KR20050039347A - Position measuring apparatus using navigation and method thereof - Google Patents

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Abstract

본 발명은 네비게이션을 이용한 차량 위치 측정장치 및 방법에 관한 것으로서, 차량 타이어의 반경과 타이어 1회전당 들어오는 펄스값을 통하여 상기 차량 타이어의 1회전당 차속 상수를 결정하는 단계와, 차량에 구비된 자이로스코프를 이용하여 차량의 좌,우회전 지점 정보를 측정하는 단계와, 차량의 계속적인 진행으로 네비게이션상의 진행 거리 궤적을 상기 차속 상수를 이용 계산하는 단계와, 차속 상수를 이용한 상기 차량의 네비게이션상의 일 회전 지점에서 타 회전 지점까지의 거리 궤적과, 지도상의 실 거리를 비교하는 단계와, 차속 상수를 통한 계산거리 궤적과 지도상의 실 거리의 오차를 최소화하기 위하여 상기 차속 상수를 보정하는 단계와, 단계의 계속적인 반복으로 상기 차속 상수의 오차를 보정한 후 상기 차속 상수를 고정하는 단계를 포함한다.The present invention relates to an apparatus and method for measuring a vehicle position using navigation, the method comprising: determining a vehicle speed constant per revolution of the vehicle tire based on a radius of the vehicle tire and an incoming pulse value per tire revolution, and a gyro provided in the vehicle Measuring left and right turning point information of the vehicle using a scope; calculating a travel distance trajectory on the navigation using the vehicle speed constant as the vehicle continues to travel; and one rotation on the navigation of the vehicle using the vehicle speed constant Comparing the distance trajectory from the point to the other rotation point and the actual distance on the map; correcting the vehicle speed constant to minimize the error between the calculated distance trajectory and the actual distance on the map through the vehicle speed constant; Fixing the vehicle speed constant after correcting the error of the vehicle speed constant by continuous repetition It includes.

Description

네비게이션을 이용한 차량 위치 측정장치 및 방법{POSITION MEASURING APPARATUS USING NAVIGATION AND METHOD THEREOF}Vehicle position measuring device and method using navigation {POSITION MEASURING APPARATUS USING NAVIGATION AND METHOD THEREOF}

본 발명은 네비게이션을 이용한 차량 위치 측정장치 및 방법에 관한 것으로, 보다 상세하게는 네비게이션의 계산거리와 실제 이동거리와의 오차를 최소화 하는 네비게이션을 이용한 차량 위치 측정장치 및 방법에 관한 것이다.The present invention relates to a vehicle position measuring apparatus and method using the navigation, and more particularly to a vehicle position measuring apparatus and method using the navigation to minimize the error between the calculation distance and the actual moving distance of the navigation.

일반적으로 네비게이션 시스템은 인공위성(GPS)로부터 위치정보를 수신하여 현재 차량의 위치와 맵(MAP) 상의 위치를 동기화 하여 안내를 하는 시스템이다. In general, a navigation system is a system that receives location information from a satellite (GPS) and synchronizes the current vehicle location with a location on a map (MAP) for guidance.

그러나 GPS 정보는 터널과 같이 하늘이 보이지 않는 곳이나, 고층빌딩, 고압의 송전탑, 물에 의한 반사가 심한 다리나 해안가등에서는 전파 방해로 인하여 정확한 위치정보를 수신할 수가 없고 기본적인 위치 오차를 포함하고 있기 때문에 이를 보완하기 위한 방법이 필요하다. However, GPS information cannot receive accurate location information due to radio interference in places where the sky is not visible like tunnels, high-rise buildings, high-voltage transmission towers, bridges or shorelines where water is highly reflected, and it includes basic location errors. Therefore, a way to compensate for this is needed.

이러한 보완을 위하여 기본적으로 네비게이션 시스템에서는 차량의 속도를 바탕으로 거리를 계산하고, 자이로를 이용하여 방향을 판단하여 지도와의 매칭으로 위치를 파악한다.To compensate for this, the navigation system basically calculates the distance based on the speed of the vehicle, determines the direction using the gyro, and determines the location by matching with the map.

이러한 종래 기술을 통한 차속의 계산 방법을 설명한다.The method of calculating the vehicle speed through the prior art will be described.

= =

여기서, 1펄스당 거리(상수) : 타이어의 원주길이와 1바퀴당 들어오는 펄스를 미리 계산하여 상수화한수치이며, lp : 차량으로부터 입력된 펄스 수이며, : 제어기가 알고 있는 일정 시간을 말한다.Here, the distance per 1 pulse (constant): a value obtained by calculating a constant value of the circumference of the tire and the incoming pulse per 1 wheel in advance, lp: the number of pulses input from the vehicle, : It means a certain time that the controller knows.

이러한 종래 차량의 속도의 계산은 1펄스당 거리의 상수값을 갖고 차속을 계산함으로써, 반경이 다른 차량이나 1바퀴당 들어오는 펄스수가 다른 차량일 경우에는 동일 시스템을 적용할 수가 없는 문제점이 있다.This conventional vehicle speed calculation has a constant value of the distance per pulse and calculates the vehicle speed, whereby the same system cannot be applied to a vehicle having a different radius or a vehicle having a different number of pulses per wheel.

본 발명은 상기 전술한 바와 같은 문제점들을 해결하기 위해 창출된 것으로서, 네비게이션의 계산거리와 실제 이동거리와의 오차를 최소화하는 네비게이션을 이용한 차량 위치 측정장치 및 방법을 제공하는데 그 목적이 있다.The present invention has been made to solve the above-mentioned problems, and an object thereof is to provide an apparatus and method for measuring a vehicle position using navigation that minimizes an error between a calculation distance of a navigation and an actual moving distance.

상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 네비게이션을 이용한 차량 위치 측정장치 및 방법은, 차량 타이어의 반경과 타이어 1회전당 들어오는 펄스값을 통하여 상기 차량 타이어의 1회전당 차속 상수를 결정하는 단계; 차량에 구비된 자이로스코프를 이용하여 차량의 좌,우회전 지점 정보를 측정하는 단계; 상기 차량의 계속적인 진행으로 네비게이션상의 진행 거리 궤적을 상기 차속 상수를 이용 계산하는 단계; 상기 차속 상수를 이용한 상기 차량의 네비게이션상의 일 회전 지점에서 타 회전 지점까지의 거리 궤적과, 지도상의 실 거리를 비교하는 단계; 상기 차속 상수를 통한 계산거리 궤적과 지도상의 실 거리의 오차를 최소화하기 위하여 상기 차속 상수를 보정하는 단계; 및 상기 단계의 계속적인 반복으로 상기 차속 상수의 오차를 보정한 후 상기 차속 상수를 고정하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 한다.The vehicle position measuring apparatus and method using the navigation of the present invention for achieving the above object comprises the steps of determining the vehicle speed constant per revolution of the vehicle tire based on the radius of the vehicle tire and the pulse value per one revolution of the tire; Measuring left and right turning point information of the vehicle using a gyroscope provided in the vehicle; Calculating a travel distance trajectory on the navigation using the vehicle speed constant as the vehicle continues to travel; Comparing the distance trajectory from one rotation point on the navigation of the vehicle to another rotation point using the vehicle speed constant and the actual distance on a map; Correcting the vehicle speed constant to minimize an error between a calculated distance trajectory through the vehicle speed constant and a real distance on a map; And fixing the vehicle speed constant after correcting the error of the vehicle speed constant by continual repetition of the step.

본 발명에 있어서, 차량에 장착되어 차량의 위치를 측정하는 자이로스코프; 상기 차량 타이어의 1회전당 펄스값을 측정하는 타이어 펄스 측정부를 구비하여, 상기 타이어의 반경과 상기 펄스값을 통하여 차량 타이어의 1회전당 차속 상수값을 결정하는 차속 상수 계산부; 및 상기 차속 이용한 상기 차량의 일 회전 지점에서 타 회전 지점까지의 거리 값과 지도상의 실거리를 비교하여, 상기 차속 상수값을 보정하는 제어부;를 구비하는 것을 특징으로 한다.In the present invention, the gyroscope mounted on the vehicle to measure the position of the vehicle; A vehicle speed constant calculation unit including a tire pulse measurement unit measuring a pulse value per revolution of the vehicle tire, and determining a vehicle speed constant value per revolution of the vehicle tire based on a radius of the tire and the pulse value; And a controller configured to compare the distance value from one rotation point of the vehicle to the other rotation point using the vehicle speed and the actual distance on the map, and to correct the vehicle speed constant value.

이하 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 네비게이션을 이용한 차량 위치 측정장치 및 방법을 첨부된 도면을 참조하여 상세히 설명한다. 그러나 본 발명은 이하에서 개시되는 실시예에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 것이며, 단지 본 실시예는 본 발명의 개시가 완전하도록 하며, 통상의 지식을 가진자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이다.Hereinafter, an apparatus and method for measuring a vehicle position using navigation according to an exemplary embodiment of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. However, the present invention is not limited to the embodiments disclosed below, but will be implemented in various forms, and only the present embodiments are intended to complete the disclosure of the present invention and to those skilled in the art to fully understand the scope of the invention. It is provided to inform you.

도 1는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 네비게이션을 이용한 차량 위치 측정장치의 블록도이다.1 is a block diagram of a vehicle position measuring apparatus using a navigation in accordance with a preferred embodiment of the present invention.

도 1에 도시된 바와 같이, 본 발명의 네비게이션을 이용한 차량 위치 측정장치(100)는, 자이로스코프(10)와, 타이어 펄스 측정부(20)를 구비한 차속 상수 계산부(30)와, 차속 상수를 보정하는 제어부(40)를 구비한다.As shown in FIG. 1, the vehicle position measuring apparatus 100 using the navigation of the present invention includes a gyroscope 10, a vehicle speed constant calculating unit 30 including a tire pulse measuring unit 20, and a vehicle speed. The control part 40 which corrects a constant is provided.

상기 자이로 스코프(GYROSCOPE;10)는 차량에 장착되어 차량의 회전 및 위치를 측정하는 장치를 말한다. 이러한 자이로 스코프(10)는 차량에 장착되어 차량의 회전지점을 감지한다. 다음 상기 차량에는 타이어 펄스 측정부(20)가 구비된다.The gyroscope (GYROSCOPE) 10 is mounted on the vehicle refers to a device for measuring the rotation and position of the vehicle. The gyroscope 10 is mounted on the vehicle to detect a rotation point of the vehicle. Next, the vehicle is provided with a tire pulse measuring unit 20.

상기 타이어 펄스 측정부(20)는 센서의 감지를 통하여 상기 차량 타이어의 1회전당 펄스값을 측정한다. 이러한 타이어의 1회전당 펄스값은 차속 상수 계산부(30)로 전달된다.The tire pulse measuring unit 20 measures a pulse value per revolution of the vehicle tire through the detection of a sensor. The pulse value per one revolution of the tire is transmitted to the vehicle speed constant calculation unit 30.

상기 차속 상수 계산부(30)는 타이어의 반경과 차량 타이어의 1회전당 펄스값을 기초로 차속 상수를 결정한다. 즉, 타이어의 반경을 통하여 타이어의 원주거리를 계산하며, 이러한 원주거리를 갖는 타이어의 1회전당 펄스값의 측정을 통하여 타이어가 일정 시간당 이동된 거리를 계산함으로써 차속 상수를 계산하게 된다. 상기 계산된 차속 상수는 제어부(40)로 전달된다.The vehicle speed constant calculator 30 determines the vehicle speed constant based on a radius of the tire and a pulse value per revolution of the vehicle tire. That is, the circumferential distance of the tire is calculated through the radius of the tire, and the vehicle speed constant is calculated by calculating the distance traveled by the tire for a predetermined time by measuring the pulse value per revolution of the tire having the circumferential distance. The calculated vehicle speed constant is transmitted to the controller 40.

상기 제어부(40)는 차속 상수 및 자이로 스코프(10)를 이용하여 차량의 일 회전 지점에서 타 회전 지점까지의 거리값과 지도상의 실거리를 비교하여 차속 상수를 보정한다. 즉, 도 2에 도시된 바와 같이, 네비게이션의 차량의 실제 이동거리(11)와, 차속 상수를 이용한 차속과 자이로스코프(10)를 이용한 계산거리(13)와의 사이에는 이동거리 오차가 발생된다. 이에따라 제어부(40)는 차속 상수를 보정하여 실제 이동거리(11)와 계산거리 궤적(13)의 오차가 적게 발생되도록 한다. 이러한 오차보정은 일정 횟수 이상 반복 실시함으로써 최소 오차를 갖는 차속 상수를 도출하도록 한다. 상기 제어부(40)는 오차가 일정 수치 이하로 떨어지게 되면 차속 상수를 고정하게 된다.The controller 40 corrects the vehicle speed constant by comparing the distance value from one rotation point of the vehicle to another rotation point and the actual distance on the map using the vehicle speed constant and the gyroscope 10. That is, as shown in FIG. 2, a moving distance error occurs between the actual moving distance 11 of the vehicle of the navigation and the calculated distance 13 using the gyroscope 10 and the vehicle speed using the vehicle speed constant. Accordingly, the control unit 40 corrects the vehicle speed constant so that the error between the actual moving distance 11 and the calculated distance trajectory 13 is reduced. This error correction is repeated a predetermined number of times to derive a vehicle speed constant having the minimum error. The controller 40 fixes the vehicle speed constant when the error falls below a predetermined value.

도 3은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 네비게이션을 이용한 차량 위치 측정방법을 도시한 흐름도이다.3 is a flowchart illustrating a method of measuring a vehicle position using navigation according to a preferred embodiment of the present invention.

도 3을 참조하여 본 발명의 네비게이션을 이용한 차량 위치 측정방법을 설명한다.Referring to Figure 3 will be described a vehicle position measuring method using the navigation of the present invention.

먼저, 차량 타이어의 반경과 타이어 1회전당 들어오는 펄스값을 통하여 상기 차량 타이어의 1회전당 차속 상수값을 결정한다.(S11) 즉, 타이어의 반경을 통하여 타이어의 원주길이를 측정할 수 있고, 이러한 타이어의 원주길이로서 타이어의 1회전당 이동거리를 알 수 있게된다. 이에따라, 타이어 1회전당 들어오는 펄스값의 수를 동하여 일정시간당 이동된 차량의 차속 상수를 결정할 수 있다.First, the vehicle speed constant value per revolution of the vehicle tire is determined based on a radius of the vehicle tire and a pulse value input per revolution of the tire. (S11) That is, the circumferential length of the tire can be measured through the radius of the tire. As the circumferential length of such a tire, the moving distance per one revolution of the tire can be known. Accordingly, the vehicle speed constant of the vehicle moved per predetermined time may be determined by using the number of pulse values coming in per tire revolution.

이어서, 차량에 구비된 자이로스코프(10)를 이용하여 차량의 좌,우회전 지점 정보를 측정한다.(S12) 상기 자이로스코프(10)는 차량의 좌 또는 우 회전되는 지점을 파악하여 제어부(40)로 전달한다.Subsequently, left and right turn point information of the vehicle is measured using the gyroscope 10 provided in the vehicle. (S12) The gyroscope 10 determines a point to be rotated left or right of the vehicle to control the controller 40. To pass.

다음, 상기 차량의 계속적인 진행으로 다음 회전이 발생한 시점까지의 거리궤적을 상기 단계에서 계산된 차속 상수를 이용 계산한다.(S13) 이러한 차속 상수의 계산값은 제어부(40)로 전달된다.Next, the vehicle calculates the distance trajectory up to the time when the next rotation occurs by using the vehicle speed constant calculated in the step (S13). The calculated value of the vehicle speed constant is transmitted to the controller 40.

다음, 제어부(40)는 차속 상수를 이용한 차량의 일 회전 지점에서 타 회전 지점까지의 거리 측정값과 지도상의 실 거리를 비교한다.(S14)Next, the controller 40 compares the distance measurement value from one rotation point to another rotation point of the vehicle using the vehicle speed constant and the actual distance on the map.

그리고 제어부(40)는 차속 상수를 통한 계산거리와 지도상의 거리의 오차를 최소화하기 위하여 차속 상수를 보정한다.(S15) 이러한 차속 상수의 보정을 통하여 지도상의 실제 거리와 계산거리의 오차는 줄어들게 된다.In addition, the controller 40 corrects the vehicle speed constant to minimize the error between the calculated distance and the distance on the map through the vehicle speed constant. (S15) The error between the actual distance and the calculated distance on the map is reduced by correcting the vehicle speed constant. .

이어서, 전술한 단계의 계속적인 반복으로 차속 상수의 오차를 보정하여 최소의 오차를 갖는 차속상수를 결정하여 차속 상수를 고정한다.(S16) 전술한 바와 같이, 지도상의 실제거리와 계산거리 간에 최소 오차를 갖는 차속 상수의 결정방법을 통하여, 타이어의 반경 및 차종이 변경되어도 최소 오차를 갖는 차속 상수를 결정할 수 있음으로서, 네비게이션을 통한 정확한 위치 판별이 가능하다.Subsequently, the vehicle speed constant is fixed by determining the vehicle speed constant having the minimum error by correcting the error of the vehicle speed constant by continuous repetition of the above-described steps. (S16) As described above, the minimum between the actual distance and the calculated distance on the map. By determining the vehicle speed constant having an error, the vehicle speed constant having the minimum error can be determined even if the tire radius and the vehicle model are changed, thereby making it possible to accurately determine the position through navigation.

상기와 같은 본 발명에 따른 네비게이션을 이용한 차량 위치 측정장치 및 방법은 다음과 같은 효과를 갖는다.The vehicle position measuring apparatus and method using the navigation according to the present invention as described above has the following effects.

차종 및 타이어의 사양이 변경되어도 네비게이션의 실제 이동거리와 계산거리의 오차를 최소화 할 수 있음으로서, 정확한 차량의 진행 위치를 파악할 수 있다.Even if the specifications of the vehicle and tire are changed, errors in the actual moving distance and the calculated distance of the navigation can be minimized, so that the exact position of the vehicle can be determined.

이상, 본 발명을 도면에 도시된 실시예를 참조하여 설명하였다. 그러나, 본 발명은 이에 한정되지 않고 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 본 발명과 균등한 범위에 속하는 다양한 변형예 또는 다른 실시예가 가능하다. 따라서, 본 발명의 진정한 보호범위는 이어지는 특허청구범위에 의해 정해져야 할 것이다.The present invention has been described above with reference to the embodiments shown in the drawings. However, the present invention is not limited thereto, and various modifications or other embodiments falling within the scope equivalent to the present invention are possible by those skilled in the art. Therefore, the true scope of protection of the present invention should be defined by the following claims.

도 1는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 네비게이션을 이용한 차량 위치 측정장치의 블록도.1 is a block diagram of a vehicle position measuring apparatus using a navigation in accordance with a preferred embodiment of the present invention.

도 2는 본 발명을 적용한 차속 상수값의 보정 도면.2 is a correction diagram of a vehicle speed constant value to which the present invention is applied.

도 3은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 네비게이션을 이용한 차량 위치 측정방법을 도시한 흐름도.3 is a flowchart illustrating a method for measuring a vehicle position using navigation according to a preferred embodiment of the present invention.

Claims (2)

차량 타이어의 반경과 타이어 1회전당 들어오는 펄스값을 통하여 상기 차량 타이어의 1회전당 차속 상수를 결정하는 단계;Determining a vehicle speed constant per revolution of the vehicle tire based on a radius of the vehicle tire and an incoming pulse value per revolution of the tire; 차량에 구비된 자이로스코프를 이용하여 차량의 좌,우회전 지점 정보를 측정하는 단계; Measuring left and right turning point information of the vehicle using a gyroscope provided in the vehicle; 상기 차량의 계속적인 진행으로 네비게이션상의 진행 거리 궤적을 상기 차속 상수를 이용 계산하는 단계;Calculating a travel distance trajectory on the navigation using the vehicle speed constant as the vehicle continues to travel; 상기 차속 상수를 이용한 상기 차량의 네비게이션상의 일 회전 지점에서 타 회전 지점까지의 거리 궤적과, 지도상의 실 거리를 비교하는 단계;Comparing the distance trajectory from one rotation point on the navigation of the vehicle to another rotation point using the vehicle speed constant and the actual distance on a map; 상기 차속 상수를 통한 계산거리 궤적과 지도상의 실 거리의 오차를 최소화하기 위하여 상기 차속 상수를 보정하는 단계; 및Correcting the vehicle speed constant to minimize an error between a calculated distance trajectory through the vehicle speed constant and a real distance on a map; And 상기 단계의 계속적인 반복으로 상기 차속 상수의 오차를 보정한 후 상기 차속 상수를 고정하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 네비게이션을 이용한 차량 위치 측정방법.And fixing the vehicle speed constant after correcting the error of the vehicle speed constant by continual repetition of the step. 차량에 장착되어 차량의 위치를 측정하는 자이로스코프;A gyroscope mounted on the vehicle to measure the position of the vehicle; 상기 차량 타이어의 1회전당 펄스값을 측정하는 타이어 펄스 측정부를 구비하여, 상기 타이어의 반경과 상기 펄스값을 통하여 차량 타이어의 1회전당 차속 상수값을 결정하는 차속 상수 계산부; 및A vehicle speed constant calculation unit including a tire pulse measurement unit measuring a pulse value per revolution of the vehicle tire, and determining a vehicle speed constant value per revolution of the vehicle tire based on a radius of the tire and the pulse value; And 상기 차속 이용한 상기 차량의 일 회전 지점에서 타 회전 지점까지의 거리 값과 지도상의 실거리를 비교하여, 상기 차속 상수값을 보정하는 제어부;를 구비하는 것을 특징으로 하는 네비게이션을 이용한 차량 위치 측정장치.And a controller configured to compare the distance value from one rotation point of the vehicle to the other rotation point using the vehicle speed and the actual distance on a map to correct the vehicle speed constant value.
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