KR20060014716A - Climbing structure for automatic floor cleaner - Google Patents

Climbing structure for automatic floor cleaner Download PDF

Info

Publication number
KR20060014716A
KR20060014716A KR1020040063385A KR20040063385A KR20060014716A KR 20060014716 A KR20060014716 A KR 20060014716A KR 1020040063385 A KR1020040063385 A KR 1020040063385A KR 20040063385 A KR20040063385 A KR 20040063385A KR 20060014716 A KR20060014716 A KR 20060014716A
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
wheel
climbing
suction
robot
motor
Prior art date
Application number
KR1020040063385A
Other languages
Korean (ko)
Other versions
KR100596482B1 (en
Inventor
최군호
정의정
김병수
Original Assignee
주식회사 한울로보틱스
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 주식회사 한울로보틱스 filed Critical 주식회사 한울로보틱스
Priority to KR1020040063385A priority Critical patent/KR100596482B1/en
Publication of KR20060014716A publication Critical patent/KR20060014716A/en
Application granted granted Critical
Publication of KR100596482B1 publication Critical patent/KR100596482B1/en

Links

Images

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L9/00—Details or accessories of suction cleaners, e.g. mechanical means for controlling the suction or for effecting pulsating action; Storing devices specially adapted to suction cleaners or parts thereof; Carrying-vehicles specially adapted for suction cleaners
    • A47L9/009—Carrying-vehicles; Arrangements of trollies or wheels; Means for avoiding mechanical obstacles
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L9/00—Details or accessories of suction cleaners, e.g. mechanical means for controlling the suction or for effecting pulsating action; Storing devices specially adapted to suction cleaners or parts thereof; Carrying-vehicles specially adapted for suction cleaners
    • A47L9/24—Hoses or pipes; Hose or pipe couplings
    • A47L9/248—Parts, details or accessories of hoses or pipes
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L2201/00—Robotic cleaning machines, i.e. with automatic control of the travelling movement or the cleaning operation
    • A47L2201/04—Automatic control of the travelling movement; Automatic obstacle detection

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Nozzles For Electric Vacuum Cleaners (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Abstract

흡입구 쪽의 높이를 조절하여 카페트나 문턱 등을 넘어갈 수 있도록, 한쌍으로 이루어지는 주행바퀴의 중심선을 기준으로 전체의 무게중심이 위치하는 쪽의 청소용 로봇 몸체의 하면에 설치되는 승월바퀴와, 상기 몸체의 내부에 설치되는 승월용 모터와, 상기 승월용 모터의 회전에 대응하여 상기 승월바퀴의 높이를 조절하는 것에 의하여 진행방향 앞쪽 모서리를 승강시키는 승강기구를 포함하여 이루어지는 청소용 로봇의 승월구조를 제공한다.The height of the inlet port, so that you can cross the carpet or threshold, such as the lift wheels that are installed on the lower surface of the robot body for cleaning the side of the center of gravity is located on the center line of the pair of running wheels, It provides a climbing structure of the cleaning robot comprising a lifting motor installed therein and a lifting mechanism for elevating the leading edge in the traveling direction by adjusting the height of the climbing wheel in response to the rotation of the climbing motor.

승강기구는 승월용 모터의 축에 설치되는 구동휠과, 구동휠에 맞물려 회전하고 몸체에 정위치 회전이 가능하도록 설치되며 내면에 나사산이 형성되는 종동휠과, 종동휠의 나사산에 나사결합되고 하부 끝부분에는 승월바퀴가 설치되는 리드스크류를 포함한다.The elevating mechanism is a driving wheel installed on the shaft of the motor for climbing, a driven wheel which is rotated in engagement with the driving wheel and is capable of being rotated on the body and has a thread formed on the inner surface thereof, and is screwed to the thread of the driven wheel and has a lower end. The part includes a lead screw on which a lift wheel is installed.

청소, 로봇, 자동 청소기, 흡입구, 승월구조, 문턱, 카페트, 높이, 조절Cleaning, Robot, Auto Cleaner, Suction Inlet, Rising Structure, Sill, Carpet, Height, Adjustable

Description

청소용 로봇의 승월구조 {Climbing Structure for Automatic Floor Cleaner}Climbing Structure for Automatic Floor Cleaner}

도 1은 본 발명에 따른 청소용 로봇의 승월구조의 일실시예를 개략적으로 나타내는 측면도이다.1 is a side view schematically showing an embodiment of the climbing structure of the cleaning robot according to the present invention.

도 2는 본 발명에 따른 청소용 로봇의 승월구조의 일실시예를 적용한 청소용 로봇을 나타내는 사시도이다.Figure 2 is a perspective view showing a cleaning robot to which one embodiment of the climbing structure of the cleaning robot according to the present invention is applied.

도 3은 도 2의 청소용 로봇에 있어서 덮개를 제거한 상태를 나타내는 평면도이다.3 is a plan view illustrating a state in which a cover is removed in the cleaning robot of FIG. 2.

도 4는 도 2의 청소용 로봇을 나타내는 저면도이다.4 is a bottom view of the cleaning robot of FIG. 2.

도 5는 도 2의 청소용 로봇에 있어서 보조바퀴의 구성을 나타내는 사시도이다.FIG. 5 is a perspective view illustrating a configuration of an auxiliary wheel in the cleaning robot of FIG. 2. FIG.

도 6은 본 발명에 따른 청소용 로봇의 승월구조의 다른 실시예를 개략적으로 나타내는 측면도이다.6 is a side view schematically showing another embodiment of the climbing structure of the cleaning robot according to the present invention.

도 7은 본 발명에 따른 청소용 로봇의 승월구조의 다른 실시예를 나타내는 사시도이다.7 is a perspective view showing another embodiment of the climbing structure of the cleaning robot according to the present invention.

도 8은 본 발명에 따른 청소용 로봇의 승월구조의 또 다른 실시예를 나타내는 측면도이다.8 is a side view showing another embodiment of the structure of the climbing robot of the cleaning robot according to the present invention.

도 9는 본 발명에 따른 청소용 로봇의 승월구조의 또 다른 실시예에 있어서 흡입구승강기구의 일실시예를 나타내는 사시도이다.Figure 9 is a perspective view showing an embodiment of the suction port lifting mechanism in another embodiment of the structure of the cleaning robot according to the present invention.

도 10은 본 발명에 따른 청소용 로봇의 승월구조의 또 다른 실시예에 있어서 흡입구승강기구의 다른 실시예를 나타내는 측면도이다.Figure 10 is a side view showing another embodiment of the suction port lifting mechanism in another embodiment of the structure of the cleaning robot according to the present invention.

도 11은 도 10의 흡입구승강기구를 적용한 청소용 로봇을 이용하여 카페트 위를 청소하는 상태를 나타내는 측면도이다.FIG. 11 is a side view illustrating a state of cleaning a carpet using a cleaning robot to which the suction port lifting mechanism of FIG. 10 is applied.

도 12는 도 10의 흡입구승강기구를 적용한 청소용 로봇을 이용하여 경사면을 청소하는 상태를 나타내는 측면도이다.FIG. 12 is a side view illustrating a state of cleaning the inclined surface by using the cleaning robot to which the suction port lifting mechanism of FIG. 10 is applied.

본 발명은 청소용 로봇의 승월구조에 관한 것으로, 보다 상세하게는 카페트나 문턱 등을 넘어갈 수 있도록 흡입구 쪽의 높이를 조절할 수 있는 청소용 로봇의 승월구조에 관한 것이다.The present invention relates to a climbing structure of a robot for cleaning, and more particularly, to a climbing structure of a cleaning robot that can adjust the height of the suction port so as to cross the carpet or threshold.

일반적으로 청소용 로봇은 사용자의 조작이 없이 스스로 이동하면서 정해진 구역 내를 청소하는 자동 청소기를 말한다.In general, a cleaning robot refers to an automatic cleaner that cleans a predetermined area while moving by itself without a user's manipulation.

종래 청소용 로봇에 있어서 흡입구는 몸체에 일체로 설치되거나 별도의 부품으로 제조되어 몸체에 부착 설치된다.In the conventional cleaning robot, the suction port is integrally installed in the body or manufactured as a separate part and attached to the body.

상기에서 흡입구가 몸체에 일체로 설치되는 경우에는 흡입구가 몸체의 저면에 설치되고, 흡입구가 별도의 부품으로 제조되어 몸체에 부착 설치되는 경우에는 몸체로부터 흡입관과 흡입노즐이 돌출되어 설치된다.When the suction port is integrally installed on the body, the suction port is installed on the bottom of the body, and when the suction port is manufactured as a separate part and attached to the body, the suction pipe and the suction nozzle protrude from the body.

그리고 종래 청소용 로봇의 몸체 저면에는 주행을 위한 바퀴가 설치되고, 몸체 내부에 설치되는 주행용 모터의 회전력을 전달받아 바퀴가 회전하면서 자주식으로 이동하도록 구성된다.In addition, a wheel for driving is installed on the bottom of the body of the conventional cleaning robot, and is configured to move freely as the wheel rotates by receiving the rotational force of the driving motor installed inside the body.

상기와 같이 구성되는 종래 청소용 로봇에 있어서는 주행중에 카페트나 문턱 등을 만나는 경우 이를 타넘어가기 위한(승월하기 위한) 승월기구가 설치되지 않아 실제 청소를 행하는 경우 청소가 불충분하게 행해진다는 문제가 있다.In the conventional cleaning robot configured as described above, when a carpet or a threshold is encountered while driving, there is a problem in that the cleaning is insufficient when the actual cleaning is performed because a climbing mechanism for overcoming (passing) is not installed.

본 발명의 목적은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위한 것으로서, 카페트나 문턱 등을 넘어갈 수 있도록 흡입구 쪽의 높이를 조절할 수 있는 청소용 로봇의 승월구조를 제공하기 위한 것이다.An object of the present invention is to solve the above problems, to provide a climbing structure of the cleaning robot that can adjust the height of the suction port so as to cross the carpet or threshold.

본 발명이 제안하는 청소용 로봇의 승월구조는 한쌍으로 이루어지는 주행바퀴의 중심선을 기준으로 전체의 무게중심이 위치하는 쪽의 청소용 로봇 몸체의 하면에 설치되는 승월바퀴와, 상기 몸체의 내부에 설치되는 승월용 모터와, 상기 승월용 모터의 회전에 대응하여 상기 승월바퀴의 높이를 조절하는 것에 의하여 진행방향 앞쪽 모서리를 승강시키는 승강기구를 포함하여 이루어진다.The climbing structure of the cleaning robot proposed by the present invention is a climbing wheel installed on the lower surface of the cleaning robot body on the side where the center of gravity of the entire wheel is located on the basis of the center line of the pair of driving wheels, and the lift installed inside the body. And a lifting mechanism for elevating the leading edge of the traveling direction by adjusting the height of the lifting wheel in response to the rotation of the moon motor and the motor for climbing.

상기 승강기구는 상기 승월용 모터의 축에 설치되는 구동휠과, 상기 구동휠에 맞물려 회전하고 상기 몸체에 정위치 회전이 가능하도록 설치되며 내면에 나사산이 형성되는 종동휠과, 상기 종동휠의 나사산에 나사결합되고 하부 끝부분에는 상기 승월바퀴가 설치되는 리드스크류를 포함하여 이루어진다.The elevating mechanism includes a driving wheel installed on the shaft of the motor for climbing, a driven wheel installed to rotate in engagement with the driving wheel and capable of rotating in position on the body and having a thread formed on an inner surface thereof, and a thread of the driven wheel. Screwed and the lower end is made to include a lead screw is installed on the lift wheel.

또 상기 승강기구는 상기 승월용 모터의 축에 설치되는 구동휠과, 상기 구동휠에 맞물려 회전하고 상기 몸체에 정위치 회전이 가능하도록 설치되는 종동휠과, 상부 끝부분은 상기 종동휠의 아래쪽에 고정 설치되고 하부 끝부분에는 상기 승월바퀴가 설치되는 바퀴지지봉을 포함하여 이루어지는 것도 가능하다.In addition, the elevating mechanism is a driving wheel installed on the shaft of the motor for climbing, driven wheels are installed to rotate in engagement with the drive wheels and to be rotated in the body, the upper end is fixed to the lower of the driven wheels It is also possible to include a wheel support rod is installed and the lower end is provided with the lift wheel.

다음으로 본 발명에 따른 청소용 로봇의 승월구조의 바람직한 실시예를 도면을 참조하여 상세하게 설명한다.Next, a preferred embodiment of the climbing structure of the cleaning robot according to the present invention will be described in detail with reference to the drawings.

먼저 본 발명에 따른 청소용 로봇의 승월구조의 일실시예는 도 1∼도 4에 나타낸 바와 같이, 청소용 로봇의 몸체(10)에 있어서 전체의 무게중심이 위치하는 쪽의 하면에 설치되는 승월바퀴(82)와, 상기 몸체(10)의 내부에 설치되는 승월용 모터(86)와, 상기 승월용 모터(86)의 회전에 대응하여 상기 승월바퀴(82)의 높이를 조절하는 것에 의하여 진행방향 앞쪽 모서리를 승강시키는 승강기구(80)를 포함하여 이루어진다.First, an embodiment of the climbing structure of the robot for cleaning according to the present invention, as shown in Figs. 1 to 4, in the body 10 of the robot for cleaning, the lift wheel (installed on the lower surface of the side on which the center of gravity is located) 82, the elevation motor 86 installed in the body 10, and the height of the climbing wheel 82 in response to the rotation of the climbing motor 86 in the forward direction It comprises a lifting mechanism 80 for elevating the corner.

상기에서 청소용 로봇의 몸체(10)에는 도 3 및 도 4에 나타낸 바와 같이, 주행바퀴(16)와 이동용 모터(15)가 설치된다.3 and 4, the driving wheel 16 and the moving motor 15 are installed in the body 10 of the cleaning robot.

상기 주행바퀴(16)는 2∼4개 정도 설치하는 것이 바람직하며, 좌우에 2개만 설치하는 것이 이동방향의 제어와 구조의 단순성에서 우수한 효과가 있으므로 가장 바람직하다.It is preferable to install two to four driving wheels 16, and only two to the left and right are most preferable because they have an excellent effect on the control of the moving direction and the simplicity of the structure.

상기 주행바퀴(16)는 소정의 간격을 두고 한쌍으로 설치되고, 상기 주행바퀴(16)는 자유로운 회전방향의 제어를 위하여 좌우 각각에 별도의 이동용 모터(15)를 설치하는 것이 바람직하다. 즉 한쪽 이동용 모터(15)를 정지한 상태에서 다른쪽 이동용 모터(15)를 구동하는 것에 의하여 정지된 쪽으로의 회전이 가능하도록 구성한다.The driving wheels 16 are installed in pairs at predetermined intervals, and the driving wheels 16 are preferably provided with separate moving motors 15 on each of the left and right sides for free rotation direction control. That is, it is comprised so that rotation to the stopped side is possible by driving the other movement motor 15 in the state which stopped the one movement motor 15. FIG.

상기와 같이 주행바퀴(16)를 한쌍으로 설치하는 경우에는 주행바퀴(16)의 중심선(축선)을 연결하는 선을 기준으로 시이소 운동이 이루어지며 어느 한쪽에 무게중심이 위치하게 되며, 상기 승강기구(80) 및 승월바퀴(82)는 무게중심이 위치하는 쪽에 설치한다.In the case of installing the driving wheels 16 as a pair as described above, the seesaw movement is made on the basis of the line connecting the center line (axis line) of the driving wheels 16, and the center of gravity is positioned on either side of the lifting mechanism. 80 and the lift wheels 82 are installed on the side where the center of gravity is located.

또 상기 몸체(10)에는 덮개(20)가 조립 설치되고, 상기 몸체(10)의 전진방향 앞쪽에는 상기 몸체(10)의 테두리보다 바깥쪽으로 일부를 돌출시켜 설치되며 바닥면에는 길게 흡입구멍(33)이 형성되는 흡입구(30)가 설치된다.In addition, the body 10, the cover 20 is assembled and installed, the forward direction of the body 10 is installed to protrude outward from the edge of the body 10, the suction hole 33 is long in the bottom surface Is formed, the inlet 30 is formed.

상기 흡입구(30)는 상기 몸체(10)에 대하여 소정의 각도로 회전가능하게 설치하는 것도 가능하고, 상기 몸체(10)에 고정 설치하는 것도 가능하다.The suction port 30 may be rotatably installed at a predetermined angle with respect to the body 10, or may be fixed to the body 10.

또 상기 흡입구(30)는 도 2 및 도 4에 나타낸 바와 같이, 상기 몸체(10) 외부에 설치되고 저면에는 흡입구멍(33)이 형성되는 홉입몸체(32)와, 상기 흡입몸체(32)의 상면에 연결 설치되고 흡입되는 공기와 이물질이 이동하는 통로인 흡입관(34)을 포함하여 이루어진다.2 and 4, the suction port 30 is installed outside the body 10, the bottom of the hop body 32, the suction hole 33 is formed, and the suction body 32 It is connected to the upper surface and consists of a suction pipe (34) which is a passage for moving the air and foreign matter is sucked.

상기 흡입몸체(32)는 상기 몸체(10)에 고정 설치하는 경우에도 상기 흡입관(34)을 중심축으로 하여 소정의 미세한 각도(예를 들면 5°이하의 각도)로 회전(요동)하도록 연결 설치하는 것이, 상기 흡입몸체(32)에 측면으로부터 외력이 가해지는 경우 충격을 완화시켜 파손이나 손상이 발생하는 것을 방지할 수 있으므로 바람직하다.Even when the suction body 32 is fixedly installed on the body 10, the suction body 32 is connected and installed to rotate (sway) at a predetermined minute angle (for example, an angle of 5 ° or less) with the suction tube 34 as a central axis. When the external force is applied to the suction body 32 from the side, it is preferable because the shock can be alleviated to prevent damage or damage from occurring.

상기 흡입관(34)을 흡입몸체(32)에 회전가능하게 연결하는 구성은 일반적으로 관이나 파이프를 연결할 때에 사용하는 방법이나 일반적인 청소기에서 사용하는 방법 등을 다양하게 적용하여 실시하는 것이 가능하므로 상세한 설명은 생략한다.The configuration of rotatably connecting the suction pipe 34 to the suction body 32 can generally be performed by variously applying a method used when connecting a pipe or a pipe or a method used in a general cleaner. Is omitted.

상기 흡입관(34)에는 도 3에 나타낸 바와 같이, 흡인력을 발생시키며 공기와 함께 흡입된 이물질을 걸러 저장하는 흡입장치(36)가 연결된다.As shown in FIG. 3, a suction device 36 is connected to the suction pipe 34 to generate a suction force and to filter out and store foreign substances sucked with air.

상기 흡입장치(36)는 도면에 나타내지 않았지만, 흡인력을 발생시키는 진공모터와 공기와 함께 흡입된 이물질을 걸러 저장하는 집진탱크 또는 집진팩 등으로 이루어진다. 상기 흡입장치(36)는 일반적인 진공청소기의 다양한 구성을 적용하여 실시하는 것이 가능하므로 상세한 설명은 생략한다.Although not shown in the drawing, the suction device 36 includes a vacuum motor for generating a suction force and a dust collecting tank or a dust collecting pack for filtering and storing foreign substances sucked with air. Since the suction device 36 can be implemented by applying various configurations of a general vacuum cleaner, a detailed description thereof will be omitted.

상기 흡입장치(36)는 상기 몸체(10) 및/또는 덮개(20)에 설치한다.The suction device 36 is installed on the body 10 and / or the cover 20.

상기에서는 흡입구(30)를 상기 몸체(10)로부터 돌출되는 상태로 설치하는 것으로 설명하였지만, 본 발명은 이에 한정되는 것이 아니고 상기 몸체(10)의 저면에 흡입구멍(33)을 설치하고 몸체(10)의 내부에 흡입구(30)를 설치하는 것도 가능하다.In the above, the suction port 30 has been described as being installed to protrude from the body 10. However, the present invention is not limited thereto, and the suction hole 33 is installed on the bottom of the body 10, and the body 10 is installed. It is also possible to install the suction port 30 in the interior.

상기 몸체(10)의 저면에는 도 4 및 도 5에 나타낸 바와 같이, 상기 주행바퀴(16)와 별도로 자유회전이 가능하게 보조바퀴(18)를 설치하는 것도 가능하다.As shown in FIGS. 4 and 5, the auxiliary wheel 18 may be provided on the bottom of the body 10 so as to be freely rotated separately from the driving wheel 16.

상기 보조바퀴(18)는 몸체(10)에 고정되는 브라켓(17)에 360°자유롭게 회전하도록 조립되는 지지대(18)에 회전가능하게 설치된다.The auxiliary wheel 18 is rotatably installed on the support 18 is assembled to rotate freely 360 ° to the bracket 17 is fixed to the body (10).

상기와 같이 보조바퀴(18)를 설치하게 되면, 2개의 주행바퀴(16)와 더불어 3점지지가 이루어지므로 가장 안정적으로 몸체(10)를 지지하게 되며, 몸체(10)가 회 전하는 방향에 따라 보조바퀴(18)가 회전하면서 지지하므로 보다 원활한 지지가 이루어진다.When the auxiliary wheel 18 is installed as described above, three points of support are made along with the two driving wheels 16, and thus, the body 10 is most stably supported, depending on the direction in which the body 10 rotates. Since the auxiliary wheel 18 rotates to support it, more smooth support is achieved.

상기 보조바퀴(18)는 몸체(10)의 앞쪽(흡입구(30)가 설치되는 쪽)에 설치하는 것도 가능하고 몸체(10)의 뒤쪽에 설치하는 것도 가능하다.The auxiliary wheel 18 may be installed at the front of the body 10 (the side on which the suction port 30 is installed) or may be installed at the rear of the body 10.

또 상기 보조바퀴(18)는 1개만 설치하는 것도 가능하고, 필요에 따라 2개 이상을 설치하는 것도 가능하다.In addition, only one auxiliary wheel 18 may be provided, and two or more auxiliary wheels 18 may be provided as necessary.

그리고 상기 승강기구(80)의 일실시예는 도 1에 나타낸 바와 같이, 상기 승월용 모터(86)의 축에 설치되는 구동휠(87)과, 상기 구동휠(87)에 맞물려 회전하고 상기 몸체(10)에 정위치 회전이 가능하도록 설치되며 내면에 나사산이 형성되는 종동휠(88)과, 상기 종동휠(88)의 나사산에 나사결합되고 하부 끝부분에는 상기 승월바퀴(82)가 설치되는 리드스크류(84)를 포함하여 이루어진다.And one embodiment of the elevating mechanism 80, as shown in Figure 1, the driving wheel 87 is installed on the shaft of the motor 86 for climbing, and engaged with the driving wheel 87 and rotates the body The driven wheel 88 is installed to enable the in-situ rotation and is threaded on the inner surface, and is screwed to the thread of the driven wheel 88 and the rising end wheel 82 is installed at the lower end thereof. It comprises a lead screw 84.

상기 리드스크류(84)는 종동휠(88)이 제자리에서 회전(정위치 회전)함에 따라 직선이동으로 승강 또는 하강하는 작동이 이루어진다.The lead screw 84 is operated to move up or down by linear movement as the driven wheel 88 is rotated in place (rotate in place).

상기 승월바퀴(82)는 상기 리드스크류(84)의 하부에 상기 보조바퀴(18) 및 지지대(19)와 마찬가지로 360° 자유회전이 가능하게 설치되는 지지대(83)에 회전가능하게 설치된다. 상기에서 지지대(83)를 리드스크류(84)에 자유롭게 회전하도록 설치하면, 승월바퀴(82)는 몸체(10)의 회전 및 이동방향에 따라서 자유롭게 회전하므로 항상 이동이 원활한 상태를 유지하게 된다.The climbing wheel 82 is rotatably installed on the support 83, which is installed at the lower portion of the lead screw 84, such that the auxiliary wheel 18 and the support 19 can be freely rotated 360 °. When the support 83 is installed so as to rotate freely on the lead screw 84, the ascending wheel 82 is free to rotate in accordance with the rotation and the direction of movement of the body 10 to always maintain a smooth movement.

상기 구동휠(87)과 종동휠(88)은 기어를 이용하여 서로 맞물리도록 구성하는 것도 가능하고, 마찰을 이용하여 서로 회전력을 전달하도록 구성하는 것도 가능하 고, 벨트나 체인 등을 이용하여 서로 회전력을 전달하도록 구성하는 것도 가능하다.The driving wheel 87 and the driven wheel 88 may be configured to mesh with each other by using a gear, may be configured to transmit rotational force to each other by using friction, and may be configured to each other by using a belt or a chain. It is also possible to configure to transmit the rotational force.

또 상기 승강기구(80)의 다른 실시예는 도 6 및 도 7에 나타낸 바와 같이, 상기 승월용 모터(86)의 축에 설치되는 구동휠(87)과, 상기 구동휠(87)에 맞물려 회전하고 상기 몸체(10)에 정위치 회전이 가능하도록 설치되는 종동휠(85)과, 상부 끝부분은 상기 종동휠(85)의 아래쪽에 고정 설치되고 하부 끝부분에는 상기 승월바퀴(82)가 설치되는 바퀴지지봉(90)을 포함하여 이루어진다.In addition, another embodiment of the elevating mechanism 80 is rotated in engagement with the drive wheel 87 and the drive wheel 87, which is provided on the shaft of the motor 86 for climbing, as shown in Figs. And the driven wheel 85 is installed so as to be rotated in place on the body 10, the upper end is fixed to the lower side of the driven wheel 85 and the lower end of the rising wheel 82 is installed It is made to include a wheel support rod (90).

상기 종동휠(85)은 상기 몸체(10)에 설치되는 지지대(89)에 힌지핀(81)을 이용하여 회전가능하게 설치된다.The driven wheel 85 is rotatably installed using a hinge pin 81 on a support 89 installed on the body 10.

상기와 같이 구성되는 승강기구(80)는 상기 흡입구(30)의 흡입몸체(32)가 카페트나 문턱 등의 장애물에 걸려 이동이 어려울때에 상기 승월용 모터(86)를 구동시켜 승월바퀴(82)를 하강시켜 상기 몸체(10)의 앞쪽을 들어올리는 것에 의하여 흡입몸체(32)가 장애물을 용이하게 넘어갈(승월할) 수 있도록 기능하게 된다.The lifting mechanism 80 configured as described above drives the climbing motor 86 when the suction body 32 of the suction port 30 is difficult to move due to an obstacle such as a carpet or a threshold. By lowering the) by lifting the front of the body 10 to function so that the suction body 32 can easily cross (rise) the obstacle.

그리고 상기 승강기구(80)는 도 8에 나타낸 바와 같이, 전체 무게의 무게중심이 한쌍으로 이루어지는 주행바퀴(16)의 중심선을 기준으로 흡입구(30) 반대쪽에 위치하는 경우에 흡입구(30) 반대쪽의 몸체(10) 저면에 흡입구(30)의 높이를 변경하는 것이 가능하도록 설치하는 것도 가능하다.As shown in FIG. 8, the elevating mechanism 80 is located on the opposite side of the inlet port 30 when the center of gravity of the entire weight is located on the opposite side of the inlet port 30 based on the center line of the pair of running wheels 16. It is also possible to install on the bottom of the body 10 so that the height of the suction port 30 can be changed.

이 경우에는 상기 흡입구(30)의 흡입몸체(32)에 장애물이 걸린 경우에 승월용 모터(86)를 구동시켜 승월바퀴(82)를 상승시킴에 따라 전체 무게의 자중에 의하여 흡입구(30) 반대쪽이 주행바퀴(16)를 중심으로 시소운동을 하여 흡입몸체(32)가 상승하게 된다.In this case, when an obstacle is caught in the suction body 32 of the suction port 30, the motor for climbing a vehicle 86 is driven to raise the climbing wheel 82, so that the opposite side of the suction port 30 is caused by the weight of the entire weight. The suction body 32 is lifted by the seesaw movement around the driving wheel 16.

그리고 본 발명에 따른 청소용 로봇의 승월구조의 또 다른 실시예는 도 9에 나타낸 바와 같이, 상기 몸체(10)에 승강용 모터(76)를 설치하고, 상기 승강용 모터(76)의 축에 구동기어(77)를 설치하고, 상기 흡입몸체(32)에 래크부재(78)를 설치하는 것으로 구성하는 흡입구승강기구(70)를 더 포함한다.And another embodiment of the climbing structure of the cleaning robot according to the present invention, as shown in Figure 9, the lifting motor 76 is installed on the body 10, and driven on the shaft of the lifting motor 76 It further comprises a suction port lifting mechanism (70) which comprises a gear (77) and a rack member (78) on the suction body (32).

상기와 같이 흡입구승강기구(70)를 설치하는 경우에는 승강용 모터(76)를 구동함에 따라 흡입몸체(32)가 상승 및 하강하게 되고, 장애물을 만났을 때에 흡입몸체(32)를 상승시키는 것에 의하여 장애물을 승월하는 것이 보다 더 용이해진다.In the case of installing the suction port lifting mechanism 70 as described above, the suction body 32 is raised and lowered by driving the lifting motor 76, thereby raising the suction body 32 when an obstacle is encountered. It is easier to climb obstacles.

그리고 도 10에 나타낸 바와 같이, 상기 흡입몸체(32)의 길이방향에 수직한 선을 중심으로 회전가능하게 힌지부재(60)를 이용하여 상기 흡입관(34)과 흡입몸체(32)를 연결하고, 상기 흡입관(34)과 흡입장치(36) 또는 상기 흡입관(34)과 몸체(10)를 또 다른 힌지부재(60)를 이용하여 회전가능하게 연결하는 것에 의하여 흡입구(30)가 장애물을 승월하도록 구성하는 것도 가능하다.10, the suction pipe 34 and the suction body 32 are connected to each other using the hinge member 60 to be rotatable about a line perpendicular to the longitudinal direction of the suction body 32. The suction port 30 is configured to climb an obstacle by rotatably connecting the suction pipe 34 and the suction device 36 or the suction pipe 34 and the body 10 by using another hinge member 60. It is also possible.

상기와 같이 2개의 힌지부재(60)를 평행하게 설치하여 흡입몸체(32)와 흡입관(34)의 연결부위와 흡입관(34)과 흡입장치(36) 또는 몸체(10) 사이의 연결부위에서 회전에 의하여 이중으로 굽혀지는 관절을 형성하면, 도 11 및 도 12에 나타낸 바와 같이 이동하는 지면(2)이 카페트가 설치된 구역이나 계단면 또는 경사면인 경우에도 원활하게 이동하면서 청소를 행하는 것이 가능하다.As described above, two hinge members 60 are installed in parallel to rotate at the connection portion between the suction body 32 and the suction tube 34 and the connection portion between the suction tube 34 and the suction device 36 or the body 10. By forming a joint bent in a double manner, as shown in Figs. 11 and 12, it is possible to perform cleaning while moving smoothly even when the moving ground 2 is an area in which a carpet is installed, a stepped surface, or an inclined surface.

상기에서는 청소용 로봇의 승월구조의 바람직한 실시예에 대하여 설명하였지만, 본 발명은 이에 한정되는 것이 아니고 특허청구범위와 발명의 상세한 설명 및 첨부한 도면의 범위 안에서 여러가지로 변형하여 실시하는 것이 가능하고, 이 또한 본 발명의 범위에 속한다.In the above, a preferred embodiment of the climbing structure of the cleaning robot has been described. However, the present invention is not limited thereto, and various modifications can be made within the scope of the claims and the detailed description of the invention and the accompanying drawings. It belongs to the scope of the present invention.

상기와 같이 이루어지는 본 발명에 따른 청소용 로봇의 승월구조에 의하면, 카페트나 문턱 등이 있는 구역에서 흡입구가 턱에 걸리지 않게 지면에서 들리도록 승월용 모터를 작동시켜 흡입구의 높이를 조정하는 것이 가능하다.According to the climbing structure of the robot for cleaning according to the present invention as described above, it is possible to adjust the height of the suction port by operating the motor for climbing so that the suction port is lifted from the ground so that the suction port is not caught by the jaw in the area with the carpet or the threshold.

따라서 본 발명에 따른 청소용 로봇의 승월구조에 의하면, 바닥의 편평도가 고르지 못한 구역이나 카페트 등에 대한 청소도 가능하다.Therefore, according to the climbing structure of the robot for cleaning according to the present invention, it is also possible to clean areas or carpets in which the flatness of the floor is uneven.

그리고 본 발명에 따른 청소용 로봇의 승월구조에 의하면, 흡입구승강기구를 이용하여 흡입구의 높이를 조절하거나 경사시키는 것이 가능하므로, 계단면이나 경사면에 대한 청소를 행하는 것도 가능하다.In addition, according to the climbing structure of the cleaning robot according to the present invention, since the height of the suction port can be adjusted or inclined using the suction port lifting mechanism, it is also possible to clean the step surface or the slope surface.

Claims (6)

청소용 로봇의 몸체에 있어서 전체의 무게중심이 위치하는 쪽의 하면에 설치되는 승월바퀴와,A climbing wheel installed on the lower surface of the body of the cleaning robot on the side of the center of gravity, 상기 몸체의 내부에 설치되는 승월용 모터와,A motor for climbing and installed in the body, 상기 승월용 모터의 회전에 대응하여 상기 승월바퀴의 높이를 조절하는 것에 의하여 진행방향 앞쪽 모서리를 승강시키는 승강기구를 포함하는 청소용 로봇의 승월구조.And a lifting mechanism for elevating a leading edge of the traveling direction by adjusting the height of the lifting wheel corresponding to the rotation of the climbing motor. 청구항 1에 있어서,The method according to claim 1, 상기 승월바퀴는 청소용 로봇의 몸체에 있어서 전체의 무게중심이 위치하는 쪽의 반대쪽 하면에 설치되는 청소용 로봇의 승월구조.The climbing wheel is a climbing structure of the robot for cleaning is installed on the lower surface of the body of the cleaning robot on the opposite side opposite the position of the center of gravity. 청구항 1 또는 청구항 2에 있어서, 상기 승강기구는The method of claim 1 or 2, wherein the lifting mechanism 상기 승월용 모터의 축에 설치되는 구동휠과,A driving wheel installed on the shaft of the motor for climbing; 상기 구동휠에 맞물려 회전하고 상기 몸체에 정위치 회전이 가능하도록 설치되며 내면에 나사산이 형성되는 종동휠과,A driven wheel that meshes with the drive wheel and rotates and is installed to allow the body to rotate in position and has a thread formed therein; 상기 종동휠의 나사산에 나사결합되고 하부 끝부분에는 상기 승월바퀴가 설치되는 리드스크류를 포함하는 청소용 로봇의 승월구조.A climbing structure of a robot for cleaning, comprising a lead screw screwed to a thread of the driven wheel and a lower end of which is provided with the climbing wheel. 청구항 1 또는 청구항 2에 있어서, 상기 승강기구는The method of claim 1 or 2, wherein the lifting mechanism 상기 승월용 모터의 축에 설치되는 구동휠과,A driving wheel installed on the shaft of the motor for climbing; 상기 구동휠에 맞물려 회전하고 상기 몸체에 정위치 회전이 가능하도록 설치되는 종동휠과,A driven wheel rotatably engaged with the driving wheel and installed on the body to allow the wheel to rotate in position; 상부 끝부분은 상기 종동휠의 아래쪽에 고정 설치되고 하부 끝부분에는 상기 승월바퀴가 설치되는 바퀴지지봉을 포함하는 청소용 로봇의 승월구조.The upper end is fixed to the lower side of the driven wheel and the lower end of the lifting structure of the cleaning robot comprising a wheel support rod is installed on the rising wheel. 청구항 1 또는 청구항 2에 있어서,The method according to claim 1 or 2, 청소용 로봇의 몸체에 승강용 모터를 설치하고,Install the lifting motor on the body of the cleaning robot, 상기 승강용 모터의 축에 구동기어를 설치하고,Installing a drive gear on the shaft of the lifting motor, 청소용 로봇의 흡입구 흡입몸체에 래크부재를 설치하여 이루어지는 흡입구승강기구를 더 포함하는 청소용 로봇의 승월구조.The suction robot lifting structure of the cleaning robot further comprising a suction port lifting mechanism formed by providing a rack member on the suction body of the cleaning robot. 청구항 1 또는 청구항 2에 있어서,The method according to claim 1 or 2, 청소용 로봇의 흡입구 흡입몸체의 길이방향에 수직한 선을 중심으로 회전가능하게 힌지부재를 이용하여 상기 흡입구의 흡입관과 흡입몸체를 연결하고,Connecting the suction pipe and the suction body of the suction port by using a hinge member rotatably around a line perpendicular to the longitudinal direction of the suction port suction body of the cleaning robot, 상기 흡입구의 흡입관과 흡입장치 또는 상기 흡입관과 청소용 로봇의 몸체를 또 다른 힌지부재를 이용하여 회전가능하게 연결하여 이중으로 굽혀지는 관절을 형성하는 청소용 로봇의 승월구조.And a suction structure of the suction robot and the suction device of the suction port, or the suction tube and the robot of the cleaning robot to be rotatably connected by using another hinge member to form a double bent joint.
KR1020040063385A 2004-08-12 2004-08-12 Climbing Structure for Mobile Robot with Suction Assembly KR100596482B1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020040063385A KR100596482B1 (en) 2004-08-12 2004-08-12 Climbing Structure for Mobile Robot with Suction Assembly

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020040063385A KR100596482B1 (en) 2004-08-12 2004-08-12 Climbing Structure for Mobile Robot with Suction Assembly

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20060014716A true KR20060014716A (en) 2006-02-16
KR100596482B1 KR100596482B1 (en) 2006-07-03

Family

ID=37123623

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020040063385A KR100596482B1 (en) 2004-08-12 2004-08-12 Climbing Structure for Mobile Robot with Suction Assembly

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR100596482B1 (en)

Cited By (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR100664061B1 (en) * 2004-12-28 2007-01-03 엘지전자 주식회사 Robot with threshold climbing apparatus
WO2014118520A1 (en) * 2013-01-29 2014-08-07 Dyson Technology Limited Mobile robot
KR20160029430A (en) 2014-09-05 2016-03-15 삼성중공업 주식회사 Deck trolley and Method for driving the same
JP2017127595A (en) * 2016-01-22 2017-07-27 シャープ株式会社 Robot cleaner
CN108968817A (en) * 2018-07-13 2018-12-11 深圳市奈士迪技术研发有限公司 A kind of good sweeping robot of cleaning effect
JP2020108867A (en) * 2016-01-22 2020-07-16 シャープ株式会社 Robot cleaner
CN111671363A (en) * 2020-07-28 2020-09-18 上海勤泽美业环境技术服务有限公司 Full-automatic portable cleaning robot capable of being assembled
WO2021066224A1 (en) * 2019-10-02 2021-04-08 Lg Electronics Inc. Robot cleaner
CN114916885A (en) * 2022-05-25 2022-08-19 美智纵横科技有限责任公司 Lifting mechanism and cleaning equipment
JP2023038301A (en) * 2020-04-17 2023-03-16 シャープ株式会社 Robot cleaner

Families Citing this family (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN108209737A (en) * 2018-02-09 2018-06-29 芜湖众维教研仪器研发有限责任公司 A kind of stair cleaning vehicle

Family Cites Families (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR0120544B1 (en) * 1993-12-09 1997-10-22 김기호 Dental plaster powder
KR950009288Y1 (en) * 1993-12-27 1995-10-25 엘지전자 주식회사 Auto-run cleaner by passing over obstacles
KR20020045630A (en) * 2000-12-09 2002-06-20 구자홍 Electric vacuum cleaner based on remote control
KR20020080989A (en) * 2001-04-18 2002-10-26 삼성광주전자 주식회사 Suction brush structure of robot cleaner

Cited By (15)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR100664061B1 (en) * 2004-12-28 2007-01-03 엘지전자 주식회사 Robot with threshold climbing apparatus
WO2014118520A1 (en) * 2013-01-29 2014-08-07 Dyson Technology Limited Mobile robot
GB2525105A (en) * 2013-01-29 2015-10-14 Dyson Technology Ltd Mobile robot
GB2525105B (en) * 2013-01-29 2016-09-14 Dyson Technology Ltd Mobile robot
CN105142478B (en) * 2013-01-29 2017-05-17 戴森技术有限公司 Mobile robot
KR20160029430A (en) 2014-09-05 2016-03-15 삼성중공업 주식회사 Deck trolley and Method for driving the same
JP2017127595A (en) * 2016-01-22 2017-07-27 シャープ株式会社 Robot cleaner
JP2020108867A (en) * 2016-01-22 2020-07-16 シャープ株式会社 Robot cleaner
CN108968817A (en) * 2018-07-13 2018-12-11 深圳市奈士迪技术研发有限公司 A kind of good sweeping robot of cleaning effect
WO2021066224A1 (en) * 2019-10-02 2021-04-08 Lg Electronics Inc. Robot cleaner
KR20220044318A (en) * 2019-10-02 2022-04-07 엘지전자 주식회사 robotic vacuum
JP2023038301A (en) * 2020-04-17 2023-03-16 シャープ株式会社 Robot cleaner
CN111671363A (en) * 2020-07-28 2020-09-18 上海勤泽美业环境技术服务有限公司 Full-automatic portable cleaning robot capable of being assembled
CN114916885A (en) * 2022-05-25 2022-08-19 美智纵横科技有限责任公司 Lifting mechanism and cleaning equipment
CN114916885B (en) * 2022-05-25 2024-05-07 美智纵横科技有限责任公司 Lifting mechanism and cleaning equipment

Also Published As

Publication number Publication date
KR100596482B1 (en) 2006-07-03

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US9775476B2 (en) Robot cleaner and method for controlling the same
KR101211498B1 (en) Cleaning Robot
US7610651B2 (en) Automatic cleaning device
KR100596482B1 (en) Climbing Structure for Mobile Robot with Suction Assembly
JP6441566B2 (en) Overcoming mechanism for traveling obstacles
KR101984012B1 (en) Robot cleaner
US11464374B2 (en) Robot cleaner
US20090300862A1 (en) A swimming pool cleaner
CN109068908B (en) Robot cleaning device
KR100596479B1 (en) Mobile Robot with Function for Cleaning
US20240122434A1 (en) Automatic cleaning apparatus
CN114587217B (en) Self-cleaning dust collection seat and dust collection system
KR102281134B1 (en) Robot cleaner
EP4179938B1 (en) Autonomous cleaning robot
KR102662323B1 (en) robotic vacuum
ES2875229B2 (en) SELF-MOVABLE CLEANING DEVICE
JP4266544B2 (en) Cleaning vehicle
KR101212408B1 (en) An auto cleaner
KR101659009B1 (en) Robot cleaner
JP2003074028A (en) Cleaning vehicle
CN118203267A (en) Stair cleaning robot
KR20210067617A (en) Robot cleaner
JP2022110328A (en) Moving body and control method of moving body
CN115736719A (en) Coordinated type can cross machine of sweeping floor of hindering
JP2003074030A (en) Cleaning vehicle

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
E902 Notification of reason for refusal
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant
FPAY Annual fee payment

Payment date: 20090629

Year of fee payment: 4

LAPS Lapse due to unpaid annual fee