KR200328224Y1

KR200328224Y1 - Motion Platform for Simulator

Info

Publication number: KR200328224Y1
Application number: KR20-2003-0019579U
Authority: KR
Inventors: 이지선; 박은규
Original assignee: (주) 이노시뮬레이션
Priority date: 2003-06-20
Filing date: 2003-06-20
Publication date: 2003-09-26

Abstract

본 고안은 시뮬레이터용 모션 플랫폼에 관한 것으로, 지면과 접하는 베이스 플레이트, 상기 베이스 플레이트의 상방으로 이격하여 위치되는 작동 플레이트, 상기 베이스 플레이트와 작동 플레이트를 연결하는 제1,2,3 동력전달수단, 및 상기 각 동력전달수단을 구동시키는 제1,2,3 구동수단을 포함하고, 상기 제1,2,3 동력전달수단은 각각의 구동수단에 연결된 제1,2,3 감속장치, 상기 각 감속장치로부터 인출된 출력축에 체결되어 상기 출력축과 연동하여 회전하는 제1,2,3 작동아암, 및 상기 작동 플레이트와 각각의 작동아암 사이를 연결하며 상기 작동아암을 통한 출력축의 회전동력을 상기 작동 플레이트에 전달하는 제1,2,3 푸시로드를 포함하되, 상기 제1,2,3 감속장치와 제1,2,3 구동수단의 각 연결체를 상호 부채꼴 구조로 배치하고, 상기 제1,2 구동수단은 베이스 플레이트로부터 방사상의 외측방향으로 향하도록 배치하며, 상기 제3 구동수단은 상기 제1,2 구동수단과 반대 방향으로 베이스 플레이트를 통해 상기 제1,2 감속장치와 동일 방향으로 향하도록 배치한 것을 특징으로 한다. 이와 같이, 본 고안은 복수의 감속장치 및 구동수단 간에 이격거리를 단축시킴으로써 베이스 플레이트 상에서 이들이 차지하는 면적을 최소화하여 공간 효율을 최대로 높일 수 있게 되며, 그로 인해 전체 시스템의 소형화가 가능하여 제작 및 유지보수가 더욱 용이하게 되는 효과가 있다.The present invention relates to a motion platform for a simulator, comprising: a base plate in contact with the ground, an actuating plate located above the base plate, first, second, and third power transmission means for connecting the base plate and the actuating plate, and And first, second and third driving means for driving the respective power transmission means, wherein the first, second and third power transmission means are first, second and third speed reduction devices connected to the respective driving means, and the respective speed reduction devices. First, second and third operating arms which are engaged with the output shaft and rotated in conjunction with the output shaft, and are connected between the operating plate and the respective operating arms, and the rotational force of the output shaft through the operating arms is connected to the operating plate. Including a first, second, and third push rod for transmitting, each of the connecting body of the first, second, third reduction device and the first, second, third driving means are arranged in a mutually fan-shaped structure, the first, second drive Sudan The third driving means is disposed so as to face in the radially outward direction from the tooth plate, and the third driving means is arranged to face in the same direction as the first and second reduction apparatuses through the base plate in a direction opposite to the first and second driving means. It features. As such, the present invention minimizes the area occupied on the base plate by shortening the separation distance between the plurality of reduction gears and the driving means, thereby increasing the space efficiency to the maximum, thereby miniaturizing the entire system, thus making and maintaining the system. There is an effect that becomes easier to repair.

Description

Motion Platform for Simulator

본 고안은 시뮬레이터용 모션 플랫폼에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 복수의 감속장치 및 구동수단 간에 배치방향을 서로 달리하면서 동력전달수단 간에 이격거리를 단축시켜 소형화가 가능하도록 한 시뮬레이터용 모션 플랫폼에 관한 것이다.The present invention relates to a motion platform for a simulator, and more particularly, to a motion platform for a simulator that enables miniaturization by shortening the separation distance between the power transmission means while varying the arrangement direction between the plurality of reduction devices and the driving means. .

시뮬레이터는 통상 항공기, 선박, 철도차량, 또는 각종 건설장비의 조종 훈련용으로 이용되어 왔으며, 최근에는 게임이나 오락용으로 이용되는 가상현실시스템에 많이 적용되고 있다. 일반적으로 시뮬레이터에서 모션플랫폼은 기구 구성에 따라 상판부재의 동작 자유도가 결정되는데, 통상 2 내지 6 자유도에 이르는 다양한 사양이 적용되고 있다.Simulators have generally been used for training training of aircraft, ships, railway vehicles, or various construction equipment, and have recently been applied to virtual reality systems used for games and entertainment. In general, the motion platform in the simulator is determined the degree of freedom of operation of the upper plate member according to the configuration of the mechanism, a variety of specifications ranging from 2 to 6 degrees of freedom.

한편, 종래 시뮬레이터용 모션 플랫폼의 일 예가 국내 등록실용신안공보 제173400호(명칭: 가상현실용 3차원 시뮬레이터)에 개시되어 있다. 이는 3자유도로 동작하는 시뮬레이터에 관한 것으로, 하부지지 프레임의 상방 각부에 서보모터를 설치하고, 이 서보모터의 일측에 상기 서보모터의 회전축과 치합된 상태로 연동하여 구동하는 워엄기어를 내장한 기어박스를 구비하고, 상기 기어박스의 양단에는 워엄기어의 양단에 핀으로 유설시킨 연결간과, 상기 각 연결간의 끝단에 핀으로 유설시킨 작동간을 구비하며, 상기 작동간의 상부 중심부에 고정브라켓을 설치하여 상부 작동판의 각부 하방에 용착시킨 구조로 제공된다.Meanwhile, an example of a conventional motion platform for a simulator is disclosed in Korean Registered Utility Model Publication No. 173400 (name: 3D Simulator for Virtual Reality). This is related to a simulator operating in three degrees of freedom, in which a servo motor is installed at upper corners of a lower support frame, and a gear having a worm gear mounted on one side of the servo motor in coordination with the rotary shaft of the servo motor is driven. A box is provided, and both ends of the gear box are provided with a connection between the pins on both ends of the worm gear, and an operation between the pins at each end of the connection, and a fixing bracket is installed at the upper center of the operation. It is provided in the structure welded under each part of the upper operation plate.

그러나, 상기 등록실용신안 제173400호는 이의 첨부도면 도 3에 도시된 바와같이 기어박스의 하부지지 프레임의 각 모서리부에 위치되고, 각각의 기어박스의 내측 단부에 결합된 서보모터가 모두 하부지지프레임의 중앙을 향하도록 배치되어 있는 바, 시스템 설계상 서보모터의 길이를 고려하지 않을 수 없으므로 하부지지프레임의 크기는 최소한 서보모터 간에 서로 닿지 않는 범위까지 커질 수 밖에 없는 것이다. 결국, 이는 시뮬레이터용 모션 플랫폼의 크기를 소형화하는데 한계점으로 작용하므로 제작, 운반, 설치, 그리고 유지보수에 이르기까지 많은 제한을 주게 되는 문제점이 있다.However, the registered utility model No. 173400 is located at each corner of the lower support frame of the gearbox, as shown in Figure 3 of the accompanying drawings, the servomotor coupled to the inner end of each gearbox is all supported Since it is arranged to face the center of the frame, the design of the servo motor cannot be considered in the system design, so the size of the lower support frame must be at least as large as the servo motors do not touch each other. After all, this acts as a limitation in miniaturizing the size of the motion platform for the simulator, which causes a lot of limitations to manufacture, transportation, installation, and maintenance.

또한, 모션 플랫폼과 같은 병렬기구에서 가장 중요한 설계 포인트는 각 강체와 조인트의 관계에 있는 바, 강체의 수와 조인트의 구성에 의해 시스템의 자유도가 결정되며 그에 따라 시스템의 구성이 적절한지를 알 수 있는 것이다. 또한, 상기 각 강체와 조인트에 의해 시스템이 결정되더라도 그 기구적 구조에 따라 중복 구속(redundant constraint)이나 록 업(Lock-up) 현상이 발생하기도 하므로 조인트의 구속 방향과 각 링크의 길이에 대한 고려가 필요하다.In addition, the most important design point in parallel mechanisms such as motion platforms is the relationship between each rigid body and the joint, so the number of rigid bodies and the configuration of the joint determine the degree of freedom of the system and thus the proper configuration of the system. will be. In addition, even if the system is determined by the rigid bodies and joints, redundant constraints or lock-ups may occur depending on the mechanical structure. Is needed.

그러나, 상기 등록실용 제173400호의 시뮬레이터에서 작동간과 상부 작동판의 연결관계를 살펴보면 특정한 조인트부가 없이 고정봉과 고정 브라켓에 의해 용착된 구조로 이루어져 있으며, 연결관과 작동간 간에 핀으로 연결되어 있다.However, looking at the connection between the operation and the upper operating plate in the simulator of the registration room No. 173400 consists of a structure welded by a fixed rod and a fixing bracket without a specific joint portion, it is connected by a pin between the connection pipe and the operation.

실제로 상기 작동간과 상부 작동판 간에는 볼 조인트 구조로 연결되어야만 시스템의 정상적인 동작이 가능할 것이지만, 상기 구조의 경우, 상부 작동판은 실제로 움직일 수가 없는 구조에 해당하며, 이는 본 고안이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 쉽게 파악할 수 있는 것이다.In practice, the normal operation of the system will be possible only when the ball joint structure is connected between the operation and the upper operating plate, but in the case of the above structure, the upper operating plate corresponds to a structure which cannot actually move, which is common in the art. Those with knowledge can easily grasp.

본 고안은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위해 안출된 것으로, 복수의 감속장치 및 구동수단 간에 배치 방향을 서로 다르게 하면서 복수의 동력전달장치 및 구동수단 간에 서로 밀집시켜 공간적인 효율을 최대로 높임으로써 소형화가 가능하도록 한 시뮬레이터용 모션 플랫폼을 제공함에 그 목적이 있다.The present invention was devised to solve the above problems, and the compactness of the plurality of power transmission devices and the driving means is compacted to maximize the spatial efficiency while the arrangement direction is different between the plurality of reduction devices and the driving means. The purpose is to provide a motion platform for the simulator to enable.

도 1은 본 고안에 따른 시뮬레이터용 모션 플랫폼을 도시한 정면사시도1 is a front perspective view showing a motion platform for a simulator according to the present invention

도 2는 도 1에 따른 모션 플랫폼의 배면사시도Figure 2 is a rear perspective view of the motion platform according to Figure 1

도 3은 도 1에 따른 모션 플랫폼의 구성을 도시한 분해사시도3 is an exploded perspective view showing the configuration of a motion platform according to FIG.

도 4는 도 1에 따른 모션 플랫폼의 측면도4 is a side view of the motion platform according to FIG. 1;

<도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명><Explanation of symbols for the main parts of the drawings>

110 : 베이스 플레이트 120 : 작동 플레이트110: base plate 120: operating plate

131,132,133 : 동력전달수단 141,142,143 : 구동수단131,132,133: power transmission means 141,142,143: driving means

151,152,153 : 감속장치 151a,152a,153a,153b : 출력축151,152,153: Reducer 151a, 152a, 153a, 153b: Output shaft

161,162,163,164 : 작동아암 161a,162a,163a,164a: 연장핀161,162,163,164: working arm 161a, 162a, 163a, 164a: extension pin

171,172,173 : 푸시로드 181,173a,173b : 힌지공171,172,173: Push Rod 181,173a, 173b: Hinge Ball

171a,172a,173d : 스페리칼 조인트 부재 173d,184 : 베어링부재171a, 172a, 173d: spherical joint member 173d, 184: bearing member

180 : 연결체 182,183 : 끼움공180: connector 182,183: fitting hole

상기한 목적을 달성하기 위한 본 고안은, 지면과 접하는 베이스 플레이트, 상기 베이스 플레이트의 상방으로 이격하여 위치되는 작동 플레이트, 상기 베이스 플레이트와 작동 플레이트를 연결하는 제1,2,3 동력전달수단, 및 상기 각 동력전달수단을 구동시키는 제1,2,3 구동수단을 포함하고, 상기 제1,2,3 동력전달수단은 각각의 구동수단에 연결된 제1,2,3 감속장치, 상기 각 감속장치로부터 인출된 출력축에 체결되어 상기 출력축과 연동하여 회전하는 제1,2,3 작동아암, 및 상기 작동 플레이트와 각각의 작동아암 사이를 연결하며 상기 작동아암을 통한 출력축의 회전동력을 상기 작동 플레이트에 전달하는 제1,2,3 푸시로드를 포함하되, 상기 제1,2,3 감속장치와 제1,2,3 구동수단의 각 연결체를 상호 부채꼴 구조로 배치하고, 상기 제1,2 구동수단은 베이스 플레이트로부터 방사상의 외측방향으로 향하도록 배치하며, 상기 제3 구동수단은 상기 제1,2 구동수단과 반대 방향으로 베이스 플레이트를 통해 상기 제1,2 감속장치와 동일 방향으로 향하도록 배치한 것을 특징으로 하는 시뮬레이터용 모션 플랫폼을 제공한다.The present invention for achieving the above object, the base plate in contact with the ground, the operation plate which is located above the base plate spaced apart, the first, second, third power transmission means for connecting the base plate and the operation plate, and And first, second and third driving means for driving the respective power transmission means, wherein the first, second and third power transmission means are first, second and third speed reduction devices connected to the respective driving means, and the respective speed reduction devices. First, second and third operating arms which are engaged with the output shaft and rotated in conjunction with the output shaft, and are connected between the operating plate and the respective operating arms, and the rotational force of the output shaft through the operating arms is connected to the operating plate. Including a first, second, and third push rod for transmitting, each of the connecting body of the first, second, third reduction device and the first, second, third driving means are arranged in a mutually fan-shaped structure, the first, second drive Sudan is a base play And the third driving means is arranged to face in the same direction as the first and second speed reduction devices through the base plate in a direction opposite to the first and second driving means. It provides a motion platform for the simulator.

본 고안에 따르면, 상기 제1,2 푸시로드와 제1,2 작동아암은 연결체를 매개로 상호 회전가능하게 결합되되, 상기 연결체는 제1,2 작동아암의 일측에 형성된 연장핀이 끼워지는 힌지공과, 상기 힌지공의 일측에 제1,2 푸시로드의 단부가 선택적으로 끼움,고정되는 복수의 끼움공을 포함한다.According to the present invention, the first and second push rods and the first and second operating arms are rotatably coupled to each other via a connecting body, and the connecting body has an extension pin formed at one side of the first and second working arms. The hinge includes a hinge hole and a plurality of fitting holes in which end portions of the first and second push rods are selectively fitted and fixed to one side of the hinge hole.

또한, 상기 끼움공은 상호간에 베이스 플레이트의 내,외측으로 위치되되, 외측의 끼움공은 상기 베이스 플레이트의 외측으로 경사지게 형성됨이 바람직하다.In addition, the fitting hole is located inside and outside of the base plate with each other, the outer fitting hole is preferably formed to be inclined to the outside of the base plate.

이와 같은 본 고안의 시뮬레이터용 모션 플랫폼은 복수의 감속장치 및 구동수단 간에 이격거리를 단축시킴으로써 베이스 플레이트 상에서 이들이 차지하는 면적을 최소화하여 공간 효율을 최대로 높일 수 있게 되며, 그로 인해 전체 시스템의 소형화가 가능하여 제작 및 유지보수가 더욱 용이하게 되는 효과가 있다.Such a motion platform for a simulator of the present invention minimizes the area occupied on the base plate by shortening the separation distance between a plurality of reduction gears and driving means, thereby maximizing space efficiency, thereby miniaturizing the entire system. This makes the production and maintenance easier.

이하, 첨부도면을 참조하여 본 고안의 바람직한 실시예를 설명하기로 한다.Hereinafter, with reference to the accompanying drawings will be described a preferred embodiment of the present invention.

첨부도면 도 1은 본 고안에 따른 시뮬레이터용 모션 플랫폼을 도시한 정면사시도이고, 도 2는 도 1에 따른 모션 플랫폼의 배면사시도이며, 도 3은 도 1에 따른 모션 플랫폼의 구성을 도시한 분해사시도이고, 도 4는 도 1에 따른 모션 플랫폼의 측면도이다.1 is a front perspective view showing a motion platform for a simulator according to the present invention, Figure 2 is a rear perspective view of the motion platform according to Figure 1, Figure 3 is an exploded perspective view showing the configuration of the motion platform according to Figure 1 4 is a side view of the motion platform according to FIG. 1.

도시된 바와 같이, 본 고안의 시뮬레이터용 모션 플랫폼은 지면과 접하는 베이스 플레이트(110)와, 상기 베이스 플레이트(110)의 상방으로 이격하여 위치되는 작동 플레이트(120)을 포함한다. 베이스 플레이트(110)와 작동 플레이트(120)는 복수의 동력전달수단, 즉 제1,2,3 동력전달수단(131)(132)(133)으로 연결되며, 상기 각 동력전달수단(131)(132)(133)은 이들의 일측에 각각 구비된 제1,2,3 구동수단(141,142,143)에 의해 구동된다. 상기 제1,2,3 구동수단(141)(142)(143)으로는 각종 모터를 이용하되, 원가 절감을 위해서는 산업용 AC 모터를 이용함이 바람직하다.As shown, the motion platform for a simulator of the present invention includes a base plate 110 in contact with the ground, and an operation plate 120 spaced apart above the base plate 110. The base plate 110 and the operation plate 120 are connected to a plurality of power transmission means, that is, the first, second, and third power transmission means 131, 132, and 133, and each of the power transmission means 131 ( 132 and 133 are driven by first, second and third driving means 141, 142 and 143 respectively provided on one side thereof. Various motors may be used as the first, second, and third driving means 141, 142, and 143, but it is preferable to use an industrial AC motor for cost reduction.

상기 동력전달수단(131)(132)(133)은, 또한 각각의 구동수단(141)(142)(143)에 연결되어 회전력을 감속 및 변화시키는 제1,2,3 감속장치(151)(152)(153)를 포함한다. 상기 제1,2,3 감속장치(151)(152)(153)는 일측 또는 양측에 출력축이 인출된 상태로 구비된 구조로서, 도시된 본 고안의 일 실시예에 따르면 제1,2 감속장치(151)(152)는 각각 하나의 출력축(151a)(152a)을, 그리고 제3 감속장치(153)는 양측에 각각 하나의 출력축(153a,153b)을 구비한다.The power transmission means 131, 132, 133 are also connected to the respective driving means 141, 142, 143 to decelerate and change the rotational force of the first, second, and third reduction devices 151 ( 152 and 153. The first, second, and third reduction devices 151, 152, 153 are provided with output shafts drawn out on one side or both sides, and according to an embodiment of the present invention, the first, second reduction devices 151 and 152 have one output shaft 151a and 152a, respectively, and the third reduction gear 153 has one output shaft 153a and 153b on both sides.

또한, 상기 제1,2,3 감속장치(151)(152)(153)는 베이스 플레이트(110)의 상면 각 측에 위치되되, 바람직하게는 이들 간에 배치형태가 삼각형을 이루도록 위치된다. 또한, 상기 제1,2,3 감속장치(151)(152)(153)는 각각 제1,2,3 구동수단(141)(142)(143)의 일측에 연결되어 구비되는 바, 이들 제1,2,3 감속장치(151)(152)(153)와 제1,2,3 구동수단(141)(142)(143)의 각 연결체가 상호 부채꼴 방향으로 배치되되, 상기 제1,2 구동수단(141)(142)은 베이스 플레이트(110)로부터 방사상의 외측방향으로 배치되고, 상기 제3 구동수단(143)은 제1,2 구동수단(141)(142)의 반대 방향, 즉 베이스 플레이트(110)의 상부를 가로질러 상기 제1,2 감속장치(151)(152)가 서로 만나는 연장 선상의 동일지점을 향하도록 배치된다.In addition, the first, second and third reduction apparatus 151, 152, 153 is located on each side of the upper surface of the base plate 110, preferably disposed so as to form a triangle between them. In addition, the first, second and third reduction devices 151, 152 and 153 are connected to one side of the first, second and third driving means 141, 142 and 143, respectively. The connecting bodies of the 1,2,3 deceleration devices 151, 152 and 153 and the first, second and third driving means 141, 142 and 143 are arranged in a mutually fan-shaped direction, and the first and second The driving means 141 and 142 are disposed radially outward from the base plate 110, and the third driving means 143 is opposite to the first and second driving means 141 and 142, that is, the base. The first and second speed reduction devices 151 and 152 are disposed to face the same point on the extension line that meets each other across the upper portion of the plate 110.

이와 같은 배치관계는 상기 제1,2,3 감속장치(151)(152)(153)와 제1,2,3 구동수단(141)(142)(143)의 각 연결체 간에 최대한 밀집시키면서 베이스 플레이트 상에서 이들이 차지하는 면적을 최소화하여 공간 효율을 최대로 높일 수 있게 한다.This arrangement relationship is based on the maximum density between the connecting bodies of the first, second and third reduction devices 151, 152 and 153 and the first, second and third driving means 141, 142 and 143. Minimizing the area they occupy on the plate allows for maximum space efficiency.

상기 각 출력축(151a)(152a)(153a,153b)의 단부에는 이의 구동시 연동하여 회전하는 제1,2,3 작동아암(161)(162)(163,164)이 각각 체결,고정된다. 또한, 상기 작동 플레이트(120)의 하단 각 부에는 작동아암(161)(162)(163,164)에 의해 상기 각 출력축(151a)(152a)(153a,153b)의 회전 동력을 전달받게 되는 제1,2,3 푸시로드(171)(172)(173)가 각각 연결된다.At the ends of the output shafts 151a, 152a, 153a, 153b, the first, second, and third operating arms 161, 162, 163, 164, which rotate in interlocking operation thereof, are fastened and fixed, respectively. In addition, the lower end of the operation plate 120 is the first, which receives the rotational power of each of the output shafts (151a) (152a) (153a, 153b) by the operation arms (161, 162, 163, 164). 2,3 push rods 171, 172, 173 are connected, respectively.

상기 제1,2 푸시로드(171)(172)는 이의 각 상단에 각각 볼 베이링 구조의 스페리칼 조인트(spherical joint) 부재(171a)(172a)가 구비되며, 이들 스페리칼 조인트 부재(171a)(172a)가 상기 작동 플레이트(120)의 하단 각 부에 돌출된 결합구(121)에 체결되는 것이다.The first and second push rods 171 and 172 are provided with spherical joint members 171a and 172a of ball bearing structures respectively at upper ends thereof, and these spherical joint members 171a are provided. 172a is fastened to the coupler 121 protruding from the lower end of the operation plate 120.

상기 제3 푸시로드(173)는 상기 제3 감속장치(153)의 각 출력축(153a)(153b)에 동시에 연결이 가능하도록, 바람직하게는 캡(cap) 구조로 제공된다. 상기 제3 푸시로드(173)의 양측 하단에는 제3 작동아암(163,164)의 일측에 형성된 연장핀(163a)(164a)이 각각 끼워지도록 힌지공(173a)(173b)이 형성되고, 이들 각 힌지공(173a)(173b)의 내부에는 상기 연장핀(163a)(164a)이 압입되는 하나 이상의 베어링부재(173c)가 고정된다, 도면에서 미설명된 부호 "173d"는 '스페리칼 조인트 부재' 이다.The third push rod 173 is preferably provided in a cap structure so as to be simultaneously connected to each of the output shafts 153a and 153b of the third deceleration device 153. Hinge holes 173a and 173b are formed at both lower ends of the third push rod 173 so that extension pins 163a and 164a formed at one side of the third operation arms 163 and 164 are fitted therein, respectively. One or more bearing members 173c to which the extension pins 163a and 164a are press-fitted are fixed inside the balls 173a and 173b, and reference numeral 173d, which is not described in the drawing, is a 'spherical joint member'. .

한편, 상기 제1,2 푸시로드(171)(172)와 제1,2 작동아암(161)(162)은 소정형상의 연결체(180)를 매개로 상호 회전가능하게 결합된다. 상기 연결체(180)는 제1,2 작동아암(161)(162)의 일측에 연장하여 이루어진 연장핀(161a)(162a)이 끼워지도록 힌지공(181)을 포함하며, 힌지공(181)의 내부에는 상기 연장핀(161a)(162a)이 압입되는 하나 이상의 베어링부재(184)가 내장된다. 또한, 상기 연결체(180)는 힌지공(181)의 상측에, 바람직하게는 연결체(180)의 상면에 상기 제1,2 푸시로드(171)(172)의 단부가 선택적으로 끼움 고정되는 복수의 끼움공(182)(183)이 형성된다.Meanwhile, the first and second push rods 171 and 172 and the first and second operating arms 161 and 162 are rotatably coupled to each other via a connecting body 180 having a predetermined shape. The connector 180 includes a hinge hole 181 to be fitted with extension pins 161a and 162a extending to one side of the first and second operation arms 161 and 162, and a hinge hole 181. At least one bearing member 184 into which the extension pins 161a and 162a are press-fitted is embedded. In addition, the end of the first and second push rods 171 and 172 is selectively fitted and fixed to the upper side of the hinge hole 181, preferably the upper side of the connecting body 180. A plurality of fitting holes 182 and 183 are formed.

또한, 상기 끼움공(182)(183)은 작동 플레이트(120)의 크기에 따라 제1,2 푸시로드(171)(172)를 적절한 위치로 바꾸어 끼워 작동 플레이트(120)을 지지하는 지지력에 안정성을 높이기 위해 이들 간에 상기 베이스 플레이트(110)의 내,외측 방향으로 위치시킨다. 또한, 상기 끼움공(182)(183)은 이들 중 외측에 위치된 끼움공(183)은 제1,2 구동수단(141)(142) 또는 제1,2 감속장치(151)(152)의 백래쉬에 의한 상기 제1,2 푸시로드(171)(172)의 반동(反動)을 최소화하도록 베이스 플레이트(110)의 외측 하방으로 경사지게 형성함이 바람직하다.In addition, the fitting holes 182 and 183 are stable to the supporting force for supporting the operation plate 120 by inserting the first and second push rods 171 and 172 into appropriate positions according to the size of the operation plate 120. In order to increase the position between them in the inner, outer direction of the base plate 110. In addition, the fitting holes 182 and 183 of the fitting holes 183 located on the outside of the first, second driving means 141, 142 or the first, second reduction device 151, 152 of the The first and second push rods 171 and 172 due to the backlash is preferably formed to be inclined downward to the outside of the base plate 110 to minimize the reaction (back movement).

상술한 바와 같은 본 고안의 모션 플랫폼의 작동과정을 살펴보면, 먼저 제1,2,3 구동수단(151)(152)(153)이 전원 공급에 의해 개별적으로 구동하게 되고, 상기 제1,2,3 구동수단(151)(152)(153)에서 발생된 회전 동력은 각각의 출력축(151a)(152a)(153a,153b) 및 작동아암(161)(162)(163,164)을 통해 제1,2,3 푸시로드(171)(172)(173)에 각각 전달되면서 작동 플레이트(120)의 상하, 전후, 좌우 방향으로의 3차원 운동을 유도하게 되는 것이다.Looking at the operation of the motion platform of the present invention as described above, first, second, third driving means (151, 152, 153) is driven individually by the power supply, the first, second, The rotational power generated by the three driving means 151, 152 and 153 is first and second through the output shafts 151a, 152a, 153a and 153b and the operating arms 161, 162, 163 and 164, respectively. The three push rods 171, 172, and 173 are respectively transmitted to the three push rods 171, 172, and 173 to induce three-dimensional motion in the up, down, front, and left directions of the operation plate 120.

이상에서 본 고안은 첨부도면에 따른 바람직한 실시예를 중심으로 도시하고 설명하였지만, 이에 한정하지 않고 본 고안이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자가 이하의 실용신안등록청구범위에 기재된 본 고안의 기술적 사상의 범위내에서 다양한 변형된 형태로 실시할 수 있음은 물론이다.The present invention has been shown and described with reference to the preferred embodiments according to the accompanying drawings, but not limited to the technical features of the present invention described in the utility model registration claims to those of ordinary skill in the art to which the present invention pertains Of course, it can be carried out in various modified forms within the scope of the idea.

이상에서 설명한 바와 같이, 본 고안은 복수의 감속장치 및 구동수단 간에 이격거리를 단축시킴으로써 베이스 플레이트 상에서 이들이 차지하는 면적을 최소화하여 공간 효율을 최대로 높일 수 있게 되며, 그로 인해 전체 시스템의 소형화가 가능하여 제작 및 유지보수가 더욱 용이하게 되는 효과가 있다.As described above, the present invention can minimize the area occupied on the base plate by shortening the separation distance between the plurality of reduction devices and the driving means to maximize the space efficiency, thereby miniaturizing the entire system. It is effective to make the production and maintenance more easy.

Claims

A base plate in contact with the ground, an operating plate spaced apart from the base plate, first, second and third power transmission means for connecting the base plate and the operation plate, and first driving the respective power transmission means; And 2,3 driving means, wherein the first, second and third power transmission means are coupled to the first, second and third reduction gears connected to the respective driving means, the output shafts drawn from the respective reduction gears, and interlocked with the output shafts. The first, second, and third actuating arms rotating between the actuating plates and the actuating plates and the actuating plates, and the first, second, and third push rods for transmitting rotational power of the output shaft through the actuating arms to the actuating plates. Including, but the first, second, third reduction device and the connecting member of the first, second, third drive means are arranged in a mutually fan-shaped structure, the first, second drive means is directed radially outward from the base plate Lock arrangement, and the third drive means for the simulator motion platform, characterized in that disposed so as to face to the first and second speed reduction gear in the same direction over the base plate in the first and second drive means in the opposite direction.

The method of claim 1,

The first and second push rods and the first and second operating arms are rotatably coupled to each other via a connecting body, and the connecting body includes a hinge hole into which an extension pin formed at one side of the first and second working arms is fitted. End platform of the first and second push rods on one side of the hinge hole, the motion platform for a simulator, characterized in that it comprises a plurality of fitting holes are fixed.

The method of claim 2,

The fitting hole is located inside and outside of the base plate mutually, the outer fitting hole is a motion platform for a simulator, characterized in that formed to be inclined to the outside of the base plate.

The method of claim 1,

The third push rod is made of a cap structure to be connected to each output shaft of the third reduction device, characterized in that the hinge hole is formed so that the extension pins formed on one side of the third operation arm are fitted to both lower ends of the cap structure, respectively. Motion platform for simulators.

The method according to claim 2 or 4,

The first, second and third push rods further include one or more bearing members to which the extension pins are pressed into the hinge holes, respectively.

The method of claim 1,

Motion platform for a simulator, characterized in that the spherical joint member of the ball bearing structure is connected to the upper end of the first, second, third push rod.