된 도로데이터를 구하고, 상기 보정된 보간점들은 연결하여 수치데이터의 보간선을 형성하며, Compensating each interpolation point according to the curvature radius of the actual road in the curve section of the road data to obtain road data composed of interpolated points, and the interpolated points are connected to form interpolation lines of numerical data. , 상기 각 보간선들이 이루는 각도 차가 실제도로의 곡률반경에 의해 형성되는 각도 차 보다 큰 경우 커브로 인지하는 것을 특징으로 하는 도로의 커브 검지방법. And detecting the curve when the angle difference formed by the interpolation lines is larger than the angle difference formed by the radius of curvature of the actual road. 제 2항에 있어서,The method of claim 2, 상기 도로는 종별에 따라 각기 다른 설계속도를 기준으로 하여 설계되고, 상기 도로의 종별에 따라 각기 다른 곡률반경으로 커브를 인지하는 것을 특징으로 하는 도로의 커브 검지방법. The road is designed on the basis of the different design speed according to the type, the curve detection method of the road, characterized in that the curve is recognized by different curvature radius according to the type of the road. 제 2항에 있어서,The method of claim 2, 상기 도로의 커브 검지방법은 상기 각 보간점의 전후에서 상기 소정 거리를 탐색하여 상기 각도 차를 검지하는 것을 특징으로 하는 도로의 커브 검지방법. The curve detection method of the road is the curve detection method of the road, characterized in that for detecting the angle difference by searching the predetermined distance before and after each interpolation point. 제 4항에 있어서,The method of claim 4, wherein 상기 도로의 커브검지방법에서 커브를 확인하기 위한 탐색거리는 도로의 종별에 따른 곡선최소길이인 것을 특징으로 하는 도로의 커브검지방법. In the curve detection method of the road curve search method for detecting the curve is characterized in that the curve minimum length according to the type of the road.
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