KR20060070605A - 영역별 언어모델과 대화모델을 이용한 지능형 로봇 음성인식 서비스 장치 및 방법 - Google Patents
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Abstract
본 발명은 영역별 언어모델과 대화모델을 이용한 지능형 로봇 음성 인식 서비스 장치 및 방법에 관한 것으로, 특히 사용자의 음성 질의에 대해 음성 인식을 수행하는 음성 인식부(100); 사용자의 음성 질의에 대응되는 대화 모델을 이용하여 응답 문장을 생성하는 대화 처리부(200); 상기 응답 문장을 음성으로 변환하여 사용자에게 출력하는 음성 합성부(300); 및 대화 처리부(200)로부터 응답 문장을 입력받아 사용자에게 디스플레이시키는 디스플레이부(400)로 구성된 것을 특징으로 하며, 이러한 본 발명은 사용자 질의에 대한 음성 인식의 성능을 높여주고, 사용자의 다음 질문이나 답변을 예측할 수 있으므로, 보다 향상된 지능형 로봇 음성인식 서비스를 사용자에게 공급할 수 있는 효과가 있다.
지능형 로봇, 음성인식 서비스, 영역별 언어모델, 대화모델,
Description
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 영역별 언어모델과 대화모델을 이용한 지능형 로봇 음성 인식 서비스 장치의 구성을 나타낸 기능 블록도,
도 2는 도 1에 따른 영역별 언어모델과 대화모델을 이용한 지능형 로봇 음성 인식 서비스 장치에서 음성 인식부의 내부 구성을 나타낸 기능 블록도,
도 3은 도 1에 따른 영역별 언어모델과 대화모델을 이용한 지능형 로봇 음성 인식 서비스 장치에서 대화 처리부의 내부 구성을 나타낸 기능 블록도,
도 4는 도 1에 따른 영역별 언어모델과 대화모델을 이용한 지능형 로봇 음성 인식 서비스 장치에서 대화영역 이력정보 테이블의 모습을 보여주는 도면,
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 영역별 언어모델과 대화모델을 이용한 지능형 로봇 음성 인식 서비스 방법을 나타낸 동작 플로우챠트,
도 6은 본 발명을 설명하기 위한 지능형 로봇과 사용자와의 대화 내용을 보여주는 예시도이다.
<도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명>
100 : 음성 인식부 110 : 특징 추출부
120 : 탐색부 130 : 후처리부
200 : 대화 처리부 210 : 대화영역 구별부
220 : 대화모델 선택부 230 : 응답 처리부
300 : 음성 합성부 400 : 디스플레이부
본 발명은 영역별 언어모델과 대화모델을 이용한 지능형 로봇 음성 인식 서비스 장치 및 방법에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 로봇과의 자연스러운 대화를 진행하기 위해, 사용자의 질의가 어느 영역에 속하는지 구별한 후 사용자의 다음 질문을 예측하여 특정 영역의 언어 모델을 사용하고, 사용자 질의에 대한 응답 처리를 위해 특정 영역의 대화 모델을 선정하여 질의에 대한 대답을 생성한 후 사용자에게 대화에 대한 응답을 출력해 줌으로써 음성 인식의 성능을 향상시켜 주는 영역별 언어모델과 대화모델을 이용한 지능형 로봇 음성 인식 서비스 장치 및 방법에 관한 것이다.
주지하다시피, 지능형 로봇과의 자연스러운 의사 소통을 위해서는 사용자의 음성 질의를 로봇이 듣고 이해하여 사용자가 원하는 대답을 음성 또는 디스플레이 화면을 통해 제공할 수 있어야 한다. 이를 위해서는 음성 질의 문장을 인식할 수 있는 음성 인식 기능, 대화 처리를 통해 사용자의 질의에 대한 적절한 응답을 생성하는 기능, 음성 합성을 통해 음성을 결과로 출력하는 기능, 검색된 정보에 대한 디스플레이 기능 등이 필요하다.
따라서, 현재 지능형 로봇 음성 인식 서비스 기술의 연구는 로봇의 음성 인식 성능을 향상하고자 하는 연구에 초점이 맞춰져 있다. 그러므로, 음성 인식 성능의 향상을 위해서는 로봇이 사용자의 질의에 대해 키워드를 인식하고 키워드에 대한 적절한 응답을 제공하면, 음성 인식 성능이 높지 않더라도 대화를 진행하는 사용자가 불편하지 않게 되므로, 음성 인식의 성능 향상에 대한 노력 뿐만 아니라 대화의 자연스러움을 위한 대화 처리에 대한 연구도 병행될 필요가 있다.
하지만, 종래에 개발된 지능형 로봇 음성 인식 서비스 기술로는 사용자의 음성 질의에 대한 로봇의 인식 성능이 높지 않기 때문에 로봇과의 자연스러운 대화의 진행이 어렵고, 이로 인해 지능형 로봇의 품질이 떨어져 사용자에게 질 높은 지능형 로봇의 서비스를 제공할 수 없는 문제점이 있었다.
따라서, 본 발명은 상기와 같은 종래의 문제점을 해결하기 위해 이루어진 것으로서, 본 발명의 목적은 로봇과의 자연스러운 대화를 진행하기 위해, 사용자의 질의가 어느 영역에 속하는지 구별한 후 사용자의 다음 질문을 예측하여 특정 영역의 언어 모델을 사용하고, 사용자 질의에 대한 응답 처리를 위해 특정 영역의 대화 모델을 선정하여 질의에 대한 대답을 생성한 후 사용자에게 대화에 대한 응답을 출력해 줌으로써 음성 인식의 성능을 향상시키기 위한 영역별 언어모델과 대화모델을 이용한 지능형 로봇 음성 인식 서비스 장치 및 방법을 제공하는 데 있다.
상기와 같은 목적을 달성하기 위하여 본 발명 영역별 언어모델과 대화모델을 이용한 지능형 로봇 음성 인식 서비스 장치는, 사용자로부터 음성 질의가 입력되면, 언어모델과 대화모델을 이용한 음성 인식 기능을 수행하여 음성 인식 결과 문장을 출력하는 음성 인식부;
상기 음성 인식부로부터 음성 인식 결과 문장을 입력받으면, 사용자의 음성 질의에 대응되는 대화 모델을 결정한 후 그 대화 모델을 이용하여 사용자 질의에 대한 응답 문장을 생성하여 출력하는 대화 처리부;
상기 대화 처리부로부터 응답 문장을 입력받아 그 응답 문장을 음성으로 변환하여 사용자에게 출력하는 음성 합성부; 및
상기 대화 처리부로부터 응답 문장을 입력받아 사용자에게 디스플레이시키는 디스플레이부로 구성된 것을 특징으로 한다.
또한, 본 발명 영역별 언어모델과 대화모델을 이용한 지능형 로봇 음성 인식 서비스 방법은, 로봇과 사용자의 대화가 처음 시작되면 대화 영역 정보를 초기화하는 제 1 단계;
사용자의 음성 질의문이 입력되면, 기존의 영역 정보가 있는지의 여부를 판단하는 제 2 단계;
상기 제 2 단계에서 기존의 사용자 질의 문장의 영역 정보가 있으면, 이전 문장에 대한 영역 정보를 이용하여 영역별 언어 모델에 가중치를 부여함으로 음성 인식을 수행하는 제 3 단계;
음성 인식된 문장의 명사 키워드를 이용하여 영역별 키워드 사전에서 대화 영역의 정보를 추출하는 제 4 단계;
기존의 영역 정보와 추출된 영역 정보가 동일한지의 여부를 판단하는 제 5 단계; 및
상기 제 5 단계에서 동일하면, 기존 영역의 대화 모델을 사용하여 사용자 질의 문장에 대한 응답 문장을 작성한 후 사용자에게 출력하는 제 6 단계로 이루어진 것을 특징으로 한다.
이하, 본 발명의 일 실시예에 의한 영역별 언어모델과 대화모델을 이용한 지능형 로봇 음성 인식 서비스 장치 및 방법에 대하여 첨부된 도면을 참조하여 상세히 설명하기로 한다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 영역별 언어모델과 대화모델을 이용한 지능형 로봇 음성 인식 서비스 장치의 구성을 나타낸 기능 블록도이다. 사용자로 부터 음성 질의가 입력되면, 음성 인식부(100)는 언어모델 및 대화모델을 이용한 음성 인식 기능을 수행하여 음성 인식 결과 문장을 상기 대화 처리부(200)로 출력한다. 그러면, 상기 대화 처리부(200)는 상기 음성 인식부(100)로부터 음성 인식 결과 문장을 입력받아 사용자의 음성 질의에 대응되는 대화 모델을 결정하고, 이후 그 대화 모델을 이용하여 사용자 질의에 대한 응답 문장을 생성한 후 상기 음성 합성부(300)로 출력한다. 이어서, 상기 음성 합성부(300)는 상기 응답 문장을 음성으로 변환하여 사용자에게 음성을 출력한다. 그리고, 디스플레이부(400)는 검색 정보를 디스플레이할 필요가 있는 경우, 상기 대화 처리부(200)로부터 사용자 질의에 대한 응답으로 검색된 정보를 입력받아 사용자에게 디스플레이한다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 영역별 언어모델과 대화모델을 이용한 지능형 로봇 음성 인식 서비스 장치에서 음성 인식부의 내부 구성을 나타낸 기능 블록도이다. 먼저, 입력된 음성은 특징 추출부(110)에서 인식에 유용한 정보만을 추출한 특징벡터로 변환되고, 이러한 특징벡터로부터 탐색부(120)에서 학습과정에서 미리 구해진 음향 모델(121), 전체영역 언어모델(122), 영역별 언어모델(123) 및 어휘 사전(124)을 이용하여 가장 확률이 높은 단어열을 탐색 알고리즘을 이용하여 탐색한다. 여기서, 인식 대상 어휘들은 트리를 구성하고 있으며, 탐색부(120)는 이러한 트리를 탐색하는 것이다.
후처리부(130)는 탐색 결과로부터 음절단위로 모아 쓰기를 하여 최종 인식 결과를 텍스트로 출력한다. 이 중에서 언어 모델(122, 123)은 상기 음성 인식부 (100)의 문법으로서 단어 단위로 인식된 결과를 문장으로 재구성하는 작업에 사용되며, 음향학적인 모호함 때문에 정확히 인식하지 못하는 부분을 언어 정보를 이용하여 탐색 공간을 줄이는 역할을 한다. 본 발명에서는 전체 영역에 대한 언어 모델(122)과 대화 영역별 언어 모델(123)을 미리 대화 영역별로 구성하여 놓은 후, 대화 영역 정보를 이용하여 언어 모델을 선택한다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 영역별 언어모델과 대화모델을 이용한 지능형 로봇 음성 인식 서비스 장치에서 대화 처리부의 내부 구성을 나타낸 기능 블록도이다.
상기 음성 인식부(100)로부터 음성 인식 결과 문장을 텍스트 형태로 입력받으면, 대화영역 구별부(210)는 음성 인식 결과 문장을 구성하는 명사 키워드를 이용하여 대화 영역별 키워드 사전(211)을 검색하여 사용자의 음성 질의가 속한 대화 영역을 결정한다. 이 때, 대화 영역의 예로는 인사(greeting) 영역, 로봇의 신체 동작 영역, 날씨 검색 영역, 일정 관리 영역, 이메일 처리 영역, 전화 처리 영역 등 일상 생활에서 쓰여지는 영역을 대화 처리에 용이하도록 구분한 영역을 사용할 수 있으며, 대화 영역을 구별하기 위해 영역별 키워드 사전(211)을 구축한다. 여기서, 영역별 키워드 사전(211)은 영역간의 변별력을 높이기 위해, 1개의 키워드는 가장 가까운 영역에 포함시키고, 중복되어 사용될 수 있는 키워드는 영역별 키워드 사전에 포함하지 않는다.
이어서, 대화모델 선택부(220)는 도 4에 도시된 바와 같은 대화 영역 이력 (history) 정보를 이용하여 대화 모델을 선택한 후, 사용자 질의에 대한 응답 문장을 생성하기 위해 영역별 대화 모델(221)을 이용한다. 예를 들면, 날씨 검색 영역의 대화 모델은 인터넷을 이용하여 정보 검색 서버(222)에 접근하여 사용자가 요구한 지역의 날씨를 검색하여 응답 문장을 생성하고, 일정 관리 영역의 대화 모델은 사용자의 일정을 데이터베이스(223)에 등록, 변경, 삭제, 검색하기 위한 기능을 수행한다.
한편, 응답 처리부(230)는 상기 대화모델 선택부(220)로부터 대화 모델 정보를 입력받아, 데이터베이스에 저장된 영역별 대화 모델(221)을 이용하여 사용자 질의에 대한 응답 문장을 생성한다.
한편, 도 4는 대화영역 이력정보 테이블의 모습을 보여주는 도면이며, 다수개의 사용자 질의 문장 번호를 나타내는 정보(11), 및 각 사용자 질의 문장 번호에 대응되는 다수개의 대화 영역 정보(12)로 이루어져 있다. 이 때, 대화 영역 이력 정보는 사용자 질의 문장이 처리된 후에도 영역 정보를 유지하고, 이후 새로 들어오는 사용자 질의 문장이 어느 영역에 속하는지를 판단할 때 사용된다. 사용자는 도 6의 예제와 같이 로봇에게 다수의 질의를 계속할 수 있고, 대화 영역은 최소 1개 이상으로 진행되며, 대화가 다양한 영역으로 이루어질 수 있다. 사용자가 로봇을 호출하여 대화를 진행하는 동안 사용된 대화 영역에 대한 정보는 대화가 진행되는 동안은 유지될 필요가 있다. 대화 영역 정보를 유지함으로써, 연속되는 다음 질의 문장을 인식하기 위한 언어 모델을 선택하는데 이용하고, 사용자 질의에 대해 응답 문장을 생성하는 영역별 대화 모델을 선택할 때에도 대화 영역 이력 정보를 이용한다.
도 6은 지능형 로봇과 사용자와의 대화 예제이다. 이 예제에서는 사용자가 날씨 영역에 대해서는 4문장을 질의하고, 일정 관리 영역에서는 2문장, 전화 처리 영역에서는 3문장을 질의하였다.
그러면, 상기와 같은 구성을 가지는 본 발명의 일 실시예에 따른 의 동작 과정에 대해 첨부된 도면을 참조하여 설명하기로 한다. 도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 영역별 언어모델과 대화모델을 이용한 지능형 로봇 음성 인식 서비스 방법을 나타낸 동작 플로우챠트이다.
먼저, 로봇과 사용자의 대화가 처음 시작되면 대화 영역 정보를 초기화한다(S1). 이어서, 사용자의 음성 질의문이 입력되면, 상기 음성 인식부(100)는 기존의 영역 정보가 있는지의 여부를 판단한다(S2). 이 때, 상기 제 2 단계(S2)에서 도 4의 각 사용자 질의 문장의 영역 정보가 있으면(YES), 상기 음성 인식부(100)는 다음 질의를 처리할 때 이전 문장에 대한 영역 정보를 이용하여 영역별 언어 모델(123)에 가중치를 부여함으로 음성 인식을 수행한다(S3).
한편, 상기 대화 처리부(200)는 음성 인식된 문장의 명사 키워드를 이용하여 영역별 키워드 사전(211)에서 대화 영역의 정보를 추출한다(S4). 단, 인식된 문장의 키워드만으로 영역을 찾을 수 없을 때에는 기존의 영역 정보를 그대로 사용한 다. 예를 들면, 사용자가 "내일 날씨 알려줘"란 질의 후에 "모레는"하고 질의하는 경우에는 "모레 날씨"를 의미하므로 기존의 영역 정보를 이용하도록 한다. 이 때, 영역별 키워드 사전(211)에서 대화 영역의 정보를 추출한 후, 상기 대화 처리부(200)는 기존의 영역 정보와 추출된 영역 정보가 동일한지의 여부를 판단한다(S5). 이 때, 동일하면(YES), 상기 대화 처리부(200)는 기존의 영역의 대화 모델을 사용하여 사용자 질의 문장에 대한 응답 문장을 작성하며, 상기 음성 합성부(300)는 상기 응답 문장을 음성으로 변환하여 사용자에게 음성으로 출력한다(S6).
반면에, 상기 제 2 단계(S2)에서 사용자의 처음 질의로 인해 영역 정보가 없으면(NO), 상기 음성 인식부(100)는 일반적인 언어 모델을 사용하여 음성 인식을 수행한 후 상기 제 4 단계(S4)로 진행한다(S7).
또한, 상기 제 5 단계(S5)에서 동일하지 않으면(NO), 상기 대화 처리부(200)는 대화 영역 이력(history)을 저장하고, 새로운 영역에 대한 대화 모델을 선택하여 사용자 질의 처리에 사용한다. 이후, 사용자 질의 문장에 대한 응답은 영역별 대화 모델(221)을 이용하여 응답 문장을 작성한다. 그러면, 상기 음성 합성부(300)는 상기 응답 문장을 음성으로 변환하여 사용자에게 음성으로 출력하고, 다음 사용자 질의 처리를 시작한다(S8).
상술한 바와 같은 본 발명의 방법은 프로그램으로 구현되어 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체(씨디롬, 램, 롬, 플로피 디스크, 하드 디스크, 광자기 디스크 등)에 저장될 수 있다.
이상에서 몇 가지 실시예를 들어 본 발명을 더욱 상세하게 설명하였으나, 본 발명은 반드시 이러한 실시예로 국한되는 것이 아니고 본 발명의 기술사상을 벗어나지 않는 범위 내에서 다양하게 변형실시될 수 있다.
상술한 바와 같이 본 발명에 의한 영역별 언어모델과 대화모델을 이용한 지능형 로봇 음성 인식 서비스 장치 및 방법에 의하면, 사용자가 지능형 로봇을 이용할 때 사용자 질의에 대한 음성 인식의 성능을 높여 사용자에게 자연스러운 응답 문장을 제공할 수 있고, 그 뿐만 아니라 사용자 질의 문장에 대한 대화 영역 이력 정보를 유지한 후 그 이력 정보를 이용하여 영역별 대화 모델을 선택하여 사용함으로 사용자의 다음 질문이나 답변을 예측할 수 있도록 해주어, 보다 향상된 지능형 로봇을 사용자에게 공급할 수 있도록 해준다는 뛰어난 효과가 있다.
Claims (11)
- 사용자로부터 음성 질의가 입력되면, 언어모델과 대화모델을 이용한 음성 인식 기능을 수행하여 음성 인식 결과 문장을 출력하는 음성 인식부;상기 음성 인식부로부터 음성 인식 결과 문장을 입력받으면, 사용자의 음성 질의에 대응되는 대화 모델을 결정한 후 그 대화 모델을 이용하여 사용자 질의에 대한 응답 문장을 생성하여 출력하는 대화 처리부;상기 대화 처리부로부터 응답 문장을 입력받아 그 응답 문장을 음성으로 변환하여 사용자에게 출력하는 음성 합성부; 및상기 대화 처리부로부터 응답 문장을 입력받아 사용자에게 디스플레이시키는 디스플레이부로 구성된 것을 특징으로 하는 영역별 언어모델과 대화모델을 이용한 지능형 로봇 음성 인식 서비스 장치.
- 제 1항에 있어서,사용자로부터 음성 질의가 입력되면 그 입력된 음성에서 특징벡터를 추출하는 특징벡터 추출부;상기 특징벡터 추출부로부터 특징벡터를 입력받은 후, 학습 과정에서 미리 구해진 음향 모델, 언어모델 및 어휘 사전을 이용하여 가장 확률이 높은 단어열을 탐색하여 출력하는 탐색부; 및상기 탐색부의 결과를 음절단위로 모아 쓰기를 하여 최종 음성 인식 결과 문장을 텍스트로 출력하는 후처리부로 구성된 것을 특징으로 하는 영역별 언어모델과 대화모델을 이용한 지능형 로봇 음성 인식 서비스 장치.
- 제 2항에 있어서,상기 언어모델은, 전체 영역에 대한 언어 모델 및 대화 영역별 언어 모델을 미리 대화 영역별로 구성함을 특징으로 하는 영역별 언어모델과 대화모델을 이용한 지능형 로봇 음성 인식 서비스 장치.
- 제 1항에 있어서,상기 대화 처리부는, 상기 음성 인식부로부터 음성 인식 결과 문장을 입력받은 후, 그 음성 인식 결과 문장을 구성하는 명사 키워드를 이용해 대화 영역별 키워드 사전을 검색하여 사용자의 음성 질의가 속한 대화 영역을 결정하는 대화영역 구별부;상기 대화영역 구별부를 통해 대화 영역이 결정되면, 대화 영역 이력 정보를 이용하여 대화 모델을 선택하는 대화모델 선택부; 및상기 대화모델 선택부로부터 대화 모델 정보를 입력받아, 데이터베이스에 저장된 영역별 대화 모델을 이용하여 사용자 질의에 대한 응답 문장을 생성하는 응답 처리부로 구성된 것을 특징으로 하는 영역별 언어모델과 대화모델을 이용한 지능형 로봇 음성 인식 서비스 장치.
- 제 4항에 있어서,상기 대화영역 구별부에 의해 결정된 대화 영역은, 인사(greeting) 영역, 로봇의 신체 동작 영역, 날씨 검색 영역, 일정 관리 영역, 이메일 처리 영역 및 전화 처리 영역 등과 같은 일상 생활에서 쓰여지는 영역을 대화 처리에 용이하도록 구분한 영역인 것을 특징으로 하는 영역별 언어모델과 대화모델을 이용한 지능형 로봇 음성 인식 서비스 장치.
- 제 4항에 있어서,상기 영역별 키워드 사전은, 영역간의 변별력을 높이기 위해 1개의 키워드를 가장 가까운 영역에 포함시키며, 중복되어 사용될 수 있는 키워드는 영역별 키워드 사전에 포함하지 않는 것을 특징으로 하는 영역별 언어모델과 대화모델을 이용한 지능형 로봇 음성 인식 서비스 장치.
- 제 1항에 있어서,상기 대화 영역 이력 정보는, 다수개의 사용자 질의 문장 번호를 나타내는 정보, 및 각 사용자 질의 문장 번호에 대응되는 다수개의 대화 영역 정보로 이루어진 것을 특징으로 하는 영역별 언어모델과 대화모델을 이용한 지능형 로봇 음성 인식 서비스 장치.
- 로봇과 사용자의 대화가 처음 시작되면 대화 영역 정보를 초기화하는 제 1 단계;사용자의 음성 질의문이 입력되면, 기존의 영역 정보가 있는지의 여부를 판단하는 제 2 단계;상기 제 2 단계에서 기존의 사용자 질의 문장의 영역 정보가 있으면, 이전 문장에 대한 영역 정보를 이용하여 영역별 언어 모델에 가중치를 부여함으로 음성 인식을 수행하는 제 3 단계;음성 인식된 문장의 명사 키워드를 이용하여 영역별 키워드 사전에서 대화 영역의 정보를 추출하는 제 4 단계;기존의 영역 정보와 추출된 영역 정보가 동일한지의 여부를 판단하는 제 5 단계; 및상기 제 5 단계에서 동일하면, 기존 영역의 대화 모델을 사용하여 사용자 질의 문장에 대한 응답 문장을 작성한 후 사용자에게 출력하는 제 6 단계로 이루어진 것을 특징으로 하는 영역별 언어모델과 대화모델을 이용한 지능형 로봇 음성 인식 서비스 방법.
- 제 8항에 있어서,상기 제 2 단계에서 기존의 사용자 질의 문장의 영역 정보가 없으면, 일반적인 언어 모델을 사용하여 음성 인식을 수행한 후 상기 제 4 단계로 진행하는 제 7 단계가 더 추가로 포함됨을 특징으로 하는 영역별 언어모델과 대화모델을 이용한 지능형 로봇 음성 인식 서비스 방법.
- 제 8항에 있어서,상기 제 4 단계에서, 음성 인식된 문장의 키워드만으로 영역을 찾을 수 없을 경우에는 기존의 영역 정보를 그대로 사용하여 대화 영역의 정보를 추출하는 것을 특징으로 하는 영역별 언어모델과 대화모델을 이용한 지능형 로봇 음성 인식 서비스 방법.
- 제 8항에 있어서,상기 제 5 단계에서 동일하지 않으면, 대화 영역 이력을 저장하고, 새로운 영역에 대한 대화 모델을 선택하여 사용자 질의 문장에 대한 응답 문장을 작성한 후 사용자에게 출력하는 제 8 단계가 더 추가로 포함됨을 특징으로 하는 영역별 언어모델과 대화모델을 이용한 지능형 로봇 음성 인식 서비스 방법.
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