KR20050019981A - System for controlling the stability of vehicles - Google Patents
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Abstract
Description
본 발명은 차량의 안정성 제어시스템에 관한 것으로, 상세하게는 운전자에 의한 제동상태시 급제동인가를 판단하여 각 휠에 충분한 제동유압을 발생시키도록 하는 차량의 안정성 제어 시스템에 관한 것이다. The present invention relates to a stability control system of a vehicle, and more particularly, to a stability control system of a vehicle to determine whether a sudden braking is applied in a braking state by a driver to generate a sufficient braking hydraulic pressure for each wheel.
일반적으로 안티록 브레이크 시스템(Anti lock brake system 이하 ABS라 함)은 차륜속도로부터 연산되는 슬립률에 따라 휠에 가해지는 제동압을 적절히 조절하여 바퀴의 록킹(locking)을 방지하는 것이고, 트랙션 콘트롤 시스템(Traction control system 이하 TCS라 함)은 차량의 급발진이나 급가속시 과대한 슬립을 방지하기 위해 엔진의 구동력을 조절하는 것이다.In general, the anti-lock brake system (hereinafter referred to as ABS) is to prevent the wheel from locking by appropriately adjusting the braking pressure applied to the wheel according to the slip ratio calculated from the wheel speed. The TCS (hereinafter referred to as TCS) is to control the driving force of the engine to prevent excessive slippage during sudden start or acceleration of the vehicle.
안티록 브레이크 시스템(ABS)과 트랙션 콘트롤 시스템(TCS)은 차량이 직선 도로를 주행하는 경우 양호한 성능을 발휘할 수 있으나, 커브 도로를 선회 주행하는 경우에는 바깥쪽으로 과도하게 기울어지는 언더스티어(Under steer)가 일어날 수 있고 이와 반대로 안쪽으로 과도하게 기울어지는 오버스티어(Over steer)가 일어날 수 있다.The anti-lock brake system (ABS) and traction control system (TCS) can perform well when the vehicle is driving on a straight road, but when steered on a curve road, the understeer is excessively inclined outward. Can occur and, conversely, over steer can occur that is excessively inward.
그래서 차량이 주행하는 어떠한 상황에서도 차량의 자세를 안정적으로 제어하는 즉 차량의 조향성 상실을 방지하기 위한 차량 안정성 시스템(Electronic stability program 이하 ESP라 함)이 요구되고 있다. 일예로 선회주행시 운전자가 원하는 주행궤적에서 바깥으로 밀려나가는 언더스티어(Under steer)가 발생하는 상황에서는 후륜 내측 바퀴에 제동력을 가함으로써 차량이 바깥쪽으로 밀려 나가는 것을 방지하고, 선회주행시 차량의 선회속도가 과도하게 커져 운전자 원하는 주행궤적에서 안쪽으로 기울어지는 오버스티어(Over steer)가 발생하는 상황에서는 전륜 외측 바퀴에 제동력을 가하는 동작이 필요하다.Therefore, there is a demand for a vehicle stability system (hereinafter referred to as an electronic stability program ESP) to stably control a vehicle's posture under any circumstances in which the vehicle travels, that is, to prevent steering loss of the vehicle. For example, in a situation where an under steer is pushed out of a desired driving trajectory when turning, a braking force is applied to the rear wheels to prevent the vehicle from being pushed outward and the turning speed of the vehicle is increased. In a situation where an excessively large oversteer is inclined inward on a desired driving trajectory, a braking force is required to the front wheels.
선회주행시 차량 안정성을 제어하기 위해서는 운전자가 희망하는 차량의 선회속도를 정확히 예측하고, 예측된 선회속도에 따라 차량이 주행하도록 전륜과 후륜에 적절한 제동압을 가할 수 있는지에 따라 시스템의 성능이 결정된다. In order to control vehicle stability during turning, the performance of the system is determined by accurately predicting the turning speed of the driver's desired vehicle and by applying the appropriate braking pressure to the front and rear wheels to drive the vehicle according to the predicted turning speed. .
또한 차량의 안정성을 제어함에 있어서 전술한 ABS 및 TCS의 성능을 떨어뜨리지 않아야 하며, 이와 반대로 ABS 및 TCS에 의하여 차량의 안정성이 떨어지는 악영향을 미쳐서도 않된다. 그러므로, 차량의 운동 상태에 적절하게 차량의 안전성을 제어하기 위해서는 기존의 ABS 및 TCS와 서로 연계하여 협조 제어하는데 주안점을 두는 것이 바람직하다. In addition, in controlling the stability of the vehicle, the performance of the above-described ABS and TCS should not be impaired. On the contrary, the stability of the vehicle is not adversely affected by the ABS and the TCS. Therefore, in order to control the safety of the vehicle appropriately in the state of movement of the vehicle, it is desirable to focus on cooperative control in conjunction with the existing ABS and TCS.
상기와 같은 종래의 차량 안정성 시스템은 운전자가 브레이크 페달을 조작하면 그 조작력으로 차량의 휠에 제동압을 형성하여 차속을 줄이게 되는데 노약자나 여성 운전자의 경우 급제동을 수행하여야 할 상황에서 충분한 조작력을 형성하지 못해 제동거리가 길어지게 되는 문제점 있다. 상기 급제동시 제동거리가 길어짐에 따라 전방차량 또는 물체와 추돌 가능성이 높아지고 그에 따라 운전자의 안전을 확보하지 못하는 단점이 있는 것이다.The conventional vehicle stability system as described above reduces the vehicle speed by forming a braking pressure on the wheel of the vehicle when the driver operates the brake pedal. However, the elderly and female drivers do not form sufficient operating force in a situation where rapid braking is to be performed. There is a problem that the braking distance is long. As the braking distance increases during braking, the possibility of colliding with a vehicle or an object in front of the vehicle increases, thereby failing to secure driver safety.
상기와 같은 문제점을 해결하기 위한 본 발명은 마스터 실린더에 구성된 압력센서의 센싱 데이터를 이용하여 급제동개시 및 종료를 판단하고, 급제동시 그에 대응되는 제동제어를 수행하도록 하는 차량 안정성 제어시스템을 제공하도록 한다.The present invention for solving the above problems is to provide a vehicle stability control system to determine the start and end of the sudden braking using the sensing data of the pressure sensor configured in the master cylinder, and to perform the braking control corresponding to the sudden braking .
상기와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명은,The present invention for achieving the above object,
현재 급제동 제어중인가를 판단하는 제 1단계, 급제동 제어중이면 급제동 해제 조건인가를 판단하는 제 2단계, 급제동 해제 조건이면 급제동 제어를 중지하는 제 3단계와, 상기 제 1단계에서 급제동 제어 조건이 아니면 급제동 제어조건인가를 판단하는 제 4계와, 급제동 제어조건이면 급제동 제어를 수행하는 단계로 수행된다.A first step of determining whether the brake control is currently in progress, a second step of determining whether the brake is released under the sudden braking control, a third step of stopping the sudden braking control if the brake is released, and a sudden braking control condition in the first step Otherwise, the fourth system determines whether the sudden braking control condition is applied, and if the sudden braking control condition is performed, performing rapid braking control.
상기 제 2단계는 마스터 실린더에 구성된 압력센서의 변화율이 설정값 이하이거나 현재 압력센서의 값이 설정값 이하이면 급제동 해제조건으로 판단함을 특징으로 한다.The second step is characterized in that if the rate of change of the pressure sensor configured in the master cylinder is less than the set value or the value of the current pressure sensor is less than the set value it is determined as a sudden braking release condition.
상기 제 4단계는 마스터 실린더에 구성된 압력센서의 변화율이 설정값 초과인지 판단하는 단계, 설정값 초과이면 현재 압력센서의 값이 설정값 초과인지 판단하여 설정값 초과이면 급제동 조건으로 판단함을 특징으로 한다.The fourth step is a step of determining whether the change rate of the pressure sensor configured in the master cylinder is greater than the set value, if the set value is exceeded, it is determined whether the value of the current pressure sensor is greater than the set value, and if the set value is exceeded, it is determined as a sudden braking condition. do.
상기와 같은 동작을 수행하기 위한 본 발명의 구성은,The configuration of the present invention for performing the above operation,
운전자가 브레이크 페달을 조작함에 따른 제동압을 형성하기 위한 마스터 실린더와 상기 마스터 실린더의 토출유압의 압력을 측정하기 위한 압력센서와, 상기 마스터 실린더의 토출유압을 휠 실린더측에 개방 및 폐쇄하여 주는 다수개의 TC밸브와, 상기 마스터 실린더에서 토출되는 유압을 휠 실린더 측으로 차단 및 개방하여 제동동작이 수행되도록 하는 다수개의 솔레노이드 밸브와, 상기 휠 실린더에 인가된 유압을 흡입하여 마스터 실린더로 공급하기 위한 펌프와, 상기 펌프를 구동하는 모터와, TCS 모드시 마스터실린더의 오일이 펌프의 인렛으로 흡입되게 안내하는 오일 흡입유로와, 그 오일 흡입유로에 구성되어 흡입유로를 개방 및 폐쇄하여 주는 셔틀밸브가 구성된 차량에 있어서, 상기 압력센서의 센싱값을 입력하여 현재 주행중인 차량의 급제동제어 개시 및 급제동제어 해제를 콘트롤하는 제어부를 포함하여 구성되어 있음을 특징으로 한다.A master cylinder for forming a braking pressure when a driver operates the brake pedal, a pressure sensor for measuring the pressure of the discharge hydraulic pressure of the master cylinder, and a plurality of opening and closing the discharge hydraulic pressure of the master cylinder on the wheel cylinder side. TC valves, a plurality of solenoid valves for blocking and opening the hydraulic pressure discharged from the master cylinder to the wheel cylinder side to perform a braking operation, a pump for sucking and supplying the hydraulic pressure applied to the wheel cylinder to the master cylinder; A vehicle comprising a motor for driving the pump, an oil suction passage for guiding the oil of the master cylinder to be sucked into the inlet of the pump in the TCS mode, and a shuttle valve configured to open and close the suction passage in the oil suction passage. The speed of the vehicle currently driving by inputting the sensing value of the pressure sensor It characterized in that it is configured to include a control unit which controls the dynamic braking control start and control release.
상기 제어부는 상기 압력센서의 센싱값을 입력하여 그 변화율을 측정하는 압력 변화율 측정부와, 상기 압력 변화율 측정부와 압력센서의 센싱값을 입력하여 현재 주행중인 차량의 급제동제어 개시 및 급제동제어 해제 제어신호를 출력하는 급제동 제어부를 포함하여 구성됨을 특징으로 한다.The control unit inputs a sensing value of the pressure sensor to measure the rate of change, a pressure change rate measuring unit, and inputs a sensing value of the pressure change rate measuring unit and the pressure sensor to start the braking control of the currently running vehicle and the braking control release control And a rapid braking control unit for outputting a signal.
상기 급제동 제어는 상기 TC밸브를 오프하고, 셔틀밸브를 개방하여 마스터 실린더의 토출유압을 펌프에서 흡입하여 각 휠 실린더에 공급함으로써 수행됨을 특징으로 한다.The rapid braking control is performed by turning off the TC valve, opening the shuttle valve, sucking the discharge hydraulic pressure of the master cylinder from the pump, and supplying it to each wheel cylinder.
상기 급제동 해제는 상기 셔틀밸브를 폐쇄하고, 상기 TC밸브를 개방함으로써 수행됨을 특징으로 한다.The braking release may be performed by closing the shuttle valve and opening the TC valve.
이하 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 상세 구성 및 동작을 설명하면 다음과 같다.Hereinafter, the detailed configuration and operation of the present invention will be described with reference to the accompanying drawings.
도 1은 본 발명에 따른 차량용 전자제어식 브레이크 시스템의 구성을 보인 유압 회로도이고, 도 2는 본 발명에 따른 제어부의 구성을 보인 블록도 이며, 도 3은 본 발명의 제어 흐름도이다.1 is a hydraulic circuit diagram showing a configuration of an electronically controlled brake system for a vehicle according to the present invention, Figure 2 is a block diagram showing the configuration of a control unit according to the present invention, Figure 3 is a control flowchart of the present invention.
먼저, 도 1을 참조하여 그 유압 회로를 살펴보면,First, referring to the hydraulic circuit with reference to FIG.
본 발명에 따른 차량용 전자제어식 브레이크 시스템은 마스터실린더(20)의 프라이머리 포트(21)와 두개의 휠실린더(30)를 연결하여 액압 전달을 제어하는 프라이머리 유압회로(40A)와, 마스터실린더(20)의 세컨더리 포트(22)와 나머지 두개의 휠실린더(30)를 연결하여 액압 전달을 제어하는 세컨더리 유압회로(40B)와, 전기적인 구동요소를 제어하기 위한 제어부(도 2참조;2)를 갖추고 있으며, 이들은 모듈레이터블럭(40)에 콤팩트하게 설치된다.Electronically controlled brake system for a vehicle according to the present invention is connected to the primary port 21 of the master cylinder 20 and two wheel cylinders 30 to control the hydraulic pressure transmission 40A and the master cylinder ( A secondary hydraulic circuit 40B for connecting the secondary port 22 and the remaining two wheel cylinders 30 to control hydraulic pressure transmission, and a controller (see FIG. 2; And these are compactly installed in the modulator block 40.
이 프라이머리 유압회로(40A) 및 세컨다리 유압회로(40B)는 각각 두개씩의 휠실린더(30)측으로 전달되는 제동유압을 제어하기 위한 솔레노이드밸브(41)(42)들과, 휠실린더(30)측에서 빠져나온 오일 또는 마스터실린더(20)로부터 오일을 흡입하여 펌핑하는 펌프(44)와, 휠실린더(30)에서 빠져나오는 오일을 일시 저장하기 위한 저압어큐뮬레이터(43)와, 펌프(44)로부터 펌핑되는 액압으로부터 압력맥동을 저감시키기 위한 고압어큐뮬레이터(46)와, TCS 모드시 마스터실린더(20)의 오일이 펌프(44)의 인렛으로 흡입되게 안내하는 오일 흡입유로(48a)를 포함하고 있다. The primary hydraulic circuit 40A and the secondary hydraulic circuit 40B are solenoid valves 41 and 42 for controlling braking hydraulic pressure transmitted to two wheel cylinders 30, respectively, and the wheel cylinder 30. A pump 44 for sucking and pumping oil from the oil or master cylinder 20 discharged from the side, a low pressure accumulator 43 for temporarily storing the oil exiting the wheel cylinder 30, and the pump 44 from the pump 44. A high pressure accumulator 46 for reducing pressure pulsation from the hydraulic pressure being pumped, and an oil suction passage 48a for guiding the oil of the master cylinder 20 to be sucked into the inlet of the pump 44 in the TCS mode.
다수개의 솔레노이드밸브(41)(42)는 휠실린더(30)의 상류측 및 하류측과 연계되는데, 이것은 각 휠실린더(30)의 상류측에 배치되며 평상시 개방된 상태로 유지되는 노말 오픈형 솔레노이드밸브(41)와, 이의 하류측에 배치되며 평상시 폐쇄된 상태로 유지되는 노말 클로즈형 솔레노이드밸브(42)로 구별된다. 이러한 솔레노이드밸브(41)(42)의 개폐작동은 각 휠측에 배치된 휠센서(미도시)를 통해 차량속도를 감지하는 제어부(2)에 의해 제어되며, 감압 제동에 따라 노말 오픈형 솔레노이드밸브(42)가 개방되어 휠실린더(30)측에서 빠져 나온 오일은 저압어큐뮬레이터(43)에 일시적으로 저장된다.The plurality of solenoid valves 41 and 42 are associated with the upstream and downstream sides of the wheel cylinders 30, which are normally open solenoid valves disposed upstream of each wheel cylinder 30 and kept in an open state. (41) and a normal closed solenoid valve 42 disposed downstream thereof and kept normally closed. The opening / closing operation of the solenoid valves 41 and 42 is controlled by the control unit 2 which detects the vehicle speed through a wheel sensor (not shown) disposed on each wheel side, and the normally open solenoid valve 42 according to the decompression braking. ) Is opened and the oil exiting from the wheel cylinder 30 side is temporarily stored in the low pressure accumulator 43.
펌프(44)는 모터(45)에 의해 구동되어 저압어큐뮬레이터(43)에 저장된 오일을 흡입하여 고압어큐뮬레이터(46)측으로 토출함으로써(ABS 증압 또는 유지 모드 시), 액압을 휠실린더(30)측 또는 마스터실린더(20)측으로 전달하게 된다.The pump 44 is driven by the motor 45 to suck the oil stored in the low pressure accumulator 43 and discharge it to the high pressure accumulator 46 side (in ABS boosting or holding mode), so that the hydraulic pressure is transferred to the wheel cylinder 30 side or the like. The transfer to the master cylinder 20 side.
또한, 마스터실린더(20)와 펌프(44)의 아웃렛을 연결하는 메인유로(47a)에는 트랙션 콘트롤 제어를 위한 NO형 솔레노이드밸브(47, 이하에서는 TC밸브라 칭함)가 설치된다. 이 TC밸브(47)는 평상시 개방된 상태를 유지하여, 브레이크페달(10)을 통한 일반 제동시 마스터실린더(20)에서 형성된 제동 액압이 메인유로(47)를 통해 휠실린더(30)측으로 전달된다.In addition, an NO solenoid valve 47 (hereinafter referred to as TC valve) for traction control control is provided in the main flow passage 47a connecting the master cylinder 20 and the outlet of the pump 44. The TC valve 47 is normally kept open, and the braking hydraulic pressure generated in the master cylinder 20 during normal braking through the brake pedal 10 is transmitted to the wheel cylinder 30 through the main flow passage 47. .
또한, 오일 흡입유로(48a)는 메인유로(47)에서 분기되어 마스터실린더(20)의 오일을 펌프(44)의 인렛측으로 흡입되게 안내하는 것으로, 여기에는 오일이 펌프(44) 인렛으로만 흐르도록 하는 셔틀밸브(48)가 설치되어 있다. 즉, 전기적으로 작동되는 셔틀밸브(48)는 오일 흡입유로(48a)의 중도에 설치되어 평상시 폐쇄되고 TCS 모드시 개방되게 작동한다.In addition, the oil suction flow passage 48a branches from the main flow passage 47 to guide the oil of the master cylinder 20 to be sucked to the inlet side of the pump 44, where the oil flows only into the pump 44 inlet. Shuttle valve 48 is provided. That is, the electrically operated shuttle valve 48 is installed in the middle of the oil suction flow path 48a, and is normally closed and operates to open in the TCS mode.
상기 제어부(2)는 도 2에 도시된 바와 같이,As shown in FIG. 2, the controller 2 is
압력센서(1)의 센싱값을 입력하여 그 변화율을 측정하는 압력 변화율 측정부(2a)와, 상기 압력 변화율 측정부(2a)와 압력센서(1)의 센싱값을 입력하여 현재 주행중인 차량의 급제동제어 개시 및 급제동제어 해제 제어신호를 출력하는 급제동 제어부(2b)로 구성되어 있다.Input the sensing value of the pressure sensor 1 and the pressure change rate measuring unit 2a for measuring the rate of change and the sensing value of the pressure change rate measuring unit 2a and the pressure sensor 1 by inputting the And a sudden braking control section 2b for outputting a sudden braking control start and a sudden braking control releasing control signal.
상기와 같이 구성된 본 발명의 제어 과정은 도 3에 도시되어 있는 바와 같이, 현재 급제동 제어중인가를 판단하는 제 1단계, 급제동 제어중이면 급제동 해제 조건인가를 판단하는 제 2단계, 급제동 해제 조건이면 급제동 제어를 중지하는 제 3단계와, 상기 제 1단계에서 급제동 제어 조건이 아니면 급제동 제어조건인가를 판단하는 제 4계와, 급제동 제어조건이면 급제동 제어를 수행하는 단계로 수행된다.As shown in FIG. 3, the control process of the present invention configured as described above includes a first step of determining whether the current brake control is in progress, a second step of determining whether the sudden braking release condition is applied during sudden braking control, and a sudden braking release condition. A third step of stopping the sudden braking control; a fourth system for determining whether the sudden braking control condition is not the sudden braking control condition in the first step; and a sudden braking control if the sudden braking control condition is performed.
이하 그 상세동작을 살펴보면 다음과 같다.The detailed operation is as follows.
운전자에 의해 브레이크 페달(10)이 조작되어 마스터 실린더(20)에 제동압력이 형성되면 제어부(2)는 마스터 실린더(20)에 구성된 압력센서(1)에서 감지한 제동압력값을 입력하게 된다.When the brake pedal 10 is operated by the driver and a braking pressure is formed in the master cylinder 20, the controller 2 inputs a braking pressure value detected by the pressure sensor 1 configured in the master cylinder 20.
제어부(2)의 압력 변화율 판단부(2a)는 상기 압력센서(1)에서 감지한 압력값을 입력하여 그 변화율, 즉 기울기를 산출하게 된다.The pressure change rate determination unit 2a of the controller 2 inputs the pressure value detected by the pressure sensor 1 to calculate the change rate, that is, the slope.
제어부(2)의 급제동 제어부(2b)는 상기 압력 변화율 판단부(2a)와 압력센서(1)에서 출력되는 값을 입력하여 현재 차량의 제동제어를 판단 수행하게 되는데,The sudden braking control unit 2b of the control unit 2 inputs values output from the pressure change rate determining unit 2a and the pressure sensor 1 to determine the braking control of the current vehicle.
먼저, 압력 변화율 판단부(2a)에서 산출된 변화율(??P)이 미리 설정된 값 초과인지 판단하게 된다. 즉, 운전자에 의한 제동압력의 상승률이 설정값 이상인지 판단하게 되고, 설정값 이상이면 현재 압력센서(1)에서 센싱된 압력값이 미리 설정된 값 이상인지 판단하게 된다.First, it is determined whether the change rate ?? P calculated by the pressure change rate determination unit 2a is greater than a preset value. That is, it is determined whether the rate of increase of the braking pressure by the driver is greater than or equal to the set value, and if it is greater than or equal to the set value, it is determined whether the pressure value sensed by the current pressure sensor 1 is greater than or equal to a preset value.
다시 말해, 급제동 제어부(2b)는 급제동제어를 수행함을 상기에서 설명한 바와 같이 제동압력의 상승률과 현재 압력값이 각각 미리 설정된 설정값 이상일때 급제동상황이라고 판단하는 것이다.In other words, as described above, the quick braking control unit 2b determines that the braking situation is performed when the rate of increase of the braking pressure and the current pressure value are each higher than or equal to a preset value.
상기와 같이 급제동제어 개시라고 판단되면 급제동 제어부(2b)는 유압 모듈레이터(40)에 급제동제어 신호를 출력하게 되는데,If it is determined as described above that the start of the sudden braking control, the sudden braking control unit 2b outputs a sudden braking control signal to the hydraulic modulator 40,
도 1에 도시된 바와 같이 TC밸브(47)을 폐쇄하고, 셔틀밸브(48)를 개방하여 흡입유로(48a)를 통해 제동압을 공급하게 된다.As shown in FIG. 1, the TC valve 47 is closed and the shuttle valve 48 is opened to supply a braking pressure through the suction flow path 48a.
즉, 마스터 실린더(20)에서 토출된 유압을 흡입유로(48a)를 통하여 펌프(44)가 흡입하여 각 휠 실린더(30)에 제공함으로써 급제동이 수행되는 것이다.That is, the braking is performed by the pump 44 sucks the hydraulic pressure discharged from the master cylinder 20 through the suction flow path 48a and provides it to the wheel cylinders 30.
급제동제어의 해제는 마스터 실린더(20)의 압력 변화율이 미리 설정된 값 미만이거나 압력센서(1)에서 센싱된 압력값이 미리 설정된 값 미만이면 급제동 제어부(2b)는 급제동 해제상황으로 판단하여 급제동제어를 중지하고, 일반 제동제어를 수행하게 되는 것이다.The release of the sudden braking control is performed when the rate of change of the pressure of the master cylinder 20 is less than the preset value or the pressure value sensed by the pressure sensor 1 is less than the preset value. It stops and performs general braking control.
상기에서와 같이 본 발명에서는 마스터 실린더에 구성된 압력센서를 이용하여 급제동개시 및 해제를 판단함으로써 노약자나 여성운전자의 운전시 긴급상황이 발생하더라도 급제동 제어가 수행되어 제동거리가 단축됨으로써 운전자 또는 사용자에게 신뢰성 있는 차량의 안정성 제어 시스템을 제공하게 된다. As described above, in the present invention, a sudden braking control is performed even if an emergency situation occurs for the elderly or female driver by determining the braking start and release using the pressure sensor configured in the master cylinder, thereby reducing the braking distance, thereby reducing the reliability of the driver or the user. To provide a stability control system for a vehicle.
도 1은 본 발명에 따른 차량용 전자제어식 브레이크 시스템의 구성을 보인 유압 회로도.1 is a hydraulic circuit diagram showing the configuration of an electronically controlled brake system for a vehicle according to the present invention.
도 2는 본 발명에 따른 제어부의 구성을 보인 블록도.2 is a block diagram showing the configuration of a control unit according to the present invention;
도 3은 본 발명의 제어 흐름도.3 is a control flowchart of the present invention.
*도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명** Description of the symbols for the main parts of the drawings *
1 : 압력센서 2: 제어부1: pressure sensor 2: control unit
2a : 압력 변화율 판단부 2b : 급제동 제어부2a: pressure change rate determination unit 2b: rapid braking control unit
40 : 압력 모듈레이터40: pressure modulator
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