KR200441761Y1 - The ROBOT where rotating DISPLAY MODULE was combined - Google Patents
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Abstract
본 고안은 회전이 가능한 디스플레이 장치가 장착된 로봇에 관한 것으로서, 본 고안에 따른 회전이 가능한 디스플레이 장치가 장착된 로봇은 몸체에 디스플레이부가 장착되어 이동 가능한 로봇에 있어서, 상기 몸체에 대하여 상기 디스플레이부를 상하로 회전시키는 제1틸트구동부; 상기 디스플레이부에 설치되고 피사체의 위치를 검출하는 안면인식부; 상기 안면인식부가 피사체의 위치를 검출하도록 상기 로봇을 이동시키거나 상기 제1틸트구동부를 회전시켜 상기 디스플레이부와 상기 안면인식부가 상기 피사체를 향해 기울어지도록 하는 제어부를 포함하고, 상기 제어부는 상기 안면인식부를 통해 측정되는 상기 피사체의 안면까지 거리와 상기 제1틸트구동부의 회전에 따라 측정되는 수직회전각을 이용하여 상기 디스플레이부와 상기 피사체 사이의 수평거리를 계산하여 상기 계산된 수평거리가 임계거리를 초과하면 상기 계산된 수평거리와 임계거리의 차이만큼 상기 피사체를 향해 상기 몸체를 이동시키고, 상기 계산된 수평거리가 임계거리와 같거나 작으면 상기 몸체와 상기 디스플레이부는 고정되는 것을 특징으로 한다.The present invention relates to a robot equipped with a rotatable display device, the robot equipped with a rotatable display device according to the present invention is a robot that can be moved by mounting the display unit on the body, the display unit with respect to the body up and down A first tilt driving unit to rotate with; A face recognition unit installed in the display unit and detecting a position of a subject; And a controller for moving the robot to detect the position of the subject or rotating the first tilt driver to tilt the display unit and the face recognition unit toward the subject, wherein the controller recognizes the face. The horizontal distance between the display unit and the subject is calculated by using a distance to the face of the subject measured through the unit and a vertical rotation angle measured according to the rotation of the first tilt driver. If it exceeds, the body is moved toward the subject by the difference between the calculated horizontal distance and the threshold distance, and if the calculated horizontal distance is less than or equal to the threshold distance, the body and the display unit is fixed.
이에 의하여, 디스플레이 장치를 회전시켜 디스플레이 장치의 표시 방향과 피사체의 시선을 일치시킬 수 있는 회전 가능한 디스플레이 장치가 장착된 로봇이 제공된다. 또한, 피사체의 키에 따라 디스플레이 장치의 높이를 조절할 수 있는 회전 가능한 디스플레이 장치가 장착된 로봇이 제공된다.Thereby, a robot equipped with a rotatable display device capable of rotating the display device to match the display direction of the display device with the eyes of the subject is provided. In addition, a robot equipped with a rotatable display device capable of adjusting the height of the display device according to the height of the subject is provided.
로봇, 디스플레이부, 팬틸트, 카메라 Robot, Display, Pan Tilt, Camera
Description
본 고안은 회전 가능한 디스플레이 장치가 장착된 로봇에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 로봇의 몸체에 디스플레이 장치가 상하좌우로 회전 가능하게 장착되고, 디스플레이 장치에 설치된 안면인식부가 피사체의 안면을 검출하도록 함으로써, 디스플레이 장치의 표시 방향이 안면인식부에 의해 검출된 피사체의 안면을 향하도록 하고, 피사체가 디스플레이 장치에 표시되는 정보를 용이하게 판독할 수 있도록 하는 회전 가능한 디스플레이 장치가 장착된 로봇에 관한 것이다.The present invention relates to a robot equipped with a rotatable display device, and more particularly, the display device is rotatably mounted up, down, left, and right on the body of the robot, and the face recognition unit installed on the display device detects the subject's face. The present invention relates to a robot equipped with a rotatable display device such that the display direction of the display device is directed toward the face of the subject detected by the face recognition unit, and the subject can easily read information displayed on the display device.
통상 로봇은 몸체에 로봇의 상태 또는 동작에 필요한 정보 등과 같이 다양한 정보를 저장하고 이러한 몸체에 저장된 정보는 피사체의 지시에 따라 몸체에 설치된 디스플레이 장치를 통해 출력할 수 있다.In general, the robot stores various information such as information required for the state or operation of the robot in the body, and the information stored in the body may be output through a display device installed in the body according to the instructions of the subject.
하지만, 종래기술에 따른 로봇은 디스플레이 장치가 일정 높이에서 몸체에 고정되어 있기 때문에, 피사체의 시선 방향과 디스플레이 장치의 표시 방향이 일치하지 않는다.However, since the display device is fixed to the body at a predetermined height, the robot according to the related art does not coincide with the display direction of the display device.
그러면, 피사체가 근거리에서 로봇을 조작하면서 시선을 이동하여 디스플레 이 장치를 주시하더라도 디스플레이장치의 표시 방향과 시선이 일치하지 않기 때문에 디스플레이 장치에 표시되는 정보를 판독하기 어렵다.Then, even if the subject moves the gaze while operating the robot at a short distance and looks at the display device, it is difficult to read the information displayed on the display device because the display direction and the gaze of the display device do not coincide.
또한, 디스플레이 장치가 일정 높이에서 몸체에 고정되어 있기 때문에, 피사체의 시선과 디스플레이 장치의 표시 방향이 일치하지 않는 문제점이 있다.In addition, since the display device is fixed to the body at a certain height, there is a problem that the gaze of the subject and the display direction of the display device do not coincide.
다시 말해, 키가 큰 피사체의 경우 피사체의 시선이 디스플레이 장치의 설치 높이보다 높기 때문에 피사체는 자세를 낮추어 디스플레이 장치의 표시 방향과 시선을 일치시켜야 하고, 키가 작은 피사체의 경우 피사체의 시선이 디스플레이 장치의 설치 높이보다 낮기 때문에 피사체는 디스플레이 장치의 설치 높이로 이동해야 하는 번거로움이 발생하였다.In other words, for tall subjects, the subject's gaze is higher than the installation height of the display device, so the subject should lower his posture to match the display direction of the display device, and for shorter subjects, the subject's gaze Since it is lower than the installation height of the subject caused a hassle to move to the installation height of the display device.
따라서, 본 고안의 목적은 이와 같은 종래의 문제점을 해결하기 위한 것으로서, 디스플레이 장치를 회전시켜 디스플레이 장치의 표시 방향과 피사체의 시선을 일치시킬 수 있는 회전 가능한 디스플레이 장치가 장착된 로봇을 제공함에 있다.Accordingly, an object of the present invention is to provide a robot equipped with a rotatable display device capable of matching the display direction of the display device with the eyes of the subject by rotating the display device.
또한, 피사체의 키에 따라 디스플레이 장치의 높이를 조절할 수 있는 회전 가능한 디스플레이 장치가 장착된 로봇을 제공함에 있다.The present invention also provides a robot equipped with a rotatable display device that can adjust the height of the display device according to the height of the subject.
상기 목적은, 본 고안에 따라, 몸체에 디스플레이부가 장착되어 이동 가능한 로봇에 있어서, 상기 몸체에 대하여 상기 디스플레이부를 상하로 회전시키는 제1틸트구동부; 상기 디스플레이부에 설치되고 피사체의 위치를 검출하는 안면인식부; 상기 안면인식부가 피사체의 위치를 검출하도록 상기 로봇을 이동시키거나 상기 제1틸트구동부를 회전시켜 상기 디스플레이부와 상기 안면인식부가 상기 피사체를 향해 기울어지도록 하는 제어부를 포함하고, 상기 제어부는 상기 안면인식부를 통해 측정되는 상기 피사체의 안면까지 거리와 상기 제1틸트구동부의 회전에 따라 측정되는 수직회전각을 이용하여 상기 디스플레이부와 상기 피사체 사이의 수평거리를 계산하여 상기 계산된 수평거리가 임계거리를 초과하면 상기 계산된 수평거리와 임계거리의 차이만큼 상기 피사체를 향해 상기 몸체를 이동시키고, 상기 계산된 수평거리가 임계거리와 같거나 작으면 상기 몸체와 상기 디스플레이부는 고정되는 것을 특징으로 하는 회전 가능한 디스플레이 장치가 장착된 로봇에 의해 달성된다.The above object, according to the present invention, the display unit is mounted on the body movable robot, comprising: a first tilt driving unit for rotating the display unit up and down with respect to the body; A face recognition unit installed in the display unit and detecting a position of a subject; And a controller for moving the robot to detect the position of the subject or rotating the first tilt driver to tilt the display unit and the face recognition unit toward the subject, wherein the controller recognizes the face. The horizontal distance between the display unit and the subject is calculated by using a distance to the face of the subject measured through the unit and a vertical rotation angle measured according to the rotation of the first tilt driver. If it exceeds, the body is moved toward the subject by the difference between the calculated horizontal distance and the critical distance, and if the calculated horizontal distance is less than or equal to the critical distance, the body and the display unit is rotatable, characterized in that Achieved by a robot equipped with a display device.
여기서 상기 몸체에 대하여 상기 디스플레이부를 좌우로 회전시키는 제1팬구동부;를 더 포함하여 이루어지고, 상기 제어부는 상기 안면인식부가 피사체의 위치를 검출하도록 상기 로봇을 이동시키거나 상기 제1팬구동부 또는 상기 제1틸트구동부를 회전시켜 상기 디스플레이부와 상기 안면인식부가 상기 피사체를 향해 기울어지도록 하는 것을 특징으로 하는 것이 바람직하다.The first fan driver for rotating the display unit to the left and right with respect to the body; wherein the control unit is to move the robot so that the face recognition unit detects the position of the subject or the first fan driver or the The first tilt driver may be rotated to tilt the display unit and the face recognition unit toward the subject.
여기서 상기 디스플레이부에 대하여 상기 안면인식부를 상하좌우로 회전시키는 제2팬틸트구동부;를 더 포함하되, 상기 제어부는 상기 안면인식부가 피사체의 위치를 검출하도록 상기 제2팬틸트구동부를 회전시켜 상기 안면인식부가 상기 피사체를 향해 기울어지도록 하고, 상기 안면인식부가 피사체의 위치를 검출하면 상기 제2팬틸트구동부는 원위치되고, 상기 제2팬틸트구동부의 회전각에 대응하여 상기 로봇을 이동시키거나 상기 제1틸트구동부를 회전시켜 상기 디스플레이부와 상기 안면인식부가 상기 피사체를 향해 기울어지도록 하는 것을 특징으로 하는 것이 바람직하다.The second pan tilt driver to rotate the face recognition unit up, down, left, and right with respect to the display unit, wherein the control unit rotates the second pan tilt driver so that the face recognition unit detects the position of the face When the recognition unit is inclined toward the subject, and the face recognition unit detects the position of the subject, the second pan tilt driver is returned to its original position, and the robot is moved or the first pan tilt corresponding to the rotation angle of the second pan tilt driver. The tilt driver may be rotated so that the display unit and the face recognition unit are inclined toward the subject.
여기서 상기 제어부는 상기 안면인식부를 통해 측정되는 상기 피사체의 안면까지 거리와 상기 제2팬틸트구동부의 회전에 따라 측정되는 수직회전각을 이용하여 상기 디스플레이부와 상기 피사체 사이의 수평거리를 계산하고, 상기 계산된 수평거리가 임계거리를 초과하면, 상기 계산된 수평거리와 임계거리의 차이만큼 상기 몸체를 상기 피사체를 향해 이동시키고, 상기 계산된 수평거리가 임계거리와 같거나 작으면, 상기 몸체와 상기 디스플레이부는 고정되는 것을 특징으로 하는 것이 바람직하다.Here, the controller calculates a horizontal distance between the display unit and the subject by using a distance to the face of the subject measured by the face recognition unit and a vertical rotation angle measured according to the rotation of the second pan tilt driver. If the calculated horizontal distance exceeds the threshold distance, the body is moved toward the subject by the difference between the calculated horizontal distance and the threshold distance, and if the calculated horizontal distance is less than or equal to the threshold distance, the body and Preferably, the display unit is fixed.
여기서 상기 디스플레이부에 대하여 상기 안면인식부를 상하좌우로 회전시키는 제2팬틸트구동부;를 더 포함하되, 상기 제어부는 상기 안면인식부가 피사체의 위치를 검출하도록 상기 제2팬틸트구동부를 회전시켜 상기 안면인식부가 상기 피사체를 향해 기울어지도록 하고, 상기 안면인식부가 피사체의 위치를 검출하면 상기 제2팬틸트구동부는 원위치되고, 상기 제2팬틸트구동부의 회전각에 대응하여 상기 로봇을 이동시키거나 상기 제1팬구동부 또는 상기 제1틸트구동부를 회전시켜 상기 디스플레이부와 상기 안면인식부가 상기 피사체를 향해 기울어지도록 하는 것을 특징으로 하는 것이 바람직하다.The second pan tilt driver to rotate the face recognition unit up, down, left, and right with respect to the display unit, wherein the control unit rotates the second pan tilt driver so that the face recognition unit detects the position of the face When the recognition unit is inclined toward the subject, and the face recognition unit detects the position of the subject, the second pan tilt driver is returned to its original position, and the robot is moved or the first pan tilt corresponding to the rotation angle of the second pan tilt driver. Preferably, the first fan driver or the first tilt driver is rotated to tilt the display unit and the face recognition unit toward the subject.
여기서 상기 제어부는 상기 안면인식부를 통해 측정되는 상기 피사체의 안면까지 거리와 상기 제2팬틸트구동부의 회전에 따라 측정되는 수직회전각을 이용하여 상기 디스플레이부와 상기 피사체 사이의 수평거리를 계산하고, 상기 계산된 수평거리가 임계거리를 초과하면, 상기 계산된 수평거리와 임계거리의 차이만큼 상기 몸체를 상기 피사체를 향해 이동시키고, 상기 계산된 수평거리가 임계거리와 같거나 작으면, 상기 몸체와 상기 디스플레이부는 고정되는 것을 특징으로 하는 것이 바람직하다.Here, the controller calculates a horizontal distance between the display unit and the subject by using a distance to the face of the subject measured by the face recognition unit and a vertical rotation angle measured according to the rotation of the second pan tilt driver. If the calculated horizontal distance exceeds the threshold distance, the body is moved toward the subject by the difference between the calculated horizontal distance and the threshold distance, and if the calculated horizontal distance is less than or equal to the threshold distance, the body and Preferably, the display unit is fixed.
여기서 상기 몸체에 대하여 상기 디스플레이부를 상하로 수직 이동시키는 수직구동부;를 더 포함하되, 상기 제어부는 상기 안면인식부가 피사체를 검출하도록 상기 수직구동부를 수직 이동시켜 상기 디스플레이부와 상기 안면인식부가 상기 피사체를 향하도록 하는 것을 특징으로 하는 것이 바람직하다.The apparatus may further include a vertical driving unit configured to vertically move the display unit up and down with respect to the body, wherein the control unit vertically moves the vertical driving unit so that the face recognition unit detects the subject, and the display unit and the face recognition unit move the subject. It is preferred to be characterized in that it is directed.
여기서 상기 제어부는 상기 안면인식부를 통해 측정되는 상기 피사체의 안면까지 거리와 상기 제1틸트구동부의 회전에 따라 측정되는 수직회전각을 이용하여 상기 안면인식부와 상기 피사체 사이의 수직이동높이를 계산하여 상기 계산된 수직이동높이가 임계높이를 초과하면, 상기 수직구동부에 의해 상기 디스플레이부를 임계높이로 이동시키고, 상기 계산된 수직이동높이가 임계높이와 같거나 작으면, 상기 수직구동부에 의해 상기 디스플레이부를 수직이동높이로 이동시키고, 상기 제1틸트구동부가 회전되어 수직회전각이 0도가 되도록 하는 것을 특징으로 하는 것이 바람직하다.The controller calculates a vertical moving height between the face recognition unit and the subject by using a distance to the face of the subject measured by the face recognition unit and a vertical rotation angle measured according to the rotation of the first tilt driver. If the calculated vertical movement height exceeds a threshold height, the display unit is moved to a critical height by the vertical driving unit. If the calculated vertical movement height is less than or equal to a threshold height, the display unit is operated by the vertical driving unit. It is preferable to move to the vertical movement height, so that the first tilt driver is rotated so that the vertical rotation angle is 0 degrees.
여기서 상기 몸체에 대하여 상기 디스플레이부를 상하로 수직 이동시키는 수직구동부;를 더 포함하되, 상기 제어부는 상기 안면인식부가 피사체를 검출하도록 상기 수직구동부를 수직 이동시켜 상기 디스플레이부와 상기 안면인식부가 상기 피사체를 향하도록 하는 것을 특징으로 하는 것이 바람직하다.The apparatus may further include a vertical driving unit configured to vertically move the display unit up and down with respect to the body, wherein the control unit vertically moves the vertical driving unit so that the face recognition unit detects the subject, and the display unit and the face recognition unit move the subject. It is preferred to be characterized in that it is directed.
여기서 상기 제어부는 상기 안면인식부를 통해 측정되는 상기 피사체의 안면까지 거리와 상기 제1틸트구동부 또는 상기 제2팬틸트구동부의 회전에 따라 측정되는 수직회전각을 이용하여 상기 안면인식부와 상기 피사체 사이의 수직이동높이를 계산하여 상기 계산된 수직이동높이가 임계높이를 초과하면, 상기 수직구동부에 의해 상기 디스플레이부를 임계높이로 이동시키고, 상기 계산된 수직이동높이가 임계높이와 같거나 작으면, 상기 수직구동부에 의해 상기 디스플레이부를 수직이동높이로 이동시키고, 상기 제1틸트구동부 또는 상기 제2팬틸트구동부가 회전되어 수직회전각이 0도가 되도록 하는 것을 특징으로 하는 것이 바람직하다.Herein, the control unit uses the distance between the face recognition unit and the subject using a vertical angle of rotation measured according to the distance to the face of the subject measured by the face recognition unit and the rotation of the first tilt driver or the second pan tilt driver. When the calculated vertical movement height exceeds the critical height by calculating the vertical movement height of the, and moving the display unit to the critical height by the vertical driving unit, and if the calculated vertical movement height is less than or equal to the critical height, The display unit may be moved to a vertical movement height by a vertical driving unit, and the first tilt driving unit or the second pan tilt driving unit may be rotated so that the vertical rotation angle is 0 degrees.
여기서 상기 몸체에 대하여 상기 디스플레이부를 상하로 수직 이동시키되, 상기 디스플레이부를 몸체에 대하여 상하로 회전시키는 제1슬라이드기어와, 상기 제1슬라이드기어에 대응하여 상기 제1슬라이드기어와 반대로 회전되는 제2슬라이드기어와, 상기 제2슬라이드기어의 회전각과 동일하게 상기 제1슬라이드기어를 회전시키는 방향전환부와, 상기 디스플레이부의 임계높이에 따라 상기 제2슬라이드기어를 시계방향 또는 반시계방향으로 회전시키는 수직구동모터를 포함하는 수직구동부;를 더 포함하고, 상기 제어부는 상기 안면인식부가 피사체를 검출하도록 상기 수직구동부를 수직 이동시켜 상기 디스플레이부와 상기 안면인식부가 상기 피사체를 향하도록 하는 것을 특징으로 하는 것이 바람직하다.Here, the display unit is vertically moved with respect to the body, but the first slide gear for rotating the display unit up and down with respect to the body, and the second slide is rotated in opposition to the first slide gear in response to the first slide gear A direction changer for rotating the first slide gear in accordance with a gear, a rotation angle of the second slide gear, and a vertical drive for rotating the second slide gear in a clockwise or counterclockwise direction according to a critical height of the display unit; And a vertical driving unit including a motor, wherein the control unit vertically moves the vertical driving unit to detect the subject so that the display unit and the face recognition unit face the subject. Do.
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본 고안에 따르면, 디스플레이 장치를 회전시켜 디스플레이 장치의 표시 방향과 피사체의 시선을 일치시킬 수 있는 회전 가능한 디스플레이 장치가 장착된 로봇이 제공된다.According to the present invention, there is provided a robot equipped with a rotatable display device capable of rotating the display device to match the display direction of the display device with the eye of the subject.
또한, 피사체의 키에 따라 디스플레이 장치의 높이를 조절할 수 있는 회전 가능한 디스플레이 장치가 장착된 로봇이 제공된다.In addition, a robot equipped with a rotatable display device capable of adjusting the height of the display device according to the height of the subject is provided.
설명에 앞서, 여러 실시예에 있어서, 동일한 구성을 가지는 구성요소에 대해서는 동일한 부호를 사용하여 대표적으로 제1실시예에서 설명하고, 그 외의 실시예에서는 제1실시예와 다른 구성에 대해서 설명하기로 한다.Prior to the description, in the various embodiments, components having the same configuration will be representatively described in the first embodiment using the same reference numerals, and in other embodiments, different configurations from the first embodiment will be described. do.
이하, 첨부한 도면을 참조하여 본 고안의 제1실시예에 따른 회전이 가능한 디스플레이 장치가 장착된 로봇에 대하여 상세하게 설명한다.Hereinafter, with reference to the accompanying drawings will be described in detail a robot equipped with a rotatable display device according to a first embodiment of the present invention.
첨부 도면 도 1은 본 고안의 제1실시예에 따른 로봇을 개략적으로 도시한 평면도이고, 도 2는 본 고안의 제1실시예에 따른 로봇을 개략적으로 도시한 측면도이다.1 is a plan view schematically showing a robot according to a first embodiment of the present invention, and FIG. 2 is a side view schematically showing a robot according to the first embodiment of the present invention.
도 1과 도 2를 참조하면, 본 고안의 제1실시예에 따른 로봇은 몸체(1)와 디스플레이부(2)로 구분되고, 제1팬틸트구동부(3)와 안면인식부(6) 그리고 제어부(미도시)가 더 설치된다. 몸체(1)에는 로봇의 평면이동을 자유롭게 하기 위해 이동수단(11)이 형성될 수 있다.1 and 2, the robot according to the first embodiment of the present invention is divided into a
이동수단(11)은 다관절로봇의 몸체에 설치되는 관절이거나, 이동로봇의 몸체에 설치되는 바퀴 또는 캐터필러 등과 같이 형성될 수 있으며, 본 고안에서는 이동수단을 한정하지 않고, 로봇의 몸체(1)에 설치되어 지면에서 로봇이 전후좌우로 용이하게 이동할 수 있으면 충분하다.The moving
제1팬틸트구동부(3)는 몸체(1)에 대하여 디스플레이부(2)를 상하좌우로 회전시키기 위한 것으로 제1팬구동부(4)와 제1틸트구동부(5)로 구분된다.The first
제1팬구동부(4)는 몸체(1)에 대하여 디스플레이부(2)를 좌우로 회전시키기 위한 장치로 제1팬기어(41)와 제1팬모터(42)로 구분할 수 있다.The first
제1팬기어(41)는 디스플레이부(2)가 좌우로 회전되도록 적어도 하나 이상이 형성 배열되고, 제1팬모터(42)는 제1팬기어(41)와 기어 결합되어 디스플레이부(2)의 회전 방향에 따라 시계방향 또는 반시계방향으로 회전된다.At least one
도면에서 제1팬모터(42)는 몸체(1)에 설치 고정되고, 제1팬기어(41)는 제1팬틸트구동부(3)에 설치되어 제1팬모터(42)의 회전에 따라 제1팬기어(41)가 회전되어 제1팬틸트구동부(3)에 고정된 디스플레이부(2)를 좌우로 회전시킨다.In the drawing, the
제1틸트구동부(5)는 몸체(1)에 대하여 디스플레이부(2)를 상하로 회전시키기 위한 장치로 제1틸트기어(51)와 제1팬모터(42)로 구분할 수 있다.The first
제1틸트기어(51)는 디스플레이부(2)가 상하로 회전되도록 적어도 하나 이상이 형성 배열되고, 제1틸트모터(52)는 제1틸트기어(51)와 기어 결합되어 디스플레이부(2)의 회전 방향에 따라 시계방향 또는 반시계방향으로 회전된다.At least one
도면에서 제1틸트모터(52)는 제1팬틸트구동부(3)에 설치 고정되고, 제1틸트기어(51)는 디스플레이부(2)에 설치되어 제1틸트모터(52)의 회전에 따라 제1틸트기어(51)가 회전되어 제1팬틸트구동부(3)에 고정된 디스플레이부(2)를 상하로 회전시킨다.In the drawing, the
상술한 설명에서 제1팬구동부(4)와 제1틸트구동부(5)는 기어와 모터의 결합 이외에도 공지된 기술을 이용하여 제1팬구동부(4)가 몸체(1)에 대하여 디스플레이부(2)를 좌우로 회전시키고, 제1틸트구동부(5)가 몸체(1)에 대하여 디스플레이 부(2)를 상하로 회전시킬 수 있는 구성이면 충분하고, 여기서 제1팬구동부(4)와 제1틸트구동부(5)의 위치는 한정하지 않는다.In the above description, the first
안면인식부(6)는 디스플레이부(2)에 설치되어 피사체(F)의 위치를 검출하기 위한 것으로 카메라(61)와 센서(미도시)로 구분된다.The
카메라(61)는 공지된 비전 인식 기술이 적용되는 비전 인식 카메라로 카메라(61)에 촬상되는 피사체(F)를 통해 피사체(F)의 안면을 검출해 낼 수 있으면 충분하다.The
센서는 도면에 도시되지 않았지만, 공지된 거리 측정 기술이 적용되는 거리측정센서로써, 카메라(61)의 일측에 설치되어 카메라(61)와 함께 이동되고, 카메라(61)가 피사체(F)의 안면을 검출하면, 검출된 피사체(F)의 안면부터 센서(미도시)까지의 거리를 측정할 수 있으면 충분하다.Although not shown in the drawing, the sensor is a distance measuring sensor to which a known distance measuring technique is applied. The sensor is installed on one side of the
제어부는 도면에 도시되지 않았지만, 안면인식부(6)가 피사체(F)의 위치를 검출하도록 제1팬틸트구동부(3)를 상하좌우로 회전시킴으로써, 디스플레이부(2)와 안면인식부(6)가 피사체(F)를 향해 기울어지도록 한다. 또한, 센서(미도시)가 카메라(61)를 통해 검출된 피사체(F)의 안면부터 센서(미도시)까지의 거리를 측정하면, 그 측정된 값을 이용하여 피사체(F)와 로봇 사이의 수평거리를 계산하여 로봇의 위치를 제어할 수 있다.Although not shown in the drawings, the
지금부터는 본 고안의 제1실시예에 따른 회전이 가능한 디스플레이 장치가 장착된 로봇의 작동에 대하여 설명한다. Now, the operation of the robot equipped with the rotatable display device according to the first embodiment of the present invention will be described.
첨부 도면 도 3은 본 고안의 제1실시예에 따른 로봇의 동작 상태를 개략적으로 도시한 평면도이고, 도 4는 본 고안의 제1실시예에 따른 로봇의 동작 상태를 개략적으로 도시한 측면도이다.3 is a plan view schematically showing an operating state of the robot according to the first embodiment of the present invention, and FIG. 4 is a side view schematically showing an operating state of the robot according to the first embodiment of the present invention.
도 3과 도 4를 참조하면, 본 고안의 제1실시예에 따른 로봇은 몸체(1)에 대하여 디스플레이부(2)를 상하좌우로 회전시키는 제1팬틸트구동부(3)가 형성되고, 제1팬틸트구동부(3)에는 디스플레이부(2)를 좌우로 회전시킬 수 있는 제1팬구동부(4)와 디스플레이부(2)를 상하로 회전시킬 수 있는 제1틸트구동부(5)가 설치되며, 디스플레이부(2)에는 피사체(F)의 위치를 검출할 수 있는 안면인식부(6)가 고정되어 있다.3 and 4, the robot according to the first embodiment of the present invention is formed with a first pan tilt driving unit (3) for rotating the
이하 도면에 개시된 기준선은 디스플레이부(2)가 피사체(F)를 향해 경사진 각도를 측정하기 위한 가상의 선으로, 통상 최초 제1팬구동부(4) 또는 제1틸트구동부(5)에 의해 회전되지 않은 상태에서 디스플레이부(2)의 표시 방향과 지면이 평행한 상태를 나타낸다.The reference line disclosed in the drawings below is an imaginary line for measuring an angle at which the
그러면, 디스플레이부(2)는 도 1에 도시된 바와 같은 상태가 기준이 되어 제1팬구동부(4)의 동작에 따라 기준선을 중심으로 수직면에 대하여 시계방향 또는 반시계방향으로 수평임계각 α만큼 회전할 수 있다. 또한, 디스플레이부(2)는 도 2에 도시된 바와 같은 상태가 기준이 되어 제1틸트구동부(5)의 동작에 따라 기준선을 중심으로 수평면에 대하여 시계방향 또는 반시계방향으로 수직임계각 β만큼 회전할 수 있다.Then, the
그리고 로봇은 피사체(F)가 디스플레이부(2)에 표시되는 정보를 확인할 수 있도록 디스플레이부(2)와 피사체(F)의 최대수평거리를 임계거리 D로 정의하고, 임계거리 D 내에서 디스플레이부(2)는 피사체(F)를 향하도록 하고, 임계거리 D 내에서 로봇은 이동하지 않는 것이 바람직하다.The robot defines the maximum horizontal distance between the
제어부(미도시)에 의해 제1팬틸트구동부(3)가 구동하게 되면, 제어부(미도시)에 의해 제1팬구동부(4)가 동작하여 기준선을 중심으로 수평임계각 α 내에서 디스플레이부(2)가 좌우로 회전되고, 제어부(미도시)에 의해 제1틸트구동부(5)가 동작하여 기준선을 중심으로 수직임계각 β 내에서 디스플레이부(2)가 상하로 회전된다.When the first
이때 디스플레이부(2)에 고정된 안면인식부(6)를 통해 피사체(F)의 위치를 검출하게 된다.At this time, the position of the subject F is detected through the
특히 안면인식부(6)가 디스플레이부(2)와 함께 상하좌우로 회전하면서 카메라(61)를 통해 피사체(F)의 안면을 검출하게 되면, 제1팬구동부(4)와 제1틸트구동부(5)는 정지하게 되고, 기준선을 중심으로 디스플레이부(2)가 회전한 각도 즉, 제1팬구동부(4)에 의해 수직면에 대하여 시계방향 또는 반시계방향으로 회전한 디스플레이부(2)의 수평회전각(θh)과 제1틸트구동부(5)에 의해 수평면에 대하여 시계방향 또는 반시계방향으로 회전한 디스플레이부(2)의 수직회전각(θv)이 제어부(미도시)를 통해 측정되어 저장된다.In particular, when the
여기서 수평회전각(θh)은 수평임계각 α를 초과하지 않고, 수직회전각(θv)은 수직임계각 β를 초과하지 않는 것이 바람직하다.Here, the horizontal rotation angle θ h does not exceed the horizontal critical angle α, and the vertical rotation angle θ v does not exceed the vertical threshold angle β.
동시에 안면인식부(6)에 장착된 센서(미도시)가 피사체(F)의 안면까지 거리 를 측정하게 되면, 제어부(미도시)는 센서(미도시)에서 측정된 피사체(F)의 안면까지 거리와 수직회전각(θv)을 이용하여 피사체(F)와 디스플레이부 사이의 수평거리(d)를 계산할 수 있다.At the same time, when the sensor (not shown) mounted on the
계산된 수평거리(d)가 임계거리 D를 초과하면, 제1팬구동부(4)와 제1틸트구동부(5)는 카메라(61)를 통해 검출된 피사체(F)의 안면을 향하도록 디스플레이부(2)를 상하좌우로 회전시키면서 임계거리 D와 수평거리(d)의 차이만큼 이동하여 디스플레이부(2)가 피사체(F)의 안면을 향해 기울어진 채로 고정됨으로써, 피사체(F)의 시선과 디스플레이부(2)의 표시 방향이 일치되어 피사체(F)는 디스플레이부(2)에 표시되는 정보를 용이하게 이용할 수 있다.When the calculated horizontal distance d exceeds the critical distance D, the
또한, 계산된 수평거리(d)가 임계거리 D보다 작으면, 로봇은 현재 상태를 유지하며, 디스플레이부(2)가 피사체(F)의 안면을 향해 기울어진 채로 고정됨으로써, 피사체(F)의 시선과 디스플레이부(2)의 표시 방향이 일치되어 피사체(F)는 디스플레이부(2)에 표시되는 정보를 용이하게 이용할 수 있다.In addition, when the calculated horizontal distance d is smaller than the threshold distance D, the robot maintains its current state, and the
피사체(F)가 움직이면, 안면인식부(6)를 통해 피사체(F)의 움직임을 파악하고 제어부(미도시)에 의해 제1팬구동부(4)와 제1틸트구동부(5)를 동작시켜 디스플레이부(2)가 항상 피사체(F)의 안면을 향하도록 할 수 있다.When the subject F moves, the
도 3과 도 4를 통해 살펴보면, 피사체(F)는 로봇을 기준으로 우측에 위치하며, 디스플레이부(2)보다 피사체(F)의 시선이 높게 형성되어 있다.3 and 4, the subject F is positioned on the right side of the robot, and the gaze of the subject F is higher than that of the
그러면, 제어부(미도시)에 의해 제1팬구동부(4)와 제1틸트구동부(5)가 동작하여 안면인식부(6)의 카메라(61)를 통해서 피사체(F)의 안면이 검출되면, 제어부 (미도시)는 수평회전각(θh)과 수직회전각(θv)을 측정 저장하고, 센서(미도시)에 의해 측정된 피사체(F) 안면까지의 거리와 저장된 수직회전각(θv)을 이용하여 수평거리(d)가 계산된다.Then, when the
계산된 수평거리(d)는 임계거리 D보다 작으므로, 디스플레이부(2)는 피사체(F)를 향해 기울어진 채로 고정되어 피사체(F)는 디스플레이부(2)에 표시된 정보를 이용하게 된다.Since the calculated horizontal distance d is smaller than the threshold distance D, the
여기서 제어부(미도시)는 제1팬구동부(4)의 동작을 대신하여 몸체(1)에 설치된 이동수단(11)을 통해 로봇을 좌우로 회전시키면 디스플레이부(2)가 좌우로 회전할 수 있으며, 이러한 동작에 따라 제어부(미도시)는 별도로 제1팬구동부(4)의 동작을 제어하지 않고, 이동수단(11)에 의한 로봇의 동작을 통해 안면인식부(6)에서 피사체(F)의 위치를 검출하기 위한 좌우 회전 운동이 가능하게 된다.In this case, the controller (not shown) rotates the robot from side to side through the moving means 11 installed in the
다음으로, 본 고안의 제2실시예에 따른 회전이 가능한 디스플레이 장치가 장착된 로봇에 대하여 설명한다.Next, a robot equipped with a rotatable display device according to a second embodiment of the present invention will be described.
첨부 도면 도 5와 도 6은 본 고안의 제2실시예에 따른 로봇의 동작을 개략적으로 도시한 평면도이고, 도 7과 도 8은 본 고안의 제2실시예에 따른 로봇의 동작을 개략적으로 도시한 측면도이다.5 and 6 are schematic plan views showing the operation of the robot according to the second embodiment of the present invention, and FIGS. 7 and 8 schematically illustrate the operation of the robot according to the second embodiment of the present invention. One side view.
도 5 내지 도 8을 참조하면, 본 고안의 제2실시예에 따른 로봇은 본 고안의 제1실시예에 따른 로봇의 구성과 마찬가지로 몸체(1)와 디스플레이부(2)와 제1팬틸트구동부(3)와 안면인식부(6)와 제어부(미도시)로 구성되고, 제2팬틸트구동부(7)를 더 형성할 수 있다.5 to 8, the
제2팬틸트구동부(7)는 디스플레이부(2)에 대하여 안면인식부(6)를 상하좌우로 회전시키기 위한 것으로 제2팬구동부(71)와 제2틸트구동부(72)로 구분된다. The second
제2팬구동부(71)와 제2틸트구동부(72)는 상술한 제1팬구동부(4)와 제1틸트구동부(5)와 동일하게 구성될 수 있고, 공지된 기술을 이용하여 제2팬구동부(71)가 디스플레이부(2)에 대하여 안면인식부(6)를 좌우로 회전시키고, 제2틸트구동부(72)가 디스플레이부(2)에 대하여 안면인식부(6)를 상하로 회전시킬 수 있는 구성이면 충분하다.The second
본 고안의 제2실시예에 따른 제어부(미도시)는 안면인식부(6)가 피사체(F)의 위치를 검출하도록 임계거리 D 내에서 제2팬틸트구동부(7)를 회전시켜 안면인식부(6)가 피사체(F)를 향해 기울어져 피사체(F)의 안면을 검출하도록 하고, 안면인식부(6)가 피사체(F)의 위치를 검출하면 제2팬틸트구동부(7)는 원위치되고, 제2팬틸트구동부(7)의 회전각에 대응하여 제1팬틸트구동부(3)를 회전시켜 디스플레이부(2)와 안면인식부(6)가 피사체(F)를 향해 기울어지도록 하는 것이 바람직하다.The control unit (not shown) according to the second embodiment of the present invention rotates the second
지금부터 본 고안의 제2실시예에 따른 회전이 가능한 디스플레이 장치가 장착된 로봇의 동작을 살펴보면, 디스플레이부(2)는 기준선 방향을 향해 고정되고, 도 5와 도 7에 도시된 바와 같이 제어부(미도시)에 의해 제2팬틸트구동부(7)가 구동하여 안면인식부(6)를 상하좌우로 회전시킨다.Looking at the operation of the robot equipped with a rotatable display device according to a second embodiment of the present invention from now on, the
이때 제어부(미도시)에 의해 제2팬구동부(71)가 동작하여 기준선을 중심으로 수평임계각 α 내에서 안면인식부(6)가 좌우로 회전되고, 제어부(미도시)에 의해 제2틸트구동부(72)가 동작하여 기준선을 중심으로 수직임계각 β 내에서 안면인식부(6)가 상하로 회전하면서 안면인식부(6)를 통해 피사체(F)의 위치를 검출하게 된다.At this time, the
특히 안면인식부(6)가 제2팬틸트구동부(7)에 의해 상하좌우로 회전하면서 카메라(61)를 통해 피사체(F)의 안면을 검출하게 되면, 제2팬구동부(71)와 제2틸트구동부(72)는 정지하게 되고, 기준선을 중심으로 안면인식부(6)가 회전한 각도 즉, 제2팬구동부(71)에 의해 수직면에 대하여 시계방향 또는 반시계방향으로 회전한 안면인식부(6)의 수평회전각(θh)과 제2틸트구동부(72)에 의해 수평면에 대하여 시계방향 또는 반시계방향으로 회전한 안면인식부(6)의 수직회전각(θv)이 제어부(미도시)를 통해 측정되어 저장된다. 여기서 수평회전각(θh)은 수평임계각 α를 초과하지 않고, 수직회전각(θv)은 수직임계각 β를 초과하지 않는 것이 바람직하다.In particular, when the
동시에 안면인식부(6)에 장착된 센서(미도시)가 피사체(F)의 안면까지 거리를 측정하게 되면, 제어부(미도시)는 센서(미도시)에서 측정된 피사체(F)의 안면까지 거리와 수직회전각(θv)을 이용하여 피사체(F)와 로봇 사이의 수평거리(d)를 계산한다.At the same time, when the sensor (not shown) mounted on the
계산된 수평거리(d)가 임계거리 D를 초과하면, 제2팬구동부(71)와 제2틸트구동부(72)는 카메라(61)를 통해 검출된 피사체(F)의 안면을 향하도록 안면인식부(6)를 상하좌우로 회전시키면서 임계거리 D와 수평거리(d)의 차이만큼 이동하고, 계산된 수평거리(d)가 임계거리 D보다 작으면, 로봇은 현재 상태를 유지한다.When the calculated horizontal distance d exceeds the critical distance D, the
그리고 도 6과 도 8에 도시된 바와 같이 제2팬구동부(71)와 제2틸트구동부(72)는 회전되어 최초 상태 즉, 안면인식부(6)가 기준선 방향을 향하는 상태로 원위치되고, 동시에 제어부(미도시)는 제1팬구동부(4)를 제어부(미도시)에 저장된 수평회전각(θh)만큼 회전시키고, 제1틸트구동부(5)를 제어부(미도시)에 저장된 수직회전각(θv)만큼 회전시킨다.6 and 8, the second
그러면, 디스플레이부(2)가 피사체(F)의 안면을 향해 기울어진 채로 고정됨으로써, 피사체(F)의 시선과 디스플레이부(2)의 표시 방향이 일치되어 피사체(F)는 디스플레이부(2)에 표시되는 정보를 용이하게 이용할 수 있다.Then, the
여기서 제1팬구동부(4)의 동작을 대신하여 상술한 본 고안의 제1실시예처럼 로봇이 이동할 수 있다.In this case, instead of the operation of the
다음으로, 본 고안의 제3실시예에 따른 회전이 가능한 디스플레이 장치가 장착된 로봇에 대하여 설명한다.Next, a robot equipped with a rotatable display device according to a third embodiment of the present invention will be described.
첨부 도면 도 9는 본 고안의 제3실시예에 따른 로봇의 동작을 개략적으로 도시한 측면도로써, 도 9를 참조하면, 본 고안의 제3실시예에 따른 로봇은 본 고안의 제1실시예 또는 제2실시예에 따른 로봇의 구성을 포함하고, 수직구동부(8)를 더 형성할 수 있다.9 is a side view schematically showing the operation of the robot according to the third embodiment of the present invention. Referring to FIG. 9, the robot according to the third embodiment of the present invention is the first embodiment of the present invention or Including the configuration of the robot according to the second embodiment, the
수직구동부(8)는 몸체(1)에 대하여 디스플레이부(2)를 상하로 수직 이동시킬 수 있는 장치로써, 수직구동부(8)에 의해 디스플레이부(2)가 몸체(1)에서 수직으로 슬라이드 이동될 수 있다. The
여기서 기준선을 중심으로 디스플레이부(2)가 수직구동부(8)에 의해 최대로 이동되는 수직이동높이를 임계높이 H라 정의하고, 디스플레이부(2)는 임계높이 H 내에서 상하 이동하게 된다.Here, the vertical movement height at which the
본 고안의 제3실시예에 따른 제어부(미도시)는 안면인식부(6)가 피사체(F)를 검출하도록 임계거리 D 내에서 수직구동부(8)를 수직 이동시켜 디스플레이부(2)와 안면인식부(6)가 피사체(F)를 향하도록 한다.The control unit (not shown) according to the third exemplary embodiment of the present invention vertically moves the
본 고안의 제3실시예에 따른 로봇의 동작을 살펴보면, 상술한 바와 같이 안면인식부(6)를 통해 피사체(F)의 위치를 검출하고, 임계거리 D 내에서 안면인식부(6)부터 피사체(F) 안면까지 높이(h)를 계산할 수 있다. 즉, 센서(미도시)부터 피사체(F)의 안면까지 거리가 센서(미도시)를 통해 측정되고, 제1틸트구동부(5) 또는 제2틸트구동부(72)가 회전된 수직회전각(θv)이 제어부(미도시)에 저장되면, 제어부(미도시)는 기준선으로부터 피사체(F) 안면까지의 높이(h)를 계산할 수 있고, 계산된 높이(h)가 임계높이H를 초과하지 않을 경우, 제1틸트구동부(5) 또는 제2틸트구동부(72)는 최초 상태 즉, 디스플레이부(2) 또는 안면인식부(6)가 기준선 방향을 향하는 상태로 원위치되고, 제어부(미도시)에 의해 수직구동부(8)가 계산된 높이(h)만큼 수직 이동하게 된다.Referring to the operation of the robot according to the third embodiment of the present invention, as described above, the position of the subject F is detected through the
이 경우, 피사체(F)의 안면과 디스플레이부(2)가 동일한 높이에서 피사체(F)의 시선과 디스플레이부(2)의 표시방향이 일치하게 되므로 피사체(F)에서 디스플레이부(2)에 표시된 정보를 더욱 용이하게 이용할 수 있다.In this case, since the line of sight of the subject F and the display direction of the
또한, 본 고안의 제3실시예에 따른 로봇은 본 고안의 제1실시예 또는 제2실 시예에 따른 로봇의 동작에서 피사체(F) 안면의 높이에 대해 임계높이 H만큼의 보상값이 더 주어지게 되어 로봇이 움직임을 최대한 줄일 수 있고, 피사체(F)의 신장에 따라 디스플레이부(2)의 표시방향 높이를 조절하여 사용이 편리해지는 장점이 있다.In addition, the robot according to the third embodiment of the present invention is further given a compensation value equal to the critical height H with respect to the height of the face of the subject F in the operation of the robot according to the first or second embodiment of the present invention. Since the robot can reduce the movement as much as possible, it is easy to use by adjusting the display direction height of the
다시 말해, 계산된 수직이동높이(h)가 임계높이 H를 초과하면, 수직구동부(8)에 의해 디스플레이부(2)를 임계높이 H로 이동시키고, 계산된 수직이동높이(h)가 임계높이 H와 같거나 작으면, 제1팬틸트구동부(3) 또는 상기 제2팬틸트구동부(7)가 회전되어 수직회전각(θv)이 0도가 되도록 한다.In other words, if the calculated vertical movement height h exceeds the critical height H, the
다음으로, 본 고안의 제4실시예에 따른 회전이 가능한 디스플레이 장치가 장착된 로봇에 대하여 설명한다.Next, a robot equipped with a rotatable display device according to a fourth embodiment of the present invention will be described.
첨부 도면 도 10은 본 고안의 제4실시예에 따른 로봇의 동작을 개략적으로 도시한 측면도로써, 도 10을 참조하면, 본 고안의 제4실시예에 따른 로봇은 본 고안의 제1실시예 또는 제2실시예 또는 제3실시예에 따른 로봇의 구성을 포함하되, 본 고안의 제4실시예에 따른 수직구동부(8)는 제1슬라이드기어(81)와 제2슬라이드기어(82)와 방향전환부(83) 그리고 수직구동모터(84)로 이루어질 수 있다.10 is a side view schematically showing the operation of the robot according to the fourth embodiment of the present invention. Referring to FIG. 10, the robot according to the fourth embodiment of the present invention is the first embodiment of the present invention or Including the configuration of the robot according to the second embodiment or the third embodiment, the
제1슬라이드기어(81)는 디스플레이부(2)를 몸체(1)에 대하여 상하로 회전시킬 수 있고, 제2슬라이드기어(82)는 제1슬라이드기어(81)에 대응하여 제1슬라이드기어(81)의 회전방향과 반대로 회전되며, 방향전환부(83)는 제2슬라이드기어의 회전각과 동일하게 제1슬라이드기어를 회전시키는 구성이며, 수직구동모터(84)는 디 스플레이부(2)의 수직 이동거리(h)에 따라 제2슬라이드기어(82)를 시계방향 또는 반시계방향으로 회전시키는 장치이다.The
본 고안의 제4실시예에 따른 제어부(미도시)는 안면인식부(6)가 피사체(F)를 검출하도록 임계거리 D 내에서 수직구동부(8)를 수직 이동시켜 디스플레이부(2)와 안면인식부(6)가 피사체(F)를 향하도록 한다.The controller (not shown) according to the fourth exemplary embodiment of the present invention vertically moves the
본 고안의 제4실시예에 따른 로봇의 동작을 살펴보면, 상술한 바와 같이 안면인식부(6)를 통해 피사체(F)의 위치를 검출하고, 임계거리 D 내에서 안면인식부(6)부터 피사체(F) 안면까지 높이(h)를 계산할 수 있다. 즉, 센서(미도시)부터 피사체(F)의 안면까지 거리가 센서(미도시)를 통해 측정되고, 제1틸트구동부(5) 또는 제2틸트구동부(72)가 회전된 수직회전각(θv)이 제어부(미도시)에 저장되면, 제어부(미도시)는 기준선으로부터 피사체(F) 안면까지의 높이(h)를 계산할 수 있고, 계산된 높이(h)가 임계높이 H를 초과하지 않을 경우, 제1틸트구동부(5) 또는 제2틸트구동부(72)는 최초 상태 즉, 디스플레이부(2) 또는 안면인식부(6)가 기준선 방향을 향하는 상태로 원위치되고, 제어부(미도시)에 의해 수직구동부(8)가 계산된 높이(h)만큼 수직 이동하게 된다.Referring to the operation of the robot according to the fourth embodiment of the present invention, as described above, the position of the subject F is detected through the
좀더 자세하게, 제어부(미도시)에 의해 수직구동부(8)는 계산된 높이에 따라 수직구동모터(84)가 회전하면, 제2슬라이드기어(82)가 회전되고, 방향전환부(83)에 의해 회전방향이 바뀌어 제1슬라이드기어(81)가 회전된다. 그러면, 디스플레이부(2) 또는 안면인식부(6)는 상하 회전되지 않고 기준선 방향을 향한 상태에서 수직 이동되어 계산된 높이(h)만큼 이동할 수 있다.In more detail, when the
이 경우, 피사체(F)의 안면과 디스플레이부(2)가 동일한 높이에서 피사체(F)의 시선과 디스플레이부(2)의 표시방향이 일치하게 되므로 피사체(F)에서 디스플레이부(2)에 표시된 정보를 더욱 용이하게 이용할 수 있다.In this case, since the line of sight of the subject F and the display direction of the
또한, 본 고안의 제4실시예에 따른 로봇은 본 고안의 제3실시예에 따른 로봇의 동작과 마찬가지로 피사체(F) 안면의 높이에 대해 임계높이 H만큼의 보상값이 더 주어지게 되어 로봇이 움직임을 최대한 줄일 수 있고, 피사체(F)의 신장에 따라 디스플레이부(2)의 표시방향 높이를 조절하여 사용이 편리해지는 장점이 있다.In addition, the robot according to the fourth embodiment of the present invention is given a compensation value equal to the critical height H with respect to the height of the face of the subject (F), similarly to the operation of the robot according to the third embodiment of the present invention. It is possible to reduce the movement as much as possible and to adjust the display direction height of the
다시 말해, 계산된 수직이동높이(h)가 임계높이 H를 초과하면, 수직구동부(8)에 의해 디스플레이부(2)를 임계높이 H로 이동시키고, 계산된 수직이동높이(h)가 임계높이 H와 같거나 작으면, 제1팬틸트구동부(3) 또는 상기 제2팬틸트구동부(7)가 회전되어 수직회전각(θv)이 0도가 되도록 한다.In other words, if the calculated vertical movement height h exceeds the critical height H, the
본 고안의 권리범위는 상술한 실시예에 한정되는 것이 아니라 첨부된 특허청구범위 내에서 다양한 형태의 실시예로 구현될 수 있다. 특허청구범위에서 청구하는 본 고안의 요지를 벗어남이 없이 당해 고안이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 누구든지 변형 가능한 다양한 범위까지 본 고안의 청구범위 기재의 범위 내에 있는 것으로 본다.The scope of the present invention is not limited to the above-described embodiments but may be implemented in various forms of embodiments within the appended claims. Without departing from the gist of the present invention claimed in the claims, it is intended that any person skilled in the art to which the present invention pertains falls within the scope of the claims described in the present invention to various extents that can be modified.
도 1은 본 고안의 제1실시예에 따른 로봇을 개략적으로 도시한 평면도,1 is a plan view schematically showing a robot according to a first embodiment of the present invention;
도 2는 본 고안의 제1실시예에 따른 로봇을 개략적으로 도시한 측면도,2 is a side view schematically showing a robot according to a first embodiment of the present invention;
도 3은 본 고안의 제1실시예에 따른 로봇의 동작 상태를 개략적으로 도시한 평면도,3 is a plan view schematically showing an operating state of the robot according to the first embodiment of the present invention;
도 4는 본 고안의 제1실시예에 따른 로봇의 동작 상태를 개략적으로 도시한 측면도,4 is a side view schematically showing an operating state of the robot according to the first embodiment of the present invention;
도 5와 도 6은 본 고안의 제2실시예에 따른 로봇의 동작을 개략적으로 도시한 평면도,5 and 6 are a plan view schematically showing the operation of the robot according to a second embodiment of the present invention,
도 7과 도 8은 본 고안의 제2실시예에 따른 로봇의 동작을 개략적으로 도시한 측면도,7 and 8 are side views schematically showing the operation of the robot according to the second embodiment of the present invention,
도 9는 본 고안의 제3실시예에 따른 로봇의 동작을 개략적으로 도시한 측면도,9 is a side view schematically showing the operation of a robot according to a third embodiment of the present invention;
도 10은 본 고안의 제4실시예에 따른 로봇의 동작을 개략적으로 도시한 측면도이다.10 is a side view schematically showing the operation of the robot according to the fourth embodiment of the present invention.
<도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명><Explanation of symbols for main parts of the drawings>
1: 몸체 2: 디스플레이부 3: 제1팬틸트구동부1: Body 2: Display 3: First Pan Tilt Drive
4: 제1팬구동부 5: 제1틸트구동부 6: 안면인식부4: first fan drive unit 5: first tilt drive unit 6: face recognition unit
7: 제2팬틸트구동부 8: 수직구동부 11: 이동수단7: 2nd pan tilt drive part 8: Vertical drive part 11: Transfer means
41: 제1팬기어 42: 제1팬모터 51: 제1틸트기어41: first fan gear 42: first fan motor 51: first tilt gear
52: 제1틸트모터 61: 카메라 71: 제2팬구동부52: first tilt motor 61: camera 71: second fan drive unit
72: 제2틸트구동부 81: 제1슬라이드기어 82: 제2슬라이드기어72: second tilt drive portion 81: first slide gear 82: second slide gear
83: 방향전환부 84: 수직구동모터 F: 피사체83: turning unit 84: vertical drive motor F: subject
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