KR20060068324A - Method for preventing crash of vehicle - Google Patents

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Abstract

본 발명은 CCD카메라와, 상기 CCD카메라에서 촬영된 영상신호를 처리하는 디지털 신호 처리부를 갖는 차량의 충돌 방지 방법에 관한 것으로서, 상기 CCD카메라가 차량 전방의 피사체를 촬영하여 아날로그 영상신호를 출력하는 제1과정과; 상기 디지털 신호처리부가 상기 아날로그 영상신호를 디지털 데이터로 변환하는 제2과정과; 상기 디지털 신호처리부가 상기 디지털 데이터를 필터링하여 피사체 데이터를 추출하는 제3과정과; 상기 디지털 신호처리부가 상기 추출한 피사체 데이터를 2차원 이미지화하는 제4과정과; 마이컴이 상기 이미지에 기초하여 상기 피사체까지의 거리를 산출하여 상기 차량의 차속과 조향각과 비교하여 충돌여부를 판단하는 제5과정과; 상기 판단결과 충돌될 것으로 판단되면 자동으로 브레이크와 조향각 구동모터 중 적어도 어느 하나를 구동시키는 제6과정을 포함하는 것을 특징으로 한다. 이에 의하여, CCD카메라에서 촬영된 영상데이터를 이용하여 충돌여부를 사전에 인식하여 대처할 수 있게 된다.
The present invention relates to a collision avoidance method of a vehicle having a CCD camera and a digital signal processing unit for processing an image signal photographed by the CCD camera. 1 course; A second step of converting the analog image signal into digital data by the digital signal processor; A third step of extracting subject data by filtering the digital data by the digital signal processor; A fourth process of the digital signal processing unit to two-dimensional image the extracted object data; A fifth step in which the microcomputer calculates the distance to the subject based on the image and compares the vehicle speed with the steering angle of the vehicle to determine whether the collision occurs; And a sixth process of automatically driving at least one of the brake and the steering angle driving motor when it is determined that the collision results in the collision. Accordingly, by using the image data photographed by the CCD camera it is possible to recognize whether the collision in advance to deal with.

차량, 충돌, 방지, CCD카메라Vehicle, Collision, Prevention, CCD Camera

Description

차량 충돌 방지 방법{method for preventing crash of vehicle}Method for preventing crash of vehicle

도 1은 본 발명에 따른 차량 충돌 방지 시스템의 설치 상태도,1 is an installation state diagram of a vehicle collision prevention system according to the present invention,

도 2는 본 발명에 따른 차량 충돌 방지 시스템의 구성도,2 is a block diagram of a vehicle collision prevention system according to the present invention,

도 3은 본 발명에 따른 차량 충돌 방지 방법의 순서도,3 is a flowchart of a vehicle collision prevention method according to the present invention;

< 도면의 주요부분에 대한 부호의 설명 ><Description of Symbols for Major Parts of Drawings>

11 : CCD 카메라 12 : 적외선 센서11: CCD camera 12: infrared sensor

13 : DSP 처리부 14 : 차속 센서13: DSP processing unit 14: vehicle speed sensor

15 : 조향각 센서 17 : 경보장치 15: steering angle sensor 17: alarm device

18 : 조향휠 회전모터 19 : 브레이크 18: steering wheel rotation motor 19: brake

20 : 마이컴
20: micom

본 발명은 차량 충돌 방지 방법에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 CCD카메라에서 촬영된 영상데이터를 이용하여 충돌여부를 사전에 인식하여 대처하도록 한 차량 충돌 방지 방법에 관한 것이다. The present invention relates to a vehicle collision prevention method, and more particularly, to a vehicle collision prevention method for recognizing and dealing with a collision in advance by using image data photographed by a CCD camera.                         

일반적으로, 도로에서 차량주행시 각 차선 별로 여러 차량들이 동시에 주행하기 때문에 운전자가 브레이크 조작과 조향핸들 조작을 주위 깊게 해야 만이 옆차선의 차량과 충돌하지 않고 안전한 주행을 할 수 있다. In general, when driving a vehicle on the road, because several vehicles are traveling at the same time in each lane at the same time, the driver has to deepen the brake operation and steering wheel operation to ensure safe driving without colliding with the vehicle of the next lane.

그러나, 운전자가 졸음운전으로 인해 앞차가 정지되어 있는 것을 알지 못하고 브레이크를 적절하게 작동하지 못하는 경우에 앞차와 추돌사고를 일으킬 수 있으며, 졸음운전중 무의식적으로 조향핸들을 좌우측으로 조작하는 경우에는 주행중인 차량이 옆차선으로 진입하여 해당 차선의 다른 차량과 충돌하게 되어 안전운행을 보장하지 못하게 되는 문제점이 있었다.
However, if the driver does not know that the front vehicle is stopped due to drowsy driving and fails to operate the brake properly, the driver may cause a collision with the front vehicle. There was a problem that the vehicle enters the side lane and collides with other vehicles in the corresponding lane and thus does not guarantee safe driving.

이에 본 발명은 상기와 같은 문제점을 해소하기 위해 안출된 것으로, CCD카메라에서 촬영된 영상데이터를 이용하여 충돌여부를 사전에 인식하여 대처할 수 있는 차량 충돌 방지 시스템을 제공함에 그 목적이 있다.
Accordingly, an object of the present invention is to provide a vehicle collision prevention system capable of recognizing and dealing with a collision in advance by using image data photographed by a CCD camera.

상기와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명은, CCD카메라와, 상기 CCD카메라에서 촬영된 영상신호를 처리하는 디지털 신호 처리부를 갖는 차량의 충돌 방지 방법에 있어서, 상기 CCD카메라가 차량 전방의 피사체를 촬영하여 아날로그 영상신호를 출력하는 제1과정과; 상기 디지털 신호처리부가 상기 아날로그 영상신호를 디지털 데이터로 변환하는 제2과정과; 상기 디지털 신호처리부가 상기 디지털 데이터를 필터링하여 피사체 데이터를 추출하는 제3과정과; 상기 디지털 신호처리부가 상기 추출한 피사체 데이터를 2차원 이미지화하는 제4과정과; 마이컴이 상기 이미지에 기초하여 상기 피사체까지의 거리를 산출하여 상기 차량의 차속과 조향각과 비교하여 충돌여부를 판단하는 제5과정과; 상기 판단결과 충돌될 것으로 판단되면 자동으로 브레이크와 조향각 구동모터 중 적어도 어느 하나를 구동시키는 제6과정을 포함하는 것에 의해 달성된다.According to an aspect of the present invention, there is provided a collision prevention method for a vehicle having a CCD camera and a digital signal processing unit for processing an image signal photographed by the CCD camera, wherein the CCD camera photographs a subject in front of the vehicle. A first process of outputting an analog video signal; A second step of converting the analog image signal into digital data by the digital signal processor; A third step of extracting subject data by filtering the digital data by the digital signal processor; A fourth process of the digital signal processing unit to two-dimensional image the extracted object data; A fifth step in which the microcomputer calculates the distance to the subject based on the image and compares the vehicle speed and the steering angle of the vehicle to determine whether the collision occurs; If it is determined that the collision as a result of the determination is achieved by including a sixth step of automatically driving at least one of the brake and the steering angle driving motor.

상기 제2과정은, 상기 디지털신호 처리부가 CCD카메라의 아날로그 영상신호를 그레이스케일 디지털 데이터로 변환하는 과정과; 상기 디지털신호 처리부가 그레이스케일 디지털 데이터를 히스토그램 처리하여 막대 그래프로 변환하는 과정을 포함하는 것이 바람직하다.The second process may include converting an analog image signal of a CCD camera into grayscale digital data by the digital signal processor; Preferably, the digital signal processor includes a process of histogram-processing grayscale digital data and converting the grayscale digital data into a bar graph.

상기 제3과정은, 상기 디지털신호 처리부가 상기 막대 그래프를 에지 마스크로 필터링하여 일정 크기의 스레숄드(threshold)를 기준으로 에지 데이터를 추출하는 과정과; 상기 디지털신호 처리부가 추출한 에지 데이터들을 허용오차와 비교하는 과정과; 상기 비교결과 상기 허용오차이하인 에지 데이터를 '0' 또는 '1'의 값을 갖는 2진 데이터로 변환하는 과정을 포함하는 것이 바람직하다.The third process includes: extracting edge data based on a threshold of a predetermined size by filtering the bar graph by an edge mask by the digital signal processor; Comparing edge data extracted by the digital signal processor with a tolerance; The comparison result preferably includes converting the edge data that is less than the tolerance into binary data having a value of '0' or '1'.

상기 제4과정은, 상기 변환된 2진 데이터를 X축과 Y축의 2차원 이미지화하는 과정을 포함하는 것이 바람직하다.The fourth process may include a process of two-dimensional imaging the converted binary data on the X-axis and the Y-axis.

상기 제5과정은, 상기 DSP처리부가 상기 이미지에서 피사체로 인식되는 위치와 면적을 계산하는 과정과; 상기 마이컴이 상기 피사체까지의 거리와 현재 차속 및 주행방향을 감지하는 과정과; 상기 마이컴이 상기 피사체의 위치와 면적 및 주 행방향 정보에 기초하여 상기 피사체를 피하기 위해 필요한 조향각을 산출하는 과정과; 상기 마이컴은 상기 피사체까지의 거리와 위치 및 차속 및 주행방향을 비교한 결과 충돌이 예상되면 경보장치를 동작시키는 과정을 포함하는 것이 바람직하다.The fifth process includes: calculating, by the DSP processor, a position and an area of the image recognized as a subject; Detecting, by the microcomputer, a distance to the subject, a current vehicle speed, and a driving direction; Calculating, by the microcomputer, a steering angle required to avoid the subject based on the position and area and the driving direction information of the subject; The microcomputer preferably includes a process of operating an alarm device when a collision is expected as a result of comparing the distance to the subject, the position, the vehicle speed, and the driving direction.

상기 제6과정은, 상기 경보장치 동작 후 상기 마이컴이 브레이크 장치 또는 조향각 센서를 감지하여 브레이크가 구동되지 않거나 주행방향이 변경되지 않은 경우, 상기 마이컴은 브레이크 장치를 자동으로 구동하거나 상기 산출한 조향각만큼 주행방향을 자동변경하는 과정을 포함하는 것이 바람직하다.In the sixth step, when the microcomputer detects the brake device or the steering angle sensor after the operation of the alarm device and the brake is not driven or the driving direction is not changed, the microcomputer automatically drives the brake device or as much as the calculated steering angle. It is preferable to include the process of automatically changing the driving direction.

이하 본 발명을 첨부된 예시도면에 의거 상세히 설명한다.Hereinafter, the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

도 1은 본 발명에 따른 차량 충돌 방지 시스템의 설치 상태도이고, 도 2는 도 1의 차량 충돌 방지 시스템의 제어 구성도이다. 도 1에 도시된 바와 같이, CCD 카메라(11)와 DSP처리부(13) 및 마이컴(20), 경보장치(17)를 차량(1)의 전방에 설치한다. 그리고, 차속센서와 조향각 센서 및 브레이크 장치는 통상적으로 차량(1)의 전방에 설치되며, 도 1에서는 도시를 생략하였다. 1 is an installation state diagram of a vehicle collision prevention system according to the present invention, Figure 2 is a control block diagram of the vehicle collision prevention system of FIG. As shown in FIG. 1, the CCD camera 11, the DSP processing unit 13, the microcomputer 20, and the alarm device 17 are installed in front of the vehicle 1. In addition, the vehicle speed sensor, the steering angle sensor, and the brake device are typically installed in front of the vehicle 1, and are not shown in FIG. 1.

본 발명에 따른 차량 충돌 방지 시스템의 제어 구성은, 도 2에 도시된 바와 같이, CCD 카메라(11)와, CCD카메라(11)에서 출력되는 아날로그 영상데이터를 처리하여 2차원 이미지를 출력하는 디지털신호 처리부(이하 DSP 처리부라 칭함)(13)와, 2차원 이미지에서 피사체를 인식하여 적외선 센서(12)에서 감지된 피사체까지의 거리와 차속센서(14)에서 감지된 현재 차속과 조향각 센서(15)에서 감지된 조향각에 기초하여 피사체와의 충돌가능성을 판단하고 판단결과 충돌가능으로 판단되면 경보 장치(17)를 동작시키는 마이컴(20)으로 구성된다. As shown in FIG. 2, the control configuration of the vehicle collision prevention system according to the present invention is a digital signal for outputting a two-dimensional image by processing analog image data output from the CCD camera 11 and the CCD camera 11. A processing unit (hereinafter referred to as a DSP processing unit) 13 and a distance to a subject detected by the infrared sensor 12 by recognizing a subject in a two-dimensional image and a current vehicle speed and steering angle sensor 15 detected by the vehicle speed sensor 14. The microcomputer 20 determines the possibility of collision with the subject based on the steering angle sensed by the controller and operates the alarm device 17 when it is determined that the collision is possible.

또한, 마이컴(20)은 충돌가능으로 판단시 경보장치(17)를 동작후 일정 시간내에 조향휠 회전모터(18)가 구동되지 않거나 브레이크(19)가 구동되지 않으면, 자동으로 조향휠 회전 모터(18)와 브레이크(19)를 구동시켜 피사체를 피해가도록 제어한다. 여기서, 상기 마이컴(20)은 차량내 각종 전자장치를 제어하는 ECU(Electronic Control Unit)내에 구현하는 것이 바람직하다. In addition, when the microcomputer 20 determines that the collision is possible, the steering wheel rotation motor 18 is not driven or the brake 19 is not driven within a predetermined time after the alarm device 17 is operated. 18) and the brake 19 to control to avoid the subject. Here, the microcomputer 20 is preferably implemented in an ECU (Electronic Control Unit) that controls various electronic devices in the vehicle.

CCD카메라(11)는 차량의 고유한 주파수로 적외선을 방사하여, 다른 차량의 적외선 광원과의 간섭을 피하는 것이 바람직하다. The CCD camera 11 preferably emits infrared rays at the inherent frequency of the vehicle to avoid interference with the infrared light source of another vehicle.

도 3은 본 발명에 따른 차량 충돌 방지 방법의 순서도이다. 도 3에 도시된 바와 같이, S1단계에서 차량 충돌 모니터링 스위치를 온시킨다. S2단계에서 CCD카메라가 차량 전방을 촬영하여 아날로그 영상신호를 출력한다. S3단계에서, DSP처리부(13)는 CCD카메라의 아날로그 영상신호를 디지털로 변환하여 그레이스케일 디지털 데이터로 변환한다. S4단계에서 DSP처리부(13)는 그레이스케일 디지털 데이터를 히스토그램 처리하여 막대 그래프로 변환한다. S5단계에서 DSP처리부(13)는 막대 그래프를 에지 마스크로 필터링하여 일정 크기 이상인 에지 데이터를 추출하고, S6단계에서 에지 데이터들을 허용오차와 비교한다. DSP처리부(13)는 S7단계의 비교결과 에지 데이터가 허용오차 이상이면 S4단계로 리턴하고, DSP처리부(13)는 허용오차 이하이면 S7단계에서 허용오차이하인 에지 데이터를 '0' 또는 '1'의 값을 갖는 2진 데이터로 변환한다. S8단계에서 DSP처리부(13)는 2진화 데이터를 X축과 Y축의 2차원으로 이미지화한다. S9단계에서 DSP처리부(13)는 2차원 이미지에서 피사체로 판단되는 픽셀면적 및 위치 계산한다. S10단계에서 마이컴(20)은 적외선 센서(12)와 차속센서(14)와 조향각 센서(15)에 의해 피사체까지의 거리 및 현재 차속과 주행방향을 감지한다. S11단계에서 마이컴(20)은 2차원 피사체 이미지에서 피사체의 위치와 거리 및 현재 주행방향에 기초하여 충돌가능성을 계산한다. S12단계에서 마이컴(20)은 피사체까지의 거리와 현재 차속을 비교한 결과 충돌가능성이 있는 것으로 판단되면, S13단계에서 마이컴(20)은 경보장치(17)를 구동하여 경보음을 발생한다. 이는 운전자가 직접 피사체와의 충돌을 피하도록 하기 위함이다. 이어서, S14단계에서 마이컴(20)은 브레이크(19)의 구동상태 또는 조향각 센서(15)를 감지하여 브레이크가 구동되는지 또는 주행 방향이 변경되었는지 판단한다. S14단계에서 아닌 것으로 판단되면, S15단계에서 마이컴(20)은 2차원 피사체 이미지에서 피사체의 면적과 위치 및 현재 주행방향에 기초하여 피사체를 피하기 위해 필요한 조향각을 산출한다. S16단계에서 마이컴(20)은 브레이크(19)를 자동으로 구동하고 조향휠 회전모터(18)를 회전시켜 주행 방향을 산출된 조향각만큼 자동변경한다. 3 is a flowchart of a vehicle collision prevention method according to the present invention. As shown in FIG. 3, in step S1, the vehicle collision monitoring switch is turned on. In step S2, the CCD camera photographs the front of the vehicle and outputs an analog video signal. In step S3, the DSP processing unit 13 converts the analog image signal of the CCD camera into digital and converts it into grayscale digital data. In step S4, the DSP processor 13 histograms and converts the grayscale digital data into a bar graph. In step S5, the DSP processor 13 extracts edge data having a predetermined size or more by filtering the bar graph with an edge mask, and compares the edge data with the tolerance in step S6. The DSP processor 13 returns to step S4 if the edge data of the comparison result of step S7 is greater than or equal to the tolerance. If the processor 13 is less than or equal to the tolerance, the DSP processor 13 returns '0' or '1' to the edge data that is less than the tolerance. Convert to binary data with the value of. In step S8, the DSP processing unit 13 images the binarized data in two dimensions of the X axis and the Y axis. In step S9, the DSP processing unit 13 calculates the pixel area and the position determined as the subject in the two-dimensional image. In operation S10, the microcomputer 20 detects the distance to the subject, the current vehicle speed, and the driving direction by the infrared sensor 12, the vehicle speed sensor 14, and the steering angle sensor 15. In operation S11, the microcomputer 20 calculates a collision probability based on the position and distance of the subject and the current driving direction in the two-dimensional subject image. If the microcomputer 20 compares the distance to the subject and the current vehicle speed in step S12 and determines that there is a possibility of collision, the microcomputer 20 drives the alarm device 17 to generate an alarm sound in step S13. This is to prevent the driver from directly colliding with the subject. In operation S14, the microcomputer 20 detects the driving state of the brake 19 or the steering angle sensor 15 to determine whether the brake is driven or the driving direction is changed. In operation S14, the microcomputer 20 calculates a steering angle required to avoid the subject based on the area and position of the subject and the current driving direction in the SD image. In step S16, the microcomputer 20 automatically drives the brake 19 and rotates the steering wheel rotation motor 18 to automatically change the driving direction by the calculated steering angle.

한편, S12단계의 판단결과 충돌가능성이 없으면 S17단계에서 마이컴(20)은 현재의 차속 및 주행방향을 유지한다. On the other hand, if there is no collision as a result of the determination in step S12, the microcomputer 20 maintains the current vehicle speed and driving direction in step S17.

이러한 구성에 의하여, 차량 주행중에 CCD카메라로 전방의 피사체를 촬영한 아날로그 신호를 2차원으로 디지털 이미지화하여 피사체 이미지를 검출하고, 검출된 피사체 이미지와 현재 차속과 조향각으로 충돌가능성을 판단하여, 그 결과에 따라 경보를 발생시키거나 주행방향을 변경하거나 브레이크를 구동시킴으로써, 차량 충돌을 미연에 방지할 수 있게 된다. According to this configuration, the analog image of the subject photographed by the CCD camera while driving the vehicle is digitally imaged in two dimensions to detect the subject image, and the possibility of collision is determined based on the detected subject image and the current vehicle speed and steering angle. By generating an alarm or changing the driving direction or driving the brake, it is possible to prevent the vehicle collision in advance.

이상 설명한 바와 같이 본 발명에 의하면, CCD카메라에서 촬영된 영상데이터를 이용하여 충돌여부를 사전에 인식하여 대처할 수 있게 된다. As described above, according to the present invention, it is possible to deal with the collision in advance by using the image data photographed by the CCD camera.

Claims (6)

CCD카메라와, 상기 CCD카메라에서 촬영된 영상신호를 처리하는 디지털 신호 처리부를 갖는 차량의 충돌 방지 방법에 있어서,In a collision avoidance method of a vehicle having a CCD camera and a digital signal processing unit for processing an image signal photographed by the CCD camera, 상기 CCD카메라가 차량 전방의 피사체를 촬영하여 아날로그 영상신호를 출력하는 제1과정과; 상기 디지털 신호처리부가 상기 아날로그 영상신호를 디지털 데이터로 변환하는 제2과정과; 상기 디지털 신호처리부가 상기 디지털 데이터를 필터링하여 피사체 데이터를 추출하는 제3과정과; 상기 디지털 신호처리부가 상기 추출한 피사체 데이터를 2차원 이미지화하는 제4과정과; 마이컴이 상기 이미지에 기초하여 상기 피사체까지의 거리를 산출하여 상기 차량의 차속과 조향각과 비교하여 충돌여부를 판단하는 제5과정과; 상기 판단결과 충돌될 것으로 판단되면 자동으로 브레이크와 조향각 구동모터 중 적어도 어느 하나를 구동시키는 제6과정을 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 충돌 방지 방법. A first step of photographing a subject in front of the vehicle by the CCD camera and outputting an analog image signal; A second step of converting the analog image signal into digital data by the digital signal processor; A third step of extracting subject data by filtering the digital data by the digital signal processor; A fourth process of the digital signal processing unit to two-dimensional image the extracted object data; A fifth step in which the microcomputer calculates the distance to the subject based on the image and compares the vehicle speed and the steering angle of the vehicle to determine whether the collision occurs; And a sixth process of automatically driving at least one of the brake and the steering angle driving motor when it is determined that the collision is due to the determination. 제1항에 있어서,The method of claim 1, 상기 제2과정은, The second process, 상기 디지털신호 처리부가 상기 CCD카메라의 아날로그 영상신호를 그레이스케일 디지털 데이터로 변환하는 과정과;Converting, by the digital signal processor, analog video signals of the CCD camera into grayscale digital data; 상기 디지털신호 처리부가 그레이스케일 디지털 데이터를 히스토그램 처리하여 막대 그래프로 변환하는 과정을 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 충돌 방지 방법.And the digital signal processor converting the grayscale digital data into a bar graph by histogram processing. 제1항에 있어서,The method of claim 1, 상기 제3과정은, The third process, 상기 디지털신호 처리부가 상기 막대 그래프를 에지 마스크로 필터링하여 일정 크기의 쓰레숄드를 기준으로 에지 데이터를 추출하는 과정과;Extracting, by the digital signal processor, the edge data based on a threshold of a predetermined size by filtering the bar graph with an edge mask; 상기 디지털신호 처리부가 추출한 에지 데이터들을 허용오차와 비교하는 과정과;Comparing edge data extracted by the digital signal processor with a tolerance; 상기 비교결과 상기 허용오차이하인 에지 데이터를 '0' 또는 '1'의 값을 갖는 2진 데이터로 변환하는 과정을 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 충돌 방지 방법.And converting edge data that is less than the tolerance result into binary data having a value of '0' or '1' as a result of the comparison. 제3항에 있어서,The method of claim 3, 상기 제4과정은,The fourth process, 상기 디지털신호 처리부가 변환된 2진 데이터를 X축과 Y축의 2차원 이미지화하는 과정을 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 충돌 방지 방법.And converting the binary data converted by the digital signal processor into two-dimensional images of the X-axis and the Y-axis. 제1항에 있어서,The method of claim 1, 상기 제5과정은,The fifth process, 상기 디지털신호 처리부가 상기 이미지에서 피사체로 인식되는 위치와 면적 을 계산하는 과정과;Calculating a position and an area of the digital signal processor recognized as a subject in the image; 상기 마이컴이 상기 피사체까지의 거리와 현재 차속 및 주행방향을 감지하는 과정과;Detecting, by the microcomputer, a distance to the subject, a current vehicle speed, and a driving direction; 상기 마이컴이 상기 피사체의 위치와 면적 및 주행방향 정보에 기초하여 상기 피사체를 피하기 위해 필요한 조향각을 산출하는 과정과;Calculating, by the microcomputer, a steering angle required to avoid the subject based on the position, area, and driving direction information of the subject; 상기 마이컴은 상기 피사체까지의 거리와 위치 및 차속 및 주행방향을 비교한 결과 충돌이 예상되면 경보장치를 동작시키는 과정을 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 충돌 방지 방법.The micom vehicle collision prevention method comprising the step of operating the alarm device when a collision is expected as a result of comparing the distance to the subject and the position, the vehicle speed and the driving direction. 제5항에 있어서,The method of claim 5, 상기 제6과정은,The sixth process, 상기 경보장치 동작 후 상기 마이컴이 브레이크 장치 또는 조향각 센서를 감지하여 브레이크가 구동되지 않거나 주행방향이 변경되지 않은 경우, 상기 마이컴은 브레이크 장치를 자동으로 구동하거나 상기 산출한 조향각만큼 주행방향을 자동변경하는 과정을 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 충돌 방지 방법.If the microcomputer detects the brake device or the steering angle sensor after the operation of the alarm device and the brake is not driven or the driving direction is not changed, the microcomputer automatically drives the brake device or automatically changes the driving direction by the calculated steering angle. Vehicle collision prevention method comprising the process.
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