KR20050064137A - Sensing unit of orientation and length for each camshaft - Google Patents
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Abstract
본 발명은 캠샤프트의 전후자세 및 기종검사장치에 관한 것으로, 그 목적은 하나의 설비로서 동일 엔진에 사용되는 여러종류의 캠샤프트의 투입자세 및 기종을 검출하여 줌으로써, 로봇이 자동으로 캠샤프트를 항상 기종별로 지정된 곳에 일정한 자세로 투입할 수 있도록 하는 캠샤프트의 전후자세 및 기종검사장치를 제공함에 있다.The present invention relates to a front and rear posture and type inspection device of the camshaft, the object is to detect the input posture and model of the various types of camshaft used in the same engine as one facility, the robot automatically It is to provide a post-shaft posture and a model inspection device of a camshaft that can be always put in a certain posture at a designated place by model.
본 발명은 컨베이어를 통해 공급되는 캠샤프트가 안착되는 V홈 및 걸림턱이 구비된 고정블록이 컨베이어상에 설치되고, 이 고정블록에 안착된 캠샤프트의 길이를 측정하여 캠샤프트의 기종을 검출하는 기종검출수단이 고정블록의 일측에 구비되며, 상기 고정블록의 타측에 캠샤프트의 직경을 측정하여 자세를 검출하는 자세검출수단이 구비되는 한편, 상기 기종검출수단은 고정블록의 측면부에 길이측정용 실린더가 설치되고, 이 길이측정용 실린더에 의해 전진하여 V홈에 안착된 캠샤프트를 걸림턱 방향으로 밀어내는 밀대가 길이측정용 실린더에 설치되며, 이 밀대의 작동시 밀대와 함께 전진하는 검출로드가 밀대에 연결 설치되고, 이 검출로드의 끝단부 위치를 검출하여 캠샤프트의 길이를 측정하는 다수의 길이측정용 센서가 소정위치에 설치되어 구성된 캠샤프트의 전후자세 및 기종검사장치에 관한 것을 그 기술적 요지로 한다.The present invention is installed on the conveyor is a fixed block provided with a V groove and a locking jaw is seated on the cam shaft supplied through the conveyor, by measuring the length of the cam shaft seated on the fixed block to detect the model of the cam shaft A model detecting means is provided on one side of the fixed block, and posture detecting means for detecting a posture by measuring the diameter of the camshaft on the other side of the fixed block is provided. A cylinder is installed, and a rod for advancing by the length measuring cylinder and pushing the cam shaft seated in the V groove in the direction of the locking jaw is installed in the length measuring cylinder. And a plurality of length measuring sensors are installed at predetermined positions to detect the position of the end of the detection rod and measure the length of the cam shaft. The technical gist of the camshaft in front and rear of the constructed camshaft and the type inspection device is to be considered.
Description
본 발명은 캠샤프트의 전후자세 및 기종검사장치에 관한 것으로, 보다 상세하게는 자동차의 엔진에 사용되는 여러종류의 캠샤프트 생산라인상에서 컨베이어를 통해 공급되는 캠샤프트의 길이와 직경을 측정하여 공급되는 캠샤프트의 기종 및 자세를 검출하는 캠샤프트의 전후자세 및 기종검사장치에 관한 것이다. The present invention relates to a front and rear posture and type inspection device of the camshaft, and more specifically, to measure the length and diameter of the camshaft supplied through the conveyor on the various types of camshaft production line used for the engine of the automobile It relates to a front and rear posture and model inspection device of the cam shaft for detecting the type and posture of the cam shaft.
일반적으로 자동차 엔진의 흡·배기밸브에는 그 구동을 위한 각기 다른 형상으로서 다수의 캠샤프트가 설치되고, 이러한 캠샤프트는 가공라인을 따라 이동하며 순차적인 가공단계를 거쳐 제조된 후 설치되며, 각 기종별 가공라인을 구축할 경우, 설비비의 증가 및 많은 공간을 요하게 되므로 하나의 가공라인에서 다수의 기종을 가공할 수 있도록 하고 있다.In general, a plurality of camshafts are installed in the intake / exhaust valves of an automobile engine as different shapes for driving the camshafts. These camshafts are moved along the processing line and are manufactured after being manufactured through sequential processing steps. When building a separate processing line, an increase in equipment cost and a lot of space is required, so that a plurality of models can be processed in one processing line.
이처럼, 하나의 가공라인에서 많은 기종을 가공하기 위해서는 투입되는 캠샤프트의 기종 및 자세를 일정하게 정렬해주어야 하며, 종래에는 이러한 작업을 위해 소정의 공정을 거친 캠샤프트 주물소재를 작업자가 기종별로 분리하여 팔렛에 정렬시키고, 팔렛에 정렬된 캠샤프트를 다수의 로봇 또는 별도의 장비를 이용하여 기종별로 분리하여 컨베이어에 공급하도록 하고 있었다.As such, in order to process a large number of models in one processing line, the type and posture of the camshaft to be input must be regularly aligned. The camshaft aligned to the pallet and the camshaft aligned to the pallet were separated by models using a plurality of robots or separate equipment to be supplied to the conveyor.
이처럼 캠샤프트의 기종별로 다수의 로봇 또는 장비를 설치하여 하나의 로봇이 하나의 기종만을 전담하여 공급토록 함으로써, 컨베이어에 공급되는 캠샤프트의 기종을 인식하고, 이에 대응하는 가공프로그램을 호출하여 자동화 공정이 이루어지도록 하고 있었다.In this way, by installing a number of robots or equipment for each type of camshaft so that a single robot can supply only one type of machine, it recognizes the type of camshaft supplied to the conveyor and calls the corresponding machining program for the automated process. This was to be done.
또한, 원활한 가공을 위해서는 가공기로 투입시 항상 일정한 자세로 캠샤프트를 공급해주어야 하며, 이를 위해 컨베이어상에서 캠샤프트의 자세, 즉 전후방향에 대한 정보를 검출하게 되며, 캠샤프트의 양단 직경이 서로 다른것을 감안하여 통상 GO/NO 게이지를 이용하여 캠샤프트의 직경을 검출하도록 하고 있다.In addition, for smooth processing, the camshaft should always be supplied in a constant posture when it is inserted into the processing machine. For this purpose, the camshaft posture, that is, information about the front and rear directions, is detected on the conveyor. In view of this, the diameter of the camshaft is usually detected by using a GO / NO gauge.
즉, 캠샤프트의 양끝단부 직경 중 상대적으로 큰 직경을 갖는 단부에는 걸리며, 작은 직경을 갖는 단부에는 걸리지 않는 위치에 걸림게이지를 설치하여, 걸림게이지의 전진 시 걸림게이지가 캠샤프트의 단부에 걸릴 경우, 그 단부의 직경이 큰쪽임을 검출하고, 기종별 기 입력된 캠샤프트의 데이터와 비교하여 캠샤프트의 자세를 검출함으로써 가공기의 투입시 올바른 자세로 캠샤프트를 공급하도록 하고 있다.That is, when the catching gage is caught on the end of the camshaft when the catching gage is installed at the end of the camshaft at the end having the relatively large diameter and not at the end having the smaller diameter, the catching gage is moved. The diameter of the end is detected to be larger, and the posture of the camshaft is detected by comparing with the input data of the camshaft for each model, so that the camshaft is supplied in the correct posture when the machine is inserted.
그러나, 캠샤프트는 기종별 형상의 차이가 크지 않으므로 작업자에 의한 육안선별시 착오가 발생되는 경우가 흔히 발생되고, 이로 인해 자동화라인의 작업 중단 또는 가동데이터와 일치하지 않는 캠샤프트의 투입으로 가공기가 손상되는 등의 문제가 발생되었다.However, since the camshaft does not have a large difference in shape of each model, errors often occur during visual screening by the operator, which causes the machine to be interrupted by operation of the automation line or input of a camshaft that does not match the operation data. Problems such as damage occurred.
또한, 기종별 분리작업에 수작업에 의해 이루어지므로 선별작업에도 많은 시간을 요하게 되고, 작업자의 근골격계질환을 유발시키게 되며, 기종별로 로봇 또는 별도의 장비를 설치해야 함으로 설비비 및 설치공간이 증가하게 되는 문제점이 발생되었다. In addition, since the separation work by hand is made by manual work, it takes much time for sorting work, and causes musculoskeletal diseases of workers, and increases the cost and installation space by installing a robot or separate equipment for each model. This occurred.
본 발명은 상기와 같은 종래의 문제점을 해결하기 위하여 안출되는 것으로, 그 목적은 하나의 설비로서 동일 엔진에 사용되는 여러종류의 캠샤프트의 투입자세 및 기종을 검출하여 줌으로써, 로봇이 자동으로 캠샤프트를 항상 기종별로 지정된 곳에 일정한 자세로 투입할 수 있도록 하는 캠샤프트의 전후자세 및 기종검사장치를 제공함에 있다. The present invention has been made to solve the above-mentioned conventional problems, the object is to automatically detect the camshaft and type of the camshaft of the various types of camshaft used in the same engine as one facility, the robot automatically camshaft To provide a front and rear posture and model inspection device of the camshaft to always put in a constant position in the designated place by model.
상기한 바와 같은 목적을 달성하고 종래의 결점을 제거하기 위한 과제를 수행하는 본 발명은 컨베이어를 통해 공급되는 캠샤프트가 안착되는 V홈 및 걸림턱이 구비된 고정블록이 컨베이어상에 설치되고, 이 고정블록에 안착된 캠샤프트의 길이를 측정하여 캠샤프트의 기종을 검출하는 기종검출수단이 고정블록의 일측에 구비되며, 상기 고정블록의 타측에 캠샤프트의 직경을 측정하여 자세를 검출하는 자세검출수단이 구비되는 한편, 상기 기종검출수단은 고정블록의 측면부에 길이측정용 실린더가 설치되고, 이 길이측정용 실린더에 의해 전후진하여 V홈에 안착된 캠샤프트를 걸림턱 방향으로 밀어내는 밀대가 길이측정용 실린더에 설치되며, 이 밀대의 작동시 밀대와 함께 전후진하는 검출로드가 밀대에 연결 설치되고, 이 검출로드의 끝단부 위치를 검출하여 캠샤프트의 길이를 측정하는 다수의 길이측정용 센서로 구성된 것을 특징으로 한다.The present invention to achieve the object as described above and to perform the problem for eliminating the conventional defects is provided with a fixed block having a V-groove and a locking jaw is mounted on the cam shaft supplied through the conveyor, Model detecting means for detecting the type of the cam shaft by measuring the length of the cam shaft seated on the fixed block is provided on one side of the fixed block, posture detection to detect the posture by measuring the diameter of the cam shaft on the other side of the fixed block Means are provided, on the other hand, the model detecting means has a length measuring cylinder installed at the side of the fixed block, and a push rod for pushing back and forth the cam shaft seated in the V-groove by the length measuring cylinder in the direction of the locking jaw. It is installed in the cylinder for measuring the length, and when the rod is operated, the detection rod which moves forward and backward together with the rod is connected to the rod. Detected it characterized by consisting of a plurality of sensors for length measurement for measuring the length of the cam shaft.
또한, 상기 자세검출수단은 고정블록의 타측에 위치하도록 자세검출용 박형실린더가 설치되고, 이 박형실린더에 의해 전진하여 걸림턱에 의해 정지해 있는 캠샤프트의 끝단부에 걸리는 계단형의 단턱이 구비된 터치로드가 박형실린더에 설치되며, 상기 터치로드의 단턱이 캠샤프트의 끝단부에 걸렸을때 터치로드의 이동거리에 대응하는 거리를 이동하는 검출블록이 박형실린더에 구비되는 한편, 상기 검출블록의 위치를 검출하는 다수의 자세검출용 센서가 소정위치에 설치되어 구성된 것을 특징으로 한다. In addition, the posture detecting means is provided with a thin cylinder for posture detection so as to be located on the other side of the fixed block, and the stepped stepped jaw is applied to the end of the cam shaft which is advanced by the thin cylinder and stopped by the locking jaw. The touch rod is installed in the thin cylinder, the detection block for moving the distance corresponding to the moving distance of the touch rod when the step of the touch rod is caught on the end of the camshaft, the thin cylinder is provided, It is characterized in that a plurality of posture detection sensors for detecting the position is installed in a predetermined position.
이하, 본 발명의 실시예를 첨부도면과 연계하여 상세히 설명하면 다음과 같다.Hereinafter, an embodiment of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.
도 1 은 본 발명의 구성을 나타낸 정면도를, 도 2 는 본 발명의 구성을 나타낸 평면도를, 도 3 은 A-A선을 따라 취한 단면 예시도를, 도 4 는 본 발명에 따른 기종검출수단을 나타낸 정면 예시도를, 도 5 는 본 발명에 따른 자세검출수단을 나타낸 정면 예시도를, 도 6 은 본 발명에 따른 터치로드의 구조를 나타낸 정면 예시도를, 도 7 은 본 발명이 적용된 컨베이어의 구성을 나타낸 평면도를 도시한 것으로, 본 발명은 로봇에 의해 컨베이어(40)로 공급되어 고정블록(30)상에 안착된 캠샤프트(50)의 길이를 기종검출수단(10)으로 측정하여 캠샤프트(50)의 기종을 검출하고, 다시 캠샤프트(50)의 끝단부 직경을 자세검출수단(20)에 의해 측정하여 현재 캠샤프트(50)의 전후방향에 대한 자세를 검출토록 함으로써, 캠샤프트(50)의 기종 및 자세에 따라 지정된 가공라인에 일정한 자세로 투입할 수 있도록 구성되어 있다.Figure 1 is a front view showing the configuration of the present invention, Figure 2 is a plan view showing the configuration of the present invention, Figure 3 is a cross-sectional view taken along the line AA, Figure 4 is a front view showing a model detecting means according to the present invention 5 is a front view illustrating a posture detecting means according to the present invention, FIG. 6 is a front view illustrating a structure of a touch rod according to the present invention, and FIG. 7 is a configuration of a conveyor to which the present invention is applied. As shown in the plan view, the present invention measures the length of the cam shaft 50 supplied to the conveyor 40 by the robot seated on the fixed block 30 by the model detecting means 10 to the cam shaft 50 ), And then measure the diameter of the end of the camshaft 50 by the attitude detecting means 20 to detect the current attitude of the camshaft 50 in the forward and backward directions so that the camshaft 50 can be detected. According to the model and posture of the To set position is configured to be turned on.
상기 고정블록(30)은 컨베이어(40)에 의해 이동하는 캠샤프트(50)를 일정위치에 고정시켜 길이 및 직경을 검출하도록 하는 것으로, 상면에 V홈(31)이 형성되어 공급되는 캠샤프트(50)가 안착될 수 있도록 형성되고, 일측 끝단에 걸림턱(32)이 형성되어 길이측정시 캠샤프트(50)가 밀리지 않도록 구성되어 있다.The fixing block 30 is to fix the cam shaft 50 moved by the conveyor 40 to a predetermined position to detect the length and diameter, the cam shaft to which the V groove 31 is formed and supplied on the upper surface ( 50 is formed to be seated, the locking projection 32 is formed at one end is configured so that the cam shaft 50 is not pushed when measuring the length.
상기 기종검출수단(10)은 고정블록(30)상에 안착된 캠샤프트(50)의 길이를 검출하여 캠샤프트(50)의 기종을 검출하는 것으로, 고정블록(30)의 일측면부에 위치하도록 길이측정용 실린더(11)가 컨베이어(40)를 구성하는 프레임(41)에 설치되고, 이 길이측정용 실린더(11)에 캠샤프트(50)와 직접적으로 접촉하는 밀대(12)가 설치되어 길이측정용 실린더(11)의 작동에 의해 밀대(12)가 캠샤프트(50)를 걸림턱(32)까지 밀도록 구성되어 있다.The model detecting means 10 detects the type of the cam shaft 50 by detecting the length of the cam shaft 50 seated on the fixed block 30, so as to be located at one side of the fixed block 30. The length measuring cylinder 11 is installed in the frame 41 constituting the conveyor 40, and the length measuring cylinder 11 is provided with a push rod 12 which is in direct contact with the cam shaft 50. By the operation of the measuring cylinder 11, the push rod 12 is comprised so that the cam shaft 50 may be pushed to the latching jaw 32. As shown in FIG.
한편, 상기 밀대(12)에는 밀대(12)에 종속되어 움직이는 검출로드(13)가 연결되며, 이 검출로드(13)는 그 끝단부가 다수의 길이측정용 센서(14,15)에 의해 위치가 검출되도록 구성되어 캠샤프트(50)가 밀대(12)에 의해 걸림턱(32)까지 밀렸을때 검출로드(13)의 끝단부 위치를 길이측정용 센서(14,15)로 검출함으로써 캠샤프트(50)의 길이를 측정할 수 있도록 구성되어 있다.On the other hand, the rod 12 is connected to the detection rod 13 that moves in dependence on the rod 12, the end of the detection rod 13 is positioned by a plurality of length measuring sensors (14, 15) When the cam shaft 50 is pushed to the latching jaw 32 by the push rod 12, the cam shaft 50 is detected by detecting the position of the end of the detection rod 13 with the length measuring sensors 14 and 15. It is configured to measure the length of 50).
통상 하나의 엔진에 사용되는 밸브용 캠샤프트(50)는 2~3개로서, 기종별 캠샤프트(50)의 길이에 대응하도록 다수의 길이측정용 센서(14,15)를 설치하여 검출로드(13)의 끝단 위치를 검출할 수 있도록 하고, 이렇게 검출된 데이터와 미도시된 제어부에 입력되어 있는 기종별 캠샤프트(50)의 길이에 대한 데이터를 비교하여 캠샤프트(50)의 기종을 검출하게 된다.The valve camshaft 50 used in one engine is usually two to three, and a plurality of length measuring sensors 14 and 15 are installed to correspond to the length of the camshaft 50 for each model. 13) to detect the end position, and compares the detected data with the data on the length of the camshaft 50 for each model input to the controller (not shown) to detect the model of the camshaft 50. do.
상기 자세검출수단(20)은 고정블록(30)상에 안착되어 기종검출수단(10)에 의해 걸림턱(32)으로 밀착된 캠샤프트(50)의 끝단부 직경을 검출하여 캠샤프트(50)의 전후자세를 검출하는 것으로, 기종검출수단(10)이 일측면부에 구비된 고정블록(30)의 타측면부에 위치하도록 자세검출용 박형실린더(21)가 컨베이어(40)를 구성하는 프레임(41)에 설치되고, 이 박형실린더(21)에 터치로드(22) 및 검출블록(23)이 설치되며, 상기 검출블록(23)의 위치를 검출하여 캠샤프트(50)의 전후자세를 검출하는 자세검출용 센서(24,25,26,27)가 소정위치에 설치되어 있다. 여기서 상기 검출블록(23)은 터치로드(22)의 움직임에 종속되어 움직이도록 구성되어 있다.The posture detecting means 20 is mounted on the fixed block 30 to detect the end diameter of the cam shaft 50 that is in close contact with the locking jaw 32 by the model detecting means 10 to camshaft 50 The posture detecting thin cylinder 21 constituting the conveyor 40 so that the model detecting means 10 is located at the other side portion of the fixed block 30 provided at one side portion by detecting the posture of the front and rear positions of the frame 40. ), A touch rod 22 and a detection block 23 are installed in the thin cylinder 21, and the posture of detecting the front and rear posture of the cam shaft 50 by detecting the position of the detection block 23. The detection sensors 24, 25, 26 and 27 are provided at predetermined positions. The detection block 23 is configured to move in dependence on the movement of the touch rod 22.
상기 터치로드(22)는 박형실린더(21)로부터 고정블록(30)측 방향으로 갈수록 그 높이(h1,h2,h3,h4)가 단계적으로 감소하는 계단형의 단턱(22a,22b,22c,22d)이 형성되고, 이때 상기 단턱의 높이(h1,h2,h3,h4)는 엔진의 밸브에 설치되는 캠샤프트(50)의 직경을 고려하여 결정하게 되며, 가공라인에서 생산되는 캠샤프트(50)의 종류에 따라 2단,3단,4단....의 다단으로 구성하게 된다. The touch rod 22 is a stepped step (22a, 22b, 22c, 22d) in which the height (h1, h2, h3, h4) gradually decreases from the thin cylinder 21 toward the fixed block 30 side ) Is formed, and the height (h1, h2, h3, h4) of the step is determined in consideration of the diameter of the camshaft 50 installed in the valve of the engine, the camshaft 50 produced in the processing line According to the type of two stages, three stages, four stages ....
또한, 상기 터치로드(22)의 단턱(22a,22b,22c,22d)이 캠샤프트(50)의 끝단에 걸렸을 때, 박형실린더(21)의 계속적인 작동에 의해 터치로드(22)와 박형실린더(21)가 손상되는 것을 방지하기 위한 완충용 스프링(29)이 설치되어 있다. In addition, when the step (22a, 22b, 22c, 22d) of the touch rod 22 is caught by the end of the cam shaft 50, the touch rod 22 and the thin cylinder by the continuous operation of the thin cylinder 21 A shock absorbing spring 29 is provided to prevent the 21 from being damaged.
상기와 같이 구성된 본 발명은 팔렛에 정렬된 캠샤프트(50) 주물소재가 로봇에 의해 컨베이어(40)로 공급되면, 컨베이어(40)에 의해 이송되는 한편, 별도의 정렬장치에 의해 그 자세가 정렬된 후 고정블록(30)의 V홈(31)에 안착되게 되고, 이후 길이측정용 실린더(11)의 작동에 의해 밀대(12)가 전진하여 캠샤프트(50)를 걸림턱(32)에 밀착시키게 된다.In the present invention configured as described above, when the casting material of the camshaft 50 aligned with the pallet is supplied to the conveyor 40 by a robot, the post is aligned by a separate alignment device while being transferred by the conveyor 40. After that, it is seated in the V-groove 31 of the fixing block 30, and then the push rod 12 is moved forward by the operation of the length measuring cylinder 11 to bring the cam shaft 50 into close contact with the locking jaw 32. Let's go.
한편, 본 발명이 적용된 생산라인에서 가공되는 캠샤프트의 종류가 A,B이고, 캠샤프트 A의 길이는 L1, 전·후단의 직경은 A1,A2이며, 캠샤프트 B의 길이는 L2, 전·후단의 직경은 B1,B2라고 가정했을 경우, 기종검출수단(10)에는 캠샤프트(50) A,B의 길이를 측정하기 위한 두개의 길이측정용 센서(14,15) 및 초기위치 검출을 위한 하나의 센서(16)가 설치되고, 자세검출수단(20)의 터치로드(22)에는 캠샤프트(50) A,B의 직경(A1>A2>B1>B2)에 대응하는 4단 계단형의 단턱(22a,22b,22c,22d)을 이루도록 형성되어 있다. 여기서 상기 4개의 단턱(22a,22b,22c,22d)의 높이(h1<h2<h3<h4)는 단계적으로 감소하도록 형성되어 있다.On the other hand, the types of cam shafts processed in the production line to which the present invention is applied are A and B, the length of the cam shaft A is L1, the diameter of the front and rear ends is A1 and A2, and the length of the cam shaft B is L2, the front and When the rear end diameter is assumed to be B1, B2, the model detecting means 10 includes two length measuring sensors 14 and 15 for measuring the lengths of the camshafts A and B, and an initial position detection. One sensor 16 is provided, and the touch rod 22 of the posture detecting means 20 has a four-stage stepped shape corresponding to the diameters A1> A2> B1> B2 of the cam shafts 50 A and B. It is formed so that step (22a, 22b, 22c, 22d) may be formed. Here, the heights h1 < h2 < h3 < h4 of the four steps 22a, 22b, 22c, and 22d are formed to decrease in stages.
한편, 상기와 같이 길이측정용 실린더(11)에 의해 밀대(12)가 전진하여 캠샤프트(50)를 걸림턱(32)에 밀착시키게 되면, 밀대(12)에 연결된 검출로드(13)는 밀대(12)와 함께 전진하게 되고, 캠샤프트 A,B의 길이에 대응하도록 설치되어 있는 길이측정용 센서(14,15)가 검출로드(13)의 끝단 위치를 검출하게 되며, 이 검출된 데이터와 제어부에 기 입력된 데이터를 비교하여 현재 고정블록(30)에 안착되어 있는 캠샤프트(50)의 기종을 검출하게 된다.On the other hand, when the push rod 12 is advanced by the length measuring cylinder 11 to close the camshaft 50 to the locking jaw 32 as described above, the detection rod 13 connected to the push rod 12 is a push rod Advancing together with (12), the length measuring sensors 14 and 15 installed to correspond to the lengths of the camshafts A and B detect the end position of the detection rod 13, and the detected data and The type of the camshaft 50 currently seated on the fixed block 30 is detected by comparing the data previously input to the control unit.
이처럼 캠샤프트(50)의 기종이 검출된 후, 고정블록(30)의 타측단에 위치한 박형실린더(21)가 작동하여 터치로드(22)를 전진시키게 되며, 고정블록(30)에 안착된 캠샤프트(50)의 기종 및 전후방향 자세에 따라 터치로드(22)의 단턱(22a,22b,22c,22d)에 걸려지는 위치가 다르게 되므로, 터치로드(22)의 단턱(22a,22b,22c,22d)이 캠샤프트(50)의 끝단에 걸려 정지했을때, 터치로드(22)에 종속되어 움직이는 검출블록(23)의 위치를 자세검출용 센서(24,25,26,27)로 검출하게 되고, 기종검출수단(10)에 의해 기종이 검출되어 로딩된 캠샤프트(50)의 양단부 직경에 대한 데이터와 비교하게 됨으로써, 현재 고정블록(30)에 안착된 캠샤프트(50)가 올바른 자세로 있는지 또는 전후방향이 뒤바뀐 상태로 위치해 있는지를 검출하게 된다.After the model of the cam shaft 50 is detected as described above, the thin cylinder 21 located at the other end of the fixed block 30 is operated to advance the touch rod 22 and the cam seated on the fixed block 30. According to the model of the shaft 50 and the posture in the front and rear directions, the positions of the steps 22a, 22b, 22c, and 22d of the touch rod 22 are different, so that the steps 22a, 22b, 22c, When 22d) is stopped by the end of the camshaft 50, the position of the detection block 23 moving in dependence on the touch rod 22 is detected by the posture detection sensors 24, 25, 26, 27. By comparing the data of both ends of the camshaft 50 loaded with the model detected by the model detecting means 10, the camshaft 50 currently seated on the fixed block 30 is in a correct posture. Or it is detected whether the front and rear direction is located in the reversed state.
한편, 터치로드(22)의 단턱이 캠샤프트(50)의 끝단에 걸리지 않고 그냥 지나치게 되거나, 터치로드(22)의 단턱이 아닌 끝단부(22e)에 캠샤프트(50)의 끝단에 걸리게 될 경우, 별도로 구비된 오류검출센서(28)에 의해 작업이상을 감지하여 작업을 중지시키게 된다.On the other hand, if the step of the touch rod 22 is not excessively caught by the end of the camshaft 50 or is excessively over or the end of the camshaft 50 is caught by the end 22e that is not the step of the touch rod 22. In addition, the error detection sensor 28 provided separately to detect the work abnormality to stop the work.
상기와 같이 고정블록(30)에 안착된 캠샤프트(50)의 기종 및 자세가 검출되면, 제어부에 기 입력되어 있는 여러개의 가공프로그램 중 이에 해당되는 프로그램을 호출하여 로봇을 작동시킴으로서 캠샤프트를 지정된 위치에 일정한 자세로 투입할 수 있게 되는 것이다. When the model and posture of the camshaft 50 seated on the fixed block 30 is detected as described above, the camshaft is designated by operating a robot by calling a program corresponding to one of several machining programs previously input to the controller. It will be able to put in a certain position in the position.
본 발명은 상술한 특정의 바람직한 실시예에 한정되지 아니하며, 청구범위에서 청구하는 본 발명의 요지를 벗어남이 없이 당해 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 누구든지 다양한 변형실시가 가능한 것은 물론이고, 그와 같은 변경은 청구범위 기재의 범위 내에 있게 된다. The present invention is not limited to the above-described specific preferred embodiments, and various modifications can be made by any person having ordinary skill in the art without departing from the gist of the present invention claimed in the claims. Of course, such changes will fall within the scope of the claims.
상술한 바와 같이 본 발명은 작업자에 의해 캠샤프트의 기종선별이 이루어지지 않은 상태로 캠샤프트가 공급되어도 캠샤프트의 기종을 검출하고, 캠샤프트의 전후방향자세에 대한 정보를 검출하여 이에 해당하는 가공프로그램을 호출하여 기종별 지정된 곳에 항상 일정한 자세로 투입토록 함으로써, 수작업에 의해 캠샤프트 주물소재를 기종별로 분류할 필요가 없으며, 기종별로 선별된 캠샤프트를 컨베이어로 공급해주기 위한 다수의 로봇 및 별도의 장비가 필요없이 한대의 로봇으로 모든 작업을 수행할 수 있어 공간효율성 및 생산성을 높일 수 있으며, 공장자동화가 보다 용이하게 되는 효과가 있는 것이다. As described above, the present invention detects the model of the camshaft even if the camshaft is supplied without the model selection of the camshaft by the operator, and detects the information on the front and rear orientation of the camshaft and processes the corresponding machining. By calling the program and putting it in a certain posture at the designated place every time, there is no need to classify the camshaft casting materials by hand by hand, and a number of robots and separate robots for supplying the camshafts selected by models to the conveyor All the work can be done with one robot without the need for equipment, which can increase space efficiency and productivity, and make factory automation easier.
도 1 은 본 발명의 구성을 나타낸 정면도1 is a front view showing the configuration of the present invention
도 2 는 본 발명의 구성을 나타낸 평면도Figure 2 is a plan view showing the configuration of the present invention
도 3 은 A-A선을 따라 취한 단면 예시도3 is a cross-sectional view taken along line A-A
도 4 는 본 발명에 따른 기종검출수단을 나타낸 정면 예시도Figure 4 is a front view showing a model detecting means according to the invention
도 5 는 본 발명에 따른 자세검출수단을 나타낸 정면 예시도5 is a front view illustrating a posture detection means according to the present invention;
도 6 은 본 발명에 따른 터치로드의 구조를 나타낸 정면 예시도6 is a front view illustrating a structure of a touch rod according to the present invention.
도 7 은 본 발명이 적용된 컨베이어의 구성을 나타낸 평면도 7 is a plan view showing the configuration of a conveyor to which the present invention is applied
<도면의 주요부분에 대한 부호의 설명><Description of the symbols for the main parts of the drawings>
(10) : 기종검출수단 (11) : 길이측정용 실린더(10): Model detecting means (11): Length measuring cylinder
(12) : 밀대 (13) : 검출로드12: push rod 13: detection rod
(14)(15) : 길이측정용 센서 (16) : 센서(14) (15): Length measuring sensor (16): Sensor
(20) : 자세검출수단 (21) : 박형실린더(20): posture detection means (21): thin cylinder
(22) : 터치로드 (22a)(22b)(22c)(22d) : 단턱 22: touch rod 22a, 22b, 22c, 22d: stepped
(23) : 검출블록 (24)(25)(26)(27) : 자세검출용 센서(23): detection block (24) (25) (26) (27): posture detection sensor
(28) : 오류검출센서 (29) : 완충용 스프링(28): error detection sensor (29): buffer spring
(30) : 고정블록 (31) : V홈(30): Fixed block (31): V groove
(32) : 걸림턱 (40) : 컨베이어(32): locking jaw 40: conveyor
(50) : 캠샤프트 50: camshaft
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