KR20050108894A

KR20050108894A - Automatic cleaning apparatus

Info

Publication number: KR20050108894A
Application number: KR1020040034125A
Authority: KR
Inventors: 정삼종; 김기만; 이주상; 고장연; 문대연
Original assignee: 삼성광주전자 주식회사
Priority date: 2004-05-14
Filing date: 2004-05-14
Publication date: 2005-11-17

Abstract

본 발명의 로봇청소기의 충전방법은, 로봇청소기의 배터리 충전을 위해 충전장치와의 도킹위치로 상기 로봇청소기를 복귀시키는 단계; 충전장치와 상기 로봇청소기를 도킹시켜 충전시키는 단계; 충전단계 중에 로봇청소기의 도킹상태를 확인하는 단계; 도킹상태의 해제시 로봇청소기를 도킹위치로 재 복귀시키는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 한다.The charging method of the robot cleaner of the present invention includes the steps of returning the robot cleaner to a docking position with a charging device for charging the battery of the robot cleaner; Docking and charging a charging device and the robot cleaner; Checking the docking state of the robot cleaner during the charging step; And returning the robot cleaner back to the docking position when the docking state is released.

Description

Robot cleaning apparatus

본 발명은 로봇청소기에 관한 것이다.The present invention relates to a robot cleaner.

일반적으로, 로봇청소기는 사용자가 조작하지 않아도 청소하고자 하는 구역을 스스로 주행하면서 바닥면으로부터 먼지 등의 이물질을 흡입함으로써, 청소하고자하는 구역을 자동으로 주행하면서 청소하는 기기이다.In general, the robot cleaner is a device for automatically cleaning the area to be cleaned by driving the area to be cleaned even if the user does not operate by inhaling foreign substances such as dust from the floor surface.

이러한 로봇청소기는, 거리센서 또는 촬영유닛을 구비하여 청소구역에 설치된 기구나 사무용품, 벽 등의 장애물까지의 거리 또는 장애물의 유무를 확인하여 충돌이나 방해를 피해가면서 청구구역을 청소한다.Such a robot cleaner is equipped with a distance sensor or a photographing unit to check the presence or distance of obstacles such as obstacles such as appliances, office supplies, walls, etc. installed in the cleaning area to clean the claim area while avoiding collision or obstruction.

이러한 로봇청소기는, 청소기본체의 하부에 좌측구동륜과, 우측구동륜 및 종동륜이 구비된다. 각각의 구동륜은 구동모터에 연결되어 구동된다. 구동모터의 구동은 제어부에 의해 제어됨으로서, 청소기본체의 방향전환이 가능하다.Such a robot cleaner is provided with a left driving wheel, a right driving wheel and a driven wheel at the bottom of the cleaning body. Each drive wheel is driven in connection with a drive motor. The drive of the drive motor is controlled by the control unit, it is possible to change the direction of the cleaning main body.

또한, 청소기본체의 하부에는 청소면으로부터 먼지 등의 오물질을 흡입해내기 위한 흡입포트가 마련된다. 흡입포트에 작용하는 흡입력은 청소기본체에 마련된 별도의 흡입모터에 의해 제공된다. 상기 흡입포트는 청소기본체 내에 마련된 별도의 집진실에 연결된다. 따라서, 흡입된 공기 중에 포함된 오물질은 집진실에서 집진되어 수거된다.In addition, a suction port is provided in the lower portion of the cleaning main body to suck in dirt and other substances from the cleaning surface. The suction force acting on the suction port is provided by a separate suction motor provided on the cleaning body. The suction port is connected to a separate dust collecting chamber provided in the cleaning main body. Therefore, the dirt contained in the sucked air is collected and collected in the dust collecting chamber.

또한, 상기 로봇청소기는 바닥에 마련된 주행패턴을 감지하여 주행하면서, 청소하거나, 미리 설정된 주행경로를 주행하면서 청소구역을 청소하게 된다. 이와 같이, 로봇청소기가 스스로 돌아다니면서 청소를 하는 도중, 제어부는 배터리용량을 체크하여 전원의 부족여부를 확인한다. 그리고, 배터리를 충전해야 한다고 판단되며, 소정 위치에 마련된 충전장치와의 교신을 통해 충전장치의 위치를 찾아서 이동한다. 즉, 예를 들어, 로봇청소기는 충전장치와의 신호를 주고 받으면서 그 충전장치의 위치를 찾고, 제어부는 구동모터를 구동시켜서 충전장치 쪽으로 청소기본체를 이동시킨다. 그리고, 충전장치에 마련된 충전단자에 로봇청소기에 마련된 연결단자를 연결시킨다. 이와 같이, 충전단자와 연결단자가 연결되면, 제어부는 배터리의 전원이 풀로 충전될 때까지 충전모드를 수행하고, 다른 모드 예컨대, 구동륜의 구동, 청소모드 등은 정지시키고 대기하게 된다.In addition, the robot cleaner senses the driving pattern provided on the floor and runs while cleaning, or cleans the cleaning area while driving the preset driving route. As such, while the robot cleaner is cleaning by walking around itself, the controller checks the battery capacity to determine whether the power supply is insufficient. Then, it is determined that the battery needs to be charged, and the position of the charging device is found and moved through communication with the charging device provided at a predetermined position. That is, for example, the robot cleaner finds the position of the charging device while exchanging a signal with the charging device, and the controller drives the driving motor to move the cleaning main body toward the charging device. Then, the connection terminal provided in the robot cleaner is connected to the charging terminal provided in the charging device. As such, when the charging terminal and the connecting terminal are connected, the control unit performs the charging mode until the battery power is fully charged, and stops the other modes, for example, driving of the driving wheel, cleaning mode, and the like.

그런데, 상기와 같은 로봇청소기의 경우, 로봇청소기가 충전모드 중일 때, 사람이 지나가다가 로봇청소기를 건드리거나, 다른 충격에 의해 로봇청소기의 자세가 틀어질 수 있다. 이 경우, 상기 연결단자와 충전단자가 분리되어 정상적인 충전이 이루어지지 않을 수 있다. 그러나, 이 경우에도 제어부는 배터리가 풀로 충전된 상태가 아니므로, 충전모드로 인식하게 되어 결국 정상적인 배터리 충전이 이루어지지 않게 된다.However, in the case of the robot cleaner as described above, when the robot cleaner is in the charging mode, the robot cleaner may be touched by a person passing by, or the posture of the robot cleaner may be changed by another impact. In this case, the connection terminal and the charging terminal may be separated and normal charging may not be performed. However, even in this case, since the controller is not in a fully charged state, the controller recognizes the charging mode, and thus, normal battery charging is not performed.

또한, 충전모드시에 사용자가 로봇청소기를 들어올리거나, 이동시킬 경우에도 제어부는 충전모드로 인식하고 있기 때문에 충전위치로 복귀하지 못하는 문제점이 있다.In addition, even when the user lifts or moves the robot cleaner in the charging mode, the control unit recognizes the charging mode and may not return to the charging position.

본 발명은 상기와 같은 문제점을 감안하여 창안된 것으로, 로봇청소기가 충전위치를 안정되고 지속적으로 유지할 수 있도록 개선된 로봇청소기의 충전방법을 제공하는데 그 목적이 있다.The present invention has been made in view of the above problems, and an object thereof is to provide an improved method for charging a robot cleaner, which enables the robot cleaner to maintain a stable and continuous charging position.

상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 로봇청소기의 충전방법은, 로봇청소기의 배터리 충전을 위해 충전장치와의 도킹위치로 상기 로봇청소기를 복귀시키는 단계; 상기 충전장치와 상기 로봇청소기를 도킹시켜 충전시키는 단계; 상기 충전단계 중에 상기 로봇청소기의 도킹상태를 확인하는 단계; 상기 도킹상태의 해제시 상기 로봇청소기를 상기 도킹위치로 재 복귀시키는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 한다.The charging method of the robot cleaner of the present invention for achieving the above object comprises the steps of returning the robot cleaner to a docking position with the charging device for charging the battery of the robot cleaner; Docking and charging the charging device and the robot cleaner; Checking a docking state of the robot cleaner during the charging step; And returning the robot cleaner back to the docking position when the docking state is released.

여기서, 상기 측정하는 단계는, 상기 충전단자에 마련된 반사판에 대응되게 상기 로봇청소기에 마련된 전방감지센서를 이용하는 것이 바람직하다.Here, the measuring step, it is preferable to use the front sensor provided in the robot cleaner corresponding to the reflecting plate provided in the charging terminal.

여기서, 상기 확인단계는, 상기 로봇청소기와 바닥면과의 거리를 측정하는 단계와; 상기 측정값이 기준값 이상인지를 비교하는 단계와; 상기 측정값이 기준값 이상일 경우, 상기 로봇청소기가 바닥면에서 이격되었다고 판단하는 단계;를 포함하는 것이 좋다.Here, the checking step, the step of measuring the distance between the robot cleaner and the bottom surface; Comparing the measured value with a reference value or more; And determining that the robot cleaner is spaced apart from the bottom surface when the measured value is greater than or equal to the reference value.

또한, 상기 측정단계에서는, 상기 로봇청소기의 하부에 마련된 바닥감지센서를 이용하여 이루어지는 것이 좋다.In addition, in the measuring step, it is preferable to use a floor sensor provided in the lower part of the robot cleaner.

이하에서는, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시예에 따른 로봇청소기의 충전방법을 자세히 설명하기로 한다Hereinafter, with reference to the accompanying drawings will be described in detail the charging method of the robot cleaner according to an embodiment of the present invention.

먼저, 도 1 및 도 2를 참조하여 로봇청소기(10)와 충전장치(20)에 대해 설명하기로 한다. 로봇청소기(10)는 충전장치(20)의 충전단자(21)에 대응되는 연결단자(11)를 가진다. 연결단자(11)는 외부로 한 쌍이 노출되어 있다. 또한, 로봇청소기(10)는 메모리(12), 배터리(13), 바닥감지센서(14), 전방감지센서(15), 전방감지센서(16), 송/수신부(17)및 좌/우 구동륜 구동부(18) 및 제어부(19)를 구비한다.First, the robot cleaner 10 and the charging device 20 will be described with reference to FIGS. 1 and 2. The robot cleaner 10 has a connection terminal 11 corresponding to the charging terminal 21 of the charging device 20. The pair of connection terminals 11 are exposed to the outside. In addition, the robot cleaner 10 includes a memory 12, a battery 13, a floor sensor 14, a front sensor 15, a front sensor 16, a transmitter / receiver 17, and a left / right driving wheel. The drive part 18 and the control part 19 are provided.

상기 메모리(12)에는 제어부(19)가 로봇청소기(10)를 자동으로 제어하는데 필요한 여러 가지 데이터 예를 들어, 청소시간, 청소구역, 청소패턴 등 여러 가지 제어에 필요한 데이터들이 저장된다.The memory 12 stores various data necessary for the controller 19 to automatically control the robot cleaner 10, for example, data necessary for various control such as a cleaning time, a cleaning area, and a cleaning pattern.

상기 배터리(13)는 구동 전원을 제공하기 위한 것으로, 일정용량이 충전되어 있다. 따라서, 제어부(19)는 배터리(13)의 용량을 수시로 체크하여 충전필요 여부를 판단하여 미리 설정된 충전모드를 수행하도록 제어한다.The battery 13 is for providing driving power and is charged with a predetermined capacity. Therefore, the controller 19 checks the capacity of the battery 13 from time to time to determine whether charging is necessary and controls to perform a preset charging mode.

상기 바닥감지센서(14)는 도 3에 도시된 바와 같이, 로봇청소기(10)의 하부에 마련되어 청소면(30)과 마주하도록 설치된다. 이 바닥감지센서(14)는 바닥면(30)과 거리를 측정할 수 있다. 또한, 바닥감지센서(14)는 바닥면(14)에 마련된 소정 패턴의 마크를 감지할 수 있다. 따라서, 이 바닥감지센서(14)에 의해 청송구역을 확인하거나, 주행경로를 확인하는데 사용될 수 있다. 이러한 바닥감지센서(14)는 수발광센서일 수 있다.As shown in FIG. 3, the bottom sensor 14 is provided below the robot cleaner 10 so as to face the cleaning surface 30. The floor sensor 14 may measure the distance from the bottom surface 30. In addition, the bottom sensor 14 may detect a mark of a predetermined pattern provided on the bottom surface 14. Therefore, the floor detecting sensor 14 may be used to confirm the clearing area or the driving route. The floor detecting sensor 14 may be a light emitting sensor.

상기 전방감지센서(15)는 로봇청소기(10)의 측면, 바람직하게는 연결단자(11)가 마련된 전방에 설치되는 것이 좋다. 이 전방감지센서(15)는 전방 또는 주행방향의 장애물이나 벽 등을 감지하고, 그 거리를 감지하는데 사용될 수 있다. 이 전방감지센서(15)는 수발광센서일 수 있다. 본 발명의 실시예에서는, 상기 로봇청소기(10)가 충전모드를 수행시 상기 충전장치(20)에 마련된 반사판(23)을 감지하여, 그 반사판(23)과 로봇청소기(10) 사이의 거리를 측정하는데 사용된다.The front sensor 15 is preferably installed on the side of the robot cleaner 10, preferably in front of the connection terminal 11 is provided. The front sensor 15 may be used to detect an obstacle or a wall in a forward or driving direction, and detect the distance thereof. The front sensor 15 may be a light emitting sensor. In the embodiment of the present invention, the robot cleaner 10 detects the reflecting plate 23 provided in the charging device 20 when performing the charging mode, the distance between the reflecting plate 23 and the robot cleaner 10 Used to measure.

상기와 같이 각 센서(14,15)에서 감지된 신호는 제어부(19)로 보내지고, 제어부(19)에서는 인가된 신호를 메모리(12)에 저장된 기준데이터 등과 비교하여, 로봇청소기(10)의 상태, 위치 등의 정보를 얻고, 얻은 정보를 이용하여 로봇청소기(10)를 제어하는데 사용한다.As described above, the signals sensed by the sensors 14 and 15 are sent to the controller 19, and the controller 19 compares the applied signal with reference data stored in the memory 12 and the like. It obtains information such as state and position, and uses the obtained information to control the robot cleaner 10.

상기 흡진구동부(16)는 청소구역의 바닥면(30)을 청소하기 위한 흡입력을 발생시키는 흡입력을 제공한다. 이러한 흡진구동부(16)는 집진모터를 포함할 수 있다.The suction driving unit 16 provides a suction force for generating a suction force for cleaning the bottom surface 30 of the cleaning zone. The suction driving unit 16 may include a dust collecting motor.

상기 송/수신부(17)는 예를 들어, 충전장치(25)에 마련된 송/수신부(25)와의 교신을 통해서 충전위치를 찾아가는데 사용될 수 있다. 또한, 송/수신부(17)는 사용자가 조작하는 리모트 컨트롤러와 신호의 송/수신을 담당하게 된다. 따라서, 로봇청소기(10)의 원격제어도 가능하게 된다.The transmitter / receiver 17 may be used, for example, to find a charging position through communication with a transmitter / receiver 25 provided in the charger 25. In addition, the transmitting / receiving unit 17 is responsible for transmitting / receiving signals with a remote controller operated by a user. Therefore, the remote control of the robot cleaner 10 is also possible.

상기 좌/우 구동륜 구동부(18)는 로봇청소기(10)의 하측에 마련된 좌/우측 구동륜(41,43)을 선택적으로 구동시키기 위한 것으로, 제어부(19)에 의해 구동이 제어된다. 상기 좌/우 구동륜 구동부(18)는 각각의 구동륜(41,43)에 연결되는 스테핑모터일 수 있다.The left / right driving wheel driving unit 18 is for selectively driving the left / right driving wheels 41 and 43 provided under the robot cleaner 10, and the driving is controlled by the controller 19. The left / right driving wheel driving unit 18 may be a stepping motor connected to each of the driving wheels 41 and 43.

상기 구성의 로봇청소기(10)의 충전방법을 도 3, 도 4 및 도 5를 참조하여 설명하면 다음과 같다. The charging method of the robot cleaner 10 having the above configuration will be described with reference to FIGS. 3, 4, and 5 as follows.

제어부(19)는 로봇청소기(10)의 주행중 또는 청소대기 중, 또는 어느 때라도 배터리(13)의 전원용량을 체크하여 배터리 충전이 필요한지를 판단한다(S11). 배터리 충전이 필요하다고 판단되면, 제어부(10)는 로봇청소기(10)를 도 3에 도시된 바와 같이, 도킹위치로 복귀시킨다(S12). 상기 단계(S11)에서는 송/수신부들(17,25) 상호간의 신호교환을 통해 충전장치(20)의 위치를 찾아갈 수 있다.The controller 19 checks the power supply capacity of the battery 13 while the robot cleaner 10 is running, in the cleaning atmosphere, or at any time (S11). If it is determined that the battery needs to be charged, the controller 10 returns the robot cleaner 10 to the docking position as shown in FIG. 3 (S12). In the step S11, the position of the charging device 20 can be found by exchanging signals between the transmitters / receivers 17 and 25.

한편, 도킹위치로 복귀하여 충전단자(21)에 연결단자(11)가 연결되면, 충정모드를 수행하여 배터리 충전이 이루어진다(S13). 충전이 진행되는 동안, 제어부(19)에서는 로봇청소기(10)가 정상적인 도킹상태를 유지하고 있는지를 확인한다(S14). 즉, 로봇청소기(10)가 도 3의 가상선과 같이 충전장치(20)에서 이격되거나, 도 4에 도시된 바와 같이 로봇청소기(10)가 바닥면(30)에서 이격되었는지를 확인한다. 이 경우, 연결단자(11)와 충전단자(21)가 분리되어 충전이 이루어질 수 없게 된다. 이와 같이, 도킹상태가 정상이 아니라고 판단되면(S15), 로봇청소기(10)를 도킹위치로 재 복귀시키기 위한 모드를 수행한다(S16). 그런 다음, 충전모드(13)를 계속해서 수행한다.Meanwhile, when the connection terminal 11 is connected to the charging terminal 21 by returning to the docking position, the battery charging is performed by performing the charging mode (S13). While charging is in progress, the controller 19 checks whether the robot cleaner 10 maintains a normal docking state (S14). That is, it is checked whether the robot cleaner 10 is spaced apart from the charging device 20 as shown in the virtual line of FIG. 3, or the robot cleaner 10 is spaced apart from the bottom surface 30 as shown in FIG. 4. In this case, the connection terminal 11 and the charging terminal 21 are separated and the charging cannot be performed. In this way, if it is determined that the docking state is not normal (S15), the robot cleaner 10 performs a mode for returning to the docking position (S16). Then, the charging mode 13 is continued.

상기 단계(S15)에서 도킹상태가 정상적으로 판단되면, 제어부(19)는 충전이 완료되었는지를 판단하고(S17), 완료시 충전모드를 종료하게 된다.When the docking state is normally determined in the step S15, the controller 19 determines whether the charging is completed (S17), and terminates the charging mode upon completion.

한편, 상기 도킹상태를 확인하는 단계에서는 다음과 같은 두 가지 경우 중 적어도 어느 하나를 확인하게 된다.In the checking of the docking state, at least one of the following two cases is checked.

첫째는, 상기 전방감지센서(15)에서 상기 반사판(23)으로 광을 발광하고, 다시 반사되어 돌아오는 광량을 이용하여 거리를 측정할 수 있다. 이와 같이, 로봇청소기와 반사판(23) 사이의 거리를 지속적으로 측정하다가, 그 측정된 거리가 기준값 즉, 기준거리와 다를 경우에 로봇청소기(10)가 도킹위치에서 벗어났다고 판단할 수 있게 된다. 이때에는 사용자가 충전중인 로봇청소기(10)를 건드리거나, 충격을 주어 자세나 위치가 틀어진 경우이다. 따라서, 이 경우에는, 앞서 설명한 도킹위치 재 복귀모드(S16)를 통해 로봇청소기(10)를 도킹위치로 복귀시켜서 충전모드를 진행시킬 수 있게 된다.First, the front light sensor 15 emits light to the reflecting plate 23, the distance can be measured using the amount of light that is reflected back. As described above, the distance between the robot cleaner and the reflector 23 is continuously measured, and when the measured distance is different from the reference value, that is, the reference distance, the robot cleaner 10 may be determined to be out of the docking position. In this case, the user touches the robot cleaner 10 that is being charged, or gives a shock to the posture or position. Therefore, in this case, the charging mode can be advanced by returning the robot cleaner 10 to the docking position through the docking position return mode S16 described above.

둘 째는, 상기 충전중인 로봇청소기(10)를 사용자가 들어올렸을 경우이다. 이 경우, 도 4에 도시된 바와 같이, 바닥감지센서(14)와 바닥면(30) 사이의 거리가 멀어지게 된다. 이 멀어진 거리를 바닥감지센서(14)가 측정하고, 측정된 거리가 기준값 이상일 경우, 제어부(19)는 로봇청소기(10)가 도킹위치에서 벗어났다고 판단하여 로보청소기(10)를 재 복귀시키는 동작을 수행할 수 있게 된다. 이 경우, 로봇청소기(10)는 바닥면(30)에 들린 상태이지만, 도킹위치로의 복귀를 위해 구동륜(41,43)을 구동시키면, 사용자는 구동륜(41,43)이 회전되는 것을 확인하여 충전 중이었음을 인지할 수 있게 된다. 따라서, 사용자가 들어놀렸던 로봇청소기(10)를 바닥면(30)에 다시 내려놓으면, 제어부(19)의 구동제어에 의해 로보청소기(10)는 도킹위치로 복귀하여 충전모드를 수행할 수 있게 된다.Secondly, when the user lifts the charging robot cleaner 10. In this case, as shown in Figure 4, the distance between the floor sensor 14 and the bottom surface 30 is far. When the distance sensor 14 measures this distance and the measured distance is greater than or equal to the reference value, the controller 19 determines that the robot cleaner 10 is out of the docking position and returns the robot cleaner 10 again. It can be done. In this case, the robot cleaner 10 is lifted up on the bottom surface 30, but when the driving wheels 41 and 43 are driven to return to the docking position, the user confirms that the driving wheels 41 and 43 are rotated. You will notice that it was charging. Therefore, when the user puts down the robot cleaner 10 held on the floor 30 again, the robot cleaner 10 returns to the docking position to perform the charging mode by the driving control of the controller 19. do.

이상 설명한 바와 같이, 상기 구성을 가지는 본 발명의 로봇청소기의 충정방법에 따르면, 충전시 도킹위치에서 로봇청소기가 벗어나더라도, 이와 같은 도킹이탈을 감지하여 다시 복귀시킬 수 있게 된다. As described above, according to the charging method of the robot cleaner of the present invention having the above configuration, even when the robot cleaner is out of the docking position during charging, such a docking deviation can be detected and returned.

따라서, 배터리를 정상적으로 충전시킬 수 있게 된다.Therefore, the battery can be charged normally.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 로봇청소기의 충전방법을 설명하기 위한 로봇청소기를 나타낸 사시도.1 is a perspective view showing a robot cleaner for explaining the charging method of the robot cleaner according to an embodiment of the present invention.

도 2는 도1의 로봇청소기와 충전장치를 나타내 보인 블럭구성도.Figure 2 is a block diagram showing a robot cleaner and a charging device of Figure 1;

도 3 및 도 4는 도 1에 도시된 로봇청소기의 충전상태를 설명하기 위한 개략적인 측면도.3 and 4 are schematic side views for explaining the state of charge of the robot cleaner shown in FIG.

도 4는 본 발명의 실시예에 따른 로봇청소기의 충전방법을 설명하기 위한 흐름도.4 is a flowchart illustrating a charging method of a robot cleaner according to an embodiment of the present invention.

<도면의 주요부분에 대한 부호의 설명><Description of the symbols for the main parts of the drawings>

10..청소기본체 11..연결단자10. Cleaning basics 11. Connection terminal

12..메모리 13..배터리12. Memory 13. Battery

14..바닥감지센서 15..전방감지센서14..Floor detection sensor 15.Front detection sensor

16..흡진 구동부 17,25..송/수신부16..Driving drive part 17,25.Transmission / receiving part

18..좌/우 구동륜 구동부 19..제어부18. Left / right drive wheel drive 19. Control part

20..충전장치 21..충전단자20. Charging device 21. Charging terminal

23..반사판 41,43..구동륜23..Reflector 41,43..Drive wheel

41,42..구동모터41,42.Drive motor

Claims

Returning the robot cleaner to a docking position with the charging device for charging the battery of the robot cleaner;

Docking and charging the charging device and the robot cleaner;

Checking a docking state of the robot cleaner during the charging step;

And returning the robot cleaner to the docking position upon release of the docking state.

The method of claim 1, wherein the checking step,

Measuring a distance between the robot cleaner and the charging device;

Comparing the measured value with a reference value; And

And determining that the robot cleaner is out of the docking position when the measured value is different from the reference value.

The method of claim 2, wherein the measuring step,

Charging method of the robot cleaner, characterized in that using the front sensor provided in the robot cleaner corresponding to the reflecting plate provided in the charging terminal.

The method of claim 1, wherein the checking step,

Measuring a distance between the robot cleaner and a bottom surface;

Comparing the measured value with a reference value or more;

And determining that the robot cleaner is spaced apart from the bottom surface when the measured value is greater than or equal to a reference value.

The method of claim 4, wherein in the measuring step,

Charging method of the robot cleaner, characterized in that using the bottom sensor provided in the lower part of the robot cleaner.