KR20060045217A - Radar capacity estimation appratus in curve way - Google Patents

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Abstract

본 발명은 커브 도로에서의 레이더 성능 평가장치에 관한 것으로, 자차량에는, 레이더 빔을 방사하고, 목표차량에서 반사되는 레이더 빔을 수신하기 위한 레이더와, 자차량의 방위각 정보를 모니터링하기 위한 GPS와, 목표차량에서 무선으로 수신되는 목표차량의 방위각 정보를 수신하기 위한 리시버와, 상기 GPS에서 모니터링된 자차량의 방위각 정보와 상기 리시버에서 수신된 목표차량의 방위각 정보를 입력받아 자차량과 목표차량의 방위각 차로부터 자차량과 목표차량이 이루는 제1 각도 정보(θ)를 구하고, 상기 레이더에서 수신된 레이더 빔으로부터 목표차량에 대한 제2 각도 정보(θ)를 구하여, 상기 제1, 제2 각도 정보(θ)가 어느 정도의 오차범위를 갖고 일치하는지를 확인함으로써 레이더의 성능을 비교 평가하는 데이터 획득 장치가 구성되고, 목표차량에는, 상기 목표차량의 방위각 정보를 모니터링하기 위한 GPS와, 상기 GPS에서 모니터링된 목표차량의 방위각 정보를 상기 자차량의 리시버로 무선 송신하기 위한 트랜스미터가 구성되는 것을 특징으로 하며, 자차량과 목표차량의 방위각 차로부터 구한 자차량과 목표차량간의 각도 정보(θ)와 목표차량에서 반사된 레이더 빔으로부터 구한 각도 정보(θ)가 일치하는 경우 레이더의 감지 성능이 우수한 것으로 평가되고, 이에 따라 감지 성능이 우수한 레이더를 사용할 경우 커브 도로에서도 종래 불규칙한 오동작의 발생을 방지할 수 있게 된다.The present invention relates to an apparatus for evaluating radar performance on a curved road, wherein the own vehicle includes: a radar for radiating a radar beam and receiving a radar beam reflected from a target vehicle; a GPS for monitoring azimuth information of the own vehicle; And a receiver for receiving azimuth information of the target vehicle wirelessly received from the target vehicle, the azimuth information of the own vehicle monitored by the GPS, and the azimuth information of the target vehicle received from the receiver, and receiving the azimuth information of the target vehicle. Obtain first angle information θ of the host vehicle and the target vehicle from the azimuth difference, obtain second angle information θ of the target vehicle from the radar beam received by the radar, and obtain the first and second angle information. A data acquisition device is constructed which compares and evaluates radar performance by confirming that (θ) has a certain error range and coincides. The table vehicle includes a GPS for monitoring azimuth information of the target vehicle, and a transmitter for wirelessly transmitting azimuth information of the target vehicle monitored by the GPS to the receiver of the host vehicle. When the angle information (θ) between the host vehicle and the target vehicle obtained from the azimuth angle difference of the target vehicle matches the angle information (θ) obtained from the radar beam reflected from the target vehicle, the detection performance of the radar is evaluated to be excellent. When the radar with excellent performance is used, it is possible to prevent the occurrence of conventional irregular malfunction even on a curved road.

커브 도로, 레이더, 곡률 반경, 성능 평가, GPS Curve road, radar, curvature radius, performance evaluation, GPS

Description

커브 도로에서의 레이더 성능 평가장치{RADAR CAPACITY ESTIMATION APPRATUS IN CURVE WAY} Radar performance evaluation device on curve roads {RADAR CAPACITY ESTIMATION APPRATUS IN CURVE WAY}

도 1은 커브 도로에서의 레이더 동작 상황을 보인 도면.1 is a view showing a radar operation situation on a curve road;

도 2는 본 발명에 따른 커브 도로에서의 레이더 성능 평가장치의 평가 개념도.2 is an evaluation conceptual diagram of a radar performance evaluation apparatus in a curve road according to the present invention.

도 3은 본 발명에 따른 커브 도로에서의 레이더 성능 평가장치의 블록 구성도.3 is a block diagram of an apparatus for evaluating radar performance in a curve road according to the present invention;

<도면의 주요부분에 대한 부호의 설명><Description of Symbols for Main Parts of Drawings>

1 : 자차량 2 : 목표차량1: own vehicle 2: target vehicle

11 : 레이더 12,21 : GPS11: radar 12,21: GPS

13 : 리시버 14 : 데이터 획득 장치13: receiver 14: data acquisition device

15 : 카메라 22 : 트랜스미터15: camera 22: transmitter

본 발명은 커브 도로에서의 레이더 성능 평가장치에 관한 것으로, 특히 커브 도로의 곡률 반경 대신에 GPS(Global Position System)에 의한 자차량과 목표차량 의 각도 편차를 이용하여 커브 도로에서의 레이더 감지 성능을 용이하고도 정확하게 측정 및 평가할 수 있도록 한 커브 도로에서의 레이더 성능 평가장치에 관한 것이다.The present invention relates to an apparatus for evaluating radar performance on a curved road. In particular, the present invention relates to radar detection performance on a curved road by using an angle deviation between a host vehicle and a target vehicle by a GPS (Global Position System) instead of a radius of curvature of a curved road. The present invention relates to an apparatus for evaluating radar performance on a curved road so that it can be easily and accurately measured and evaluated.

일반적으로, 레이더는 여러가지 분야에 있어서, 물체 표적까지의 거리, 시간, 방향, 고도 등을 측정하기 위해 이용되고 있으며, 자동차 산업의 경우 선행차량과의 차간거리 또는 선행차량의 상대속도를 측정하기 위한 차량 탑재용 레이더의 개발이 활발하게 진행되고 있다.In general, radar is used to measure distance, time, direction, altitude, etc. to an object target in various fields, and in the automobile industry, radar distance or relative speed of a preceding vehicle is measured. Development of in-vehicle radars is actively underway.

특히, 적응 크루즈 제어(Adaptive Cruise Control ; 이하 'ACC'라 칭함) 시스템은 제동 제품군에 속하는 자동차의 자동 주행을 위한 시스템으로서 레이더를 이용하고 있으며, 여기서 자차량의 레이더에서 검출된 선행차량까지의 거리 및 선행차량의 상대속도와 차속센서에서 검출된 자차량의 차량속도에 의거하여 자차량과 선행차량간의 안전거리를 유지하기 위한 목표속도 및 목표가속도를 산출함으로써 차간거리를 조절하고 있다.In particular, the Adaptive Cruise Control (ACC) system uses radar as a system for autonomous driving of automobiles belonging to the braking product range, where the distance from the radar of the own vehicle to the preceding vehicle detected. And adjusting the inter-vehicle distance by calculating a target speed and a target acceleration for maintaining a safety distance between the host vehicle and the preceding vehicle based on the relative speed of the preceding vehicle and the vehicle speed detected by the vehicle speed sensor.

즉, 선행차량과의 차간거리가 넓어지면 각종 액츄에이터를 통해 차량에 구동력이 발생하도록 하고, 차간거리가 좁아지며 각종 액츄에이터를 통해 차량에 제동력이 발생하도록 하여 선행차량과의 충돌 위험을 막고 안전거리를 유지하도록 하는 것이다.That is, when the distance between the preceding vehicle increases, the driving force is generated in the vehicle through various actuators, the distance between the vehicles is narrowed, and the braking force is generated by the various actuators to prevent the collision with the preceding vehicle and to secure the safety distance. To keep it.

한편, 도 1은 곡률 반경 R을 갖는 커브 도로에서 레이더가 동작하는 상황을 보인 도면으로서, 이에 도시된 바와 같이 커브 도로의 경우, 자차량(Subject vehicle)(1)에서 선행차량(목표차량)(Target vehicle)(2)으로 방사되는 레이더 빔 의 직진성과 방사패턴의 제한성으로 인하여 곡률 반경(R)에 따라서 선행차량(목표차량)(2)에서 반사되는 신호가 변화되고 신호의 세기 역시 약해져 레이더의 감지 능력이 떨어지게 된다.On the other hand, Figure 1 is a view showing a situation in which the radar is operating on a curved road having a radius of curvature R, as shown here, in the case of a curved road, the preceding vehicle (target vehicle) in the subject vehicle (1) ( Due to the straightness of the radar beam radiated to the target vehicle (2) and the limitation of the radiation pattern, the signal reflected from the preceding vehicle (target vehicle) 2 changes according to the radius of curvature R, and the strength of the signal is also weakened. Sensing ability is reduced.

그러므로, 커브 도로에서는 불규칙한 오동작이 쉽게 발생할 수 있어 커브 도로에서의 레이더 감지 성능 평가가 매우 중요하다.Therefore, it is very important to evaluate the radar detection performance on curve roads because irregular malfunctions can easily occur on curve roads.

그러나, 실제 도로 환경에서 곡률 반경(R)을 변수로 하여 레이더의 감지 성능을 측정 및 평가하는 것은 용이하지가 않다.However, it is not easy to measure and evaluate the detection performance of the radar using the radius of curvature R as a variable in a real road environment.

본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위한 것으로서, 그 목적은 커브 도로의 곡률 반경 대신에 GPS에 의한 자차량과 목표차량의 각도 편차를 이용하여, 이 각도 편차와 목표차량에서 반사되는 레이더 빔에 따른 각도 정보를 비교 분석함으로써 커브 도로에서의 레이더 감지 성능을 용이하고도 정확하게 측정 및 평가할 수 있도록 한 커브 도로에서의 레이더 성능 평가장치를 제공하는 데에 있다.SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made to solve the above problems, and its object is to use the angular deviation between the own vehicle and the target vehicle by GPS instead of the radius of curvature of the curve road, to the radar beam reflected from the angular deviation and the target vehicle. The present invention provides an apparatus for evaluating radar performance on a curved road so as to easily and accurately measure and evaluate radar detection performance on a curved road by comparing and analyzing angle information.

상기와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명의 커브 도로에서의 레이더 성능 평가장치는, 자차량에는, 레이더 빔을 방사하고, 목표차량에서 반사되는 레이더 빔을 수신하기 위한 레이더와, 자차량의 방위각 정보를 모니터링하기 위한 GPS와, 목표차량에서 무선으로 수신되는 목표차량의 방위각 정보를 수신하기 위한 리시버와, 상기 GPS에서 모니터링된 자차량의 방위각 정보와 상기 리시버에서 수신된 목표차량의 방위각 정보를 입력받아 자차량과 목표차량의 방위각 차로부터 자차량과 목표 차량이 이루는 제1 각도 정보(θ)를 구하고, 상기 레이더에서 수신된 레이더 빔으로부터 목표차량에 대한 제2 각도 정보(θ)를 구하여, 상기 제1, 제2 각도 정보(θ)가 어느 정도의 오차범위를 갖고 일치하는지를 확인함으로써 레이더의 성능을 비교 평가하는 데이터 획득 장치가 구성되고, 목표차량에는, 상기 목표차량의 방위각 정보를 모니터링하기 위한 GPS와, 상기 GPS에서 모니터링된 목표차량의 방위각 정보를 상기 자차량의 리시버로 무선 송신하기 위한 트랜스미터가 구성되는 것을 특징으로 한다.An apparatus for evaluating radar performance in a curve road according to the present invention for achieving the above object includes a radar for radiating a radar beam and receiving a radar beam reflected from a target vehicle, and azimuth information of the host vehicle. A GPS for monitoring the receiver, a receiver for receiving azimuth information of the target vehicle wirelessly received from the target vehicle, azimuth information of the own vehicle monitored by the GPS, and azimuth information of the target vehicle received from the receiver; The first angle information θ formed by the host vehicle and the target vehicle is obtained from the azimuth angle difference between the host vehicle and the target vehicle, and the second angle information θ of the target vehicle is obtained from the radar beam received by the radar, and the second angle information θ is obtained. 1, a data stroke for comparing and evaluating the performance of the radar by confirming that the second angle information θ has a certain error range and coincides And a gain device, wherein the target vehicle includes a GPS for monitoring azimuth information of the target vehicle and a transmitter for wirelessly transmitting azimuth information of the target vehicle monitored by the GPS to the receiver of the host vehicle. It is done.

이하, 첨부된 도면을 참고하여 본 발명에 따른 커브 도로에서의 레이더 성능 평가장치의 구성 및 동작을 상세히 설명한다.Hereinafter, with reference to the accompanying drawings will be described in detail the configuration and operation of the radar performance evaluation apparatus in the curve road according to the present invention.

도 2는 본 발명에 따른 커브 도로에서의 레이더 성능 평가장치의 평가 개념도로서, 본 발명에서는 자차량(1)과 목표차량(2)이 이루는 각도 정보(θ)(이하, 제1 각도 정보(θ)라 칭함)를 변수로 설정하여 실제 커브 도로의 곡률 반경(R) 대신 각도 편차에 따라서 레이더의 감지 능력을 평가함으로써 커브 도로 상황에서의 레이더 감지 성능을 평가하도록 한다. FIG. 2 is an evaluation conceptual diagram of an apparatus for evaluating radar performance on a curved road according to the present invention. In the present invention, angle information θ formed by the host vehicle 1 and the target vehicle 2 (hereinafter, referred to as first angle information θ) ) To evaluate the radar detection performance in the curve road situation by evaluating the radar's detection ability according to the angle deviation instead of the radius of curvature R of the actual curve road.

즉, 실시간으로 GPS에 의해 자차량(1)과 목표차량(2)의 방위각 정보를 모니터링하여 방위각 차를 통해서 자차량(1)과 목표차량(2)이 이루는 제1 각도 정보(θ)를 구하고, 목표차량(2)에서 반사되는 레이더 빔에 따른 각도 정보(θ)(이하, 제2 각도 정보(θ)라 칭함)를 구하여, 상기 제1, 제2 각도 정보(θ)가 어느 정도의 오차범위를 갖고 일치하는지를 확인함으로써 레이더의 감지 성능을 평가하게 되는 것이다. 이때 오차범위가 적으면 적을수록 레이더의 감지 성능이 우수한 것으로 평 가되게 된다. That is, the azimuth information of the host vehicle 1 and the target vehicle 2 is monitored by GPS in real time, and the first angle information θ formed by the host vehicle 1 and the target vehicle 2 is obtained through the azimuth difference. The angle information θ (hereinafter referred to as the second angle information θ) according to the radar beam reflected from the target vehicle 2 is obtained, and the first and second angle information θ have some error. Evaluating the radar's detection performance is done by checking the range and matching. In this case, the smaller the error range, the better the radar detection performance.

도 3은 본 발명에 따른 커브 도로에서의 레이더 성능 평가장치의 블록 구성도로서, 레이더 성능 평가장치는 자차량(1)에 구비되는 구성과 목표차량(2)에 구비되는 구성으로 나누어지데, 즉 자차량(1)에는 레이더 빔을 방사하고, 목표차량(2)에서 반사되는 레이더 빔을 수신하기 위한 레이더(11)와, 자차량(1)의 방위각 정보를 모니터링하기 위한 GPS(12)와, 목표차량(2)에서 무선으로 수신되는 목표차량(2)의 방위각 정보를 수신하기 위한 리시버(Receiver)(13)와, 상기 레이더(11)에서 수신된 레이더 빔과, 상기 GPS(12)에서 모니터링된 자차량(1)의 방위각 정보와, 상기 리시버(13)에서 수신된 목표차량(2)의 방위각 정보를 캔 버스(CAN Bus)를 통해 입력받아 자차량(1)과 목표차량(2)의 방위각 차로부터 자차량(1)과 목표차량(2)이 이루는 제1 각도 정보(θ)를 구하고, 상기 레이더 빔으로부터 목표차량에 대한 제2 각도 정보(θ)를 구하여, 상기 제1, 제2 각도 정보(θ)가 어느 정도의 오차범위를 갖고 일치하는지를 확인함으로써 레이더의 성능을 비교 평가하는 데이터 획득 장치(14)가 구성된다.3 is a block diagram of a radar performance evaluation apparatus in a curve road according to the present invention, which is divided into a configuration provided in the own vehicle 1 and a configuration provided in the target vehicle 2, that is, In the own vehicle 1, a radar 11 for radiating a radar beam and receiving a radar beam reflected from the target vehicle 2, a GPS 12 for monitoring azimuth information of the own vehicle 1, A receiver 13 for receiving azimuth information of the target vehicle 2 wirelessly received from the target vehicle 2, the radar beam received by the radar 11, and the GPS 12 are monitored. The azimuth information of the own vehicle 1 and the azimuth information of the target vehicle 2 received from the receiver 13 through the CAN bus. From the azimuth difference, first angle information θ formed by the host vehicle 1 and the target vehicle 2 is obtained, and the ray Obtaining the second angle information (θ) of the target vehicle from the beam, and confirming that the first and second angle information (θ) has a certain error range and matching, the data acquisition device for comparing and evaluating the performance of the radar ( 14) is configured.

그리고, 자차량(1)에는 실제 도로 테스트에서 도로 환경을 기록하여 참고 데이터로 활용하기 위한 영상 장치로서 카메라(15)가 더 구성되어 촬영 정보가 상기 데이터 획득 장치(14)로 입력되도록 한다.In addition, the camera 15 is further configured as an image device for recording the road environment in the actual road test and using the reference data as reference data in the host vehicle 1 so that the photographing information is input to the data acquisition device 14.

상기 목표차량(2)에는 목표차량(2)의 방위각 정보를 모니터링하기 위한 GPS(21)와, 상기 GPS(21)에서 모니터링된 목표차량(2)의 방위각 정보를 상기 자차량(1)의 리시버(13)로 무선 송신하기 위한 트랜스미터(Transmitter)(22)가 구성된 다.The target vehicle 2 includes a GPS 21 for monitoring azimuth information of the target vehicle 2 and azimuth information of the target vehicle 2 monitored by the GPS 21. A transmitter 22 for wireless transmission to 13 is configured.

상기와 같이 구성된 레이더 성능 평가장치의 동작을 설명하면, 먼저 커브 도로 상황에서 자차량(1)은 레이더(11)를 통해 선행 주행하는 목표차량(2)으로 레이더 빔을 방사한다.Referring to the operation of the radar performance evaluation apparatus configured as described above, first, in the curve road situation, the host vehicle 1 radiates the radar beam to the target vehicle 2 running ahead through the radar 11.

이후, 자차량(1)은 레이더(11)를 통해 목표차량(2)에서 반사되는 레이더 빔을 수신하고, GPS(12)를 통해서는 자차량(1)의 방위각 정보를 모니터링한다.Thereafter, the host vehicle 1 receives the radar beam reflected from the target vehicle 2 through the radar 11, and monitors the azimuth information of the host vehicle 1 through the GPS 12.

그리고, 리시버(13)를 통해 목표차량(2)에서 무선으로 수신되는 목표차량(2)의 방위각 정보를 수신한다.Then, the receiver 13 receives azimuth information of the target vehicle 2 wirelessly received from the target vehicle 2.

즉, 목표차량(2)에서 GPS(21)를 통해 목표차량(2)의 방위각 정보를 모니터링한 후, 이 모니터링된 목표차량(2)의 방위각 정보를 트랜스미터(22)를 통해 상기 자차량(1)의 리시버(13)로 무선 송신하는 것이다.That is, after monitoring the azimuth information of the target vehicle 2 through the GPS 21 in the target vehicle 2, the azimuth information of the monitored target vehicle 2 is transmitted through the transmitter 22. Is transmitted wirelessly to the receiver 13).

이후, 자차량(1)의 데이터 획득 장치(14)는 캔 버스를 통해 상기 GPS(12)에서 모니터링된 자차량(1)의 방위각 정보와 상기 리시버(13)에서 수신된 목표차량(2)의 방위각 정보를 입력받아 자차량(1)과 목표차량(2)의 방위각 차로부터 자차량(1)과 목표차량(2)이 이루는 제1 각도 정보(θ)를 구한다.Subsequently, the data acquisition device 14 of the host vehicle 1 performs azimuth information of the host vehicle 1 monitored by the GPS 12 and the target vehicle 2 received by the receiver 13 via a CAN bus. The first angle information θ formed by the host vehicle 1 and the target vehicle 2 is obtained from the azimuth difference between the host vehicle 1 and the target vehicle 2 by receiving the azimuth information.

그리고, 상기 레이더(11)에서 수신된 레이더 빔으로부터 목표차량(2)에 대한 제2 각도 정보(θ)를 구하여, 제1 각도 정보(θ)와 제2 각도 정보(θ)가 어느 정도의 오차범위를 갖고 일치하는지를 확인함으로써 레이더의 성능을 비교 평가하도록 한다.Then, the second angle information θ for the target vehicle 2 is obtained from the radar beam received by the radar 11, and the first angle information θ and the second angle information θ are somewhat errored. Compare and evaluate radar performance by checking range and matching.

이때, 오차범위가 적으면 적을수록 제1 각도 정보(θ)와 제2 각도 정보(θ) 가 일치함에 따라, 즉 목표차량(2)에서 반사되는 레이더 빔에 따른 제2 각도 정보(θ)가 GPS에 의한 제1 각도 정보(θ)와 일치함에 따라 커브 도로에서도 레이더의 감지 성능이 우수한 것으로 평가되게 된다.At this time, the smaller the error range, the more the first angle information θ and the second angle information θ coincide, that is, the second angle information θ according to the radar beam reflected from the target vehicle 2 is increased. According to the first angle information θ by GPS, the radar detection performance is evaluated to be excellent even on a curved road.

한편, 자차량(1)의 데이터 획득 장치(14)는 카메라(15)를 통해 입력되는 촬영 정보, 즉 실제 도로 테스트에서 촬영된 도로 환경을 참고 데이터로 활용하여 평가기도 한다.On the other hand, the data acquisition device 14 of the own vehicle 1 also evaluates by using the photographing information input through the camera 15, that is, the road environment photographed in the actual road test as reference data.

이상, 상기에서 설명한 바와 같이, 본 발명은 커브 도로의 곡률 반경 대신에 GPS에 의한 자차량과 목표차량의 각도 편차를 이용하여, 이 각도 편차와 목표차량에서 반사되는 레이더 빔에 따른 각도 정보를 비교 분석함으로써 커브 도로에서의 레이더 감지 성능을 용이하고도 정확하게 측정 및 평가할 수 있게 되는 효과가 있다.As described above, the present invention compares the angular information according to the radar beam reflected from the angular deviation and the target vehicle using the angular deviation between the own vehicle and the target vehicle by GPS instead of the radius of curvature of the curved road. Analysis has the effect of making it easy and accurate to measure and evaluate radar detection performance on curved roads.

즉, 자차량과 목표차량의 방위각 차로부터 구한 자차량과 목표차량간의 각도 정보(θ)와 목표차량에서 반사된 레이더 빔으로부터 구한 각도 정보(θ)가 일치하는 경우 레이더의 감지 성능이 우수한 것으로 평가되고, 이에 따라 감지 성능이 우수한 레이더를 사용할 경우 커브 도로에서도 종래 불규칙한 오동작의 발생을 방지할 수 있게 된다.
That is, when the angle information (θ) between the own vehicle and the target vehicle obtained from the azimuth angle difference between the own vehicle and the target vehicle matches the angle information (θ) obtained from the radar beam reflected from the target vehicle, the radar detection performance is evaluated to be excellent. Accordingly, when using a radar with excellent sensing performance, it is possible to prevent the occurrence of conventional irregular malfunction even in a curved road.

Claims (2)

자차량에는, 레이더 빔을 방사하고, 목표차량에서 반사되는 레이더 빔을 수신하기 위한 레이더와, 자차량의 방위각 정보를 모니터링하기 위한 GPS와, 목표차량에서 무선으로 수신되는 목표차량의 방위각 정보를 수신하기 위한 리시버와, 상기 GPS에서 모니터링된 자차량의 방위각 정보와 상기 리시버에서 수신된 목표차량의 방위각 정보를 입력받아 자차량과 목표차량의 방위각 차로부터 자차량과 목표차량이 이루는 제1 각도 정보(θ)를 구하고, 상기 레이더에서 수신된 레이더 빔으로부터 목표차량에 대한 제2 각도 정보(θ)를 구하여, 상기 제1, 제2 각도 정보(θ)가 어느 정도의 오차범위를 갖고 일치하는지를 확인함으로써 레이더의 성능을 비교 평가하는 데이터 획득 장치가 구성되고, The own vehicle receives a radar for emitting a radar beam and receiving a radar beam reflected from the target vehicle, a GPS for monitoring azimuth information of the own vehicle, and azimuth information of the target vehicle wirelessly received from the target vehicle. A first angle information for receiving the azimuth information of the own vehicle monitored by the GPS and the azimuth information of the target vehicle received from the receiver to form the own vehicle and the target vehicle from the azimuth difference between the own vehicle and the target vehicle ( θ) and second angle information θ for the target vehicle from the radar beam received by the radar, and checking whether the first and second angle information θ coincide with each other with a certain error range. A data acquisition device for comparing and evaluating the performance of the radar is configured, 목표차량에는, 상기 목표차량의 방위각 정보를 모니터링하기 위한 GPS와, 상기 GPS에서 모니터링된 목표차량의 방위각 정보를 상기 자차량의 리시버로 무선 송신하기 위한 트랜스미터가 구성되는 것을 특징으로 하는 커브 도로에서의 레이더 성능 평가장치.The target vehicle includes a GPS for monitoring the azimuth information of the target vehicle and a transmitter for wirelessly transmitting the azimuth information of the target vehicle monitored by the GPS to the receiver of the host vehicle. Radar performance evaluation device. 제 1 항에 있어서,The method of claim 1, 상기 자차량에 실제 도로 테스트에서 도로 환경을 기록하여 참고 데이터로 활용하기 위한 영상 장치로서 카메라가 더 구성되어 촬영 정보가 상기 데이터 획득 장치로 입력되는 것을 특징으로 하는 커브 도로에서의 레이더 성능 평가장치.An apparatus for recording radar performance in a curve road, wherein a camera is further configured to input road information into the data acquisition device to record the road environment in the actual vehicle test as reference data.
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