KR20050050372A - 요레이트모델을 이용한 차량의 전진후진여부판단방법 - Google Patents
요레이트모델을 이용한 차량의 전진후진여부판단방법 Download PDFInfo
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Abstract
Description
Claims (6)
- 차량의 요레이트값을 측정하는 단계와,유도된 요레이트모델의 기준값을 결정하는 단계와,상기 차량의 요레이트값과 상기 요레이트모델의 기준값을 상호비교하는 단계와,상기 비교하는 단계의 결과에 의해 차량의 진행방향이 전진인지 후진인지 여부를 판단하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 전진후진여부판단방법
- 제 1항에 있어서,상기 요레이트모델은(여기서 :전륜우측휠의 속도 :전륜좌측휠의 속도 S:차폭)또는(여기서 :후륜우측휠의 속도 :후륜좌측휠의 속도 S: 차폭)또는(여기서 :횡 가속도 :기준차속)또는(여기서 :조향각 :고유조향특성속도 :휠간 거리:핸들조향각에 대한 휠조향각의 비 :기준 차속)로 표현되는 것을 특징으로 하는 차량의 전진후진여부판단방법
- 제 1항에 있어서,상기 유도된 요레이트모델의 기준값을 결정하는 단계는이하와 같이 표현되는 모델 중에서(모델 1)(여기서 :전륜우측휠의 속도 :전륜좌측 휠의 속도 S:차폭)(모델 2)(여기서 :후륜우측휠의 속도 :후륜좌측 휠의 속도 S:차폭)(모델 3) (여기서 :횡 가속도 :기준차속)(모델 4)(여기서 :조향각 :고유조향특성속도 :휠간 거리:핸들조향각에 대한 휠조향각의 비 :기준차속)상기 모델2가 유효하거나 상기 모델 1-4중에서 3개이상이 유효한지 판단하여 조건을 만족할 경우에 수행되는 것을 특징으로 하는 차량의 전진후진여부판단방법
- 제 1항에 있어서,상기 진행방향을 판단하는 단계는 상기 측정된 요레이트값과 상기 요레이트모델의 기준값의 곱이 노이즈에 의한 오류를 고려한 제 1설정값 이상이고 기설정된 횡가속도를 기설정된 차량의 속도로 나눈 값을 원하는 오차율과 곱한 값인 제 2설정값 이하이면서 상기 측정된 요레이트값과 상기 요레이트모델의 기준값의 부호가 같으면 전방카운터값을 증가시키고 상기 측정된 요레이트값과 상기 요레이트모델의 기준값이 부호가 다르면 후방카운터값을 증가시키는 단계,상기 전방카운터의 판정시간이 기설정된 차량의 속도를 기설정된 차량의 종가속도로 나눈 값인 제 2설정시간을 초과하면 전진으로 판단하고 상기 후방카운터의 판정시간이 기설정된 차량의 속도를 기설정된 차량의 종가속도로 나눈 값인 제 3설정시간을 초과하면 후진으로 판단하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 전진후진여부판단방법
- 종가속도센서를 장착한 차량은 요레이트를 측정하는 단계와,측정된 요레이트가 기설정된 제 3설정값보다 작은지 판단하는 단계와,상기 측정된 요레이트가 상기 기설정된 제 3설정값 보다 작다고 판단되면 종가속도를 이용하여 차량의 진행방향이 전진인지 후진인지 여부를 판단하는 단계와,상기 종가속도를 이용하여 차량의 진행방향이 전진인지 후진인지 여부에 대한 결과값이 산출되었는지 판단하는 단계와,상기 차량의 진행방향이 전진인지 후진인지 여부에 대한 결과값이 산출되지 않았다면 요레이트를 이용하여 차량의 진행방향이 전진이지 후진인지 판단하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 전진후진여부판단방법
- 제 5항에 있어서,상기 종가속도를 이용하여 진행방향이 전진인지 후진인지 판단하는 단계는 차속이 기설정된 제 1설정속도 이하이고 기설정된 제 1설정시간 이상이면 판단설정되는 단계와,상기 판단설정 단계후에 차속이 상기 제 1설정속도 이상 기설정된 제 2설정속도 이하에서 종가속도의 기울기를 매 사이클마다 계산하여 증분하는 단계와,상기 증분된 종가속도 기울기가 차속이 상기 제 2설정속도 이상조건에서 양수이면 차량의 진행방향이 전방이고 음수이면 차량의 진행방향이 후방인 것으로 판단하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 전진후진여부판단방법
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