KR20050105320A - Low-μ to split-μ road surface detecting method - Google Patents
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Abstract
본 발명은 저마찰노면에서 스플리트노면으로의 노면변화를 검출하는 방법에 관한 것으로, 특히 본 발명은 차량제동중에 노면변화가 있더라도 차량의 안정성을 유지시킬 수 있도록 주행노면이 저마찰노면에서 스플리트노면으로 변화하였는지를 정확히 검출하기 위한 스플리트노면 검출방법을 제공한다.The present invention relates to a method for detecting a road surface change from a low friction road surface to a split road surface. In particular, the present invention provides a method for splitting a road surface at a low friction road surface so as to maintain stability of the vehicle even when the road surface changes during braking. A split road surface detection method for accurately detecting whether a road surface has been changed is provided.
이를 위해 본 발명은 전륜 좌측 휠 실린더로 유입되는 브레이크액을 조절하는 제1솔레노이드밸브, 전륜 우측 휠 실린더로 유입되는 브레이크액을 조절하는 제2솔레노이드밸브, 솔레노이드밸브들을 PWM 제어하여 휠 실린더에서의 브레이크압력을 조절하는 제어부를 포함하는 차량의 노면변화 검출방법에 있어서, ABS 제어시, 솔레노이드밸브들에 공급되는 PWM듀티비를 읽어 들이고, 읽어 들인 PWM 듀티비 사이의 차이값을 산출하고, 산출된 차이값의 변화추이에 기초하여 주행노면이 저마찰노면에서 스플리트노면으로 변화하였는지를 판단한다.To this end, the present invention provides a first solenoid valve for adjusting the brake fluid flowing into the front wheel left wheel cylinder, a second solenoid valve for controlling the brake fluid flowing into the front wheel right wheel cylinder, and a solenoid valve for PWM control of the brake in the wheel cylinder. In the road surface detection method of a vehicle including a control unit for adjusting the pressure, in the ABS control, reading the PWM duty ratio supplied to the solenoid valves, calculates the difference value between the read PWM duty ratio, the calculated difference On the basis of the change in the value, it is determined whether the running road surface has changed from the low friction road surface to the split road surface.
따라서, 본 발명은 차량제동중에 주행노면이 저마찰노면에서 스플리트노면으로 변화한 경우에도 이를 정확히 검출할 수 있어 차량의 안정성을 향상시킬 수 있는 장점이 있다.Therefore, the present invention has the advantage that can be accurately detected even when the running road surface changes from the low friction road surface to the split road surface during vehicle braking, thereby improving the stability of the vehicle.
Description
본 발명은 저마찰노면에서 좌우 노면마찰계수가 서로 다른 스플리트노면으로의 노면변화를 검출하는 방법에 관한 것이다.The present invention relates to a method for detecting a road surface change from a low friction road surface to a split road surface having different left and right road friction coefficients.
일반적으로, 안티록 브레이크 시스템(Anti-lock Brake System ; 이하 ABS라 칭함)의 성능을 평가하는데 있어서 가장 중요한 항목은 제동거리와 안정성(stability)이다.In general, the most important items in evaluating the performance of the Anti-lock Brake System (hereinafter referred to as ABS) are braking distance and stability.
제동거리의 경우 차량의 네 개의 바퀴 모두 건조한 아스팔트(Dry asphalt) 또는 빙판(ice)과 같이 동일한 노면마찰계수를 갖는 노면에서의 제동상황에서 성능을 평가하며, 안정성의 경우 노면마찰계수의 급격한 변화가 있거나, 차량 양쪽 사이드의 바퀴가 서로 다른 노면마찰계수를 갖는 스플리트노면에서의 제동상황에서 평가하게 된다.In the case of braking distance, all four wheels of the vehicle evaluate the performance in the braking situation on the road with the same road friction coefficient as dry asphalt or ice, and in case of stability, the sudden change of road friction coefficient Alternatively, the wheels on both sides of the vehicle may be evaluated in a braking situation on a split road surface having different road friction coefficients.
이 중에서 차량이 스플리트노면을 계속해서 주행하다가 제동진입시 차량의 양 사이드 바퀴의 노면이 서로 다른 노면마찰계수를 갖고 있다는 정보를 미리 판단하여 처음부터 안정성을 유지하는 방향으로 제어가 수행되지만 도 1과 같이, 빙판처럼 낮은 노면마찰계수를 갖는 저마찰노면에서 제동 중에 갑자기 스플리트노면으로 진입하는 경우에는 이를 검출할 수 없어 별도의 제어를 부가할 수 없으므로 차량은 급격히 안정성을 잃고 돌게(spin-out 스핀아웃)되는 문제점이 있다.Among them, while the vehicle continues to travel on the split road surface, the control is performed to maintain stability from the beginning by determining in advance that the road surface of both side wheels of the vehicle have different road friction coefficients when braking is entered. Likewise, if a road enters the split road suddenly during braking on a low friction road surface with a low friction coefficient, such as ice, the vehicle suddenly loses stability and spins out because it cannot detect additional control. There is a problem).
본 발명은 전술한 문제점을 해결하기 위한 것으로, 본 발명의 목적은 차량제동중에 노면변화가 있더라도 차량의 안정성을 유지시킬 수 있도록 주행노면이 저마찰노면에서 스플리트노면으로 변화하였는지를 정확히 검출하기 위한 노면변화 검출방법 및 장치를 제공한다.The present invention is to solve the above-described problems, an object of the present invention is to accurately detect whether the road surface changes from the low friction road to the split road surface to maintain the stability of the vehicle even if there is a road surface change during braking Provided are a change detection method and apparatus.
전술한 목적을 달성하기 위한 본 발명의 노면변화 검출방법은 전륜 좌측 휠 실린더로 유입되는 브레이크액을 조절하는 제1솔레노이드밸브, 전륜 우측 휠 실린더로 유입되는 브레이크액을 조절하는 제2솔레노이드밸브, 상기 솔레노이드밸브들을 PWM 제어하여 상기 휠 실린더에서의 브레이크압력을 조절하는 제어부를 포함하는 차량의 노면변화 검출방법에 있어서, ABS 제어시, 상기 솔레노이드밸브들에 공급되는 PWM듀티비를 읽어 들이고, 상기 읽어 들인 PWM 듀티비 사이의 차이값을 산출하고, 상기 산출된 차이값의 변화추이에 기초하여 주행노면이 저마찰노면에서 스플리트노면으로 변화하였는지를 판단하는 것을 특징으로 한다.The road surface detection method of the present invention for achieving the above object is a first solenoid valve for adjusting the brake fluid flowing into the front wheel left wheel cylinder, a second solenoid valve for adjusting the brake fluid flowing into the front wheel right wheel cylinder, In the road surface detection method of a vehicle comprising a control unit for controlling the brake pressure in the wheel cylinder by PWM control the solenoid valves, in the ABS control, the PWM duty ratio supplied to the solenoid valves is read, the read The difference value between the PWM duty ratios is calculated, and it is determined whether the running road surface has changed from the low friction road surface to the split road surface on the basis of the calculated change trend of the difference value.
또한, 본 발명의 노면변화 검출장치는 전륜 좌측 휠 실린더로 유입되는 브레이크액을 조절하는 제1솔레노이드밸브, 전륜 우측 휠 실린더의 유입되는 브레이크액을 조절하는 제2솔레노이드밸브, 상기 솔레노이드밸브들을 PWM 제어하여 상기 휠 실린더에서의 브레이크압력을 조절하는 제어부를 포함하고, 상기 제어부는 ABS 제어시, 상기 솔레노이드밸브들에 공급되는 PWM 듀티비사이의 차이값을 산출하고, 산출된 차이값의 변화추이에 기초하여 주행노면이 저마찰노면에서 스플리트노면으로 변화하였는지를 판단하는 것을 특징으로 한다.In addition, the road surface change detection apparatus of the present invention, the first solenoid valve for regulating the brake fluid flowing into the front wheel left wheel cylinder, the second solenoid valve for adjusting the brake fluid flowing into the front wheel right wheel cylinder, PWM control the solenoid valves And a control unit for adjusting the brake pressure in the wheel cylinder, wherein the control unit calculates a difference value between the PWM duty ratios supplied to the solenoid valves during ABS control and is based on the calculated change trend. It is characterized by determining whether the running road surface is changed from the low friction road surface to the split road surface.
이하에서는 본 발명의 바람직한 실시예를 본 도면을 참조하여 상세하게 설명하도록 한다.Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the drawings.
도 2는 본 발명이 적용되는 안티록 브레이크 시스템의 브레이크액압 회로도이다. 도 2를 살펴보면, 운전자에 의해 조작되는 브레이크 페달(1)과, 이 브레이크 페달(1)로부터 전달된 힘을 증폭시켜 브레이크액압을 생성시키는 배력장치(1a) 및 마스터실린더(1b)가 마련된다. 그리고, 생성된 브레이크액압을 휠 실린더(2)에 공급하는 다수의 솔레노이드밸브(3a 내지 3d))(4a 내지 4d)와, 휠 실린더(2)에서 배출된 브레이크액을 일시적으로 저장하는 저압어큐뮬레이터(LPA; 5)와, 그 저압어큐뮬레이터(5)에 저장된 브레이크액을 펌핑하여 휠 실린더(2)로 환류시키는 모터(6) 및 펌프(7), 이 펌프(7)의 구동시 환류되는 브레이크액의 맥동을 감쇄시키는 고압어큐뮬레이터(HPA; 8)가 마련되며, 이들 모두는 모듈레이터 블록(9)에 콤팩트하게 설치된다.2 is a brake hydraulic pressure circuit diagram of an anti-lock brake system to which the present invention is applied. 2, a brake pedal 1 operated by a driver, a power booster 1a and a master cylinder 1b for amplifying the force transmitted from the brake pedal 1 to generate brake fluid pressure are provided. A plurality of solenoid valves 3a to 3d) 4a to 4d for supplying the generated brake fluid pressure to the wheel cylinder 2 and a low pressure accumulator for temporarily storing brake fluid discharged from the wheel cylinder 2 LPA 5 and the motor 6 and pump 7 for pumping the brake fluid stored in the low pressure accumulator 5 and returning them to the wheel cylinder 2, and the brake fluid refluxed when the pump 7 is driven. A high pressure accumulator (HPA) 8 for damping pulsations is provided, all of which are compactly installed in the modulator block 9.
솔레노이드밸브(3a 내지 3d))(4a 내지 4d)는 마스터실린더(1b)에서 발생되어 휠 실린더(2)로 공급되는 브레이크액을 유입 또는 배출시키기 위해 휠 실린더(2)의 입구측과 출구측에 각각 배설되는데, 솔레노이드 밸브(3)는 평상시(off)에는 유로를 개방시키고 전기적인 신호에 의해 작동하여 유로를 폐쇄시키는 노멀오픈형 솔레노이드밸브이고, 솔레노이드 밸브(4)는 평상시(off)에는 유로를 폐쇄시키고 전기적인 신호에 의해 작동하여 유로를 개방시키는 노멀클로형 솔레노이드밸브이다.Solenoid valves (3a to 3d)) (4a to 4d) are generated at the inlet side and the outlet side of the wheel cylinder (2) for introducing or discharging the brake fluid generated in the master cylinder (1b) and supplied to the wheel cylinder (2). The solenoid valve 3 is a normally open solenoid valve which opens the flow path in an off state and closes the flow path by an electrical signal, and the solenoid valve 4 closes the flow path in an off state. It is a normal claw solenoid valve which opens the flow path by operating it by electric signal.
ABS 제동시 ABS제어부는 솔레노이드밸브(3a 내지 3d))(4a 내지 4d)를 구동하여 해당 바퀴에서의 브레이크액압을 감압, 유지, 증압시킨다. ABS제어부는 해당 바퀴의 브레이크액압 증압시에는 휠 실린더 입구측의 노멀오픈형 솔레노이드밸브는 개방시키고, 노멀클로형 솔레노이드밸브는 폐쇄시켜 휠 실린더에서의 브레이크액압을 증가시킨다. 또한, 감압시에는 노멀오픈형 솔레노이드밸브를 폐쇄시키고, 노멀클로형 솔레노이드밸브를 개방시켜 휠 실린더에서의 브레이크액압을 감소시킨다.When braking the ABS, the ABS control unit drives the solenoid valves 3a to 3d) and 4a to 4d to depressurize, maintain and increase the brake fluid pressure at the corresponding wheels. The ABS control unit increases the brake hydraulic pressure in the wheel cylinder by closing the normal open solenoid valve on the wheel cylinder inlet side and closing the normal claw solenoid valve when the brake hydraulic pressure is increased. In addition, when the pressure is reduced, the normal-open solenoid valve is closed and the normal-close solenoid valve is opened to reduce the brake fluid pressure in the wheel cylinder.
이러한 ABS 제어시스템을 장착한 차량에서는 ABS 제동시 좌우 바퀴의 노면마찰계수가 서로 같은 저마찰노면이면 도 3과 같이, 전륜 좌우측의 휠 압력은 거의 동일한 증압, 감압, 유지패턴을 갖는다.In a vehicle equipped with the ABS control system, if the road friction coefficients of the left and right wheels are the same as the frictional surface, the wheel pressures on the left and right sides of the front wheels have almost the same pressure increasing, reducing and maintaining patterns as shown in FIG. 3.
그러나, 도 3과 같이, 차량제동 중에 주행노면이 저마찰노면에서 스플리트노면으로 변화하면, 전륜 좌우측 바퀴에서의 휠 압력의 증압패턴이 달라진다. 즉, 저마찰노면에서 스플리트노면으로 진입하는 시점에는 전륜 좌우 바퀴 중 어느 하나는 계속해서 저마찰노면을 주행하게 되고, 나머지 바퀴는 저마찰노면에서 고마찰노면으로 주행노면이 변화하게 되므로 전륜 좌우 바퀴의 노면마찰계수의 차이로 인해 고마찰노면측 바퀴의 증압모드가 저마찰노면측 바퀴의 증압모드보다 길어진다. 또한, 스플리트노면으로 진입한 이후에도 전륜 좌우측의 휠 압력들 사이에는 압력차가 상대적으로 높게 나타난다.However, as shown in FIG. 3, when the running road surface changes from the low friction road surface to the split road surface during vehicle braking, the pressure increase pattern of the wheel pressure at the front wheel left and right wheels is changed. That is, at the time of entering the split road from the low friction road surface, any one of the front wheel left and right wheels continues to run the low friction road surface, and the remaining wheels change the driving road from the low friction road surface to the high friction road surface. Due to the difference in the road friction coefficient of the wheels, the pressure increase mode of the high friction road surface side wheel is longer than that of the low friction road surface side wheels. In addition, even after entering the split road surface, the pressure difference is relatively high between the wheel pressures on the left and right of the front wheel.
본원발명에서는 전륜 좌우 바퀴의 휠 압력의 변화추이를 PWM 제어를 통해 확인할 수 있어 이러한 특징들에 기초하여 저마찰노면에서 스플리트노면으로의 노면변화를 정확하게 검출할 수 있다.In the present invention, the change of the wheel pressure of the front wheel left and right wheels can be confirmed through PWM control, and thus, the road surface change from the low friction road surface to the split road surface can be accurately detected.
도 4는 본 발명의 노면변화 검출장치의 제어블록도이다. 도 4에 도시된 바와 같이, 본 발명의 노면변화 검출장치는 전반적인 제어를 수행하는 제어부(10)를 포함한다.4 is a control block diagram of a road change detection apparatus of the present invention. As shown in FIG. 4, the apparatus for detecting road changes according to the present invention includes a controller 10 for performing overall control.
제어부(10)의 입력측에는 각 휠 속도를 검출하는 휠 속도센서(20a 내지 20d)가 전기적으로 연결되어 있다. Wheel speed sensors 20a to 20d for detecting each wheel speed are electrically connected to an input side of the controller 10.
또한, 제어부(10)의 출력측에는 전륜 좌우 바퀴측 노멀오픈형 솔레노이드밸브(3a, 3b)를 펄스폭 변조(Pulse Width Modulation ; 이하 PWM 라 칭함) 제어하는 펄스폭 변조부(30)가 전기적으로 연결되어 있다.In addition, a pulse width modulator 30 for controlling pulse width modulation (hereinafter referred to as PWM) of the front wheel left and right wheel side normal-open solenoid valves 3a and 3b is electrically connected to the output side of the controller 10. have.
제어부(10)는 전륜 좌우 바퀴측의 노멀오픈형 솔레노이드밸브(3a, 3b)를 PWM 제어하여 솔레노이드밸브들(3a, 3b)에 공급되는 전류의 PWM 듀티비를 조절함으로써 밸브의 개도를 조절한다. 즉, 기존의 온/오프 제어 대신에 PWM 제어하여 증압모드에서 밸브를 한꺼번에 여는 것이 아니라 처음에는 일부만 열고 이후 조금씩 더 열어서 휠 압력이 서서히 선형적으로 증가하도록 제어한다.The controller 10 controls the opening degree of the valve by controlling the PWM duty ratio of the current supplied to the solenoid valves 3a and 3b by PWM controlling the normal open solenoid valves 3a and 3b on the left and right wheels of the front wheel. That is, instead of the conventional on / off control, the PWM control is used to open the valve at the same time in the boost mode instead of opening it at a time and then opening it a little more to control the wheel pressure to gradually increase linearly.
이때 밸브의 개폐정도는 밸브 내의 솔레노이드코일의 마그네틱 힘을 PWM 제어를 통해 조절해 주는 것으로 마그네틱 힘은 곧 PWM 듀티비의 크기와 비례한다고 할 수 있다. 즉, PWM 듀티비 0%는 노멀오픈형 솔레노이드밸브를 완전 개방하였을 때를 의미하고, PWM 듀티비는 100%는 밸브를 완전히 폐쇄했을 때를 의미하고, 중간 값은 일부만 열었을 때에 해당한다.At this time, the opening and closing degree of the valve adjusts the magnetic force of the solenoid coil in the valve through PWM control, and the magnetic force is proportional to the magnitude of the PWM duty ratio. That is, 0% PWM duty ratio means when the normally open solenoid valve is completely opened, 100% PWM duty ratio means when the valve is completely closed, and the middle value corresponds to only partly open.
따라서 도 5에서 이니셜 듀티비(Initial Duty Ratio)는 밸브가 열리기 시작하는 듀티비를 의미하고, 엔드 듀티비(End Duty Ratio)는 휠 압력이 스키드 압력레벨 부근에 도달하여 휠 속도에 급격한 슬립이 시작되는 (감압모드 직전의) 듀티비라고 할 수 있다.Therefore, the initial duty ratio (Initial Duty Ratio) in FIG. 5 means the duty ratio at which the valve starts to open, the end duty ratio (End Duty Ratio) is the wheel pressure reaches near the skid pressure level to start a sudden slip on the wheel speed This is the duty ratio (just before decompression mode).
상술한 바와 같이, 엔드 듀티비는 그 노면상황의 스키드 압력레벨을 나타낸다고 할 수 있다. 따라서, 엔드 듀티비를 참조하여 역으로 대체적인 값을 유추할 수 있다. 참고로, 저마찰노면에서는 스키드 압력레벨이 낮기 때문에 마스터실린더의 압력사이의 압력차(ΔP)가 커서 엔드 듀티비값이 크고, 고마찰노면의 경우 상대적으로 압력차가 적어서 엔드 듀티비값이 적다. 즉, 고마찰노면의 경우는 압력차가 작기 때문에 밸브를 좀더 많이 열어야(제어하는 듀티비가 적어야) 제동에 필요한 휠 압력이 제대로 형성되게 된다.As described above, it can be said that the end duty ratio represents the skid pressure level of the road situation. Thus, the alternative value can be inferred by referring to the end duty ratio. For reference, since the skid pressure level is low on the low friction road surface, the pressure difference ΔP between the pressures of the master cylinder is large, so that the end duty ratio value is large, and on the high friction road surface, the end duty ratio value is small because the pressure difference is relatively small. That is, in the case of a high friction road surface, the pressure difference is small, so the valve is opened more (the duty ratio to be controlled less) to properly form the wheel pressure necessary for braking.
따라서, 이러한 특성을 도 3의 상황과 연관 지어보면 먼저, 전륜 좌우 바퀴측의 노멀오픈형 솔레노이드 밸브의 PWM 듀티비를 읽어 들인다. 그리고, 읽어 들인 PWM 듀티비들사이의 차이값을 산출한다.Therefore, referring to this characteristic in relation to the situation of Fig. 3, first, the PWM duty ratio of the normally open solenoid valve on the front wheel left and right wheel sides is read. Then, the difference value between the read PWM duty ratios is calculated.
산출된 차이값의 변화추이에 기초하여 저마찰노면에서 스플리트노면으로 노면 변화하였는지를 판단한다. 즉, 전륜 좌우측 바퀴의 PWM듀티비가 서로 거의 같은 값을 유지하다가 PWM 듀티비사이의 차이값이 미리 설정된 값 이상으로 커지면 저마찰노면에서 스플리트노면으로 노면 변화한 것으로 판단한다.It is determined whether the road surface has changed from the low friction road surface to the split road surface on the basis of the calculated change trend of the difference value. That is, when the PWM duty ratios of the front wheels left and right wheels maintain substantially the same value, and the difference value between the PWM duty ratios is greater than a preset value, it is determined that the road surface has changed from the low friction road surface to the split road surface.
도 3과 같이, 저마찰노면에서 스플리트노면으로 노면 변화하게 되면, 저마찰노면에서는 전륜 좌우측 바퀴의 PWM 듀티비들이 서로 거의 같은 값을 유지한다. 그러나, 스플리트노면으로 진입하는 시점에서는 고마찰노면측 바퀴의 PWM 듀티비와 저마찰노면측 바퀴의 PWM 듀티비 사이의 차이값이 커지게 된다.As shown in FIG. 3, when the road surface changes from the low friction road surface to the split road surface, the PWM duty ratios of the front wheels left and right wheels maintain substantially the same value on the low friction road surface. However, when entering the split road surface, the difference between the PWM duty ratio of the high friction road surface side wheel and the PWM duty ratio of the low friction road surface side wheel becomes large.
일예로서, 고마찰노면측 바퀴의 증압모드 중의 제어듀티비(이하 현재듀티비라 칭함)값이 저마찰노면측 바퀴의 엔드듀티비값보다 소정값이하로 적어지면 차량이 저마찰노면에서 스플리트노면으로 진입하고 있다고 판단할 수 있다. 이때, 진입 중에 고마찰노면측의 현재 듀티비와 저마찰노면측의 엔드듀티비사이의 차가 기준값이 소정값보다 적어서 검출을 못하더라도 차량이 스플리트노면으로 진입한 이후에는 도 3에 도시된 바와 같이, 스키드 압력레벨이 차이가 나기 때문에 두 바퀴간의 엔드듀티비를 비교하여 소정크기 이상의 차가 지속된다면 차량이 스플리트노면으로 진입했을 확인할 수 있다.As an example, when the control duty ratio (hereinafter referred to as the current duty ratio) in the boosting mode of the high friction road surface side wheel is less than the predetermined value of the end duty ratio of the low friction road side wheel, the vehicle moves from the low friction road surface to the split road surface. You may be entering. At this time, even if the difference between the current duty ratio on the high friction road surface side and the end duty ratio on the low friction road surface side is smaller than a predetermined value during detection, after the vehicle enters the split road surface as shown in FIG. Likewise, since the skid pressure level is different, the end duty ratio between the two wheels may be compared to determine whether the vehicle has entered the split road surface if a difference of more than a predetermined size is continued.
이상에서 상세히 설명한 바와 같이, 본 발명은 차량제동중에 주행노면이 저마찰노면에서 스플리트노면으로 변화한 경우에도 이를 정확히 검출할 수 있어 차량의 안정성을 향상시킬 수 있는 효과가 있다.As described above in detail, the present invention can accurately detect a driving surface changed from a low friction road surface to a split road surface while braking the vehicle, thereby improving stability of the vehicle.
도 1은 차량제동 중에 주행노면이 저마찰노면에서 스플리트노면으로 변화한 경우 차량의 상태를 설명하기 위한 도이다.FIG. 1 is a diagram for describing a state of a vehicle when a driving road surface changes from a low friction road surface to a split road surface during vehicle braking.
도 2는 본 발명이 적용되는 안티록 브레이크 시스템의 브레이크액압 회로도이다.2 is a brake hydraulic pressure circuit diagram of an anti-lock brake system to which the present invention is applied.
도 3은 저마찰노면에서 스플리트노면으로 노면변화시의 전륜 좌우측의 휠 압력변화에 대한 그래프이다.3 is a graph showing wheel pressure changes on the left and right sides of the front wheel when the road surface changes from the low friction road surface to the split road surface.
도 4는 본 발명에 따른 노면변화 검출장치의 제어블록도이다.4 is a control block diagram of a road surface detection apparatus according to the present invention.
도 5는 전륜좌우측 노멀오픈형 솔레노이드밸브를 PWM 제어시 PWM 듀티비, 휠 속도, 휠 압력사이의 상관관계를 설명하기 위한 도이다.FIG. 5 is a view for explaining a correlation between PWM duty ratio, wheel speed, and wheel pressure during PWM control of a front wheel left and right normal-open solenoid valve.
*도면의 주요 기능에 대한 부호의 설명** Description of the code for the main functions of the drawings
3a : 전륜 좌측 솔레노이드밸브 3b : 전륜 우측 솔레노이드밸브3a: Front wheel solenoid valve 3b: Front wheel right solenoid valve
10 : 제어부 20a 내지 20d : 휠 속도센서10: control unit 20a to 20d: wheel speed sensor
30 : 펄스폭 변조부 30: pulse width modulator
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| KR1020040029704A KR20050105320A (en) | 2004-04-28 | 2004-04-28 | Low-μ to split-μ road surface detecting method |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| KR (1) | KR20050105320A (en) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR20210048359A (en) | 2019-10-23 | 2021-05-03 | 주식회사 만도 | Brake system and control method thereof |
-
2004
- 2004-04-28 KR KR1020040029704A patent/KR20050105320A/en not_active Application Discontinuation
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR20210048359A (en) | 2019-10-23 | 2021-05-03 | 주식회사 만도 | Brake system and control method thereof |
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