KR20050047548A - 가상 해부 환경을 생성하는 장치 및 방법 - Google Patents

가상 해부 환경을 생성하는 장치 및 방법 Download PDF

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Abstract

본 발명은 최소 침습 수술 시뮬레이션에서 사용하는 가상 해부 환경을 생성하는 방법으로서, 주 가상 해부 환경(1)을 결합하는 단계; 둘 이상의 시뮬레이션된 국부 해부 환경(2) 세트를 포함하는 사전결정된 라이브러리(3)로부터 국부 해부 환경(2)을 선택하는 단계; 및 상기 주 해부 환경(1)내에 상기 선택된 국부 해부 환경(2)을 포함시켜 전체 가상 해부 환경(4)을 형성하는 단계를 포함한다. 본 발명은 또한 최소 침습 수술 시뮬레이션에서 사용하는 가상 해부 환경을 생성하는 장치 및 이러한 장치를 포함하는 컴퓨터-기반 해부 환경 수술 시뮬레이션 시스템에 관한 것이다.

Description

가상 해부 환경을 생성하는 장치 및 방법 {DEVICE AND METHOD FOR GENERATING A VIRTUAL ANATOMIC ENVIRONMENT}
본 발명은 최소 침습 수술 시뮬레이션에서 사용하는 가상 해부 환경을 생성하는 방법에 관한 것이다. 본 발명은 또한 컴퓨터-기반 최소-침습 수술 시뮬레이션과 같은 것에 관한 것이다.
현재 수술시, 최소 침습 기술이 점점 더 많은 분야에 사용되고 있다. 이와 관련된 기술의 개발은 비교적 빠르게 새로운 장을 열어왔고, 이는 외과의에게 많은 수련을 필요로 하게 되었다. 수련을 좀 더 효율적으로 제공하는 하나의 방법은 컴퓨터 시뮬레이션을 사용하는 것이다. 믿을만한 시뮬레이션을 제공하는 공지된 기술은 프로세서 및 메모리 형태의 컴퓨터 유틸리티 측면에서 매우 복잡하며 고가이다. 더욱이, 그 결과는 현실적인 시뮬레이션 환경을 제공하기에는 불충분하다. 해부를 통해 실제로 보여지는 시각적 특성(visual property)이 시뮬레이션에서 재형성하기에는 어렵고 시간-소모적이다.
현재 컴퓨터 공학에 의해, 컴퓨터 프로그래밍에 의해 형성된 가상 환경에서 현실적인 수련 상황을 제공하는 것이 가능하다. 컴퓨터 프로그램에서, 시뮬레이션주인 물체의 3차원 모델이 제공된다. 사용자에게는 실제 시뮬레이션이 카메라로 포착한 화상 정보에 해당하는 투사체(projection)가 제공된다. 복강경 수술 분야에서, 카메라는 환자의 화상 정보를 외과의에게 제공하는데 사용된다. 디스플레이 스크린은 카메라가 포착한 예를 들면, 복부 공동의 내부를 보여준다. 외과의가 사용하는 모근 기구와 해부술은 카메라와 디스플레이 스크린에 의해 재생된다. 외과의는 자신의 기구를 제어 및 조작하기 위해 디스플레이 스크린상의 정보를 사용하고 외과적 수술(operation)을 수행하기 위해 필요한 과정을 수행한다. 최소 침습 기술이 디스플레이 스크린을 통해 외과의에게 정보를 제공하기 때문에, 3차원 실상은 디스플레이 스크린상에서 2차원으로 감소된다. 그러므로, 화상은 다른 것들 중에서도 실제로 존재하는 깊이에 관한 정보가 부족하다. 외과의는 이러한 정보의 손실을 보상하기 위해 조명 상황, 컬러 등을 숙지하여야 한다.
이는 기구 및 해부와 같은 모든 시각 정보가 컴퓨터에 의해 유도된다는 것을 의미한다. 하지만, 외과 분야에서의 많은 복잡한 과정은 불가능하지 않다면 컴퓨터에 의해 완전히 시뮬레이션되기에는 너무 고가이다. 예를 들어, 외과의가 실제 생활에서 사용하는 대부분의 화상 정보, 예를 들면 발광 효과 및 해부적 구조는 호흡 및 맥박수와 같은 요인들을 포함하고, 현실적인 시뮬레이션에서 제공되는 호흡 및 맥박수는 컴퓨터에서의 현실적으로 재형성하기에는 어렵다. 더욱이, 인체내에서 발생하는 다른 생물학적 해부상 변화로 인해, 외과의가 수술을 수행할 때 직면하게 되는 상황을 완전히 시뮬레이션하는 것은 어렵다. 더욱 현실적인 시뮬레이션 환경을 제공하기 위해 동맥과 같은 특정 요소들의 임의 변동(random variation)을 제공하는 시뮬레이션 시스템을 생성하고자하는 몇몇 노력이 있어 왔다. 하지만, 이러한 임의 변동은 최소 침습 수술을 수행할 때 예상되는 것을 외과의가 완전히 대비하기에는 불충분하다. 더욱이, 시뮬레이션 동안 이러한 형태의 변경이 많이 수행되면 될수록, 더 큰 용량의 컴퓨터가 필요하게 되고, 이로 인해 시스템은 고가가 된다. 따라서, 최소 침습 수술 시뮬레이션에 대한 현실적인 비용-효과적인 시스템을 제공하기 위해, 더 현실적인 시뮬레이션 결과를 제공하면서 동시에 컴퓨터 용량을 절약하는 것이 요구된다.
도 1은 본 발명이 구현되는 시뮬레이션 시스템의 기본 컴포넌트의 개략도.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 시뮬레이션 시스템의 블록도.
도 3은 도 1 또는 도 2에 도시된 최소 침습 수술 시뮬레이션 시스템에서 사용하기 위한 가상 해부 환경을 생성하는 본 발명의 장치를 도시하는 블록도.
따라서, 본 발명의 목적은 현실적인 시뮬레이션 환경을 생성하기 위해 최소 침습 수술에서 사용되는 방법 및 시스템을 제공하는 것이며, 이는 전체적으로 또는 부분적으로 상술된 문제를 해결한다.
이들 및 다른 목적은 최소 침습 수술에서 사용되는 가상 해부 환경을 생성하는 방법에 의해 적어도 부분적으로 달성되며, 이러한 방법은: 주(main) 가상 해부 환경을 결합하는 단계, 둘 이상의 시뮬레이션된 국부 해부 환경 세트를 포함하는 사전결정된 라이브러리(library)로부터 국부 해부 환경을 선택하는 단계 및 전제 가상 해부 환경을 형성하기 위해 상기 주 해부 환경내에 선택된 국부 해부 환경을 포함시키는 단계를 포함한다. 이는 시뮬레이션이 수행되는 전체 가상 해부 환경이 개별적으로 모델링된 컴포넌트드에 의해 구축될 수 있도록 한다. 라이브러리에 저장된 바와 같이 다른 구축 컴포넌트를 사용함으로써, 다른 전체 가상 해부 환경이 시작부터 전체 환경을 모델링함없이 생성된다. 이는 또한 라이브러리내에 어떠한 변동이 저장되는 가에 대해 그리고 라이브러리내에 어떠한 전체 가상 해부 환경이 생성될 것인가에 대해 제조자가 전체적으로 제어할 수 있도록 하며, 이는 환경의 개별 컴포넌트의 변경을 임의화하는 것과는 반대된다.
바람직하게, 상기 국부 해부 환경 세트는 생명체에서 발생하는 중요 내부 영역에 대한 해부학적 변동 세트를 나타내도록 구성된다. 이에 따라, 시뮬레이션 시스템의 달성, 조직 주위의 동맥 및 혈관들의 구성들과 같은 해부학적 변동, 또는 다른 조직 형상(등)에 대한 보상이 실현된다.
더욱이, 둘 이상의 시뮬레이션 해부 환경을 포함하는 사전결정된 라이브러리로부터 국부 해부 환경을 선택하는 단계는 라이브러리내 국부 해부 환경을 적절하게 포함한다. 이에 따라, 시뮬레이션 시스템 사용자는 자신에게 제공되는 해부 환경이 어떠한 것인지 미리 알지 못한다. 이는 사용자에게 현실적인 상황을 제공하며, 사용자가 일견에는 유사해 보일 수도 있는 다른 해부 환경들 사이의 차이를 알 수 있는 기회를 제공한다. 바람직하게는, 특정 국부 해부 환경을 임의 선택하는 확률은 본질적으로 현실적인 시뮬레이션 환경을 제공하기 위해, 생명체내 국부 해부 환경의 발생 정도에 해당한다.
본 발명의 바람직한 실시예에 따르면, 주 가상 해부 환경은 복부 공동 또는 흉부 공동과 같은 인가의 내부 공동을 모델링하도록 하면서 국부 해부 환경 세트가 상기 내부 공동내에 위치하는 담낭 또는 심장과 같은 조직 주위의 동맥, 정맥 및 혈관의 다른 구성을 시뮬레이션하도록 한다.
다른 실시예에 따르면, 본 발명은 사용자 선택에 의해 상기 라이브러리로부터 상기 국부 해부 환경중 하나를 선택하는 단계 및 이를 상기 주 가상 환경으로 포함하는 단계를 포함한다. 이는 사용자가 예를 들면, 자신의 특정 환경에 대한 기술을 개선하거나 또는 유사 환경을 나타내는 환자의 실제 수술에 대해 대비할 수 있도록 하는 것과 같이 특정 선택된 환경에서의 수술을 실습할 수 있도록 한다.
상기 및 다른 목적이 최소 침습 수술 시뮬레이션에서 사용하기 위해 가상 해부 환경을 생성하는 장치에 의해 부분적으로 달성될 수 있으며, 이러한 장치는 주 가상 해부 환경, 둘 이상의 사전결정된 국부 해부 환경을 포함하는 라이브러리 및 라이브러리내 국부 해부 환경중 하나를 주 가상 해부 환경을 결합하여 전체 가상 해부 환경을 구성하는 수단을 제공하는 모델링 장치를 포함한다. 이러한 장치는 시뮬레이션이 수행되는 전체 가상 해부 환경이 개별적으로 모델링된 컴포넌트에 의해 구축될 수 있도록 한다. 라이브러리내에 저장된 바와 같이 다른 구축 컴포넌트를 사용함으로써, 다른 전체 가상 해부 환경이 시작부터 전체 환경을 모델링함없이 생성된다. 이는 또한 제조자가 라이브러리내에 어떠한 변동이 저장되는가 그리고 이에 따라 어떠한 전체 가상 해부 환경이 생성되는가에 대한 전체적인 제어를 할 수 있도록 하고, 이는 환경의 개별 컴포넌트의 변경을 임의화하는 것과는 반대된다. 이는 교육적 관점에서 바람직하다.
바람직하게, 장치는 주 해부 환경내에 포함될 수 있도록 하기 위해 상기 라이브러리로부터 상기 국부 해부 환경중 하나를 선택하는 장치를 더 포함하며, 적절하게 선택 장치는 상기 주 해부 환경내에 포함되는 라이브러리로부터 상기 국부 해부 환경중 하나를 임의로 선택할 수 있다. 이에 따라. 시뮬레이션 시스템의 사용자는 어떠한 해부 환경이 자신에게 제공되는지를 알지 못한다. 이는 사용자에게 현실적인 상황을 제공하며, 사용자에게 일견으로는 유사해 보일 수도 있는 다른 해부 환경들 사이의 차이를 구별할 수 있도록 한다. 바람직하게, 선택 장치는 특정 국부 해부 환경을 선택하는 확률이 특정 국부 해부 환경이 인체내 국부 해부 환경의 발생 정도에 해당하도록 상기 국부 해부 환경중 하나를 임의로 선택하며, 시뮬레이션된 수술의 현실성을 개선한다.
본 발명의 바람직한 실시예에 따르면, 주 가상 해부 환경은 복부 공동 또는 흉부 공동과 같은 인간의 내부 공동을 모델링하도록 하면서, 국부 해부 환경 세트는 담낭 또는 심장과 같은 내부 공동내에 위치하는 조직 주위의 동맥, 정맥 및 혈관을 시뮬레이션하도록 한다.
또한, 본 발명의 상기 및 다른 목적은 상술된 바와 같이 가상 해부 환경을 생성하기 위한 장치를 포함하는 컴퓨터-기반 최소 침습 수술 시뮬레이션 시스템에 의해 달성된다.
본 발명은 첨부된 도면을 참조하여 바람직한 실시예를 중심으로 좀 더 구체적으로 설명된다.
이후, 본 발명의 바람직한 실시예에 대해 상세히 설명될 것이며, 이는 첨부된 도면에 도시된다.
상술된 바와 같이, 본 발명은 컴퓨터-기반 최소 침습 수술 시뮬레이션 시스템 분야에 관한 것이며, 본 발명이 결합되는 시스템과 같은 기본 하드웨어 컴포넌트의 개략도가 도 1에 도시된다. 이러한 시스템은 본질적으로 최소 침습 수술 상황을 시뮬레이션하는 프로세싱 유닛(10), 사용자에 의해 기동(manoeuvre)될 수술 도구의 이동 등에 관련된 정보를 프로세싱 유닛(10)에 입력하는 수술 도구 입력 장치(11) 및 사용자에게 시뮬레이션된 수술 상황을 가시화하기 위해 시뮬레이션된 수술 과정을 디스플레이하는 디스플레이 장치(12)를 포함한다. 프로세싱 유닛은 예를 들면, 3D-회로를 가진 그래픽 카드를 장착한 개인용 컴퓨터일 수 있다. 더욱이, 수술 도구 입력 장치(11)는 시스템의 사용자에게 입체적(tactile) 피드백을 위한 시스템을 구비할 수도 구비하지 않을 수도 있다.
프로세싱 유닛(10)은 도 1에 개시된 바와 같이, 도 2와 관련하여 좀 더 상세히 설명된다. 프로세싱 유닛은 본질적으로 대화형 시뮬레이션 장치(13)로 전체 가상 해부 환경(2)의 모델을 제공하는 가상 해부 환경 모델러(14)를 포함한다. 대화형 시뮬레이션 장치(13)는 또한 수술 도구 입력 장치(11)의 이동 등과 관련된 정보를 수신한다. 전체 가상 해부 환경 모델러(14) 및 수술 도구 입력 장치(11)로부터의 정보에 기초하여, 수술 과정은 상기 대화형 시뮬레이션 장치(13)에 의해 시뮬레이션되고, 그 결과의 시뮬레이션이 디스플레이 장치(12)로 출력되어 사용자에게 디스플레이된다.
본 발명은 상기 저네 가상 해부 환경 모델러(14)에 의해 생성된 전체 가상 해부 환경(4)의 생성에 초점을 둔다. 본 발명에 따르면, 프로세싱 유닛(10)은 주 가상 해부 환경(1)의 모델을 제공하는 주 가상 해부 환경 모델러(15) 및 국부 가상 해부 환경(2)의 모델을 제공하는 국부 해부 환경 라이브러리(3)를 더 포함한다. 주 가상 해부 환경 모델러(15) 및 국부 해부 환경 라이브러리(3)는 전체 가상 해부 환경 모델러(14)와 모두 연결된다.
주 가상 해부 환경 모델러(15)는 전체 가상 해부 환경 모델러(14)에게 주 가상 해부 환경(1)을 모델링하고 제공하도록 구성되는 반면, 국부 가상 해부 환경 라이브러리(3)는 둘 이사의 모델링된 국부 해부 환경(2)을 저장하고 전체 가상 해부 환경 모델러(14)에 이들중 하나를 제공한다. 이와 함께, 주 가상 해부 환경(1) 및 국부 해부 환경(2)은 전체 해부 환경을 구성하여, 여기서 시뮬레이션이 수행된다.
여기서 사용된 용어 "국부 가상 해부 환경"은 생명체의 국부 내부 영역의 3-D 모델로서 이해될 수 있으며, 이는 시뮬레이션되는 수술 과정동안 중요하다. 예를 들어, 국부 가상 해부 환경은 담낭 또는 심장과 같은 조직(6) 및 조직(6) 주위의 정맥, 동맥 및 혈관(7)을 포함한다. 하지만, 본 발명은 가상의 임의의 내부 영역의 시뮬레이션에 사용될 수 있으며, 이에 따라 본 발명은 상기한 예에 한정되지 않는다.
여기서 사용된 용어 "국부 가상 해부 환경 라이브러리"는 앞에서 정의된 바와 같이 둘 이사의 국부 가상 해부 환경을 포함하는 라이브러리로서 이해될 수 있으며, 상기 환경은 환경 세트를 형성한다. 환경 세트는 예를 들면, 선택된 국부 내부 공동내 생물학적 변동을 각각 모델링하는 다수의 환경이다. 예로서, 인간에게 주어진 담낭 주위의 정맥, 동맥 및 혈관의 다른 구성의 환경 모델은 도 3에 도시된 바와 같이 라이브러리내에 저장된다. 본 실시예에서, 모든 사람들의 대략 99% 정도로 생물학적 변동을 다룰 수 있기 위해, 세트는 대략 16개의 다른 국부 가상 해부 환경을 포함해야 한다. 본 발명이 사용되는 다른 예는 심장 주위의 정맥, 동맥 및 혈관이다.
여기서 사용된 용어 "주 가상 해부 환경"은 상술된 국부 영역 주위를 감싸는 인간의 내부 영역의 3-D 모델로서 이해된다. 내부 영역의 예는 복부 공동(예 담당) 또는 흉부 공동(예, 심장)이다. 국부 가상 해부 환경내에 포함되는 컴포넌트는 주 가상 해부 환경에서 제외된다. 예를 들어, 만일 국부 가상 해부 환경이 담낭 및 주위 동맥과 혈관을 포함한다면, 주 가상 해부 환경은 이들 컴포넌트를 포함하지 않지만, 동맥 및 혈관 등을 연결할 뿐이다. 선택적으로, 국부 가상 해부 환경은 담낭을 감싸는 동맥 및 혈관을 포함할 뿐이지만, 담낭 그 자체는 주 가상 해부 환경내에 포함된다.
이러한 장치는 국부 가상 해부 환경 라이브러리(3)내에 저장된 국부 해부 환경(2)중 하나를 선택하기 위한 선택 장치(9)를 더 포함한다. 이러한 선택 장치는 여러 다른 방식으로 실현된다.
제 1 실시예에 따르면, 선택 장치(9)에는 입력 장치(미도시)가 제공되고, 그 결과 사용자는 어떠한 국부 해부 환경이 선택되어야 하며 주 가상 해부 환경내에 포함되어야 하는지를 동적으로 선택할 수 있다. 이는 예를 들면 마우스 등을 사용하여 컴퓨터 입력 인터페이스를 통해 실현된다. 상술된 바에 따라 선택된 국부 해부 환경에 의해 정의된 바와 같이 특정 생물학적 변동에 대한 사용자의 기술을 개선하기 위해 사용자의 선택된 환경에서 수련이 가능하다. 이에 따라, 사용자(외과의)는 수술을 수행하기 이전에 특정 생물학적 변동을 나타내는 환자의 수술 과정에 대래 수련할 수 있다. 더욱이, 사용자는 그들이 덜 친숙한 국부 해부 환경내 과정을 특별히 수련하고, 이에 따라 수술 수련의 모든 품질을 개선한다.
제 2 실시예에 따르면, 선택 장치(9)는 국부 해부 환경 라이브러리(3)내에 저장된 국부 해부 환경(2)중 하나를 임의로 선택하기 위해 임의 선택 장치로서 제공된다. 이는 대부분의 경우 수술이 시작될 때까지 환자의 어떠한 변동이 나타나는지를 알 수 없기 때문에 현실적인 수련 상황을 제공한다. 다음으로 정확한 과정을 수행하기 위해 다른 생물학적 변동을 인식할 수 있는 것이 매우 중요하다. 따라서, 이러한 실시예에 따른 선택 장치는 이러한 수련을 용이하게 한다. 수술 수련의 실현을 더욱 강화하기 위해, 선택 장치(9)는 상술된 바와 같이 국부 해부 환경(2)중 하나를 임의로 선택하고, 이에 따라 임의 선택은 특정 국부 해부 환경을 선택하는 확률이 인체내 국부 해부 환경의 발생 정도에 실질적으로 해당하도록 한다. 이는 예를 들면, 문제의 국부 해부 환경(2)에 의해 표현되는 생물학적 변동의 발생에 해당하는 가중치를 가진 라이브러리(3)의 각각의 국부 해부 환경(2)을 제공함으로써 실현된다.
상술된 바와 같이, 주 가상 해부 환경(1)의 3-D 모델 및 선택된 국부 해부 환경(2)의 3-D 모델이 전체 가상 해부 환경 모델러(14)로 전달되고, 여기서 국부 해부 환경(2)이 주 가상 해부 환경(10)내 자신의 원하는 위치에 위치하게 되고, 이들은 함께 전체 가상 해부 환경을 형성한다.
그 후, 전체 해부 환경 모델러(14)에 의해 모델링된 바와 같이 전체 해부 환경은 대화형 시뮬레이션 장치(13)에 전달되고, 여기서 전체 해부 환경이 시뮬레이션 및 수술 도구에 대한 입력된 이동 및 동작에 대한 대화를 수행하는데 사용된다. 그 후, 시뮬레이션 결과가 디스플레이 장치(12)로 전달되어 디스플레이된다.
본 발명의 상술된 실시예의 많은 변경, 개선 및 변동이 당업자에게 명백할 것이며, 이러한 변경, 개선 및 변동은 본 명세서의 일부를 형성하고 또한 첨부된 청구항에 정의된 바와 같이 본 발명의 범위 및 정신내에 포함된다. 따라서, 바람직한 실시예에 대한 상기 설명은 예시를 위한 것이며, 본 발명은 등가물을 고려할 때 이하의 청구항에 개시된 것에 한정된다.
예를 들어, 국부 가상 해부 환경(2)을 주 가상 해부 환경에 결합하는 것이 대화형 시뮬레이션 장치(13)내에 직접 제공되고 이에 따라 전체 가상 해부 환경 모델러(14)를 개별 컴포넌트로서 제외할 수도 있다.

Claims (12)

  1. 최소 침습 수술 시뮬레이션에서 사용하는 가상 해부 환경을 생성하는 방법으로서,
    주 가상 해부 환경(1)을 결합하는 단계;
    둘 이상의 시뮬레이션된 국부 해부 환경(2) 세트를 포함하는 사전결정된 라이브러리(3)로부터 국부 해부 환경(2)을 선택하는 단계; 및
    상기 주 해부 환경(1)내에 상기 선택된 국부 해부 환경(2)을 포함시켜 전체 가상 해부 환경(4)을 형성하는 단계를 포함하는 방법.
  2. 제1항에 있어서, 상기 선택된 국부 해부 환경(2) 세트는 인체내에서 발생하는 중요 내부 영역에 대한 해부학적 변동 세트를 나타내는 방법.
  3. 제1항 또는 제2항에 있어서, 상기 둘 이상의 시뮬레이션된 국부 해부 환경(2)을 포함하는 사전설정된 라이브러리(3)로부터 국부 해부 환경(2)을 선택하는 단계는 상기 라이브러리(3)내 국부 해부 환경(2)중 하나를 임의 선택하는 단계를 더 포함하는 방법.
  4. 제3항에 있어서, 상기 특정 국부 해부 환경(2)을 임의 선택하는 확률은 인체내 상기 국부 해부 환경의 발생 정도에 해당하는 방법.
  5. 제1항 내지 제4항중 어느 한 항에 있어서, 상기 주 가상 해부 환경(1)은 복부 공동 또는 흉부 공동과 같은 인간의 내부 공동(5)을 모델링하는 반면, 상기 국부 해부 환경 세트는 담낭 또는 심장과 같은 상기 내부 공동(5)내에 배치된 조직(6) 주위의 동맥, 정맥 및 혈관의 다른 배치를 시뮬레이션하는 방법.
  6. 제1항, 제2항, 또는 제5항에 있어서,
    사용자의 선택에 의해 상기 라이브러리(3)로부터 상기 국부 해부 환경(2)중 특정 하나를 선택하여 주 가상 해부 환경(1)에 포함시키는 단계를 더 포함하는 방법.
  7. 최소 침습 수술 시뮬레이션에서 사용하는 가상 해부 환경을 생성하는 장치로서,
    주 가상 해부 환경(1)을 제공하는 모델링 장치(15);
    둘 이상의 사전설정된 국부 해부 환경(2)을 포함하는 라이브러리(3); 및
    상기 라이브러리(3)의 국부 해부 환경(2)중 하나를 상기 주 가상 해부 환경(1)에 결합하여, 전체 가상 해부 환경(4)을 형성하는 수단을 포함하는 장치.
  8. 제7항에 있어서,
    상기 주 해부 환경내에 포함될 상기 라이브러리(3)로부터의 상기 국부 해부 환경(2)중 하나를 선택하는 선택 장치(9)를 더 포함하는 장치.
  9. 제8항에 있어서,
    상기 선택 장치(9)는 상기 주 해부 환경에 포함될 상기 라이브러리(3)로부터의 상기 국부 해부 환경(2)중 하나를 임의 선택하는 장치.
  10. 제9항에 있어서,
    상기 선택 장치(9)는 특정 국부 해부 환경(2)을 선택하는 확률이 인체내 상기 국부 해부 환경의 발생 정보에 해당하도록 상기 국부 해부 환경(2)중 하나를 임의 선택하는 장치.
  11. 제7항 내지 제10항중 어느 한 항에 있어서, 상기 주 가상 해부 환경(1)은 복부 공동 또는 흉부 공동과 같은 인간의 내부 공동(5)을 모델링하는 반면, 상기 국부 해부 환경(2) 세트는 담낭 또는 심장과 같은 상기 내부 공동내에 배치되 조직(6) 주위의 동맥, 정맥 및 혈관의 다른 배치를 시뮬레이션하는 장치.
  12. 제7항 내지 제12항중 어느 한 항에 따른 가상 해부 환경을 생성하는 장치를 포함하는 컴퓨터-기반 최소 침습 수술 시뮬레이션 시스템.
KR1020057005421A 2002-09-30 2003-09-30 가상 해부 환경을 생성하는 장치 및 방법 KR20050047548A (ko)

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