KR20050094128A - Fine working control method of having attachment joystick - Google Patents
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Abstract
미세한 작업을 정밀하게 수행하기 위하여 운전자에 의해 미세작업 모드를 선택하는 경우, 스플 이동량의 축소에 따라 유압펌프로 부터 공급되는 유량을 감소시켜 작업장치 구동을 미세하게 조정할 수 있도록 한 것으로,In the case of selecting the fine work mode by the driver in order to perform fine work precisely, it is possible to finely adjust the operation of the work device by reducing the flow rate supplied from the hydraulic pump as the amount of spool movement is reduced.
본 발명에 의한 작업장치용 조이스틱을 이용한 미세작업 제어방법은, 엔진에 연결되는 가변용량형 유압펌프와, 유압펌프에 연결되어 작업장치를 구동시키는 액츄에이터와, 유압펌프와 액츄에이터사이의 유로에 설치되며 조작레버 조작량에 대응하여 액츄에이터의 기동, 정지 및 방향전환을 제어하는 방향절환밸브와, 복수의 작업모드로 이루어진 작업모드 선택수단을 구비하는 중장비에 있어서,The micro-work control method using the joystick for the work device according to the present invention is a variable displacement hydraulic pump connected to the engine, an actuator connected to the hydraulic pump to drive the work device, and is installed in the flow path between the hydraulic pump and the actuator In the heavy equipment comprising a direction switching valve for controlling the start, stop and direction change of the actuator in response to the operation lever operation amount, and a work mode selection means composed of a plurality of work modes,
조작레버의 조작량에 따른 조작신호를 검출하는 단계와,Detecting an operation signal according to the operation amount of the operation lever;
운전자에 의한 미세작업모드 스위치의 조작으로 작업장치의 미세작업 모드를 선택하는 단계와,Selecting the micro work mode of the work device by operating the micro work mode switch by the driver;
미세작업 모드가 선택되지않은 경우, 조작레버의 조작량에 따른 조작신호에 대응하여 액츄에이터를 미리 설정된 작동속도 및 방향으로 구동시킬 수 있도록 방향절환밸브에 제어신호를 출력하는 단계와,Outputting a control signal to the direction switching valve so that the actuator can be driven at a predetermined operating speed and direction in response to an operation signal according to the operation amount of the operation lever when the fine operation mode is not selected;
미세작업 모드가 선택된 경우, 조작레버의 조작량에 따른 조작신호를 선택된 작업모드에 대응되게 미리 설정된 소정비율로 감소시킨후 방향절환밸브에 제어신호로 출력하는 단계를 포함한다.When the fine work mode is selected, reducing the operation signal according to the operation amount of the operation lever to a predetermined ratio corresponding to the selected work mode, and outputting the control signal to the direction switching valve.
Description
본 발명은 붐 등의 작업장치를 구동시키는 전기식 조이스틱(joystick)을 이용하여 미세한(fine) 작업을 정밀하게 수행할 수 있도록 한 작업장치용 조이스틱을 이용한 미세작업 제어방법에 관한 것이다.The present invention relates to a fine work control method using a joystick for a work device that can perform fine work precisely by using an electric joystick for driving a work device such as a boom.
더욱 상세하게는, 미세한 작업을 정밀하게 수행하기 위하여 운전자에 의해 미세작업 모드를 선택하는 경우, 스플 이동량의 축소에 따라 유압펌프로 부터 공급되는 유량을 감소시켜 작업장치 구동을 미세하게 조정할 수 있도록 한 작업장치용 조이스틱을 이용한 미세작업 제어방법에 관한 것이다.More specifically, when the operator selects the micro-working mode to perform fine work precisely, the flow rate supplied from the hydraulic pump is reduced according to the reduction of the spool movement so that the operation of the work device can be finely adjusted. The present invention relates to a micro-work control method using a joystick for a work device.
전기식 조이스틱은 운전자에 의한 조작레버의 조작량에 따라 그 저항값이 가변되는 가변저항이 장착되며, 배터리 등의 전원부로 부터 공급되는 정전압이 가변저항의 저항값에 의해 소정크기로 분압된 후 각각의 제어대상으로 인가됨에 따라, 조작레버의 조작량에 대응되는 분압된 전압값에 따라 붐, 아암, 버킷의 작업장치를 구동시켜 굴삭, 상차, 인양 작업등을 용이하게 수행할 수 있게 된다.The electric joystick is equipped with a variable resistor whose resistance is variable according to the amount of operation of the control lever by the driver.The control is performed after the constant voltage supplied from the power supply unit such as a battery is divided into a predetermined size by the resistance value of the variable resistor. As applied to the object, it is possible to easily perform excavation, loading, lifting work by driving the working device of the boom, arm, bucket according to the divided voltage value corresponding to the operation amount of the operation lever.
일반적으로, 굴삭기 등의 중장비는 작업환경과 작업조건에 따라 출력모드가 다단계로 분류된 작업모드 선택수단을 구비한다. 즉 작업모드 선택수단은 작업조건에 따라 도랑파기 작업 등의 중 작업모드(H), 굴삭 작업 등의 표준 작업모드(S), 평지 정지작업 등의 경 작업모드(L), 경사지에서 정지작업 등의 미세 작업모드(F)를 선택할 수 있도록 구성된 로터리스위치 등이 사용된다.In general, heavy equipment such as an excavator includes a work mode selection means in which the output mode is classified into multiple stages according to the work environment and the work conditions. In other words, the working mode selection means includes a work mode (H) such as a trench digging work, a standard work mode (S) such as an excavation work, a light work mode (L) such as a flat stop work, a stop work on a slope, etc. Rotary switches and the like configured to select a fine working mode F are used.
도 1은 종래 기술에 의한 작업모드에 따른 조작수단 조작변위와 스플 구동압력과의 상관 관계를 나타낸 그래프이다.1 is a graph showing the correlation between the operating means operation displacement and the spool drive pressure according to the working mode according to the prior art.
도시된 바와 같이, 운전자에 의해 선택되는 작업모드(H,S,L,F) 종류에 상관없이 조작레버의 조작변위(Φ1)에 따른 스플 구동압력(P1)이 일정하였다. 이로 인해 중 굴삭모드(H)와 미세 작업모드(F)를 선택한후 조작레버를 동일한 조건내에서 각각 조작하는 경우, 해당 액츄에이터의 스플 이동량이 동일하므로 미세한 정밀작업을 하는 경우 운전자의 숙련도가 요구되며 작업성이 떨어지는 문제점을 갖는다.As shown, the spool drive pressure P1 according to the operating displacement Φ1 of the operating lever was constant regardless of the type of the working modes H, S, L, and F selected by the driver. Because of this, when selecting the excavation mode (H) and the fine work mode (F), and then operate the operating lever within the same conditions, the amount of spool movement of the actuator is the same, so the operator's skill is required for the minute precision work. The workability is poor.
본 발명의 목적은, 운전자에 의한 조작레버 조작량에 비해 액츄에이터의 작동속도를 완만하게 조절하여 미세한 정밀작업을 용이하게 수행할 수 있도록 한 작업장치용 조이스틱을 이용한 미세작업 제어방법을 제공함에 있다.It is an object of the present invention to provide a fine work control method using a joystick for a work device that makes it possible to easily perform fine precision work by gently adjusting the operating speed of the actuator compared to the amount of manipulation by the driver.
본 발명의 다른 목적은, 조작레버 조작량에 비해 액츄에이터의 작동속도를 완만하게 조절함에 따라, 작업장치 구동을 정밀하게 제어할 수 있어 미세작업의 작업능률이 향상되며, 운전자의 피로도를 감소시킬 수 있도록 한 작업장치용 조이스틱을 이용한 미세작업 제어방법을 제공하는 것이다. Another object of the present invention, by gently adjusting the operating speed of the actuator compared to the operating lever operation amount, it is possible to precisely control the operation of the work device to improve the work efficiency of fine work, to reduce the fatigue of the driver It is to provide a micro-work control method using a joystick for a work device.
전술한 본 발명의 목적은, 엔진에 연결되는 복수의 가변용량형 유압펌프와, 유압펌프에 연결되어 작업장치를 구동시키는 액츄에이터와, 유압펌프와 액츄에이터사이의 유로에 설치되며 조작레버 조작량에 대응하여 액츄에이터의 기동, 정지 및 방향전환을 제어하는 방향절환밸브와, 복수의 작업모드로 이루어진 작업모드 선택수단을 구비하는 중장비에 있어서,The object of the present invention described above is a plurality of variable displacement hydraulic pumps connected to the engine, an actuator connected to the hydraulic pump to drive the working device, and installed in the flow path between the hydraulic pump and the actuator and corresponding to the operation lever operation amount In heavy equipment comprising a direction switching valve for controlling the start, stop and direction change of the actuator, and a work mode selection means consisting of a plurality of work modes,
조작레버의 조작량에 따른 조작신호를 검출하는 단계와,Detecting an operation signal according to the operation amount of the operation lever;
운전자에 의한 미세작업모드 스위치의 조작으로 작업장치의 미세작업 모드를 선택하는 단계와,Selecting the micro work mode of the work device by operating the micro work mode switch by the driver;
미세작업 모드가 선택되지않은 경우, 조작레버의 조작량에 따른 조작신호에 대응하여 액츄에이터를 미리 설정된 작동속도 및 방향으로 구동시킬 수 있도록 방향절환밸브에 제어신호를 출력하는 단계와,Outputting a control signal to the direction switching valve so that the actuator can be driven at a predetermined operating speed and direction in response to an operation signal according to the operation amount of the operation lever when the fine operation mode is not selected;
미세작업 모드가 선택된 경우, 조작레버의 조작량에 따른 조작신호를 선택된 작업 모드에 대응되게 미리 설정된 소정비율로 감소시킨후 방향절환밸브에 제어신호로 출력하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 작업장치용 조이스틱을 이용한 미세작업 제어방법을 제공함에 의해 달성된다.If the micro-work mode is selected, reducing the operation signal according to the operation amount of the operation lever to a predetermined predetermined ratio corresponding to the selected work mode, and outputting the control signal to the direction switching valve as a control device By providing a method for controlling microtasks using a joystick.
이하, 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부도면을 참조하여 설명하되, 이는 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자가 발명을 용이하게 실시할 수 있을 정도로 상세하게 설명하기 위한 것이지, 이로 인해 본 발명의 기술적인 사상 및 범주가 한정되는 것을 의미하지는 않는 것이다.Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described with reference to the accompanying drawings, which are intended to explain in detail enough to enable those skilled in the art to easily carry out the invention, and thus It is not intended that the technical spirit and scope of the invention be limited.
도 2 및 도 3에 도시된 바와 같이, 본 발명은 엔진(10)과, 엔진(10)에 연결되는 가변용량형 유압펌프(20) 및 파일럿 펌프(30)와, 유압펌프(20)에 연결되어 붐 등의 작업장치(미도시됨)를 구동시키는 적어도 하나 이상의 액츄에이터(40)와, 유압펌프(20)와 액츄에이터(40)사이의 유로에 설치되며 조작레버(50) 조작량에 대응하여 액츄에이터(40)의 기동, 정지 및 방향전환을 제어하는 방향절환밸브(60)와, 작업조건에 따라 엔진(10)의 출력과 유압펌프(20)의 토출유량을 복수의 작업모드[H(중 작업모드), S(표준 작업모드), L(경 작업모드), F(미세 작업모드)]로 변환될 수 있도록 제어하는 작업모드 선택수단(70)을 구비하는 중장비에 적용된다.As shown in Figure 2 and 3, the present invention is connected to the engine 10, the variable displacement hydraulic pump 20 and pilot pump 30 and the hydraulic pump 20 connected to the engine 10 And at least one actuator 40 for driving a work device (not shown) such as a boom and a hydraulic path between the hydraulic pump 20 and the actuator 40 and corresponding to the operation amount of the operation lever 50. The direction change valve 60 which controls the start, stop, and direction change of the engine 40, and the output of the engine 10 and the discharge flow rate of the hydraulic pump 20 according to the working conditions are controlled in a plurality of working modes [H (medium working mode). ), S (standard work mode), L (light work mode), F (fine work mode)] is applied to heavy equipment having a work mode selection means 70 for controlling to be converted.
도면중 100은 조작레버(50)의 조작량에 따른 조작신호와 미세 작업모드스위치(80)의 조작신호를 연산하여 방향절환밸브(60)에 연산된 제어신호를 출력하는 제어기이다.In the drawing, reference numeral 100 denotes a controller that calculates an operation signal corresponding to the operation amount of the operation lever 50 and an operation signal of the fine work mode switch 80 to output the calculated control signal to the direction switching valve 60.
도면중 110은 제어기(100)로 부터 출력되는 제어신호에 따라 유압펌프(20)의 경전각을 제어하는 레귤레이터이며, 120은 제어기(100)로 부터 출력되는 전기적 신호에 따라 절환되어 파일럿 펌프(30)로 부터 방향절환밸브(60)에 인가되는 파일럿 신호압을 제어하는 절환밸브이며, 130은 제어기(100)로 부터 출력되는 전기적 신호에 따라 레귤레이터(110)를 제어하는 전자비례감압밸브이다.110 is a regulator for controlling the tilt angle of the hydraulic pump 20 according to the control signal output from the controller 100, 120 is switched according to the electrical signal output from the controller 100 pilot pump 30 ) Is a switching valve for controlling the pilot signal pressure applied to the direction switching valve (60), 130 is an electronic proportional pressure reducing valve for controlling the regulator 110 in accordance with the electrical signal output from the controller (100).
본 발명에 의한 작업장치용 조이스틱을 이용한 미세작업 제어방법은, 전술한 조작레버(50)의 조작량에 따른 조작신호를 검출하는 단계(S100)와, 운전자에 의한 미세작업모드 스위치(80)의 조작으로 작업장치의 미세작업 모드(F)를 선택하는 단계(S200)를 포함한다.In the fine work control method using the joystick for the work device according to the present invention, the step (S100) of detecting the operation signal according to the operation amount of the operation lever 50 described above, and the operation of the fine work mode switch 80 by the driver In step S200 of selecting a fine work mode (F) of the working apparatus.
또한, 전술한 미세작업 모드(F)가 선택되지않은 경우, 전술한 조작레버(50)의 조작량에 따른 조작신호에 대응하여 액츄에이터(40)를 미리 설정된 작동속도 및 방향으로 구동시킬 수 있도록 방향절환밸브(60)에 제어신호를 출력하는 단계(S300)를 포함한다.In addition, when the above-described fine work mode F is not selected, the direction switching is performed so that the actuator 40 can be driven at a predetermined operating speed and direction in response to an operation signal according to the operation amount of the operation lever 50 described above. And outputting a control signal to the valve 60 (S300).
또한, 전술한 작업모드 선택수단(70)에 의해 작업모드(H,S,L,F)중 선택되는 특정 작업모드를 확인하는 단계(S400)를 포함한다.In addition, the step S400 of identifying the specific work mode selected among the work modes H, S, L, and F by the work mode selection means 70 described above is included.
또한, 전술한 미세작업 모드(F)가 선택된 경우, 조작레버(50)의 조작량에 따른 조작신호를 선택된 작업모드에 대응되게 미리 설정된 소정비율로 감소시킨후 방향절환밸브(60)에 제어신호로 출력하는 단계(S500)를 포함한다.In addition, when the above-described fine work mode (F) is selected, the control signal according to the amount of operation of the operation lever 50 is reduced to a predetermined ratio corresponding to the selected work mode, and then the control signal to the direction switching valve 60 as a control signal. Output step (S500).
이하에서, 본 발명에 의한 작업장치용 조이스틱을 이용한 미세작업 제어방법을 첨부도면을 참조하여 설명한다.Hereinafter, a method for controlling fine work using a joystick for a work device according to the present invention will be described with reference to the accompanying drawings.
도 2 내지 도 4에 도시된 바와 같이, 운전자에 의해 붐 등의 작업장치를 구동시키기 위하여 조작레버(50)를 조작하는 경우, 조작레버(50)의 조작량에 따른 검출신호가 제어기(100)에 입력된다(S100 참조).2 to 4, when the operation lever 50 is operated by the driver to drive a work device such as a boom, a detection signal according to the operation amount of the operation lever 50 is transmitted to the controller 100. It is input (see S100).
제어기(100)로 부터 출력되는 제어신호에 의해 절환밸브(120)의 내부 스플이 절환됨에 따라, 파일럿 펌프(30)로 부터 토출되는 파일럿 신호압이 절환밸브(120)를 통과한후, 방향절환밸브(60)의 좌우측 포트에 입력되므로 내부 스플을 도면상, 좌측 또는 우측방향으로 절환시킨다.As the internal spool of the switching valve 120 is switched by the control signal output from the controller 100, the pilot signal pressure discharged from the pilot pump 30 passes through the switching valve 120, and then the direction switching is performed. Since it is input to the left and right ports of the valve 60, the internal spool is switched in the left or right direction on the drawing.
이로 인해, 전술한 가변용량형 유압펌프(20)로 부터 토출되는 작동유는 방향절환밸브(60)를 경유하여 액츄에이터(40)에 공급되므로, 붐 등의 작업장치를 구동시킬 수 있다.Thus, the hydraulic oil discharged from the variable displacement hydraulic pump 20 described above is supplied to the actuator 40 via the direction switching valve 60, so that it is possible to drive a work device such as a boom.
운전자에 의해 전술한 미세작업모드 스위치(80)를 온(ON)시켜 작업장치의 작업모드(H,S,L,F)중 미세작업 모드(F)를 선택하는 경우(S200 참조), 작업장치의 미세작업 신호가 제어기(100)에 입력된다.When the fine work mode switch 80 is turned on by the driver to select the fine work mode F among the work modes H, S, L, and F of the work device (see S200). The micro work signal of is input to the controller 100.
이때, 전술한 작업모드(H,S,L,F)중 미세작업 모드(F)가 선택되지않은 경우, 제어기(100)에서는 전술한 조작레버(50) 조작량에 따른 조작신호에 대응하여 액츄에이터(40)를 미리 설정된 작동속도 및 방향으로 구동시킬 수 있도록 방향절환밸브(60)에 인가되는 파일럿 신호압을 제어하는 절환밸브(120)에 제어신호를 출력한다(S300 참조).At this time, when the fine work mode F is not selected among the above-described work modes H, S, L, and F, the controller 100 responds to the actuator signal according to the manipulation amount according to the manipulation amount of the manipulation lever 50 described above. The control signal is output to the switching valve 120 for controlling the pilot signal pressure applied to the direction switching valve 60 so as to drive 40 at a predetermined operating speed and direction (see S300).
전술한 작업모드 선택수단(70)을 조작하여 작업모드(H,S,L,F)중 특정 작업모드를 선택한다(S400 참조).The specific operation mode is selected from the operation modes H, S, L, and F by operating the operation mode selection means 70 described above (see S400).
미세작업 모드(F)가 선택된 경우, 제어기(100)에서는 조작레버(50) 조작량에 따른 조작신호를 선택된 작업 모드에 대응되게 미리 설정된 소정비율로 감소시킨후 방향절환밸브(60)에 인가되는 파일럿 신호압을 제어하는 절환밸브(120)에 제어신호로 출력한다(S500 참조).When the fine work mode F is selected, the controller 100 reduces the manipulation signal according to the manipulation amount of the manipulation lever 50 to a predetermined ratio corresponding to the selected work mode, and then applies the pilot to the direction switching valve 60. Outputs a control signal to the switching valve 120 for controlling the signal pressure (see S500).
즉, 도 4에 도시된 바와 같이, 전술한 미세작업 모드(F)를 선택한 경우, 조작레버(50)를 동일한 조작량으로서 조작하는 경우에도 스플 구동압력은 상이하게 된다.That is, as shown in Fig. 4, when the above-described fine work mode F is selected, even when the operation lever 50 is operated as the same operation amount, the spool driving pressure is different.
작업모드(H,S,L)일 경우 조작레버(50)를 소정의 변위(φ1)만큼 조작할 때 스플 구동압력(P1)(점선으로 도시됨)이 출력되며, 미세작업 모드(F)인 경우에는 조작레버(50)를 소정의 변위(φ1)만큼 조작할 때 스플 구동압력(P2)(실선으로 도시됨)이 출력된다.In the work mode (H, S, L), when operating the operation lever 50 by a predetermined displacement (φ1), the spool driving pressure P1 (shown in dashed lines) is output, and the fine work mode (F) In this case, the spool driving pressure P2 (shown in solid line) is output when the operation lever 50 is operated by the predetermined displacement φ1.
이와 같이, 작업조건에 따라 미세작업 모드(F)를 선택하는 경우, 조작레버(50)를 일반적인 작업모드(H,S,L)와 동일한 조작량으로 조작할 때 스플 구동압력이 감소됨을 확인할 수 있다.As such, in the case of selecting the fine work mode F according to the working conditions, it can be seen that the spool driving pressure is reduced when the operation lever 50 is operated at the same operation amount as the general work modes H, S, and L. .
따라서, 운전자에 의해 미세작업 모드(F)를 선택후, 조작레버(50) 조작시 방향절환밸브(60)에 인가되는 스플 구동압력이 감소됨에 따라 방향절환밸브(60)의 이동량이 감소된다.Therefore, after the fine work mode F is selected by the driver, the amount of movement of the direction switching valve 60 is reduced as the spool driving pressure applied to the direction switching valve 60 when the operation lever 50 is operated.
이로 인해, 작업조건을 고려하여 미세작업 모드(F)에 대응되게 제어기(100)에 미리 설정된 데이터값에 의해 유압펌프(20)로 부터 액츄에이터(40)에 공급되는 작동유를 감소시킴에 따라, 붐 등의 작업장치를 미세하게 조절하여 정밀한 작업을 수행할 수 있게 된다.Therefore, in consideration of working conditions, the hydraulic fluid supplied from the hydraulic pump 20 to the actuator 40 by the data value preset in the controller 100 in correspondence with the fine working mode F is reduced. By finely adjusting the work device such as to be able to perform a precise work.
이상에서와 같이, 본 발명에 의한 작업장치용 조이스틱을 이용한 미세작업 제어방법은 아래와 같은 이점을 갖는다.As described above, the micro-task control method using the joystick for working apparatus according to the present invention has the following advantages.
운전자에 의해 미세작업 모드를 선택하는 경우, 조작레버 조작량에 비해 액츄에이터의 작동속도를 완만하게 조절하여 비숙련자도 미세한 정밀작업을 용이하게 수행할 수 있다.In the case of selecting the micro-work mode by the driver, the non-skilled person can easily perform fine precision work by gently adjusting the operating speed of the actuator compared to the operation lever operation amount.
또한, 조작레버 조작량에 비해 액츄에이터의 작동속도를 완만하게 조절함에 따라, 경사지의 정지작업에서과 같이 작업조건에 따라 세밀하게 요구되는 작업장치 구동을 정밀하게 제어할 수 있어 미세작업의 작업능률이 향상되며, 운전자의 피로도를 줄일 수 있다.In addition, by gently adjusting the operating speed of the actuator compared to the operation lever operation amount, it is possible to precisely control the operation of the work device that is required according to the working conditions as in the stopping work of the slope, thereby improving the work efficiency of the fine work. The driver's fatigue can be reduced.
도 1은 종래 기술에 의한 작업모드에 따른 조작수단 조작변위와 스플 구동압력과의 상관 관계를 나타낸 그래프,1 is a graph showing the correlation between the operating means operation displacement and the spool drive pressure according to the working mode according to the prior art,
도 2는 본 발명에 의한 작업장치용 조이스틱을 이용한 미세작업 제어방법을 나타내는 흐름도,2 is a flowchart showing a method for controlling fine work using a joystick for a work device according to the present invention;
도 3은 본 발명에 의한 작업장치용 조이스틱을 이용한 미세작업 제어방법에 사용되는 장치의 유압회로도,3 is a hydraulic circuit diagram of a device used in the micro-work control method using a joystick for a work device according to the present invention;
도 4는 본 발명에 의한 작업모드에 따른 조작수단 조작변위와 스플 구동압력과의 상관 관계를 나타낸 그래프이다.4 is a graph showing the correlation between the operating means operation displacement and the spool drive pressure according to the working mode according to the present invention.
10; 엔진10; engine
20; 가변용량형 유압펌프20; Variable displacement hydraulic pump
30; 파일럿 펌프30; Pilot pump
40; 액츄에이터40; Actuator
50; 조작레버50; Operation lever
60; 방향절환밸브60; Directional Valve
70; 작업모드 선택수단70; Work mode selection means
80; 미세작업모드 스위치80; Fine work mode switch
100; 제어기100; Controller
Claims (1)
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| KR1020040019260A KR20050094128A (en) | 2004-03-22 | 2004-03-22 | Fine working control method of having attachment joystick |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| KR1020040019260A KR20050094128A (en) | 2004-03-22 | 2004-03-22 | Fine working control method of having attachment joystick |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| KR20050094128A true KR20050094128A (en) | 2005-09-27 |
Family
ID=37275011
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| KR1020040019260A KR20050094128A (en) | 2004-03-22 | 2004-03-22 | Fine working control method of having attachment joystick |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| KR (1) | KR20050094128A (en) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2015111777A1 (en) * | 2014-01-27 | 2015-07-30 | 볼보 컨스트럭션 이큅먼트 에이비 | Outrigger and dozer control using gui |
-
2004
- 2004-03-22 KR KR1020040019260A patent/KR20050094128A/en not_active Application Discontinuation
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2015111777A1 (en) * | 2014-01-27 | 2015-07-30 | 볼보 컨스트럭션 이큅먼트 에이비 | Outrigger and dozer control using gui |
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