KR20050015225A - Method and Apparatus for controlling cleaning of robot cleaner - Google Patents

Method and Apparatus for controlling cleaning of robot cleaner

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KR20050015225A
KR20050015225A KR1020030053958A KR20030053958A KR20050015225A KR 20050015225 A KR20050015225 A KR 20050015225A KR 1020030053958 A KR1020030053958 A KR 1020030053958A KR 20030053958 A KR20030053958 A KR 20030053958A KR 20050015225 A KR20050015225 A KR 20050015225A
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cleaning
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KR1020030053958A
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홍형기
정민재
김종욱
이재은
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엘지전자 주식회사
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Abstract

PURPOSE: A cleaning control method of a robot cleaner and a device thereof are provided to enable the robot cleaner to automatically start cleaning according to the volume of outside dust by making the robot start cleaning action when the volume of dust flowing into the robot cleaner from the outside is grater than predetermined volume of dust. CONSTITUTION: A cleaning control method of a robot cleaner comprises steps of sensing piezoelectric frequency output from a piezoelectric sensor according to adsorption of dust(S200); determining a variation state of the piezoelectric frequency(S201); detecting the piezoelectric frequency for a predetermined period(S202); comparing the detected piezoelectric frequency with predetermined reference frequency(S203); turning on a wheel motor and a suction motor in the robot cleaner if the detected piezoelectric frequency is over the predetermined reference frequency(S204,S205); determining the passage of predetermined cleaning time of the robot cleaner(S206); and stopping working of the wheel motor and the suction motor if the predetermined cleaning time has passed(S207,S208).

Description

로봇 청소기의 청소 제어 방법 및 그 장치{Method and Apparatus for controlling cleaning of robot cleaner}Method for controlling cleaning of robot cleaner and its device {Method and Apparatus for controlling cleaning of robot cleaner}

본 발명은, 외부에서 로봇 청소기 내부로 유입되는 먼지의 양이 미리 설정된 먼지의 양보다 많을 경우, 로봇 청소기의 청소 동작을 개시하도록 제어함으로써, 외부의 먼지 양에 따라 로봇 청소기가 자동적으로 청소를 시작할 수 있도록 하는, 로봇 청소기의 청소 제어 방법 및 그 장치에 관한 것이다.According to the present invention, when the amount of dust introduced into the robot cleaner from the outside is larger than the preset amount of dust, the robot cleaner automatically starts cleaning according to the amount of dust outside by controlling to start the cleaning operation of the robot cleaner. It relates to a cleaning control method and apparatus thereof for a robot cleaner.

일반적으로, 로봇 청소기는 사용자의 조작 없이도 청소하고자 하는 영역을 스스로 주행하면서 바닥면으로부터 먼지 등의 이물질을 흡입함으로써 청소영역을 자동으로 청소하는 장치로서, 도 1은 일반적인 로봇 청소기의 구성을 도시한 도면이다.In general, the robot cleaner is a device for automatically cleaning the cleaning area by suctioning foreign matters such as dust from the floor surface while driving the area to be cleaned by the user without the user's operation, Figure 1 is a view showing the configuration of a general robot cleaner to be.

이에 도시한 바와 같이, 일반적인 로봇 청소기에는, 바닥면에 있는 먼지 등의 이물질을 수집하는 브러쉬(100)와, 이 브러쉬(100)를 통해 수집된 먼지를 소정의 먼지 포집 영역으로 이송시키는 흡입관(101)이 구성되어 있고, 핸디 청소부(102)에는 흡입관(101)에 연통되는 흡입구(103)와, 먼지 등의 이물질을 흡입하도록 흡입력을 발생시키는 흡입모터(104)와, 이 흡입모터(104)의 구동에 의해 흡입되는 먼지 등의 이물질을 포집하는 집진팩(미도시) 등이 설치되어 있으며, 더불어 전면에는 장애물을 감지하는 장애물 감지 센서(105)가 설치되어 있고, 흡입관(101)에는 흡입되는 먼지를 감지하는 먼지 센서(106)가 설치되어 있다.As shown in the drawing, a general robot cleaner includes a brush 100 for collecting foreign substances such as dust on the bottom surface, and a suction pipe 101 for transferring the dust collected through the brush 100 to a predetermined dust collecting area. ), The handy cleaning unit (102) includes a suction port (103) communicating with the suction pipe (101), a suction motor (104) for generating a suction force to suck foreign substances such as dust, and the suction motor (104). A dust collection pack (not shown) for collecting foreign substances such as dust sucked by a driving unit is installed, and an obstacle detecting sensor 105 for detecting an obstacle is installed on the front surface, and dust is sucked in the suction pipe 101. Dust sensor 106 for detecting the is installed.

한편, 이러한 로봇 청소기는 통상적으로, 사용자가 키 조작에 따라 직접 수동으로 청소 명령을 입력하여 청소가 개시될 수 있도록 제어되거나, 미리 설정된 소정의 청소 시작 시간에 따라 주기적으로 청소가 개시될 수 있도록 제어되지만, 이러한 청소 제어 방법은, 별도의 사용자 청소 명령 입력과 같은 번거로운 절차가 요구될 뿐만 아니라, 외부에 먼지가 많은 경우에도 청소 시작 시간이 되지 않으면, 로봇 청소기가 자동적으로 청소를 수행하지 않는 문제점이 있기 때문에, 별도의 사용자 조작 없이도 외부에 먼지가 많은 경우에는 자동적으로 로봇 청소기의 청소 동작이 개시되도록 제어할 필요가 있다.On the other hand, such a robot cleaner is typically controlled so that cleaning can be started by a user manually inputting a cleaning command according to a key operation, or controlled so that cleaning can be started periodically according to a predetermined cleaning start time. However, this cleaning control method requires a cumbersome procedure such as inputting a separate user cleaning command, and also does not automatically clean the robot cleaner when the cleaning start time does not come even when there is a lot of dust on the outside. Therefore, it is necessary to control the robot cleaner to automatically start the cleaning operation when there is a lot of dust on the outside without a separate user operation.

이에 본 발명은 상기한 필요성을 만족시키기 위하여 개발된 것으로, 외부의 먼지 양에 따라 로봇 청소기가 자동적으로 청소를 시작할 수 있도록 하는, 로봇 청소기의 청소 제어 방법 및 그 장치를 제공하는데 그 목적이 있다.Accordingly, the present invention was developed to satisfy the above necessity, and an object of the present invention is to provide a cleaning control method and apparatus for cleaning the robot cleaner which can automatically start cleaning according to the amount of dust.

이러한 목적에 따라 본 발명은, 외부에서 로봇 청소기 내부로 유입되는 먼지의 양이 미리 설정된 먼지의 양보다 많을 경우, 로봇 청소기의 청소 동작을 개시하도록 제어함으로써, 외부의 먼지 양에 따라 로봇 청소기가 자동적으로 청소를 시작할 수 있도록 하고자 한다.According to this object, the present invention, when the amount of dust flowing into the robot cleaner from the outside is greater than the amount of the predetermined dust, by controlling to start the cleaning operation of the robot cleaner, the robot cleaner automatically according to the amount of dust outside I want to be able to start cleaning.

이를 위해 본 발명은, 외부에서 로봇 청소기 내부로 유입되어 흡착되는 먼지의 양에 따라, 가변적으로 발생되는 압전 센서의 압전 주파수를 설정 주기 동안 검출하고, 이를 미리 설정된 기준 주파수와 비교하여 그 비교 결과에 따라 상기 로봇 청소기의 청소 개시 여부를 제어하도록 함으로써, 외부의 먼지 양에 따라 로봇 청소기가 자동적으로 청소를 시작할 수 있도록 하는 것이 바람직하다.To this end, the present invention detects the piezoelectric frequency of the piezoelectric sensor that is variably generated during the setting period according to the amount of dust introduced into and adsorbed into the robot cleaner from the outside, and compares it with a preset reference frequency to compare the result with the comparison result. Accordingly, by controlling whether to start cleaning of the robot cleaner, it is preferable to allow the robot cleaner to automatically start cleaning according to the amount of external dust.

그리고, 또 다른 본 발명인 로봇 청소기의 청소 제어 장치는, 외부에서 로봇 청소기 내부로 유입되어 흡착되는 먼지의 양에 따라 가변적으로 압전 주파수를 발생하는 압전 센서와, 상기 압전 센서에서 발생하는 압전 주파수를 설정 주기 동안 검출하고, 이를 미리 설정된 기준 주파수와 비교하여 그 비교 결과에 따라 청소 개시 제어 신호를 출력하는 마이크로 컴퓨터와, 상기 마이크로 컴퓨터에서 출력하는 청소 개시 제어 신호에 따라 차륜 구동 모터와 흡입 구동 모터의 동작을 각각 개시하는 차륜 구동부 및 흡입 구동부로 이루어지도록 하는 것이 바람직하다.In addition, the cleaning control apparatus for a robot cleaner according to another embodiment of the present invention sets a piezoelectric sensor that generates a piezoelectric frequency variably according to the amount of dust introduced into and adsorbed into the robot cleaner from the outside, and a piezoelectric frequency generated by the piezoelectric sensor. A microcomputer which detects during the period and compares it with a preset reference frequency and outputs a cleaning start control signal according to the comparison result, and the operation of the wheel drive motor and the suction drive motor according to the cleaning start control signal output from the microcomputer. It is preferable that the wheel drive unit and the suction drive unit which respectively disclose a.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명을 살펴보면 다음과 같다.Hereinafter, the present invention will be described with reference to the accompanying drawings.

먼저, 도 2를 참조하여 본 발명에 따른 로봇 청소기의 청소 제어 방법에 대한 바람직한 실시예를 설명하는데, 상기 도 2는 본 발명의 청소 제어 방법을 순서대로 도시한 플로우 차트이다.First, a preferred embodiment of a cleaning control method for a robot cleaner according to the present invention will be described with reference to FIG. 2, which is a flow chart showing the cleaning control method of the present invention in order.

<실시예><Example>

상기 도 2에 도시된 바와 같이, 본 발명의 청소 제어 방법은, 먼저 로봇 청소기내의 제어부 예컨대, 마이크로 컴퓨터는 먼지의 흡착에 따라 압전 센서에서 출력하는 압전 주파수를 감지하고(S200) 그 가변 유무를 판별하여(S201), 상기 압전 센서에서 출력하는 압전 주파수가 가변된 경우에 그 압전 주파수를 설정 주기 동안 검출하고(S202), 상기 압전 센서에서 출력하는 압전 주파수가 가변되지 않은 경우에는 단계(S200)로 진행하여 압전 주파수의 감지 동작을 수행한다.As shown in FIG. 2, in the cleaning control method of the present invention, first, a controller in a robot cleaner, for example, a microcomputer, detects a piezoelectric frequency output from a piezoelectric sensor according to adsorption of dust (S200) and determines whether the variable is present. (S201), when the piezoelectric frequency output from the piezoelectric sensor is variable, the piezoelectric frequency is detected for a set period (S202), and if the piezoelectric frequency output from the piezoelectric sensor is not variable, go to step S200. Proceed to perform the sensing operation of the piezoelectric frequency.

본 발명에서의 먼지 흡입은, 상기 로봇 청소기가 흡입 모터를 동작시켜 외부의 먼지를 흡입할 수도 있으나, 가능한 로봇 청소기의 상단부에 소정 크기의 먼지 유입공을 형성해 자동적으로 먼지의 유입이 이루어지도록 하거나, 또는 상기 먼지 유입공을 핸디 청소기가 결합되는 종래의 흡입공으로 사용하거나 또는 그와 인접된 영역에 형성할 수도 있는 바 이에 대한 변형은 얼마든지 가능하다.In the dust suction in the present invention, the robot cleaner may operate the suction motor to suck dust from the outside, but by forming a dust inlet of a predetermined size in the upper end of the robot cleaner as possible, the dust is automatically introduced, Alternatively, the dust inlet hole may be used as a conventional suction hole to which the handy cleaner is coupled or may be formed in an area adjacent to the dust cleaner.

계속해서, 본 발명은, 압전 센서를 먼지양을 검출하기 위해 압전센서를 사용하는데, 상기 압전 센서는, 먼지가 흡착됨에 따라 질량이 가변되어, 이로 인해 외부 전원을 인가 받았을 때, 압전 센서에서 발생되는 압전 주파수가 가변적으로 변하는 특성을 가지고 있으며, 본 발명에서는 이러한 공지된 압전 센서의 특성을 이용해 로봇 청소기로 유입되는 먼지의 양에 대한 검출이 가능한데, 이에 대한 상세한 설명은 후술하기로 한다.Then, the present invention uses a piezoelectric sensor to detect the amount of dust in the piezoelectric sensor, the piezoelectric sensor, when the dust is adsorbed, the mass is changed, thereby generated in the piezoelectric sensor when external power is applied The piezoelectric frequency may vary variably, and the present invention may detect the amount of dust flowing into the robot cleaner using the characteristics of the known piezoelectric sensor, which will be described later.

그리고, 본 발명에서는 압전 센서를 가능한, 로봇 청소기에서 공기배출구와 인접된 영역에 위치시키는 것이 바람직한데, 이는 청소 시작에 따라, 불순물이 필터링된 공기를 모터를 통해 외부로 배출할 경우, 압전 센서에 흡착된 먼지도 더불어 배출할 수 있어, 다음에 먼지의 양을 판별할 때, 이전에 압전 센서에 흡착된 먼지로 인한 오류를 자동적으로 방지할 수 있도록 해 준다.In the present invention, it is desirable to position the piezoelectric sensor in an area adjacent to the air outlet of the robot cleaner as much as possible. This is based on the start of cleaning, when the impurities are filtered out and discharged to the outside through the motor. The adsorbed dust can also be discharged, so that the next time the amount of dust is determined, the error due to the dust previously adsorbed on the piezoelectric sensor can be automatically prevented.

또한, 본 발명에서는 압전 특성을 가지고 있는 한, 압전 센서에 사용되는 압전 재료의 다양한 변형이 가능한데, 특히, 석영과 같은 벌크 형태의 압전재료나, 또는 PZT박막과 같은 박막 형태의 압전 재료 등을 주로 사용하도록 하는 것이 바람직하다.In addition, in the present invention, various modifications of the piezoelectric material used in the piezoelectric sensor are possible as long as they have piezoelectric properties. In particular, bulk piezoelectric materials such as quartz or thin piezoelectric materials such as PZT thin films are mainly used. It is desirable to use.

한편, 단계(S202)에 따라 압전 센서에서 출력한 압전 주파수를 설정 주기 동안 검출한 경우에는, 단계(S202)에서 검출한 압전 주파수와 미리 설정된 기준 주파수를 비교하여(S203) 그 비교 결과에 따라, 상기 로봇 청소기의 청소 동작을 개시하도록 제어한다.On the other hand, when the piezoelectric frequency output from the piezoelectric sensor is detected during the set period in step S202, the piezoelectric frequency detected in step S202 and the preset reference frequency are compared (S203), and according to the comparison result, Control to start the cleaning operation of the robot cleaner.

즉, 단계(S203)의 비교 결과, 단계(S202)에서 설정 주기 동안 검출한 압전 주파수가 미리 설정된 기준 주파수 이상일 경우에는, 상기 마이크로 컴퓨터가 상기 로봇 청소기내의 차륜 모터와 흡입 모터를 온(ON)시키도록 제어(S204, S205)하여 로봇 청소기의 청소동작이 개시될 수 있도록 하고, 이와 달리, 단계(S203)에서 설정 주기 동안 검출한 압전 주파수가 기준 주파수 미만일 경우에는, 상기 차륜 모터와 흡입 모터의 오프(OFF)동작을 계속적으로 유지하도록 한다.That is, as a result of the comparison in step S203, when the piezoelectric frequency detected during the set period in step S202 is equal to or greater than the preset reference frequency, the microcomputer turns on the wheel motor and the suction motor in the robot cleaner. Control of the robot cleaner to start the cleaning operation of the robot cleaner. Alternatively, when the piezoelectric frequency detected during the setting period in step S203 is less than the reference frequency, the wheel motor and the suction motor are turned off. (OFF) Keep the operation continuously.

한편, 단계(S204, S205)에 따라 상기 로봇 청소기내의 차륜 모터와 흡입 모터의 동작이 온(ON)되어 개시된 후에는, 그 때부터 타이머를 셋(set)시켜 로봇 청소기의 설정 청소 시간 경과 여부를 판별한 다음(S206), 단계(S206)의 판별 결과, 상기 설정 청소 시간이 경과된 경우에는 상기 차륜 모터와 흡입 모터의 동작을 정지시키고(S207, S208), 타이머를 리셋(reset)시켜 본 발명을 종료하는 것이 바람직하다. On the other hand, after the operation of the wheel motor and the suction motor in the robot cleaner is started (ON) in accordance with the step (S204, S205), the timer is set from that time to determine whether or not the set cleaning time of the robot cleaner has elapsed. After the determination (S206), as a result of the determination in step S206, when the set cleaning time has elapsed, the operation of the wheel motor and the suction motor is stopped (S207, S208), and the timer is reset (reset). It is desirable to end.

이와 같이, 본 발명은 외부에서 로봇 청소기 내부로 유입되어 흡착되는 먼지의 양에 따라, 가변적으로 발생되는 압전 센서의 압전 주파수를 설정 주기 동안 검출하고, 이를 미리 설정된 기준 주파수와 비교하여 그 비교 결과에 따라 상기 로봇 청소기의 청소 개시 여부를 제어하도록 함으로써, 외부에 먼지가 많이 쌓인 경우에 자동적으로 청소를 시작할 수 있도록 해 준다.As described above, the present invention detects the piezoelectric frequency of the piezoelectric sensor that is variably generated during the setting period according to the amount of dust introduced into and adsorbed into the robot cleaner from the outside, and compares it with a preset reference frequency to compare the result. Accordingly, by controlling whether to start cleaning of the robot cleaner, it is possible to automatically start cleaning when a lot of dust is accumulated on the outside.

다음으로는, 도 3을 참조하여 본 발명에 사용되는 압전 센서의 위치에 대해 좀 더 상세히 설명하는데, 상기 도 3은 본 발명의 압전 센서의 설치 위치에 대한 일예를 도시한 도면이다.Next, the position of the piezoelectric sensor used in the present invention will be described in more detail with reference to FIG. 3, which is an example of an installation position of the piezoelectric sensor of the present invention.

이에 도시한 바와 같이, 본 발명에서는, 소정 거리만큼 이격되어 먼지를 포집하는 집진팩과의 경계면상에 위치한, 제 1 지지대(30)와 제 2 지지대(31) 사이로 외부의 먼지가 유입되면, 유입된 먼지는 로봇 청소기내의 베이스 기판(32)에 설치된 압전 센서(33)로 흡착되는데, 이렇게 흡착된 먼지는, 청소 시작에 따라, 모터를 통해 불순물이 필터링된 공기가 배출구(30-1, 30-2, 30-3)를 통해 외부로 배출될 때, 더불어 배출됨으로써, 다음에 먼지의 양을 판별할 때, 이전에 압전 센서에 흡착된 먼지로 인한 오류를 자동적으로 방지할 수 있게 된다.As shown in the drawing, in the present invention, when external dust flows in between the first support 30 and the second support 31, which are located on the interface with the dust collecting pack for collecting the dust at a predetermined distance, The collected dust is adsorbed by the piezoelectric sensor 33 installed on the base substrate 32 in the robot cleaner, and the adsorbed dust is discharged from the air through which the impurities are filtered through the motor through the outlets 30-1 and 30-. When discharged to the outside through 2, 30-3), it is also discharged, so that the next time the amount of dust is determined, an error due to dust previously adsorbed on the piezoelectric sensor can be automatically prevented.

다음, 도 4a와 도 4b를 참조하여 본 발명에 사용되는 압전 센서의 동작원리를 설명하는데, 상기 도 4a는 먼지가 흡착되지 않은 압전 센서에서 출력하는 압전 주파수의 양태를 예로 들어 도시한 도면이고, 상기 도 4b는 먼지가 흡착된 압전 센서에서 출력하는 압전 주파수의 양태를 예로 들어 도시한 도면이다.Next, an operation principle of the piezoelectric sensor used in the present invention will be described with reference to FIGS. 4A and 4B. FIG. 4A is a diagram illustrating an example of a piezoelectric frequency output from a piezoelectric sensor in which dust is not adsorbed. 4B illustrates an example of a piezoelectric frequency output from a piezoelectric sensor to which dust is adsorbed.

이에 도시한 바와 같이, 본 발명은, 먼지가 흡착됨에 따라 질량이 가변되어, 이로 인해 외부 전원을 인가받았을 때, 압전 센서에서 출력되는 압전 주파수가 가변적으로 변하는 특성을 이용하는데, 즉, 상기 도 4a와 도 4b에 도시된 바와 같이, 먼지가 흡착되지 않은 압전 센서에서 출력하는 압전 주파수와, 먼지가 흡착된 압전센서에서 출력하는 압전 주파수가 소정의 변화폭만큼 상이하다는 것을 알 수 있는 데, 이러한 변화폭을 통해 외부로부터 유입되어 압전 센서에 흡착되는 먼지의 양을 판별할 수 있게 된다.As shown in the drawing, the present invention uses the characteristic that the mass is varied as the dust is adsorbed, so that the piezoelectric frequency output from the piezoelectric sensor is variably changed when an external power source is applied, that is, FIG. 4A. And as shown in Figure 4b, it can be seen that the piezoelectric frequency output from the piezoelectric sensor that is not adsorbed dust and the piezoelectric frequency output from the piezoelectric sensor that is adsorbed dust is different by a predetermined change range, such a change range Through this, the amount of dust introduced from the outside and adsorbed to the piezoelectric sensor can be determined.

다음으로는, 도 5를 참조하여 본 발명에 따른 로봇 청소기의 청소 제어 장치를 설명하는데, 상기 도 5는 로봇 청소기의 청소 제어 장치를 예로 들어 도시한 도면이다. Next, a cleaning control apparatus for a robot cleaner according to the present invention will be described with reference to FIG. 5. FIG. 5 is a diagram illustrating a cleaning control apparatus for a robot cleaner as an example.

상기 도 5에 도시된 바와 같이, 본 발명에 따른 로봇 청소기의 청소 제어 장치(500)는, 외부에서 로봇 청소기 내부로 유입되어 흡착되는 먼지의 양에 따라 가변적으로 압전 주파수를 발생하는 압전 센서(510)와, 상기 압전 센서(510)에서 발생하는 압전 주파수를 설정 주기 동안 검출하고, 이를 미리 설정된 기준 주파수와 비교하여 그 비교 결과에 따라 청소 개시 제어 신호를 출력하는 마이크로 컴퓨터(520)와, 상기 마이크로 컴퓨터(520)에서 출력하는 청소 개시 제어 신호에 따라 차륜 모터(550, 570)와 흡입 모터(590)의 동작을 각각 개시하는 차륜 모터 구동부(530) 및 흡입 모터 구동부(540)로 이루어진다.As shown in FIG. 5, the cleaning control apparatus 500 of the robot cleaner according to the present invention includes a piezoelectric sensor 510 that generates a piezoelectric frequency in accordance with the amount of dust introduced into and adsorbed into the robot cleaner from the outside. And a microcomputer 520 which detects the piezoelectric frequency generated by the piezoelectric sensor 510 for a set period, compares it with a preset reference frequency and outputs a cleaning start control signal according to the comparison result. The wheel motor driver 530 and the suction motor driver 540 which respectively start the operation of the wheel motors 550 and 570 and the suction motor 590 according to the cleaning start control signal output from the computer 520.

이렇게 이루어지는, 본 발명의 청소 제어 장치에서, 먼저 로봇 청소기내로 먼지가 유입되어 압전 센서(510)에 흡착되면, 상기 압전 센서(510)는 그 흡착된 먼지의 양에 따라 압전 주파수를 가변적으로 발생하여 출력한다.In the cleaning control device of the present invention, when dust is introduced into the robot cleaner and adsorbed to the piezoelectric sensor 510, the piezoelectric sensor 510 generates a piezoelectric frequency in accordance with the amount of the adsorbed dust. Output

그러면, 마이크로 컴퓨터(520)는 상기 압전 센서(510)에서 출력한 압전 주파수를 설정 주기 동안 검출한 다음, 이렇게 검출한 압전 주파수와 미리 설정된 기준 주파수를 비교하여 그 비교 결과에 따라, 상기 로봇 청소기의 청소 동작을 개시하도록 제어한다.Then, the microcomputer 520 detects the piezoelectric frequency output from the piezoelectric sensor 510 for a set period, and then compares the detected piezoelectric frequency with a preset reference frequency and according to the comparison result, Control to start the cleaning operation.

즉, 상기 비교 결과, 설정 주기 동안 검출한 압전 주파수가 미리 설정된 기준 주파수 이상일 경우에는, 상기 마이크로 컴퓨터(520)가 로봇 청소기의 청소동작이 개시될 수 있도록 제어하고, 이와 달리, 설정 주기 동안 검출한 압전 주파수가 기준 주파수 미만일 경우에는, 청소 동작이 이루어지지 않은 현재의 상태를 계속적으로 유지하도록 한다.That is, as a result of the comparison, when the piezoelectric frequency detected during the setting period is equal to or greater than the preset reference frequency, the microcomputer 520 controls to start the cleaning operation of the robot cleaner. When the piezoelectric frequency is lower than the reference frequency, the current state without the cleaning operation is continuously maintained.

한편, 상기 비교 결과에 따라, 마이크로 컴퓨터(520)가 로봇 청소기의 청소동작을 개시하고자, 이에 대응되는 청소 개시 제어 신호를 출력하면, 좌륜 모터 구동부(531)와 우륜 모터 구동부(532), 및 흡입 모터 구동부(540)는 상기 마이크로 컴퓨터(520)에서 출력하는 청소 개시 제어 신호에 따라 좌륜 모터(550)와 우륜 모터(570), 및 흡입 모터(590)를 각기 온(ON)시켜 동작을 개시하도록 하여 로봇 청소기의 청소 동작이 수행될 수 있도록 한다.Meanwhile, according to the comparison result, when the microcomputer 520 outputs a cleaning start control signal corresponding to the cleaning operation of the robot cleaner, the left wheel motor driver 531, the right wheel motor driver 532, and suction The motor driver 540 turns on the left wheel motor 550, the right wheel motor 570, and the suction motor 590 according to a cleaning start control signal output from the microcomputer 520 to start an operation. The cleaning operation of the robot cleaner may be performed.

이상에서 상세히 설명한 바와 같이, 본 발명에 따른 로봇 청소기의 청소 제어 방법 및 그 장치는, 외부에서 로봇 청소기 내부로 유입되는 먼지의 양이 미리 설정된 먼지의 양보다 많을 경우, 로봇 청소기의 청소 동작을 개시하도록 제어함으로써, 외부의 먼지 양에 따라 로봇 청소기가 자동적으로 청소를 시작할 수 있게 되는 효과가 있다.As described in detail above, the cleaning control method and apparatus for cleaning the robot cleaner according to the present invention starts the cleaning operation of the robot cleaner when the amount of dust flowing into the robot cleaner from the outside is greater than the preset amount of dust. By controlling so that the robot cleaner can automatically start cleaning according to the amount of external dust.

본 발명은 기재된 구체적인 예에 대해서만 상세히 설명되었지만 본 발명의 기술사상 범위 내에서 다양한 변형 및 수정이 가능함은 당업자에게 있어서 명백한 것이며, 이러한 변형 및 수정이 첨부된 특허청구범위에 속함은 당연한 것이다.Although the invention has been described in detail only with respect to the specific examples described, it will be apparent to those skilled in the art that various modifications and variations are possible within the spirit of the invention, and such modifications and variations belong to the appended claims.

도 1은 일반적인 로봇 청소기를 도시한 도면,1 is a view showing a general robot cleaner,

도 2는 본 발명에 따른 로봇 청소기의 청소 제어 방법을 도시한 도면2 is a view illustrating a cleaning control method for a robot cleaner according to the present invention.

도 3은 도 2의 압전 센서 설치 위치에 대한 양태를 도시한 도면3 is a view showing an embodiment of the piezoelectric sensor installation position of FIG.

도 4a와 도 4b는 도 3의 압전센서에서 먼지 흡착 여부에 따라 가변적으로 출력하는 압전 주파수의 양태를 예로 들어 도시한 도면 4A and 4B illustrate examples of piezoelectric frequencies that are variably output depending on whether dust is absorbed by the piezoelectric sensor of FIG. 3.

도 5는 본 발명에 따른 로봇 청소기의 청소 제어 장치를 도시한 도면5 is a view illustrating a cleaning control apparatus for a robot cleaner according to the present invention.

* 도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명 *Explanation of symbols on the main parts of the drawings

510 : 압전 센서 520 : 마이크로 컴퓨터510: piezoelectric sensor 520: microcomputer

530 : 차륜 모터 구동부 531 : 좌륜 모터 구동부530: wheel motor drive unit 531: left wheel motor drive unit

532 : 우륜 모터 구동부 540 : 흡입 모터 구동부532: right wheel motor drive unit 540: suction motor drive unit

550 : 좌륜 모터 560 : 좌륜550: left wheel motor 560: left wheel

570 : 우륜 모터 580 : 우륜570: right wheel motor 580: right wheel

590 : 흡입 모터590: suction motor

Claims (5)

외부에서 로봇 청소기 내부로 유입되는 먼지의 양과, 미리 설정된 기준 먼지의 양을 비교하는 제 1 단계;A first step of comparing the amount of dust introduced into the robot cleaner from the outside with the amount of reference dust preset; 상기 제 1 단계의 비교 결과에 따라 상기 로봇 청소기의 차륜 구동 모터와 흡입 구동 모터의 구동을 개시하도록 제어하는 제 2 단계로 이루어지는, 로봇 청소기의 청소 제어 방법.And a second step of controlling driving of the wheel drive motor and the suction drive motor of the robot cleaner according to the comparison result of the first step. 제 1 항에 있어서, 상기 제 1 단계는;The method of claim 1, wherein the first step; 외부에서 로봇 청소기 내부로 유입되어 흡착되는 먼지의 양에 따라, 가변적으로 발생되는 압전 센서의 압전 주파수를 설정 주기 동안 검출하는 제 1-1 단계;A first step of detecting a piezoelectric frequency of the piezoelectric sensor that is variably generated during a set period according to the amount of dust introduced into and adsorbed into the robot cleaner from the outside; 상기 제 1-1 단계에서 검출한 압전 주파수와 미리 설정된 기준 주파수를 비교하는 제 1-2 단계로 이루어지는, 로봇 청소기의 청소 제어 방법.And a first and second steps of comparing the piezoelectric frequency detected in step 1-1 with a preset reference frequency. 제 2 항에 있어서, 상기 압전 센서는;The method of claim 2, wherein the piezoelectric sensor; 로봇 청소기내의 공기 배출구와 인접된 영역에 위치되는 것을 특징으로 하는, 로봇 청소기의 청소 제어 방법.A cleaning control method for a robot cleaner, characterized in that located in the area adjacent to the air outlet in the robot cleaner. 제 1 항에 있어서, 상기 제 2 단계는;The method of claim 1, wherein the second step; 상기 제 1 단계의 비교 결과, 상기 로봇 청소기로 유입되는 먼지의 양이, 미리 설정된 기준 먼지의 양 이상일 경우에, 상기 로봇 청소기의 차륜 구동 모터와 흡입 구동 모터의 구동을 개시하도록 제어하는 것을 특징으로 하는, 로봇 청소기의 청소 제어 방법.As a result of the comparison in the first step, when the amount of dust flowing into the robot cleaner is equal to or greater than a predetermined amount of reference dust, the wheel driving motor and the suction driving motor of the robot cleaner are controlled to be started. , Cleaning control method of the robot cleaner. 외부에서 로봇 청소기 내부로 유입되어 흡착되는 먼지의 양에 따라 가변적으로 압전 주파수를 발생하는 압전 센서;A piezoelectric sensor generating a piezoelectric frequency variably according to the amount of dust adsorbed into the robot cleaner from the outside; 상기 압전 센서에서 발생하는 압전 주파수를 설정 주기 동안 검출하고, 이를 미리 설정된 기준 주파수와 비교하여 그 비교 결과에 따라 청소 개시 제어 신호를 출력하는 마이크로 컴퓨터;A microcomputer which detects the piezoelectric frequency generated by the piezoelectric sensor for a set period, compares it with a preset reference frequency and outputs a cleaning start control signal according to the comparison result; 상기 마이크로 컴퓨터에서 출력하는 청소 개시 제어 신호에 따라 차륜 모터와 흡입 모터의 동작을 각각 개시하는 차륜 모터 구동부 및 흡입 모터 구동부로 이루어지는, 로봇 청소기의 청소 제어 장치.And a wheel motor driving unit and a suction motor driving unit which respectively start the operation of the wheel motor and the suction motor in accordance with a cleaning start control signal output from the microcomputer.
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* Cited by examiner, † Cited by third party
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KR101007282B1 (en) * 2008-04-30 2011-01-13 전자부품연구원 Cleaning robot controller, system and method for controlling thereof

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