KR20050063500A - Device for determining the position of underwater camera - Google Patents
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Abstract
본 발명은 수중카메라의 위치측정장치에 관한 것으로서, 더욱 구체적으로는 수중환경을 감시하는데 사용되는 수중카메라의 실제 위치를 용이하게 확인할 수 있으며 또한 카메라의 지향방향, 수심, 수온 등의 데이타를 동시에 검출할 수 있어서 다양한 해양환경에 대하여 용이한 작업환경을 제공할 수 있는 수중카메라의 위치측정장치에 관한 것이다.The present invention relates to a position measuring device of the underwater camera, more specifically, it is possible to easily check the actual position of the underwater camera used to monitor the underwater environment, and also to simultaneously detect data such as the direction, depth, water temperature of the camera The present invention relates to an underwater camera position measuring apparatus capable of providing an easy working environment for various marine environments.
본 발명의 수중카메라의 위치측정장치는, 수중카메라(10)에 설치되는 것으로 카메라의 진행각도와 기울어짐을 측정하고 또한 수온과 수심을 측정하여 초음파 신호로 전송하기 위한 데이타 검출 및 전송부(A); 상기 데이타 검출 및 전송부(A)로부터 전송되는 초음파 신호를 수신하기 위하여 해수면에 설치되는 제1 내지 제3 수신기(40,42,44); 및 상기 제1 내지 제3 수신기(40,42,44)로부터 입력되는 신호를 검출하여 수중카메라(10)의 위치를 측정하며 또한 신호중에 포함된 검출 데이타를 이용하여 수중의 상태를 저장하고 시각적으로 인식할 수 있도록 표시하는 수신신호 처리장치(B)를 포함하는 것을 특징으로 한다.The position measuring device of the underwater camera of the present invention, which is installed in the underwater camera 10, the data detection and transmission unit (A) for measuring the moving angle and the tilt of the camera and measuring the water temperature and the water depth and transmitting them as ultrasonic signals. ; First to third receivers (40, 42, 44) installed on the sea level to receive the ultrasonic signals transmitted from the data detection and transmission unit (A); And detecting a signal input from the first to third receivers 40, 42, and 44 to measure the position of the underwater camera 10, and to store the state of the water visually using the detection data included in the signal. It characterized in that it comprises a receiving signal processing device (B) for displaying so as to be recognized.
Description
본 발명은 수중카메라의 위치측정장치에 관한 것으로서, 더욱 구체적으로는 수중환경을 감시하는데 사용되는 수중카메라의 실제 위치를 용이하게 확인할 수 있으며 또한 카메라의 지향방향, 수심, 수온 등의 데이타를 동시에 검출할 수 있어서 다양한 해양환경에 대하여 용이한 작업환경을 제공할 수 있는 수중카메라의 위치측정장치에 관한 것이다.The present invention relates to a position measuring device of the underwater camera, more specifically, it is possible to easily check the actual position of the underwater camera used to monitor the underwater environment, and also to simultaneously detect data such as the direction, depth, water temperature of the camera The present invention relates to an underwater camera position measuring apparatus capable of providing an easy working environment for various marine environments.
연안의 해양 폐기물 수거작업 또는 해저 구조물 탐사 작업 또는 수중상태 확인작업 등과 같이 바다속에서 수행되는 작업분야에서는 종래 인력에 의존하는 방식을 탈피하여 무인화된 수중카메라를 이용하는 것이 점차 일반화되고 있다. 무인 수중카메라를 이용하는 작업은 실시간으로 영상을 취득할 수 있어서 발생되는 사태에 즉시 대처할 수 있는 장점을 가지는 반면에, 해류의 영향으로 수중카메라가 지정된 위치를 이탈하는 일이 자주 발생되고 있는 형편이다.In the field of work performed in the sea, such as offshore waste collection, offshore structure exploration work, or underwater condition checking, it is becoming increasingly common to use an unmanned underwater camera away from the conventional manpower-dependent method. While the task of using an unmanned underwater camera has the advantage of being able to immediately deal with the situation caused by the acquisition of images in real time, the underwater camera is often out of the designated position due to the impact of the current.
예를 들면, 수중카메라의 경우에 주로 견인식으로 사용되는데, 해류의 영향을 받아서 실제 견인 와이어의 길이가 깊이를 나타내지 못한다. 또한 수중카메라가 조류를 타고 이동하는 경우에는 실제 카메라의 위치를 확인하기 불가능하게 된다.For example, in the case of underwater cameras are mainly used in traction, the length of the actual traction wire does not represent the depth under the influence of the current. In addition, when the underwater camera is moved by birds, it becomes impossible to check the actual camera position.
이로 인하여, 수중카메라를 이용하여 폐기물 또는 해저 구조물을 확인한 후에 실제 위치를 확인하기 위해서 잠수인력을 동원한 후속작업이 요구되며, 잠수인력에 의한 위치확인작업은 잠수인력의 작업속도에 영향을 받기 때문에 신속한 처리를 요하는 작업에 즉시 대처하지 못하게 되는 문제점이 있었다. 더욱이, 연안의 수심이 50m 정도되는 얕은 바다에서는 잠수인력에 의한 확인이 가능하지만, 그 이상의 심해에서는 잠수인력으로서는 확인이 불가능하기 때문에 소형잠수정등을 이용하여야 하는 경우가 발생된다. 이러한 문제점으로 인하여 수중카메라를 이용한 해저에서의 작업은 많은 제약을 받기 때문에 해저의 개발이 늦어지는 등의 문제점이 있었다.For this reason, after checking the waste or subsea structure using the underwater camera, follow-up work is required to mobilize the diving force to confirm the actual position, and the positioning work by the diving force is affected by the speed of the diving force. There was a problem that could not immediately cope with the work that requires processing. In addition, in the shallow sea where the coastal depth is about 50m, it is possible to check by the diving force, but in the deeper sea, it is impossible to check by the diving force, so it is necessary to use a small submersible. Due to these problems, there is a problem that the development of the seabed is delayed because the work on the seabed using the underwater camera is subject to many restrictions.
본 발명은 상기한 문제점을 해결하기 위한 것으로서, 본 발명의 목적은 수중환경을 감시하는데 사용되는 수중카메라의 실제 위치를 용이하게 확인할 수 있으며 또한 카메라의 지향방향, 수심, 수온 등의 데이타를 동시에 검출할 수 있어서 다양한 해양환경에 대하여 용이한 작업환경을 제공할 수 있는 수중카메라의 위치측정장치를 제공하는데 있다.The present invention is to solve the above problems, an object of the present invention is to easily determine the actual position of the underwater camera used to monitor the underwater environment, and also to simultaneously detect the data such as the direction, depth, water temperature of the camera It is possible to provide an underwater camera position measuring apparatus that can provide an easy working environment for various marine environments.
상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 수중카메라의 위치측정장치는, 수중카메라에 설치되는 것으로 카메라의 진행각도와 기울어짐을 측정하고 또한 수온과 수심을 측정하여 초음파 신호로 전송하기 위한 데이타 검출 및 전송부; 상기 데이타 검출 및 전송부로부터 전송되는 초음파 신호를 수신하기 위하여 해수면에 설치되는 제1 내지 제3 수신기; 및 상기 제1 내지 제3 수신기로부터 입력되는 신호를 검출하여 수중카메라의 위치를 측정하며 또한 신호중에 포함된 검출 데이타를 이용하여 수중의 상태를 저장하고 시각적으로 인식할 수 있도록 표시하는 수신신호 처리장치를 포함하는 것을 특징으로 한다.The position measuring device of the underwater camera of the present invention for achieving the above object is to be installed in the underwater camera to measure the progress angle and tilt of the camera, and also to measure the water temperature and depth to transmit the ultrasonic signal to transmit the ultrasonic signal ; First to third receivers installed on the sea level to receive ultrasonic signals transmitted from the data detection and transmission unit; And a reception signal processing apparatus for detecting a signal input from the first to third receivers to measure the position of the underwater camera and displaying the underwater state using the detection data included in the signal to visually recognize the state of the underwater camera. Characterized in that it comprises a.
이하 첨부된 도면을 참고하여 본 발명의 수중카메라의 위치측정장치를 상세히 설명하면 다음과 같다.Hereinafter, the position measuring apparatus of the underwater camera of the present invention with reference to the accompanying drawings in detail as follows.
본 발명의 위치측정장치는, 종래 사용되는 수중카메라에 부착되어서 특정 데이타를 검출하고, 검출된 데이타를 초음파 신호로 전송하는 데이타 검출 및 전송부(A)와, 상기 데이타 검출 및 전송부(A)로부터 전송되는 초음파 신호를 수신하기 위한 제1 내지 제3 수신기(40,42,44)와, 제1 내지 제3 수신기(40,42,44)로부터 입력되는 신호를 이용하여 수중카메라의 위치를 측정하고 검출된 데이타를 복조하여 표시하는 수신신호 처리장치(B)로 구성된다.The position measuring device of the present invention is a data detection and transmission unit (A) for attaching a conventional underwater camera to detect specific data and transmitting the detected data as an ultrasonic signal, and the data detection and transmission unit (A). The position of the underwater camera is measured by using signals from the first to third receivers 40, 42 and 44 for receiving ultrasonic signals transmitted from the first and third receivers 40, 42 and 44. And a reception signal processing device (B) for demodulating and displaying the detected data.
먼저 종래 사용되는 수중카메라(10)의 구조를 간단히 설명하면 다음과 같다.First, the structure of the conventional underwater camera 10 will be briefly described as follows.
통상 사용되는 수중카메라(10)는 카메라촬영부(18)와, 상기 카메라촬영부(18)를 통하여 입력되는 신호를 영상신호 증폭부(14)로 전송하고 또한 카메라의 작동상태를 제어하는 카메라 제어부(12)에 신호를 출력하는 제어부(16)와, 상기 제어부(16)로부터 입력되는 영상신호를 증폭하여 케이블을 통하여 전송하기 위한 영상신호증폭부(14)와, 전력증폭부(22)와, 백색엘이디어레이(20)에 전원을 공급하기 위한 펄스전압발생부(22)를 포함하고 있다. 수중카메라(10)는 방수처리됨은 물론, 상기와 같은 것 이외에도 다른 수중카메라를 사용할 수 있음은 명백하다.The underwater camera 10 which is generally used is a camera control unit for transmitting a signal input through the camera photographing unit 18 and the camera photographing unit 18 to the image signal amplifying unit 14 and also controls the operating state of the camera. A control unit 16 for outputting a signal to the 12, a video signal amplifier 14 for amplifying the video signal inputted from the control unit 16, and transmitting it through a cable, a power amplifier 22, A pulse voltage generator 22 for supplying power to the white LED array 20 is included. Underwater camera 10 is not only waterproof, it is obvious that other underwater cameras can be used in addition to the above.
본 발명에 의한 데이타 검출 및 전송부(A)는 종래 사용되는 수중카메라(10)에 설치되는 것으로 카메라의 진행각도와 기울어짐을 측정하고 또한 수온과 수심을 측정하여 초음파 신호로 전송하기 위한 것이다.Data detection and transmission unit (A) according to the present invention is to be installed in the conventional underwater camera 10 is to measure the angle of inclination and tilt of the camera, and to measure the water temperature and the water depth and transmit as an ultrasonic signal.
이러한 목적을 위하여 상기 데이타 검출 및 전송부(A)는, 도 1을 참고하면, 수중카메라(10)에 설치되는 것으로 카메라의 진행각도와 기울어짐을 측정할 수 있는 3축 자이로스코프(30); 바다물의 수온을 측정하기 위한 수온센서(32); 바다물의 깊이를 측정하기 위한 수심센서(34); 및 상기 3축 자이로스코프(30), 수온센서(32) 및 수심센서(34)로부터 검출된 데이타를 전송하기 위한 초음파 송신장치(36)를 포함하고 있다. 한편, 수온센서(32)에 의하여 측정된 수온데이타는 초음파 발생장치(36)에서 외부로 전송되는 초음파 신호의 음속보정을 하는데 이용할 수 있다. 이러한 음속보정은 초음파 전송장치(36)에 내장시킨다.For this purpose, the data detection and transmission unit (A), referring to Figure 1, is installed in the underwater camera 10 is a three-axis gyroscope 30 that can measure the progress angle and tilt of the camera; A water temperature sensor 32 for measuring the water temperature of the sea water; A depth sensor 34 for measuring the depth of the sea water; And an ultrasonic transmitter 36 for transmitting data detected from the three-axis gyroscope 30, the water temperature sensor 32, and the depth sensor 34. On the other hand, the water temperature data measured by the water temperature sensor 32 may be used to correct the sound speed of the ultrasonic signal transmitted from the ultrasonic generator 36 to the outside. Such sound speed compensation is incorporated in the ultrasonic transmitter 36.
이에 비하여, 상기 수신신호 처리장치(B)는 시험선박(60)에 설치되는 것으로서, 상기 제1 내지 제3 수신기(40,42,44)로부터 입력되는 신호를 검출하여 수중카메라(10)의 위치를 측정하며 또한 신호중에 포함된 검출 데이타를 이용하여 수중의 상태를 저장하고 시각적으로 인식할 수 있도록 표시하기 위한 것이다.In contrast, the reception signal processing apparatus B is installed in the test ship 60, and detects a signal input from the first to third receivers 40, 42, and 44 to position the underwater camera 10. FIG. It is also used to measure and display the underwater state by using the detection data included in the signal.
이러한 목적을 위하여 수신신호 처리장치(B)는, 제1-제3 수신기(40,42,44)로부터 입력되는 신호를 증폭하기 위한 전치증폭부(46); 상기 전치증폭부(46)로부터 입력되는 신호중에 포함된 데이타 신호를 분리하기 위한 밴드패스필터(46); 상기 밴드패스필터(46)로부터 분리된 신호를 복조하기 위한 신호처리부(48); 상기 신호처리부(48)로부터 입력되는 수중상태 데이타를 무선전송하기 위한 데이타 송신부(50); 및 상기 신호처리부(48)로부터 입력되는 상태 데이타를 시각적으로 표시하기 위한 LCD표시유닛(54)을 포함한다.For this purpose, the reception signal processing apparatus B includes: a preamplifier 46 for amplifying a signal input from the first to third receivers 40, 42, and 44; A band pass filter 46 for separating the data signal included in the signal input from the preamplifier 46; A signal processor 48 for demodulating the signal separated from the band pass filter 46; A data transmitter 50 for wirelessly transmitting the underwater state data input from the signal processor 48; And an LCD display unit 54 for visually displaying the state data input from the signal processing unit 48.
또한 상기 수신신호 처리장치(B)에는 종래 수중카메라(10)로부터 입력되는 영상신호를 저장하는 DVR유닛(28)과, 수중카메라(10)의 영상신호증폭부(14)로부터 입력되는 영상신호를 증폭하여 상기 DVR유닛(28)으로 입력시키는 영상신호증폭부(26)를 더 포함시킬 수 있다.In addition, the reception signal processing device (B) includes a video signal input from the video signal amplifier 14 of the DVR unit 28 and the underwater camera 10 for storing the video signal input from the conventional underwater camera 10 It may further include a video signal amplifier 26 for amplifying and inputting to the DVR unit 28.
상기와 같이 구성된 본 발명의 수중카메라의 위치측정장치의 사용상태를 도 2를 참고하여 설명한다.The use state of the position measuring device of the underwater camera of the present invention configured as described above will be described with reference to FIG.
먼저, 데이타 검출 및 전송부(A)가 부착되어 있는 수중카메라(10)를 수중의 특정위치에 설치한다. 해수면 아래에 설치된 수중카메라(10)는 그것에 장착된 데이타 검출 및 전송부(A)를 이용하여 수중카메라(10)의 회전방향 진행각도, 기울어짐 등의 상태를 3축 자이로스코프(30)를 이용하여 측정한다. 또한 수온센서(32)와 수심센서(34)를 이용하여 수온과 수심을 측정한다. First, the underwater camera 10 to which the data detection and transmission unit A is attached is installed at a specific position in the water. The underwater camera 10 installed below the sea level uses a three-axis gyroscope 30 to monitor the progress angle, tilt, and the like of the rotation direction of the underwater camera 10 using the data detection and transmission unit A mounted thereon. Measure by In addition, using the water temperature sensor 32 and the depth sensor 34 to measure the water temperature and the water depth.
상기 3축 자이로스코프(30), 수온센서(32) 및 수심센서(34)를 이용하여 측정된 데이타는 수중카메라(10)의 제어부(16)로 입력된 후에 초음파 송신장치(36)를 통하여 초음파에 포함되어서 전송된다. 상기 제어부(16) 대신에 3축 자이로스코프(30), 수온센서(32) 및 수심센서(34)로부터의 데이타를 직접 초음파 송신장치(36)에 연결하는 것도 가능하다.Data measured using the three-axis gyroscope 30, the water temperature sensor 32 and the water depth sensor 34 is input to the control unit 16 of the underwater camera 10, and then ultrasonic waves through the ultrasonic transmitter 36 Included in and sent. Instead of the controller 16, it is also possible to connect the data from the 3-axis gyroscope 30, the water temperature sensor 32 and the water depth sensor 34 directly to the ultrasonic transmitter 36.
상기 초음파 송신장치(36)로부터 전송되는 초음파 신호를 수신하기 위하여 해수면상에 제1 내지 제3 수신기(40,42,44)가 설치된다. 이 때 제1 내지 제3 수신기(40,42,44)는 3각형의 꼭지점 형태로 설치함으로서 삼각측정법을 이용한다. First to third receivers 40, 42, and 44 are installed on the sea surface in order to receive the ultrasonic signals transmitted from the ultrasonic transmitter 36. In this case, the first to third receivers 40, 42, and 44 are installed in the form of a vertex of a triangular shape to use triangulation.
즉, 삼각형으로 설치된 제1 내지 제3 수신기(40,42,44)에서는 수중의 초음파 송신장치(36)로부터 발신된 초음파 신호가 도달하게 되면, 세 개의 수신기까지의 거리 차이에 의한 도달시간의 차이를 검출하고, 그것을 이용하여 초음파 송신장치(36)와 제1 내지 제3 수신기(40,42,44)의 각도 및 거리를 산출한다. 상기와 같이 각도와 거리를 구함으로서 수중카메라(10)의 위치를 확인할 수 있게 되는 것이다. 확인된 위치는 LCD표시유닛(54)을 통하여 표시된다.That is, in the first to third receivers 40, 42, and 44 installed in a triangle, when the ultrasonic signal transmitted from the underwater ultrasonic transmitter 36 arrives, the difference in arrival time due to the difference in distance to the three receivers is reached. Is detected, and the angles and the distances of the ultrasonic transmitters 36 and the first to third receivers 40, 42, 44 are calculated. By obtaining the angle and distance as described above will be able to determine the position of the underwater camera (10). The confirmed position is displayed via the LCD display unit 54.
이러한 초음파 송신장치(36) 및 제1 내지 제3 수신기(40,42,44)의 구동 및 신호수신을 위하여 27KHz 대역의 초음파를 이용한다. 또한 상기 초음파 신호에는 수심, 수온 및 3축 자이로스코프의 신호가 포함되어 전송된다.The ultrasonic wave of the 27 KHz band is used to drive the ultrasonic transmitter 36 and the first to third receivers 40, 42, and 44 and receive the signal. In addition, the ultrasonic signal includes a signal of a depth, a water temperature, and a three-axis gyroscope and is transmitted.
상기와 같이 수중카메라(10)의 위치가 정확하게 측정됨과 동시에, 수신신호 처리장치(B)에서는 초음파 신호중에 포함된 수중상태 데이타를 LCD표시유닛(54)을 통하여 표시한다. 이렇게 함으로서, 작업자는 수중카메라(10)의 위치 및 수중의 상태를 파악할 수 있다.While the position of the underwater camera 10 is accurately measured as described above, the reception signal processing apparatus B displays the underwater state data included in the ultrasonic signal through the LCD display unit 54. By doing so, the worker can grasp the position of the underwater camera 10 and the state of the underwater.
한편, 수중카메라(10)를 통하여 취득된 영상은 영상신호증폭부(26)를 통하여 DVR유닛(28)에 의하여 저장된다. On the other hand, the image acquired through the underwater camera 10 is stored by the DVR unit 28 through the video signal amplifier 26.
이와 같은 본 발명에 의하면 수중환경을 감시하는데 사용되는 수중카메라의 실제 위치를 용이하게 확인할 수 있으며 또한 카메라의 지향방향, 수심, 수온 등의 데이타를 동시에 검출할 수 있어서 다양한 해양환경에서 작업시에 용이한 작업환경을 제공할 수 있는 효과가 있다.According to the present invention, the actual position of the underwater camera used to monitor the underwater environment can be easily confirmed, and data such as the direction of the camera, the water depth, and the water temperature can be detected at the same time, so that it is easy to work in various marine environments. It is effective to provide a working environment.
도 1은 본 발명에 의한 위치측정장치의 블럭구성도,1 is a block diagram of a position measuring device according to the present invention;
도 2는 본 발명에 의한 위치측정장치의 사용상태도.2 is a state diagram used in the position measuring apparatus according to the present invention.
※도면의 주요부분에 대한 부호의 설명※※ Explanation of symbols about main part of drawing ※
10: 수중카메라 12: 카메라제어부10: underwater camera 12: camera control unit
14: 영상신호증폭부 16: 제어부14: video signal amplifier 16: control unit
18: 카메라촬영부 20: 백색엘이디 어레이18: camera photographing unit 20: white LED array
22: 펄스전압발생부 24: 전력증폭부22: pulse voltage generator 24: power amplifier
26: 영상신호증폭부 28: DVR유닛26: video signal amplifier 28: DVR unit
30: 3축 자이로스코프 32: 수온센서30: 3-axis gyroscope 32: water temperature sensor
34: 수심센서 36: 초음파 송신장치34: depth sensor 36: ultrasonic transmitter
40,42,44: 제1,2,3 수신기 46: 전치증폭부40, 42, 44: 1st, 2nd, 3rd receiver 46: Preamplifier
48: 신호처리부 50: 데이타 송신부48: signal processor 50: data transmitter
52: 밴드패스필터 54: LCD표시유닛52: band pass filter 54: LCD display unit
A : 데이타 검출 및 전송부 B : 수신신호 처리장치A: data detection and transmission unit B: reception signal processing device
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