KR20060076441A - Method for controling of charging position of automated guided vehicle - Google Patents

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KR20060076441A
KR20060076441A KR1020040114853A KR20040114853A KR20060076441A KR 20060076441 A KR20060076441 A KR 20060076441A KR 1020040114853 A KR1020040114853 A KR 1020040114853A KR 20040114853 A KR20040114853 A KR 20040114853A KR 20060076441 A KR20060076441 A KR 20060076441A
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류성목
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엘지.필립스 엘시디 주식회사
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Abstract

본 발명은 액정기판이 수납된 카세트를 반송하는 무인운반차의 충전위치 제어방법에 관한 것이다.The present invention relates to a method for controlling a charging position of an unmanned vehicle for carrying a cassette in which a liquid crystal substrate is accommodated.

본 발명은 주행중인 무인운반차의 배터리 잔량이 적정수준인지 판단하는 배터리 잔량 측정단계와; 작업자가 무인운반차의 충전장소를 지정하는 충전장소 지정단계와; 상기 충전장소 지정단계에서 지정된 충전장소로 이동하는 이동단계와; 무인운반차의 배터리를 충전하는 충전단계:를 포함하여 이루어지는 무인운반차의 충전위치 제어방법을 제공한다.The present invention provides a battery level measuring step of determining whether the remaining battery level of the unmanned vehicle driving is an appropriate level; A filling place designating step in which a worker designates a charging place for an unmanned transportation vehicle; A moving step of moving to a charging place designated in the charging place designation step; Charging step of charging the battery of the unmanned vehicle provides a charging position control method for an unmanned vehicle.

따라서, 본 발명의 무인운반차의 충전위치 제어방법에 의하면 무인운반차의 반송효율이 향상되는 효과가 있다.Therefore, according to the method for controlling the charging position of the unmanned vehicle, the conveyance efficiency of the unmanned vehicle is improved.

액정표시장치. AGV, 경로, 충전LCD display device. AGV, path, charging

Description

무인운반차의 충전위치 제어방법{Method for controling of charging position of Automated guided vehicle}Method for control of charging position of Automated guided vehicle}

도 1은 일반적인 액정기판을 제조하는 자동화 공정 시스템을 간략히 도시한 구성도.1 is a schematic view showing an automated process system for manufacturing a general liquid crystal substrate.

도 2는 종래의 무인운반차의 충전위치 제어방법을 나타낸 순서도.Figure 2 is a flow chart illustrating a charging position control method of a conventional unmanned vehicle.

도 3은 본 발명의 무인운반차의 충전위치 제어방법이 적용된 액정기판을 제조하는 자동화 공정 시스템을 도시한 구성도.Figure 3 is a block diagram showing an automated process system for manufacturing a liquid crystal substrate to which the method for controlling the charging position of the unmanned vehicle of the present invention is applied.

도 4는 본 발명의 무인운반차의 충전위치 제어방법을 나타낸 순서도.Figure 4 is a flow chart showing a charging position control method of the unmanned vehicle of the present invention.

* 도면의 주요한 부분의 부호설명 *Explanation of Signs of Major Parts of Drawings

110 : 장비 121 : 1번 무인운반차110: equipment 121: number 1 unmanned transport vehicle

122 : 2번 무인운반차 123 : 3번 무인운반차122: number 2 unmanned vehicle 123: number 3 unmanned vehicle

S1 : 배터리 잔량 판단단계 S2 : 충전장소 지정단계S1: Battery remaining judgment step S2: Charging place designation step

S3 : 충전가능 판단단계 S4 : 충전장소 재지정 단계S3: Rechargeable judgment step S4: Recharge location re-designation step

S5 : 이동단계 S6 : 충전단계S5: moving step S6: charging step

본 발명은 무인운반차에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 액정기판이 수납된 카세트를 반송하는 무인운반차의 충전위치 제어방법에 관한 것이다.The present invention relates to an unmanned transport vehicle, and more particularly to a method for controlling a charging position of an unmanned transport vehicle for transporting a cassette containing a liquid crystal substrate.

정보화 사회가 발전함에 따라 표시장치에 대한 요구도 다양한 형태로 점증하고 있으며, 이에 부응하여 근래에는 LCD(Liquid Crystal Display), PDP(Plasma Display Panel), ELD(Electro Luminescent Display), VFD(Vacuum Fluorescent Display) 등 여러 가지 평판 표시 장치가 연구되어 왔고, 일부는 이미 여러 장비에서 표시장치로 활용되고 있다.As the information society develops, the demand for display devices is increasing in various forms.In recent years, liquid crystal display (LCD), plasma display panel (PDP), electro luminescent display (ELD), and vacuum fluorescent display (VFD) have been developed. Various flat panel display devices have been studied, and some are already used as display devices in various devices.

그 중에, 현재 화질이 우수하고 경량, 박형, 저소비 전력의 장점으로 인하여 이동형 화상 표시장치의 용도로 CRT(Cathode Ray Tube)를 대체하면서 LCD가 가장 많이 사용되고 있으며, 노트북 컴퓨터의 모니터와 같은 이동형의 용도 이외에도 방송신호를 수신하여 디스플레이하는 텔레비전, 및 컴퓨터의 모니터 등으로 다양하게 개발되고 있다.Among them, LCD is the most widely used as a substitute for CRT (Cathode Ray Tube) for the use of mobile image display device because of the excellent image quality, light weight, thinness, and low power consumption, and mobile type such as monitor of notebook computer. In addition, it is being developed in various ways, such as a television for receiving and displaying broadcast signals, and a monitor of a computer.

상기와 같은 LCD는 액정기판과 상기 액정기판을 구동하는 구동회로를 포함하여 이루어진다. 또한, 상기 액정기판은 여러단계의 공정을 거쳐 제조되며 상기 공정은 일반적으로 자동화되어 있다.The LCD includes a liquid crystal substrate and a driving circuit for driving the liquid crystal substrate. In addition, the liquid crystal substrate is manufactured through a multi-step process and the process is generally automated.

도 1은 상기 액정기판을 제조하는 자동화 공정 시스템을 도시한 도면이다.1 is a diagram illustrating an automated process system for manufacturing the liquid crystal substrate.

상기 액정기판을 제조하는 자동화 공정 시스템은 각 공정을 수행하는 장비(10)와, 상기 각 장비(10)에 액정기판을 자동으로 이/적재하는 무인운반차(21,22,23)와, 이를 제어하는 제어부를 포함하여 이루어진다. The automated process system for manufacturing the liquid crystal substrate includes an equipment 10 for performing each process, an unmanned transport vehicle (21, 22, 23) to automatically load / load the liquid crystal substrate on each of the equipment 10, It includes a control unit for controlling.

상기 무인운반차(21,22,23)는 액정기판을 공정순서에 의해 상기 각 장비(10) 로 자동으로 이동시켜주는 역할을 하므로, 상기 무인운반차(21,22,23)의 경로를 안내해주는 경로 안내장치가 구비된다. The unmanned transport vehicles 21, 22, and 23 serve to automatically move the liquid crystal substrate to the respective equipments 10 in the process order, thereby guiding the paths of the unmanned transport vehicles 21, 22, and 23. It is provided with a route guide device.

그리고, 상기 무인운반차(21,22,23)가 각 공정을 수행하는 장비(10)에 액정기판을 이/적재하는 곳을 작업스테이션이라 부르기로 한다.The unmanned transportation vehicles 21, 22, and 23 will be referred to as a work station where the liquid crystal substrate is loaded / loaded on the equipment 10 performing each process.

따라서, 상기 무인운반차(21,22,23)는 제어부의 제어에 의해 상기 경로 안내장치를 따라 지정된 경로를 주행하면서 각 작업스테이션에서 상기 장비(10)에 액정기판을 이적재한다.Thus, the unmanned vehicle 21, 22, 23 transfers the liquid crystal substrate to the equipment 10 at each work station while driving the designated route along the route guide device under the control of the controller.

이러한 무인운반차(21,22,23)는 구동전원 및 제어전원으로 차량 내부에 탑재된 배터리(미도시)를 사용하기 때문에 주행중에 배터리의 잔량이 적정수준 이하가 되면 재충전할 필요가 있다.Since the unmanned transportation vehicles 21, 22, and 23 use a battery (not shown) mounted inside the vehicle as the driving power and the control power, it is necessary to recharge the battery when the remaining amount of the battery falls below an appropriate level.

이를 위하여 상기 자동화 공정 시스템에는 상기 무인운반차(21,22,23)의 충전을 위한 충전스테이션이 구비된다. 그리고, 일반적으로 상기 충전스테이션은 상기 작업스테이션에 충전기능이 더 추가되어 구비된다.To this end, the automated process system is provided with a charging station for charging the unmanned vehicle (21, 22, 23). In general, the charging station is further provided with a charging function to the work station.

도면에서는 상기 무인운반차(21,22,23)가 상기 장비(10)에 액정기판을 이/적재하며 충전기능이 구비되지 않은 작업스테이션을"□"부호로 표시하였고, 액정기판의 이/적재와 함께 충전기능을 구비한 충전스테이션을 "■"부호로 표시하였다.In the drawing, the unmanned transportation vehicles 21, 22, and 23 are loaded with / with a liquid crystal substrate on the equipment 10, and the work stations without charging function are indicated by " □ " In addition, the charging station equipped with a charging function is indicated by a "■" symbol.

또한, 상기 작업스테이션 및 충전스테이션에 번호를 병기하여 그 위치를 표시하였다.In addition, the work station and the charging station are numbered together and their positions are indicated.

그리고, 도 2는 종래의 무인운반차의 충전위치 제어방법을 나타낸 순서도이다. 2 is a flowchart illustrating a charging position control method of a conventional unmanned vehicle.                         

종래의 무인운반차의 충전위치 제어방법은 먼저, 배터리 잔량 측정단계(S1)가 시행된다. 상기 배터리 잔량 측정단계(S1)는 주행하고 있는 무인운반차(21,22,23)의 배터리의 잔량이 적정수준인가를 판단하는 단계이다.In the conventional method for controlling the charging position of the unmanned vehicle, first, the remaining battery level measuring step S 1 is performed. The remaining battery level measuring step S 1 is a step of determining whether the remaining battery level of the unmanned vehicle 21, 22, and 23 driving is at an appropriate level.

그리고, 상기 배터리 잔량 측정단계(S1)에서 무인운반차의 배터리 잔량이 적정수준 이하로 떨어졌다고 측정되면 제어부에서 상기 무인운반차가 위치한 지점부터 가장 가까운 충전스테이션을 자동으로 검색하여 지정하는 충전장소 지정단계(S2)가 시행된다.In addition, if it is determined that the remaining battery level of the unmanned vehicle is lower than an appropriate level in the remaining battery level measuring step (S 1 ), the control unit designates a charging station that automatically searches for and specifies the nearest charging station from the point where the unmanned vehicle is located. Step S 2 is carried out.

한편, 상기 무인운반차가 위치한 지점부터 가장 가까운 충전스테이션이 이미 다른 무인운반차에 의해 점유되어있는 경우 상기 무인운반차의 충전이 불가능하므로, 상기 충전장소 지정단계(S2)의 후에는 지정된 충전스테이션에서의 충전이 가능한지를 판단하는 판단단계(S3)가 시행된다.On the other hand, if the nearest charging station is already occupied by another unmanned transport vehicle from the point where the unmanned transport vehicle is located, the charging of the unmanned transport vehicle is impossible, so the designated charging station after the charging place designation step (S 2 ) Determination step (S 3 ) to determine whether the charging is possible is carried out.

그리고, 상기 판단단계(S3)에서 충전이 가능하지 않다고 판단하는 경우 상기 충전장소 지정단계에서 지정한 충전스테이션을 제외한 나머지 충전스테이션중에 가장 가까운 충전스테이션을 지정하는 충전장소 재지정단계(S4)가 시행된다.In addition, when it is determined in the determination step (S 3 ) that charging is not possible, the charging station reassignment step (S 4 ) designating the charging station closest to the remaining charging stations except the charging station specified in the charging station designation step is Is implemented.

반면, 상기 판단단계(S3)에서 충전이 가능하다고 판단하는 경우 상기 무인운반차가 지정된 충전스테이션까지 이동하는 이동단계(S5)가 시행되고, 상기 무인운반차가 지정된 충전스테이션에 도달하면 배터리를 충전하는 충전단계(S6)가 시행되어 상기 무인운반차의 배터리가 충전된다.On the other hand, if it is determined that the charging is possible in the determination step (S 3 ), the moving step (S 5 ) of moving the unmanned vehicle to the designated charging station is performed, and charging the battery when the unmanned vehicle reaches the designated charging station. The charging step S 6 is performed to charge the battery of the unmanned vehicle.

상기한 종래의 무인운반차의 충전위치 제어방법을 도 1에 도시된 자동화 공정 시스템을 참조하여 설명하면 다음과 같다.Referring to the method for controlling the charging position of the conventional unmanned vehicle, referring to the automated process system shown in FIG.

그리고, 상기 도 1 에서 1번 무인운반차(21)는 배터리가 충전의 필요하고, 2번 무인운반차(22)는 47번 작업스테이션으로 이동해야 하며, 3번 무인운반차(23)는 57번 작업스테이션으로 이동하는 상황을 예로 들어 설명한다.In FIG. 1, the unmanned transport vehicle 21 of FIG. 1 requires charging of the battery, the unmanned transport vehicle 22 of the second vehicle 22 needs to move to the work station 47, and the unmanned transport vehicle 23 of the 3rd is 57 The following example illustrates the situation of moving to the first workstation.

먼저, 상기 1번 무인운반차(21)의 배터리가 적정수준 이하이므로, 상기 배터리 잔량 측정단계(S1)에서 상기 배터리가 적정수준이 아니라고 판단하여 상기 충전장소 지정단계(S2)가 시행된다.First, since the battery of the first unmanned vehicle 21 is less than or equal to an appropriate level, it is determined that the battery is not at an appropriate level in the remaining battery level measuring step S 1 , and the charging place designation step S 2 is performed. .

상기 충전장소 지정단계(S2)에서는 상기 1번 무인운반차(21)의 현재위치에서 가장 근접한 충전스테이션의 위치를 제어부가 자동으로 검색한다.In the charging place designation step (S 2 ), the control unit automatically searches for the position of the charging station closest to the current position of the first unmanned vehicle 21.

이 때, 상기 1번 무인운반차(21)의 현재위치가 18번 작업스테이션이므로 상기 1번 무인운반차(21)에서 가장 가까이에 있는 57번 충전스테이션이 지정된다.At this time, since the current position of the first unmanned vehicle 21 is a work station 18, the 57th charging station nearest to the first unmanned vehicle 21 is designated.

그리고, 판단단계(S3)에서 상기 57번 충전스테이션에서 충전이 가능한지를 판단하는데, 상기 57번 충전스테이션이 현재 비어있으므로 충전이 가능하다고 판단하여, 이동단계(S5)를 거쳐 상기 1번 무인운반차(21)가 상기 57번 충전스테이션까지 이동하여 상기 1번 무인운반차(21)의 배터리 충전이 시작된다.In addition, in the determining step S 3 , it is determined whether the charging is possible at the charging station 57. Since the charging station 57 is currently empty, it is determined that the charging is possible, and the first unmanned operation is performed through the moving step S 5 . The transport vehicle 21 moves to the charging station 57 to start charging the battery of the first unmanned transport vehicle 21.

그러나, 상기와 같은 종래의 무인운반차의 충전위치 제어방법은 다음과 같은 문제점이 있다.However, the conventional charging position control method of the unmanned vehicle has the following problems.

상기 1번 무인운반차(21)가 57번 충전스테이션에서 충전을 하게 되면, 상기 2번 무인운반차(22)는 47번 작업스테이션으로 이동해야 하나 상기 1번 무인운반차(21)가 57번 충전스테이션을 점유하고 있으므로, 상기 2번 무인운반차(22)가 47번 작업스테이션으로 가는 경로가 막혀있어 상기 2번 무인운반차(22)는 상기 1번 무인운반차(21)가 충전완료될 때까지 대기하거나 상기 57번 충전스테이션을 우회하는 우회경로를 새로이 설정해야 한다.When the first unmanned transport vehicle 21 charges at the charging station 57, the second unmanned transport vehicle 22 should move to the work station 47, but the first unmanned transport vehicle 21 is 57 times Since the vehicle occupies the charging station, the second unmanned transport vehicle 22 is blocked from the path to the work station 47, and the second unmanned transport vehicle 22 is completely charged with the first unmanned transport vehicle 21. Wait until it is set up or a new bypass route that bypasses the 57th charging station.

또한, 상기 3번 무인운반차(23)는 57번 스테이션으로 이동해야 하나 상기 57번 충전스테이션이 이미 1번 무인운반차(21)에 의해 점유되어 있으므로 상기 1번 무인운반차(21)가 충전완료될 때 까지 대기하여야 한다.In addition, the 3rd unmanned vehicle 23 should move to station 57, but since the 57th charging station is already occupied by the 1st unmanned vehicle 21, the 1st unmanned vehicle 21 is charged. Wait for it to complete.

따라서, 상기한 것과 같이, 무인운반차의 충전장소가 지정될 때, 각 무인운반차의 운행경로와 무관하게 현재 위치에서 가장 가까운 충전장소를 지정하기 때문에, 무인운반차가 대기하거나 우회경로를 설정해야 하는 경우가 발생되므로 무인운반차의 반송효율이 저하되는 문제점이 있다.Therefore, as described above, when the charging location of the unmanned transportation vehicle is designated, the unmanned transportation vehicle must wait or set the detour route because the charging location nearest to the current position is specified regardless of the driving route of each unmanned transportation vehicle. In this case, there is a problem in that the transfer efficiency of the unmanned transportation vehicle is lowered.

본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위한 것으로, 본 발명의 목적은 무인운반차의 반송효율의 저하를 야기하지 않는 무인운반차의 충전위치 제어방법을 제공하는 것이다.The present invention has been made to solve the above problems, and an object of the present invention is to provide a method for controlling the charging position of an unmanned vehicle, which does not cause a decrease in the conveyance efficiency of the unmanned vehicle.

상기 목적을 달성하기 위하여, 본 발명은 주행중인 무인운반차의 배터리 잔 량이 적정수준인지 판단하는 배터리 잔량 측정단계와; 작업자가 무인운반차의 충전장소를 지정하는 충전장소 지정단계와; 상기 충전장소 지정단계에서 지정된 충전장소로 이동하는 이동단계와; 무인운반차의 배터리를 충전하는 충전단계:를 포함하여 이루어지는 무인운반차의 충전위치 제어방법을 제공한다.In order to achieve the above object, the present invention includes a battery remaining amount measurement step of determining whether the remaining battery level of the unmanned vehicle is driving; A filling place designating step in which a worker designates a charging place for an unmanned transportation vehicle; A moving step of moving to a charging place designated in the charging place designation step; Charging step of charging the battery of the unmanned vehicle provides a charging position control method for an unmanned vehicle.

또한, 지정된 충전장소에서의 충전이 가능한지를 판단하는 충전가능 판단단계와; 상기 충전가능 판단단계에서 지정된 충전장소에서의 충전이 가능하지 않다고 판단될 경우 새로운 충전장소를 지정하는 충전장소 재지정 단계:가 더 포함되어 이루어지는 것을 특징으로 한다.In addition, the chargeable determination step of determining whether charging at the designated charging location is possible; If it is determined that the charge at the designated charging location is not possible in the chargeable determination step, the charging site reassignment step of designating a new charging location: characterized in that it further comprises.

따라서, 본 발명의 무인운반차의 충전위치 제어방법에 의하면, 무인운반차의 반송효율이 개선되는 효과가 있다.Therefore, according to the charging position control method of the unmanned vehicle of the present invention, there is an effect that the conveyance efficiency of the unmanned vehicle is improved.

이하, 상기의 목적을 구체적으로 실현할 수 있는 본 발명의 무인운반차의 충전위치 제어방법에 따른 바람직한 실시예를 첨부한 도면을 참조하여 설명한다.Hereinafter, with reference to the accompanying drawings a preferred embodiment according to the charging position control method of the unmanned vehicle of the present invention that can realize the above object in detail.

또한, 종래와 동일한 구성요소는 설명의 편의상 동일 명칭 및 동일 부호를 부여하며, 이에 대한 설명은 생략하기로 한다.In addition, the same components as in the prior art are given the same names and the same reference numerals for convenience of description, and description thereof will be omitted.

도 3은 본 발명의 무인운반차의 충전위치 제어방법이 적용된 액정기판을 제조하는 자동화 공정 시스템을 도시한 도면이다.3 is a diagram illustrating an automated process system for manufacturing a liquid crystal substrate to which a method for controlling a charging position of an unmanned vehicle of the present invention is applied.

상기 액정기판을 제조하는 자동화 공정 시스템은 각 공정을 수행하는 장비(110)와, 상기 각 장비(110) 사이를 이동하며 액정기판을 자동으로 이/적재하는 무인운반차(121,122,123)와, 이를 제어하는 제어부(미도시)가 포함되어 이루어진다.The automated process system for manufacturing the liquid crystal substrate is the equipment 110 to perform each process, and the unmanned transport vehicle (121, 122, 123) to move between each equipment 110 and automatically load / load the liquid crystal substrate, and control it A control unit (not shown) is included.

상기 무인운반차(121,122,123)는 경로 안내장치에 의해 운행경로가 안내되 며, 내장된 배터리(미도시)의 전력을 이용하여 지정된 경로를 주행하면서 각 장비(110)에 액정기판을 이/적재 한다.The unmanned transportation vehicles 121, 122, and 123 are guided by a route guide device, and carry / load a liquid crystal substrate on each device 110 while driving a designated route using power of a built-in battery (not shown). .

여기서, 상기 무인운반차(121,122,123)가 각 공정을 수행하는 장비(110)에 액정기판을 이/적재하는 곳을 작업스테이션이라고 칭하기로 한다.Here, the place where the unmanned transportation vehicles 121, 122, and 123 transfer / load the liquid crystal substrate to the equipment 110 performing each process will be referred to as a work station.

또한, 상기 무인운반차(121,122,123)는 전원으로서 내장된 배터리(미도시)를 사용하기 때문에 주행중에 배터리의 잔량이 적정수준 이하가 되면 재충전할 필요가 있다.In addition, since the unmanned vehicle 121, 122, 123 uses a built-in battery (not shown) as a power source, it is necessary to recharge the battery when the remaining capacity of the battery falls below an appropriate level while driving.

이를 위하여, 상기 자동화 공정 시스템에는 상기 무인운반차(121,122,123)의 베터리를 충전하는 충전스테이션이 구비된다. 그리고, 일반적으로, 상기 충전스테이션은 상기 작업스테이션에 충전기능이 더 추가되어 구비된다.To this end, the automated process system is provided with a charging station for charging the batteries of the unmanned vehicle (121, 122, 123). And, in general, the charging station is further provided with a charging function to the work station.

도면에서는 상기 무인운반차(121,122,123)가 액정기판을 장비(110)에 이/적재하며 충전기능이 구비되지 않은 작업스테이션을 "□"부호로 표시하였고, 액정기판을 장비에 이/적재하며 충전기능이 구비된 충전스테이션을 "■"부호로 표시하였다.In the drawing, the unmanned transportation vehicles 121, 122, and 123 have a liquid crystal substrate loaded onto the equipment 110, and a work station having no charging function is indicated by a symbol “□”, and the liquid crystal substrate is loaded / loaded onto the equipment. This equipped charging station is indicated by a "■" symbol.

또한, 상기 작업스테이션 및 충전스테이션에 번호를 병기하여 그 위치를 표시하였다.In addition, the work station and the charging station are numbered together and their positions are indicated.

그리고, 도 4는 본 발명의 무인운반차의 충전위치 제어방법을 나타낸 순서도 이다.4 is a flowchart illustrating a charging position control method for an unmanned vehicle of the present invention.

본 발명의 무인운반차의 충전위치 제어방법에 의하면, 먼저, 주행중인 무인 운반차의 배터리의 잔량을 측정하는 배터리 잔량 측정단계(S1')가 시행된다. According to the charging position control method of the unmanned vehicle of the present invention, first, the remaining battery level measuring step (S 1 ') for measuring the remaining amount of the battery of the unmanned vehicle is running.

상기 배터리 잔량 측정단계(S1')는 주행하고 있는 무인운반차의 배터리에 남아있는 전류의 잔량이 적정수준인가 판단하는 단계이다.The remaining battery level measuring step (S 1 ′) is a step of determining whether the remaining amount of current remaining in the battery of the unmanned vehicle that is driving is an appropriate level.

여기서, 상기 무인운반차는 상기 충전스테이션까지 주행할 최소한의 전력을 항상 남겨두어야 하기 때문에 상기 배터리의 적정수준은 상기 배터리가 만 충전일 때의 43% 이상인 것이 바람직하다.Here, since the unmanned vehicle must always leave the minimum power to run to the charging station, the appropriate level of the battery is preferably 43% or more when the battery is fully charged.

그러나, 상기 배터리의 적정수준은 배터리의 용량 및 액정기판 제조 자동화 시스템의 특성마다 달라질 수 있는 값으로 반드시 고정된 값은 아니며 당업자에 의해 변경이 가능한 값이다.However, the proper level of the battery is a value that can vary depending on the capacity of the battery and the characteristics of the liquid crystal substrate manufacturing automation system, and is not necessarily a fixed value but a value that can be changed by those skilled in the art.

그리고, 상기 배터리 잔량 측정단계(S1')에서 무인운반차의 배터리 잔량이 적정수준 이하로 떨어졌다고 측정되면 상기 무인운반차를 충전할 충전스테이션을 지정하는 충전장소 지정단계(S2')가 시행된다.In addition, when it is determined that the remaining battery level of the unmanned vehicle is lower than an appropriate level in the remaining battery level measuring step (S 1 ′), a charging place specifying step (S 2 ′) specifying a charging station to charge the unmanned vehicle is performed. Is implemented.

상기 충전장소 지정단계(S2')에서는 작업자가 직접 상기 무인운반차를 충전시킬 충전스테이션을 지정한다.In the charging place designation step (S 2 '), the operator directly designates a charging station to charge the unmanned vehicle.

이 때, 상기 무인운반차를 충전시킬 충전스테이션으로는 상기 액정기판을 제조하는 자동화 공정 시스템에서 각 충전스테이션중 무인운반차의 반송횟수 및 무인운반차가 지나다니는 빈도가 가장 적은 곳을 지정하는 것이 바람직하다.In this case, it is preferable to designate a charging station to charge the unmanned vehicle as a place where the number of times of unmanned vehicle transportation and the frequency of the unmanned vehicle passing the least in each of the charging stations in the automated process system for manufacturing the liquid crystal substrate. Do.

한편, 상기 지정된 충전스테이션이 이미 다른 무인운반차에 의해 점유되어 있는 등 여러가지 요인에 의해 무인운반차의 충전이 불가능한 경우가 있을 수 있으므로, 상기 충전장소 지정단계(S2')의 후에는 지정된 충전스테이션에서의 충전이 가능한지를 판단하는 충전가능 판단단계(S3')가 시행되는 것이 바람직하다.Meanwhile, since the designated charging station may already be occupied by another unmanned transport vehicle, it may be impossible to charge the unmanned transport vehicle due to various factors. Therefore, the designated charging station may be designated after the charging place designation step (S 2 ′). Preferably, a charging determination step S 3 ′ that determines whether charging at the station is possible is performed.

그리고, 상기 충전가능 판단단계(S3')에서 충전이 가능하지 않다고 판단되는 경우 상기 무인운반차를 충전할 충전스테이션을 다시 지정하는 충전장소 재지정단계(S4')가 시행되는 것이 바람직하다. In addition, when it is determined that charging is not possible in the charging determination step (S 3 ′), it is preferable that a charging place reassigning step (S 4 ′) for re-designating a charging station for charging the unmanned vehicle is performed. .

또한, 상기 충전장소 재지정단계(S4')에서도 작업자가 무인운반차의 반송횟수 및 무인운반차가 지나다니는 빈도가 적은 충전스테이션을 지정하는 것이 바람직하다.In addition, it is preferable that the operator designates a charging station having a small number of times of unmanned transportation and a frequency of passing of the unmanned transportation vehicle even in the charging place reassignment step (S 4 ′).

또한, 상기 단계에서 재지정된 충전장소도 충전이 불가능한 상황일 수도 있으므로, 상기 충전장소 재지정단계(S4')의 후에는 다시 상기 지정된 충전스테이션에서의 충전이 가능한지를 판단하는 충전가능 판단단계(S3')로 회귀하는 것이 바람직하다.In addition, since the charging place reassigned in the above step may be in a situation where it is impossible to charge, after the charging place reassignment step (S 4 ′), it is possible to determine whether the charging is possible at the designated charging station again. It is preferable to return to S 3 ').

반면, 상기 충전가능 판단단계(S3')에서 충전이 가능하다고 판단하는 경우 상기 무인운반차가 지정된 충전스테이션까지 이동하는 이동단계(S5')가 시행되고, 상기 무인운반차가 지정된 충전스테이션에 도달하면 배터리를 충전하는 충전단계(S6')가 시행되어 상기 무인운반차의 배터리가 충전된다. On the other hand, if it is determined that the charging is possible in the charging determination step (S 3 '), the moving step (S 5 ') of moving the unmanned vehicle to the designated charging station is implemented, and the unmanned vehicle reaches the designated charging station When the charging step (S 6 ') for charging the battery is implemented, the battery of the unmanned vehicle is charged.

상기한 본 발명의 무인운반차의 충전위치 제어방법을 도 1에 도시한 액정기판을 제조하는 자동화 공정 시스템을 참조하여 설명하면 다음과 같다.The charging position control method of the unmanned vehicle of the present invention described above will be described with reference to an automated process system for manufacturing the liquid crystal substrate shown in FIG.

여기서, 전술한 종래와 동일하게 상기 1번 무인운반차(121)의 배터리가 충전이 필요하고, 2번 무인운반차(122)는 47번 작업스테이션으로 이동해야 하며, 3번 무인운반차(123)는 57번 작업스테이션으로 이동하는 상황을 예로들어 설명한다.Here, the battery of the first unmanned transport vehicle 121 needs to be charged, the second unmanned transport vehicle 122 needs to be moved to the work station 47, and the third unmanned transport vehicle 123 as in the conventional art described above. ) Illustrates an example of moving to workstation 57.

먼저, 상기 1번 무인운반차(121)가 운행중에 배터리의 잔량이 적정수준인 43%이하로 떨어지게 되면 상기 배터리 잔량측정단계(S1')에서 상기 배터리가 적정수준 이하라고 판단하여 상기 충전장소 지정단계(S2')가 시행된다.First, when the number 1 of the unmanned vehicle 121 is in operation while the remaining capacity of the battery falls below 43%, which is an appropriate level, it is determined that the battery is less than the appropriate level in the battery level measuring step (S 1 ') the charging place The designation stage (S 2 ') is carried out.

상기 충전장소 지정단계(S2')에서는 작업자가 상기 1번 무인운반차(121)를 충전시킬 충전스테이션을 지정한다.In the charging place designation step (S 2 '), the operator designates the charging station to charge the first unmanned vehicle 121.

여기서, 작업자는 상기 액정기판의 제조 자동화 시스템에서의 각 공정과 그 순서 및 무인운반차(121,122,123)의 운행경로등 제반사항에 대해서 알고 있으므로 가장 최적의 충전 스테이션을 지정할 수 있다.Here, the operator knows each process in the manufacturing automation system of the liquid crystal substrate, the order thereof, and the operating route of the unmanned transportation vehicles 121, 122, and 123, so that the most optimal charging station can be designated.

본 실시예에서는 상기 1번 무인운반차(121)를 충전시키는 충전스테이션으로서 59번 충전스테이션을 지정하는 것이 바람직하다.In the present embodiment, it is preferable to designate the charging station 59 as the charging station for charging the first unmanned vehicle 121.

상기 59번 충전스테이션은 47번 작업스테이션으로 이동하는 2번 무인운반차(122)의 경로를 방해하지 않으며, 57번 작업스테이션으로 이동해야 하는 3번 무인운반차(123)를 방해하지 않는 장소이다.The charging station 59 does not interfere with the path of the second unmanned transport vehicle 122 traveling to the work station 47, and is a place that does not disturb the third unmanned transport vehicle 123 to be moved to the work station No. 57. .

그리고, 충전가능 판단단계(S3')에서 상기 1번 무인운반차(121)가 59번 충전 스테이션에서 충전이 가능한지를 판단하는데, 상기 59번 충전스테이션은 다른 무인운반차(122,123)에 의해 기점유되어 있지 않으므로 충전이 가능한 상태이다.In addition, in the charging determination step S 3 ′, it is determined whether the first unmanned vehicle 121 is capable of being charged at the 59th charging station, and the 59th charging station is determined by another unmanned vehicle 122, 123. It is not occupied and can be charged.

그러므로, 상기 이동단계(S4')를 거쳐 상기 1번 무인운반차(121)가 상기 59번 충전스테이션까지 이동하여 상기 1번 무인운반차(121)의 배터리 충전이 시작(S6')된다.Therefore, the first unmanned vehicle 121 is moved to the 59th charging station through the moving step S 4 ′, and battery charging of the first unmanned vehicle 121 is started (S 6 ′). .

따라서, 상기한 본 발명의 바람직한 실시예에 의하면, 상기 1번 무인운반차(121)가 충전되는 장소가 상기 2번 무인운반차(122) 및 3번 무인운반차(123)의 이동경로를 방해하지 않으므로, 상기 2번 무인운반차(122)와 3번 무인운반차(123)가 경로를 재설정하거나 대기할 필요가 없게되는 효과가 있다.Therefore, according to the preferred embodiment of the present invention, the place where the first unmanned vehicle 121 is charged interferes with the movement paths of the second unmanned vehicle 122 and the third unmanned vehicle 123. Since the second unmanned transport vehicle 122 and the third unmanned transport vehicle 123 do not need to reset or wait for the route.

상기에서 설명한 본 발명의 무인운반차의 충전위치 제어방법의 효과를 설명하면 다음과 같다.Referring to the effect of the charging position control method of the unmanned vehicle of the present invention described above are as follows.

충전이 필요한 무인운반차의 충전장소를 작업자가 직접 지정하여 다른 무인운반차의 주행경로 및 이/적재작업에 방해가 되지 않는 곳으로 지정이 가능함으로써, 무인운반차의 반송효율이 증대되며, 액정제조 자동화 시스템의 생산성이 향상되는 효과가 있다.The operator can directly specify the charging location of the unmanned transport vehicle that needs to be charged, so that it is possible to designate the driving route and unloading operation of other unmanned transport vehicles, thereby increasing the transport efficiency of the unmanned transport vehicle. The productivity of the manufacturing automation system is improved.

Claims (4)

주행중인 무인운반차의 배터리 잔량이 적정수준인지 판단하는 배터리 잔량 측정단계;A battery level measuring step of determining whether a battery level of an unmanned vehicle driving is at an appropriate level; 작업자가 무인운반차의 충전장소를 지정하는 충전장소 지정단계;A filling place designating step in which a worker designates a charging place for an unmanned transportation vehicle; 상기 충전장소 지정단계에서 지정된 충전장소로 이동하는 이동단계;A moving step of moving to a charging place designated in the charging place designation step; 무인운반차의 배터리를 충전하는 충전단계:를 포함하여 이루어지는 무인운반차의 충전위치 제어방법.Charging step of charging the battery of the unmanned vehicle: Charging position control method of the unmanned vehicle comprising a. 제 1 항에 있어서,The method of claim 1, 지정된 충전장소에서의 충전이 가능한지를 판단하는 충전가능 판단단계;A chargeable determination step of determining whether charging at a designated charging location is possible; 상기 충전가능 판단단계에서 지정된 충전장소에서의 충전이 가능하지 않다고 판단될 경우 새로운 충전장소를 지정하는 충전장소 재지정 단계:가 더 포함되어 이루어지는 것을 특징으로 하는 무인운반차의 충전위치 제어방법.If it is determined that the charge at the designated charging location is not possible in the chargeable determination step, the charging site re-designation step for designating a new charging location: characterized in that it further comprises a charging position control method of the unmanned vehicle. 제 2 항에 있어서,The method of claim 2, 상기 충전장소 재지정 단계의 후에는 상기 충전가능 판단단계로 회귀하는 것을 특징으로 하는 무인운반차의 충전위치 제어방법.And after the charge location reassignment step, returns to the chargeable judgment step. 제 1 항에 있어서,The method of claim 1, 상기 무인운반차의 배터리 잔량의 적정수준은 상기 배터리의 만충전시의 43%이상인 것을 특징으로 하는 무인운반차의 충전위치 제어방법.Appropriate level of the remaining battery level of the unmanned vehicle is 43% or more of the full charge of the battery, characterized in that the charging position control method of the unmanned vehicle.
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