KR20030093945A - Steering wheel unit for unmanned carri age - Google Patents
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Abstract
차륜지름을 크게 하더라도 무인반송차를 저상화(低床化)할 수 있고, 선회의 안정화를 도모할 수 있는 무인반송차용 스티어링 차륜유니트를 제공한다.Even if the wheel diameter is increased, an unmanned vehicle can be lowered and a steering wheel unit for an unmanned vehicle can be stabilized.
차체에 부착되는 고정측 베이스(22)와, 차륜(25a)을 가진 휠 모터(25)가 부착되는 선회측 베이스(24)와, 고정측 베이스(22)에 대하여 선회측 베이스(24)를 선회할 수 있게 지지하는 교차 구름 축받이(21)를 구비하고, 스티어링 내부 기어(23)가 고정측 베이스(22)에 부착되어, 스티어링 피니온(28)을 가진 스티어링 모터(26)가 선회측 베이스(24)에 부착되고, 스티어링 내부 기어(23)와 스티어링 피니온(28)이 맞물리는 것에 의해 동력전달기구가 구성되어, 스티어링 모터(26)의 회전에 의해 차륜(25a)이 조타되는 무인반송차용 스티어링 차륜유니트에 있어서, 차륜(25a)의 일부(상부)가 교차 구름 축받이(21)의 내륜에 의해서 둘러싸이는 위치에 배치되어 있다.Swivel side base 24 to which the fixed side base 22 attached to the vehicle body, wheel motor 25 having wheels 25a are attached, and revolving side base 24 to the fixed side base 22 are pivoted. Having a cross rolling bearing 21 so as to be able to be supported, and a steering internal gear 23 is attached to the fixed side base 22, so that the steering motor 26 with the steering pinion 28 is connected to the turning side base ( 24), the power transmission mechanism is constituted by engaging the steering internal gear 23 and the steering pinion 28, and the wheel 25a is steered by the rotation of the steering motor 26. In the steering wheel unit, a part (upper part) of the wheel 25a is disposed at a position surrounded by the inner ring of the cross rolling bearing 21.
Description
본 발명은, 차체에 부착되는 고정부와, 차륜이 지지되는 선회부와, 상기 고정부에 대하여 상기 선회부를 선회할 수 있도록 지지하는 축받이를 구비하고, 스티어링 모터가 상기 고정부 또는 상기 선회부중의 어느 하나에 부착되고, 상기 선회부가 상기 스티어링 모터의 회전에 의해 동력전달기구를 통해 선회시켜짐으로써 상기 차륜이 조타(操舵)되는 무인반송차용 스티어링 차륜유니트에 관한 것이다.The present invention includes a fixed portion attached to a vehicle body, a pivot portion on which a wheel is supported, and a bearing supporting the pivot portion so that the pivot portion can be pivoted with respect to the fixed portion, wherein a steering motor is mounted on the fixed portion or the pivot portion. A steering wheel unit for an unmanned carriage vehicle, which is attached to any one of the wheels, is steered by turning the steering unit through a power transmission mechanism by rotation of the steering motor.
종래, 무인반송차용 스티어링 차륜유니트로서, 도 13, 도 14에 나타낸 것과 같은 것이 알려져 있다. 도 13은 종래의 무인반송차용 스티어링 차륜유니트의 평면도이다. 도 14는 도 13에 나타낸 무인반송차용 스티어링 차륜유니트의 일부파탄 정면도이다.Conventionally, as the steering wheel unit for an unmanned transport vehicle, the same thing as that shown to FIG. 13, FIG. 14 is known. Fig. 13 is a plan view of a conventional steering wheel unit for an unmanned carrier vehicle. FIG. 14 is a partially broken front view of the steering wheel unit for the unmanned carrier vehicle shown in FIG. 13.
도 13, 도 14에 나타낸 종래의 무인반송차용 스티어링 차륜유니트는, 차체에 부착되는 고정부와, 차륜이 지지되는 선회부와, 고정부에 대하여 선회부를 선회할 수 있도록 지지하는 교차 구름 축받이(크로스 롤러 축받이라고도 한다)(1)를 구비하고 있다. 고정부는 스티어링 외부 기어(3)로 구성되고, 스티어링 외부 기어(3)는 차체에 부착하기 위한 4개의 볼트구멍(3a)을 가지며, 도시하지 않은 볼트에 의해 무인반송차의 차체에 부착된다. 선회부는, 선회측 베이스(4)와, 휠 모터[차륜 (5a)부착 구동 모터](5)와, 차륜(5a)과, 스티어링 모터(6)와, 스티어링용 감속기 (7)와, 스티어링 피니온(8)을 구비하고 있다. 휠 모터[차륜(5a)부착 구동 모터] (5)와, 스티어링 모터(6)와, 스티어링용 감속기(7)와, 스티어링 피니온(8)은 적절한 수단에 의해 선회측 베이스(4)에 부착되어 있다. 스티어링 피니온(8)은 스티어링용 감속기(7)를 통해 스티어링 모터(6)에 연결되어 있다. 스티어링 모터(6)와, 스티어링용 감속기(7)와, 스티어링 피니온(8)이 적절한 수단에 의해 선회측 베이스 (4)에 부착될 때, 스티어링 피니온(8)이 스티어링 외부 기어(3)에 맞물리도록 부착된다. 교차 구름 축받이(1)는, 고정부인 스티어링 외부 기어(3)에 대하여 선회부인 선회측 베이스(4)를 선회할 수 있게 지지하도록 배치되고, 차륜(5a)의 위쪽에위치하고 있다.The conventional unmanned vehicle steering wheel unit shown in FIGS. 13 and 14 includes a fixed part attached to the vehicle body, a turning part on which the wheels are supported, and a cross rolling bearing supporting the turning part with respect to the fixing part so as to pivot. Also called roller bearing) (1). The fixed portion is composed of a steering outer gear 3, which has four bolt holes 3a for attaching to the vehicle body, and is attached to the vehicle body of the unmanned vehicle by bolts not shown. The turning part includes a turning side base 4, a wheel motor (drive motor with a wheel 5a) 5, a wheel 5a, a steering motor 6, a steering reducer 7 and a steering pin On 8 is provided. The wheel motor (drive motor with wheels 5a) 5, the steering motor 6, the steering reducer 7 and the steering pinion 8 are attached to the turning side base 4 by appropriate means. It is. The steering pinion 8 is connected to the steering motor 6 via a steering reducer 7. When the steering motor 6, the steering reducer 7, and the steering pinion 8 are attached to the turning side base 4 by appropriate means, the steering pinion 8 is connected to the steering outer gear 3. It is attached to engage. The cross rolling bearing 1 is arrange | positioned so that the turning side base 4 which is a turning part can be rotated with respect to the steering external gear 3 which is a fixed part, and is located above the wheel 5a.
도 13, 도 14에 나타낸 종래의 무인반송차용 스티어링 차륜유니트는, 상기와 같이 구성되어 있다. 따라서, 휠 모터[차륜(5a)부착 구동 모터](5)에 전류가 통하면, 차륜(5a)은 회전하여, 무인반송차가 주행한다. 또한, 스티어링 모터(6)가 회전하면, 스티어링 피니온(8)과 맞물리고 있는 스티어링 외부 기어(3)는 차체에 부착되고 있기 때문에, 스티어링 피니온(8)이 스티어링 외부 기어(3)의 바깥둘레를 유성운동(遊星(Planetary)運動)하여, 선회측 베이스(4), 휠 모터[차륜(5a)부착 구동 모터](5), 스티어링 모터(6) 및 스티어링용 감속기(7)를 포함한 선회부가 일체로 선회한다. 그 결과, 차륜(5a)이 필요량만큼 조타된다. 또, 이 스티어링 모터 (6)의 작동제어는, 예를 들면 도시하지 않은 가이드센서와 마루면에 설치되는 선형상의 유도체와의 전자작용에 의한 신호에 의해서 이루어진다.The steering wheel unit for the conventional unmanned carrier vehicle shown to FIG. 13, FIG. 14 is comprised as mentioned above. Therefore, when a current flows through the wheel motor (drive motor with wheels 5a) 5, the wheels 5a rotate and the unmanned carrier runs. In addition, when the steering motor 6 rotates, since the steering external gear 3 meshing with the steering pinion 8 is attached to the vehicle body, the steering pinion 8 is outside the steering external gear 3. Planetary movement around the circumference, which includes a turning side base 4, a wheel motor (drive motor with a wheel 5a) 5, a steering motor 6, and a reduction gear 7 for steering. The turn is integrated. As a result, the wheel 5a is steered by the required amount. In addition, the operation control of this steering motor 6 is performed by the signal by the electronic action of the guide sensor which is not shown in figure, and a linear derivative provided in the floor surface, for example.
또한, 종래의 별도의 무인반송차용 스티어링 차륜유니트로서, 일본 특허공개 2000-264007호 공보의 '스티어링 차륜유니트 및 스티어링 차륜유니트를 구비한 반송차'에 개시된 것과 같은 것이 있다. 도 15는 일본 특허공개2000-264007호 공보의 '스티어링 차륜유니트 및 스티어링 차륜유니트를 구비한 반송차'에 개시된 무인반송차용 스티어링 차륜유니트의 일부파탄정면도이다.As another conventional unmanned vehicle steering wheel unit, there is one such as that disclosed in Japanese Patent Application Laid-Open Publication No. 2000-264007, "Steering Wheel Unit and Steering Wheel Unit with Steering Wheel Unit". Fig. 15 is a partially broken front view of a steering wheel unit for an unmanned carrier vehicle disclosed in Japanese Unexamined Patent Application Publication No. 2000-264007, "carrier with steering wheel unit and steering wheel unit".
도 15에 나타낸 종래의 다른 무인반송차용 스티어링 차륜유니트는, 차체에 부착되는 고정부와, 차륜이 지지되는 선회부와, 고정부에 대하여 선회부를 선회할 수 있도록 지지하는 교차 구름 축받이(크로스 롤러 축받이라고도 한다)(11)를 구비하고 있다. 고정부는, 플랜지부착 고정축(12)과 스티어링 외부 기어(13)를 구비하고 있다. 플랜지부착 고정축(12)은 플랜지가 차체에 부착되고, 스티어링 외부 기어(13)는 플랜지부착 고정축(12)에 부착되고 있다. 선회부는, 외축(14a)부착 선회측 베이스(14)와, 휠 모터[차륜(15a)부착 구동 모터](15)와, 차륜(15a)과, 스티어링 모터(16)와, 스티어링 피니온(18)을 구비하고 있다. 휠 모터[차륜(15a)부착 구동 모터](15)와, 스티어링 모터(16)와, 스티어링 피니온(18)은 적절한 수단에 의해 선회측 베이스(14)에 부착되고 있다. 스티어링 피니온(18)은 스티어링 모터(16)의 출력축(16a)에 연결되어 있다. 스티어링 모터(16)와, 스티어링 피니온(18)이 적절한 수단에 의해 선회측 베이스(14)에 부착될 때, 스티어링 피니온(18)이 스티어링 외부 기어(13)에 맞물리도록 부착된다. 교차 구름 축받이(11)는, 플랜지 부착 고정축(12)과 외축(14a)부착 선회측 베이스(14)의 외축(14a)의 사이에 설치되어, 고정부인 플랜지 부착 고정축(12)에 대하여 선회부인 선회측 베이스(14)를 선회할 수 있게 지지하도록 배치되어, 차륜(15a)의 위쪽에 위치하고 있다.Another conventional unmanned vehicle steering wheel unit shown in FIG. 15 includes a fixed part attached to a vehicle body, a turning part on which the wheels are supported, and a cross rolling bearing supporting the rotating part with respect to the fixing part so that the turning part can be turned (cross roller bearing). 11). The fixed portion includes a fixed shaft 12 with a flange and a steering external gear 13. As for the flange fixed shaft 12, a flange is attached to the vehicle body, and the steering external gear 13 is attached to the flange fixed shaft 12. As shown in FIG. The turning part includes a turning side base 14 with an outer shaft 14a, a wheel motor (drive motor with a wheel 15a) 15, a wheel 15a, a steering motor 16, and a steering pinion 18. ). The wheel motor (drive motor with wheel 15a) 15, the steering motor 16, and the steering pinion 18 are attached to the turning side base 14 by appropriate means. The steering pinion 18 is connected to the output shaft 16a of the steering motor 16. When the steering motor 16 and the steering pinion 18 are attached to the pivoting side base 14 by appropriate means, the steering pinion 18 is attached to engage the steering outer gear 13. The cross rolling bearing 11 is provided between the fixed shaft 12 with a flange and the outer shaft 14a of the turning side base 14 with the outer shaft 14a, and is pivoted about the fixed shaft 12 with the flange which is a fixed part. It is arrange | positioned so that the female turning side base 14 can turn so that it may turn can be located above the wheel 15a.
도 15에 나타낸 종래의 다른 무인반송차용 스티어링 차륜유니트는, 상기와 같이 구성되어 있다. 따라서, 휠 모터[차륜(15a)부착 구동모터)(15)에 전류가 통하면, 차륜(15a)은 회전하여, 무인반송차가 주행한다. 또한, 스티어링 모터(16)가 회전하면, 스티어링 피니온(18)과 맞물리고 있는 스티어링 외부 기어(13)는 플랜지부착 고정축(12)에 의해 차체에 부착되고 있기 때문에, 스티어링 피니온(18)이 스티어링 외부 기어(13)의 바깥둘레를 유성운동하여, 선회측 베이스(14), 휠 모터[차륜(15a)부착 구동모터](15) 및 스티어링 모터(16)를 포함한 선회부가 일체로 선회한다. 그 결과, 차륜(15a)이 필요량만큼 조타된다. 또, 이 스티어링 모터(16)의작동제어도, 예를 들면, 도시하지 않은 가이드센서와 마루면에 설치되는 선형상의 유도체와의 전자작용에 의한 신호에 의해서 이루어진다.The other conventional unmanned vehicle steering wheel unit shown in FIG. 15 is comprised as mentioned above. Therefore, when a current flows through the wheel motor (drive motor with wheels 15a), the wheels 15a rotate to drive the unmanned transport vehicle. In addition, when the steering motor 16 rotates, since the steering external gear 13 meshing with the steering pinion 18 is attached to the vehicle body by the fixed shaft 12 with a flange, the steering pinion 18 The outer periphery of the steering outer gear 13 is planetary, and the turning part including the turning side base 14, the wheel motor (the driving motor with the wheel 15a) 15, and the steering motor 16 pivots integrally. . As a result, the wheel 15a is steered by the required amount. Moreover, the operation control of this steering motor 16 is also made by the signal by the electronic action of the guide sensor which is not shown in figure, and the linear derivative provided in the floor surface.
그런데, 일반적으로, 무인반송차용 스티어링 차륜유니트의 내하중성을 향상시키기 위해서는 차륜의 지름을 크게 할 필요가 있다. 그러나, 도 13, 도 14에 나타낸 종래의 무인반송차용 스티어링 차륜유니트 및 도 15에 나타낸 종래의 다른 무인반송차용 스티어링 차륜유니트에 있어서, 차륜의 지름을 크게 하면, 그만큼, 무인반송차용 스티어링 차륜유니트의 높이가 높아져, 그 결과 무인반송차의 높이도 높아지고, 저상형(低床型)의 무인반송차에 있어서는, 차륜의 지름을 크게 할 수 없다고 하는 문제점이 있다. 이러한 문제점은, 도 13, 도 14에 나타낸 종래의 무인반송차용 스티어링 차륜유니트 및 도 15에 나타낸 종래의 다른 무인반송차용 스티어링 차륜유니트에 있어서, 교차 구름 축받이의 지름이 비교적 작고, 또한, 교차 구름 축받이가 차륜의 위쪽에 위치하고 있음에 기인하는 것이다.In general, however, it is necessary to increase the diameter of the wheels in order to improve the load resistance of the steering wheel unit for an unmanned vehicle. However, in the conventional unmanned vehicle steering wheel unit shown in FIG. 13 and FIG. 14 and the other conventional unmanned vehicle steering wheel unit shown in FIG. 15, when the diameter of a wheel is made large, the steering wheel unit for an unmanned carriage vehicle is made that much. As a result, the height is increased, and as a result, the height of the unmanned carrier is also high, and in the low profile unmanned carrier, there is a problem that the diameter of the wheel cannot be increased. This problem is caused in the conventional unmanned vehicle steering wheel unit shown in Figs. 13 and 14 and the other conventional unmanned vehicle steering wheel unit shown in Fig. 15, in which the diameter of the cross rolling bearing is relatively small, and also the cross rolling bearing. Is located above the wheel.
그래서, 본 발명은, 상기의 문제점을 해소하여, 차륜지름을 크게 하여도 무인반송차의 저상화(低床化)가 가능하고, 선회의 안정화를 도모할 수 있는 무인반송차용 스티어링 차륜유니트를 제공한다.Accordingly, the present invention solves the above problems and provides an unmanned vehicle steering wheel unit capable of lowering an unmanned vehicle and stabilizing turning even when the wheel diameter is increased. do.
도 1은 본 발명의 실시형태 1에 관한 무인반송차용 스티어링 차륜유니트의 평면도,1 is a plan view of a steering wheel unit for an unmanned carrier vehicle according to Embodiment 1 of the present invention;
도 2는 도 1에 나타낸 무인반송차용 스티어링 차륜유니트의 정면도,FIG. 2 is a front view of the steering wheel unit for the unmanned vehicle shown in FIG. 1; FIG.
도 3은 도 1에 있어서의 A-A 선단면도,3 is a cross-sectional view taken along the line A-A in FIG. 1;
도 4는 도 1에 나타낸 무인반송차용 스티어링 차륜유니트의 사시도,4 is a perspective view of the steering wheel unit for the unmanned vehicle shown in FIG.
도 5는 본 발명의 실시형태 2에 관한 무인반송차용 스티어링 차륜유니트의 평면도,5 is a plan view of a steering wheel unit for an unmanned carrier vehicle according to Embodiment 2 of the present invention;
도 6은 도 5에 나타낸 무인반송차용 스티어링 차륜유니트의 정면도,6 is a front view of the steering wheel unit for the unmanned vehicle shown in FIG.
도 7은 도 5에 있어서의 A-A선단면도,FIG. 7 is a cross-sectional view along the line A-A in FIG. 5; FIG.
도 8은 도 5에 나타낸 무인반송차용 스티어링 차륜유니트의 사시도,FIG. 8 is a perspective view of the steering wheel unit for the unmanned vehicle shown in FIG. 5; FIG.
도 9는 본 발명의 실시형태 3에 관한 무인반송차용 스티어링 차륜유니트의 평면도,9 is a plan view of a steering wheel unit for an unmanned carrier vehicle according to Embodiment 3 of the present invention;
도 10은 도 9에 나타낸 무인반송차용 스티어링 차륜유니트의 정면도,10 is a front view of the steering wheel unit for the unmanned vehicle shown in FIG. 9;
도 11은 도 9에 있어서의 A-A 선단면도,11 is a sectional view taken along the line A-A in FIG. 9;
도 12는 도 9에 나타낸 무인반송차용 스티어링 차륜유니트의 사시도,12 is a perspective view of a steering wheel unit for an unmanned carrier vehicle shown in FIG. 9;
도 13은 종래의 무인반송차용 스티어링 차륜유니트의 평면도,13 is a plan view of a conventional steering wheel unit for an unmanned carriage,
도 14는 도 13에 나타낸 무인반송차용 스티어링 차륜유니트의 일부파탄정면도,14 is a partially broken front view of the steering wheel unit for the unmanned carrier vehicle shown in FIG. 13;
도 15는 종래의 별도의 무인반송차용 스티어링 차륜유니트의 일부파탄정면도이다.15 is a partially broken front view of a conventional steering wheel unit for another unmanned carriage.
<도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명><Explanation of symbols for the main parts of the drawings>
21 : 교차 구름 축받이 21a, 21a' : 내륜누름 링21: cross cloud bearing 21a, 21a ': inner ring pressing ring
21b : 외륜누름 링22 : 고정측 베이스21b: Outer ring pressing ring 22: Fixed side base
23 : 스티어링 내부 기어23' : 스티어링 외부 기어23: internal gear steering 23 ': external steering gear
23" : 반원형 스티어링 외부 기어24 : 선회측 베이스23 ": Semi-circular steering external gear 24: Swivel side base
25 : 휠 모터25a : 차륜25: wheel motor 25a: wheel
26 : 스티어링 모터 27 : 스티어링용 감속기26: steering motor 27: steering reducer
28 : 스티어링 피니온31, 31', 31" : 볼트28: steering pinion 31, 31 ', 31 ": bolt
청구항 1에 기재된 발명은, 상기 과제를 해결하기 위해서, 차체에 부착되는 고정부와, 차륜이 지지되는 선회부와, 상기 고정부에 대하여 상기 선회부를 선회할 수 있도록 지지하는 축받이를 구비하고, 스티어링 모터가 상기 고정부 또는 상기선회부중의 어느 하나에 부착되고, 상기 선회부가 상기 스티어링 모터의 회전에 의해 동력전달기구를 통해 선회시켜지는 것에 의해 상기 차륜이 조타되는 무인반송차용 스티어링 차륜유니트에 있어서, 상기 차륜의 일부가 상기 축받이의 내륜에 의해서 둘러싸이는 위치에 배치되는 것이다.In order to solve the said subject, the invention of Claim 1 is equipped with the fixed part attached to a vehicle body, the turning part by which a wheel is supported, and the bearing which supports the said turning part with respect to the said fixing part, and is steering, In a steering wheel unit for an unmanned carriage vehicle in which a motor is attached to either the fixed portion or the swing portion, and the wheel is steered by turning the swing portion through a power transmission mechanism by the rotation of the steering motor. A part of the wheel is disposed at a position surrounded by the inner ring of the bearing.
청구항 2에 기재된 발명은, 상기 과제를 해결하기 위해서, 청구항 1에 기재된 무인반송차용 스티어링 차륜유니트에 있어서, 상기 축받이는 교차 구름 축받이로 구성되는 것이다.In order to solve the said subject, the invention of Claim 2 WHEREIN: The said bearing is comprised by the cross-cloud bearing in the steering wheel unit for unmanned carriages of Claim 1.
청구항 1, 2에 기재된 발명에 의하면, 상기 차륜의 일부가 상기 축받이의 내륜에 의해서 둘러싸이는 위치에 배치되는 것이므로, 무인반송차의 저상화가 가능하다. 또한, 차륜의 일부가 상기 축받이의 내륜에 의해서 둘러싸이는 위치에 배치되는 것에 의해 결과적으로 상기 축받이의 지름이 커져, 선회의 안정화를 도모할 수 있다.According to invention of Claim 1, 2, since a part of said wheel is arrange | positioned at the position enclosed by the inner ring of the said bearing, lowering of an unmanned carrier is possible. Further, by arranging a part of the wheel at a position surrounded by the inner ring of the bearing, the diameter of the bearing becomes large as a result, and stabilization of the turning can be achieved.
청구항 2에 기재된 발명에 의하면, 청구항 1에 기재된 무인반송차용 스티어링 차륜유니트에 있어서, 상기 축받이는 교차 구름 축받이로 구성되는 것이므로, 액시얼(Axial)하중, 래디얼(Radial)하중 및 모멘트(Moment)하중을 받을 수 있어, 무인반송차용 스티어링 차륜유니트를 소형화할 수가 있다.According to the invention described in claim 2, in the steering wheel unit for the unmanned transport vehicle according to claim 1, since the bearing is composed of a cross rolling bearing, an axial load, a radial load and a moment load It is possible to reduce the size of the steering wheel unit for the unmanned vehicle.
[발명의 실시형태]Embodiment of the Invention
본 발명의 각 실시형태를 도면을 참조하여 이하에 설명한다. 우선, 본 발명의 실시형태 1에 관한 무인반송차용 스티어링 차륜유니트에 대하여 설명한다. 도 1은 본 발명의 실시형태 1에 관한 무인반송차용 스티어링 차륜유니트의 평면도이다. 도 2는 도 1에 나타낸 무인반송차용 스티어링 차륜유니트의 정면도이다. 도 3은 도 1에 있어서의 A-A 선단면도이다. 도 4는 도 1에 나타낸 무인반송차용 스티어링 차륜유니트의 사시도이다.Each embodiment of this invention is described below with reference to drawings. First, the steering wheel unit for an unmanned carrier vehicle which concerns on Embodiment 1 of this invention is demonstrated. BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS It is a top view of the steering wheel unit for unmanned carrier vehicles which concerns on Embodiment 1 of this invention. FIG. 2 is a front view of the steering wheel unit for the unmanned carrier vehicle shown in FIG. 1. FIG. 3 is a cross-sectional view taken along the line A-A in FIG. 4 is a perspective view of the steering wheel unit for the unmanned carrier vehicle shown in FIG.
본 발명의 실시형태 1에 관한 무인반송차용 스티어링 차륜유니트는, 차체에 부착되는 고정부와, 차륜이 지지되는 선회부와, 고정부에 대하여 선회부를 선회할 수 있도록 지지하는 축받이를 구비하고 있다. 그리고, 축받이는 교차 구름 축받이 (크로스 롤러 축받이라고도 한다)(21)로 구성되어 있다. 교차 구름 축받이(21)는, 인접한 롤러를 교차시켜 배치한 1열의 롤러를 가진 앵귤러 콘택트(Angular Contact )축받이이다. 이 교차 구름 축받이(21)는, 한 방향의 액시얼 하중은, 롤러 세트의 하나씩 거른 롤러에 의해 지지되고, 반대방향의 액시얼 하중은, 롤러 세트의 다른 반수에 의해서 지지되어, 래디얼 하중 및 모멘트 하중도 하나의 축받이로 받을 수 있다.The steering wheel unit for an unmanned carrier vehicle which concerns on Embodiment 1 of this invention is provided with the fixed part attached to a vehicle body, the turning part by which a wheel is supported, and the bearing which supports the turning part with respect to a fixed part. The bearing is composed of a cross rolling bearing (also called a cross roller bearing) 21. The cross rolling bearing 21 is an angular contact bearing having a row of rollers arranged by crossing adjacent rollers. The cross rolling bearing 21 supports the axial load in one direction by the rollers filtered by one of the roller sets, and the axial load in the opposite direction by the other half of the roller sets, so that the radial load and the moment The load can also be received by one bearing.
고정부는, 차체에 부착되는 고정측 베이스(22)와 스티어링 내부 기어(23)를 구비하고 있다. 스티어링 내부 기어(23)는 볼트(31')에 의해 고정측 베이스(22)에 부착되고 있다.The fixed portion includes a fixed side base 22 and a steering internal gear 23 attached to the vehicle body. The steering internal gear 23 is attached to the fixed side base 22 by bolts 31 '.
선회부는, 선회측 베이스(24)와, 휠 모터[차륜(25a)부착 구동모터](25)와, 차륜(25a)과, 스티어링 모터(26)와, 스티어링용 감속기(27)와, 스티어링 피니온 (28)을 구비하고 있다. 휠 모터[차륜(25a)부착 구동 모터](25)는 볼트(31)에 의해 선회측 베이스(24)에 부착되고 있다. 스티어링 모터(26)와, 스티어링용 감속기 (27)와, 스티어링 피니온(28)은 적절한 수단에 의해 선회측 베이스(24)에 부착되고있다. 스티어링 피니온(28)은 스티어링용 감속기(27)를 통해 스티어링 모터(26)에 연결되어 있다.The turning part includes a turning side base 24, a wheel motor (drive motor with a wheel 25a) 25, a wheel 25a, a steering motor 26, a steering reducer 27, and a steering pin On 28 is provided. The wheel motor (drive motor with wheels 25a) 25 is attached to the turning side base 24 by bolts 31. The steering motor 26, the steering reducer 27, and the steering pinion 28 are attached to the turning side base 24 by appropriate means. The steering pinion 28 is connected to the steering motor 26 via a steering reducer 27.
스티어링 모터(26)와, 스티어링용 감속기(27)와, 스티어링 피니온(28)이 적절한 수단에 의해 선회측 베이스(24)에 부착될 때, 스티어링 피니온(28)이 스티어링 내부 기어(23)에 맞물리도록 부착된다. 그리고, 스티어링 피니온(28)과 스티어링 내부 기어(23)로 동력전달기구를 구성하고 있다.When the steering motor 26, the steering reducer 27, and the steering pinion 28 are attached to the turning side base 24 by appropriate means, the steering pinion 28 is connected to the steering internal gear 23. It is attached to engage. The power transmission mechanism is constituted by the steering pinion 28 and the steering internal gear 23.
교차 구름 축받이(21)는, 휠 모터[차륜(25a)부착 구동 모터](25)에 부착되고 있는 차륜(25a)의 일부(상부)가 둘러싸여지는 데에 충분한 정도의 안지름을 갖고 있다. 그리고, 교차 구름 축받이(21)는, 고정측 베이스(22)와 선회측 베이스(24)의 사이에 배치되고, 그 내륜은 내륜누름 링(21a)을 적절한 수단으로 선회측 베이스(24)에 고정함으로써 선회측 베이스(24)에 부착되고, 그 외륜은 외륜누름 링 (21b)을 볼트(31")로 고정측 베이스(22)에 고정함으로써 고정측 베이스(22)에 부착된다.The cross rolling bearing 21 has an inside diameter sufficient to surround a part (upper part) of the wheel 25a attached to the wheel motor (drive motor with wheels 25a) 25. And the cross rolling bearing 21 is arrange | positioned between the fixed side base 22 and the turning side base 24, The inner ring fixes the inner ring pressing ring 21a to the turning side base 24 by appropriate means. The outer ring is attached to the fixed side base 22 by fixing the outer ring pressing ring 21b to the fixed side base 22 with the bolt 31 ".
휠 모터[차륜(25a)부착 구동 모터](25)가 볼트(31)에 의해서 선회측 베이스 (24)에 부착되었을 때, 차륜(25a)의 일부(상부)가 교차 구름 축받이(21)의 내륜에 의해서 둘러싸이는 위치에 배치된다.When the wheel motor (drive motor with wheels 25a) 25 is attached to the pivoting side base 24 by bolts 31, a portion (upper part) of the wheels 25a is the inner ring of the cross rolling bearing 21. It is arranged in a position surrounded by.
본 발명의 실시형태 1에 관한 무인반송차용 스티어링 차륜유니트는 상기와 같이 구성되어 있다. 따라서, 휠 모터[차륜(25a)부착 구동 모터](25)에 전류가 통하면, 차륜(25a)은 회전하여, 무인반송차가 주행한다. 또한, 스티어링 모터(26)가 회전하면, 스티어링 피니온(28)과 맞물리고 있는 스티어링 내부 기어(23)는 고정측베이스(22)에 부착되고 있기 때문에, 스티어링 피니온(28)이 스티어링 내부 기어 (23)의 안둘레를 유성(Planetary)운동하여, 선회측 베이스(24), 휠 모터[차륜(25a)부착 구동 모터](25), 스티어링 모터(26) 및 스티어링용 감속기(27)를 포함한 선회부가 일체로 선회한다. 그 결과, 차륜(25a)이 필요량만큼 조타된다. 또, 이 스티어링 모터(26)의 작동제어는, 예를 들면, 도시하지 않은 가이드센서와 마루면에 설치되는 선형상 유도체와의 전자작용에 의한 신호에 의해서 이루어진다.The steering wheel unit for an unmanned carrier vehicle which concerns on Embodiment 1 of this invention is comprised as mentioned above. Accordingly, when a current flows through the wheel motor (drive motor with wheels 25a) 25, the wheels 25a rotate to drive the unmanned transport vehicle. In addition, when the steering motor 26 rotates, since the steering internal gear 23 engaged with the steering pinion 28 is attached to the fixed side base 22, the steering pinion 28 is inside the steering gear. Planetary movement of the inner circumference of 23 includes a turning side base 24, a wheel motor (drive motor with a wheel 25a) 25, a steering motor 26 and a steering reducer 27. The turning part turns in one piece. As a result, the wheel 25a is steered by the required amount. In addition, operation control of this steering motor 26 is performed by the signal by the electronic action of the guide sensor which is not shown in figure, and the linear derivative provided in the floor surface, for example.
그리고, 본 발명의 실시형태 1에 관한 무인반송차용 스티어링 차륜유니트에 의하면, 차륜(25a)의 일부(상부)가 교차 구름 축받이(21)의 내륜에 의해서 둘러싸이는 위치에 배치되는 것이므로, 무인반송차의 저상화가 가능하게 된다. 또한, 차륜(25a)의 일부(상부)가 교차 구름 축받이(21)의 내륜에 의해서 둘러싸이는 위치에 배치됨으로써 결과적으로 교차 구름 축받이(21)의 지름이 커져, 선회의 안정화를 도모할 수 있다. 더욱이, 교차 구름 축받이(21)는 액시얼 하중, 래디얼 하중 및 모멘트 하중을 받을 수 있어, 무인반송차용 스티어링 차륜유니트를 소형화할 수가 있다.And according to the steering wheel unit for unmanned carriages which concerns on Embodiment 1 of this invention, since a part (upper part) of the wheel 25a is arrange | positioned in the position surrounded by the inner ring of the cross rolling bearing 21, an unmanned carrier is Can be lowered. Moreover, since a part (upper part) of the wheel 25a is arrange | positioned in the position enclosed by the inner ring of the cross-cloud bearing 21, the diameter of the cross-cloud bearing 21 becomes large as a result, and stabilization of turning can be attained. Furthermore, the cross rolling bearing 21 can receive axial loads, radial loads and moment loads, and can reduce the size of the steering wheel unit for the unmanned vehicle.
다음에, 본 발명의 실시형태 2에 관한 무인반송차용 스티어링 차륜유니트에 대하여 설명한다. 도 5는 본 발명의 실시형태 2에 관한 무인반송차용 스티어링 차륜유니트의 평면도이다. 도 6은 도 5에 나타낸 무인반송차용 스티어링 차륜유니트의 정면도이다. 도 7은 도 5에 있어서의 A-A선 단면도이다. 도 8은 도 5에 나타낸 무인반송차용 스티어링 차륜유니트의 사시도이다.Next, a steering wheel unit for an unmanned carrier vehicle according to Embodiment 2 of the present invention will be described. 5 is a plan view of a steering wheel unit for an unmanned carrier vehicle according to Embodiment 2 of the present invention. FIG. 6 is a front view of the steering wheel unit for the unmanned carrier vehicle shown in FIG. 5. FIG. 7 is a cross-sectional view taken along the line A-A in FIG. FIG. 8 is a perspective view of the steering wheel unit for the unmanned carrier vehicle shown in FIG. 5. FIG.
본 발명의 실시형태 2에 관한 무인반송차용 스티어링 차륜유니트는, 차체에부착되는 고정부와, 차륜이 지지되는 선회부와, 고정부에 대하여 선회부를 선회할 수 있도록 지지하는 축받이를 구비하고 있다. 그리고, 축받이는 교차 구름 축받이 (크로스롤러 축받이라고도 한다)(21)로 구성되어 있다.The steering wheel unit for an unmanned carrier vehicle which concerns on Embodiment 2 of this invention is provided with the fixed part attached to a vehicle body, the turning part which a wheel is supported, and the bearing which supports the turning part with respect to a fixed part. The bearing is composed of a cross rolling bearing (also called a cross roller bearing) 21.
고정부는, 차체에 부착되는 고정측 베이스(22)와 스티어링 외부 기어(23')를 구비하고 있다. 스티어링 외부 기어(23')는 적절한 수단에 의해 고정측 베이스 (22)에 부착되고 있다.The fixed portion includes a fixed side base 22 attached to the vehicle body and a steering external gear 23 '. The steering outer gear 23 'is attached to the fixed side base 22 by appropriate means.
선회부는, 선회측 베이스(24)와, 휠 모터[차륜(25a)부착 구동모터](25)와, 차륜(25a)과, 스티어링 모터(26)와, 스티어링용 감속기(27)와, 스티어링 피니온 (28)을 구비하고 있다. 휠 모터[차륜(25a)부착 구동모터](25)는 볼트(31)에 의해 선회측 베이스(24)에 부착되고 있다. 스티어링 모터(26)와, 스티어링용 감속기 (27)와, 스티어링 피니온(28)은 적절한 수단에 의해 선회측 베이스(24)에 부착되고 있다. 스티어링 피니온(28)은 스티어링용 감속기(27)를 통해 스티어링 모터(26)에 연결되어 있다.The turning part includes a turning side base 24, a wheel motor (drive motor with a wheel 25a) 25, a wheel 25a, a steering motor 26, a steering reducer 27, and a steering pin On 28 is provided. The wheel motor (drive motor with wheels 25a) 25 is attached to the turning side base 24 by bolts 31. The steering motor 26, the steering reducer 27, and the steering pinion 28 are attached to the turning side base 24 by appropriate means. The steering pinion 28 is connected to the steering motor 26 via a steering reducer 27.
스티어링 모터(26)와, 스티어링용 감속기(27)와, 스티어링 피니온(28)이 적절한 수단에 의해 선회측 베이스(24)에 부착될 때, 스티어링 피니온(28)이 스티어링 외부 기어(23')에 맞물리도록 설치된다. 그리고, 스티어링 피니온(28)과 스티어링 외부 기어(23')로 동력전달기구를 구성하고 있다.When the steering motor 26, the steering reducer 27, and the steering pinion 28 are attached to the turning side base 24 by appropriate means, the steering pinion 28 is the steering outer gear 23 '. It is installed to mesh with). The power transmission mechanism is constituted by the steering pinion 28 and the steering external gear 23 '.
교차 구름 축받이(21)는 휠 모터[차륜(25a)부착 구동 모터](25)에 부착되고 있는 차륜(25a)의 일부(상부)가 둘러싸여지는 데에 충분한 정도의 안지름을 갖고 있다. 그리고, 교차 구름 축받이(21)는, 고정측 베이스(22)와 선회측 베이스(24)의 사이에 배치되어, 그 내륜은 내륜누름 링(21'a)을 볼트(31')로 선회측 베이스 (24)에 고정함으로써 선회측 베이스(24)에 부착되고, 그 외륜은 외륜누름 링(21b)을 볼트(31")로 고정측 베이스(22)에 고정함으로써 고정측 베이스(22)에 부착된다.The cross rolling bearing 21 has an inner diameter sufficient to surround a part (upper part) of the wheel 25a attached to the wheel motor (drive motor with wheels 25a attached) 25. And the cross rolling bearing 21 is arrange | positioned between the fixed side base 22 and the turning side base 24, The inner ring turns the inner ring pressing ring 21'a with the bolt 31 ', and the turning side base. The outer ring is attached to the fixed side base 22 by fixing the outer ring pressing ring 21b to the fixed side base 22 with the bolt 31 ". .
휠 모터[차륜(25a)부착 구동 모터](25)가 볼트(31)에 의해 선회측 베이스 (24)에 부착되었을 때, 차륜(25a)의 일부(상부)가 교차 구름 축받이(21)의 내륜에 의해서 둘러싸이는 위치에 배치된다.When the wheel motor (drive motor with wheels 25a) 25 is attached to the pivoting base 24 by bolts 31, a portion (upper part) of the wheels 25a is the inner ring of the cross rolling bearing 21. It is arranged in a position surrounded by.
본 발명의 실시형태 2에 관한 무인반송차용 스티어링 차륜유니트는 상기와 같이 구성되어 있다. 따라서, 휠 모터[차륜(25a)부착 구동 모터](25)에 전류가 통하면, 차륜(25a)은 회전하여, 무인반송차가 주행한다. 또한, 스티어링 모터(26)가 회전하면, 스티어링 피니온(28)과 맞물리고 있는 스티어링 외부 기어(23')는 고정측 베이스(22)에 부착되고 있기 때문에, 스티어링 피니온(28)이 스티어링 외부 기어(23')의 바깥둘레를 유성운동하여, 선회측 베이스(24), 휠 모터[차륜(25a)부착 구동 모터](25), 스티어링 모터(26) 및 스티어링용 감속기(27)를 포함한 선회부가 일체로 선회한다. 그 결과, 차륜(25a)이 필요량만큼 조타된다. 또, 이 스티어링 모터(26)의 작동제어는, 예를 들면, 도시하지 않은 가이드센서와 마루면에 설치되는 선형상의 유도체와의 전자작용에 의한 신호에 의해서 이루어진다.The steering wheel unit for an unmanned carrier vehicle which concerns on Embodiment 2 of this invention is comprised as mentioned above. Accordingly, when a current flows through the wheel motor (drive motor with wheels 25a) 25, the wheels 25a rotate to drive the unmanned transport vehicle. In addition, when the steering motor 26 rotates, since the steering external gear 23 'engaged with the steering pinion 28 is attached to the fixed side base 22, the steering pinion 28 is outside the steering wheel. The planetary movement of the outer circumference of the gear 23 'is performed to include a turning side base 24, a wheel motor (drive motor with a wheel 25a) 25, a steering motor 26, and a reduction gear 27 for steering. The turn is integrated. As a result, the wheel 25a is steered by the required amount. In addition, the operation control of this steering motor 26 is performed by the signal by the electronic action of the guide sensor which is not shown in figure, and the linear derivative provided in the floor surface, for example.
그리고, 본 발명의 실시형태 2에 관한 무인반송차용 스티어링 차륜유니트에 의하면, 본 발명의 실시형태 1에 관한 무인반송차용 스티어링 차륜유니트와 같은 효과를 발휘한다.And according to the steering wheel unit for unmanned carriers which concerns on Embodiment 2 of this invention, there exists an effect similar to the steering wheel unit for unmanned carrier vehicles which concerns on Embodiment 1 of this invention.
다음에, 본 발명의 실시형태 3에 관한 무인반송차용 스티어링 차륜유니트에대하여 설명한다. 도 9는 본 발명의 실시형태 3에 관한 무인반송차용 스티어링 차륜유니트의 평면도이다. 도 10은 도 9에 나타낸 무인반송차용 스티어링 차륜유니트의 정면도이다. 도 11은 도 9에 있어서의 A-A선단면도이다. 도 12는 도 9에 나타낸 무인반송차용 스티어링 차륜유니트의 사시도이다.Next, a steering wheel unit for an unmanned carrier vehicle according to Embodiment 3 of the present invention will be described. 9 is a plan view of a steering wheel unit for an unmanned carrier vehicle according to Embodiment 3 of the present invention. FIG. 10 is a front view of the steering wheel unit for the unmanned carrier vehicle shown in FIG. 9. FIG. FIG. 11 is a cross-sectional view along the line A-A in FIG. 12 is a perspective view of the steering wheel unit for the unmanned carrier vehicle shown in FIG.
본 발명의 실시형태 3에 관한 무인반송차용 스티어링차륜유니트는, 차체에 부착되는 고정부와, 차륜이 지지되는 선회부와, 고정부에 대하여 선회부를 선회할 수 있도록 지지하는 축받이를 구비하고 있다. 그리고, 축받이는 교차 구름 축받이 (크로스 롤러 축받이라고도 한다)(21)로 구성되어 있다.The steering wheel unit for an unmanned carrier vehicle which concerns on Embodiment 3 of this invention is provided with the fixed part attached to a vehicle body, the turning part by which a wheel is supported, and the bearing which supports the turning part with respect to a fixed part. The bearing is composed of a cross rolling bearing (also called a cross roller bearing) 21.
고정부는, 차체에 부착되는 고정측 베이스(22)와, 스티어링 모터(26)와, 스티어링용 감속기(27)와, 스티어링 피니온(28)을 구비하고 있다. 스티어링 모터 (26)와, 스티어링용 감속기(27)와, 스티어링 피니온(28)은 적절한 수단에 의해 고정측 베이스(22)에 부착되고 있다. 스티어링 피니온(28)은 스티어링용 감속기(27)를 통해 스티어링 모터(26)에 연결되어 있다.The fixed portion includes a fixed side base 22 attached to the vehicle body, a steering motor 26, a steering reducer 27, and a steering pinion 28. The steering motor 26, the steering reducer 27, and the steering pinion 28 are attached to the fixed side base 22 by appropriate means. The steering pinion 28 is connected to the steering motor 26 via a steering reducer 27.
선회부는, 선회측 베이스(24)와, 반원형 스티어링 외부 기어(23")와, 휠 모터[차륜(25a)부착 구동 모터](25)와, 차륜(25a)을 구비하고 있다. 반원형 스티어링 외부 기어(23")는 볼트(31')에 의해 선회측 베이스(24)에 부착되고, 휠 모터[차륜(25a)부착 구동 모터](25)는 볼트(31)에 의해 선회측 베이스(24)에 부착되고 있다.The revolving section includes a revolving side base 24, a semicircular steering external gear 23 ", a wheel motor (drive motor with wheels 25a) 25, and a wheel 25a. Semicircular steering external gears 23 "is attached to the turning side base 24 by the bolt 31 ', and the wheel motor (drive motor with a wheel 25a) 25 is attached to the turning side base 24 by the bolt 31. As shown in FIG. It is attached.
스티어링 모터(26)와, 스티어링용 감속기(27)와, 스티어링 피니온(28)이 적절한 수단에 의해 고정측 베이스(22)에 부착될 때, 스티어링 피니온(28)이 반원형스티어링 외부 기어(23")에 맞물리도록 설치된다. 그리고, 스티어링 피니온(28)과 반원형 스티어링 외부 기어(23")로 동력전달기구를 구성하고 있다.When the steering motor 26, the steering reducer 27, and the steering pinion 28 are attached to the fixed side base 22 by appropriate means, the steering pinion 28 is a semi-circular steering external gear 23. And a steering gear pinion 28 and a semicircular steering external gear 23 ".
교차 구름 축받이(21)는, 휠 모터[차륜(25a)부착 구동 모터](25)에 설치되고 있는 차륜(25a)의 일부(상부)가 둘러싸여지는 데에 충분한 정도의 안지름을 갖고 있다. 그리고, 교차 구름 축받이(21)는, 고정측 베이스(22)와 선회측 베이스(24)의 사이에 배치되어, 그 내륜은 반원형 스티어링 외부 기어(23")를 볼트(31')로 선회측 베이스(24)에 고정함으로써 선회측 베이스(24)에 부착되고, 그 외륜은 외륜누름 링(21b)을 볼트(31")로 고정측 베이스(22)에 고정함으로써 고정측 베이스(22)에 부착된다.The cross rolling bearing 21 has an inside diameter sufficient to surround a part (upper part) of the wheel 25a provided in the wheel motor (drive motor with wheels 25a) 25. And the cross rolling bearing 21 is arrange | positioned between the fixed side base 22 and the turning side base 24, The inner ring turns the turning side base with the semicircular steering outer gear 23 "with the bolt 31 '. The outer ring is attached to the fixed side base 22 by fixing the outer ring pressing ring 21b to the fixed side base 22 with the bolt 31 ". .
휠 모터[차륜(25a)부착 구동 모터](25)가 볼트(31)에 의해 선회측 베이스 (24)에 부착되었을 때, 차륜(25a)의 일부(상부)가 교차 구름 축받이(21)의 내륜에 의해서 둘러싸이는 위치에 배치된다.When the wheel motor (drive motor with wheels 25a) 25 is attached to the pivoting base 24 by bolts 31, a portion (upper part) of the wheels 25a is the inner ring of the cross rolling bearing 21. It is arranged in a position surrounded by.
본 발명의 실시형태 3에 관한 무인반송차용 스티어링 차륜유니트는 상기와 같이 구성되어 있다. 따라서, 휠 모터[차륜(25a)부착 구동 모터](25)에 전류가 통하면, 차륜(25a)은 회전하여, 무인반송차가 주행한다. 또한, 스티어링 모터(26)가 회전하면, 스티어링 피니온(28)은 스티어링 모터(26) 및 스티어링용 감속기(27)와 동시에 고정측 베이스(22)에 부착되고 있기 때문에, 스티어링 피니온(28)과 맞물리고 있는 반원형 스티어링 외부 기어(23")는 스티어링 피니온(28)에 의해서 선회하여, 선회측 베이스(24) 및 휠 모터[차륜(25a)부착 구동 모터](25)를 포함한 선회부가 일체로 선회한다. 그 결과, 차륜(25a)이 필요량만큼 조타된다. 또, 이 스티어링 모터(26)의 작동제어는, 예를 들면, 도시하지 않은 가이드센서와 마루면에 설치되는 선형상의 유도체와의 전자작용에 의한 신호에 의해서 이루어진다. 또한, 상기 본 발명의 실시형태 3에 관한 무인반송차용 스티어링 차륜유니트에 있어서는, 스티어링 피니온(28)과 맞물리고 있는 외부 기어로서 반원형 스티어링 외부 기어 (23")를 사용하고 있지만, 외부 기어는 반원형 스티어링 외부 기어(23")에 한정되는 것이 아니라, 도시하지는 않지만 그 변형예로서 고리형상 즉 원형의 스티어링 외부 기어를 사용할 수도 있다.The steering wheel unit for an unmanned carrier vehicle which concerns on Embodiment 3 of this invention is comprised as mentioned above. Accordingly, when a current flows through the wheel motor (drive motor with wheels 25a) 25, the wheels 25a rotate to drive the unmanned transport vehicle. In addition, when the steering motor 26 rotates, since the steering pinion 28 is attached to the fixed side base 22 simultaneously with the steering motor 26 and the steering reducer 27, the steering pinion 28 And the semi-circular steering external gear 23 "engaged with the wheel are pivoted by the steering pinion 28, and the swing part including the swing side base 24 and the wheel motor (drive motor with wheel 25a) 25 is integrated. As a result, the wheel 25a is steered by the required amount, and operation control of the steering motor 26 is performed by, for example, a guide sensor (not shown) and a linear derivative provided on the floor surface. In addition, in the unmanned vehicle steering wheel unit according to the third embodiment of the present invention, the semicircular steering outer gear 23 "is an external gear engaged with the steering pinion 28. To Although used, the outer gear is not limited to the semi-circular steering outer gear 23 ", and although not shown, a ring-shaped, or circular steering outer gear may be used as a modification thereof.
그리고, 본 발명의 실시형태 3 및 그 변형예에 관한 무인반송차용 스티어링 차륜유니트에 의하면, 본 발명의 실시형태 1에 관한 무인반송차용 스티어링 차륜유니트와 같은 효과를 발휘한다.In addition, according to the third embodiment of the present invention and the steering wheel unit for an unmanned vehicle according to the modification, the same effects as in the unmanned vehicle steering wheel unit according to the first embodiment of the present invention are obtained.
또, 상기 본 발명의 각 실시형태에 있어서는 축받이로서 교차 구름 축받이 (21)를 사용하고 있지만, 청구항 1에 기재된 발명에 있어서는, 교차 구름 축받이에 한정되는 것이 아니라, 교차 구름 축받이 대신에 4점접촉 볼축받이나 기타 축받이를 사용할 수 있다.In addition, in each embodiment of the said invention, although the cross-cloud bearing 21 is used as a bearing, in the invention of Claim 1, it is not limited to a cross-cloud bearing, It is a four-point contact ball instead of a cross-cloud bearing. Bearings or other bearings may be used.
또한, 상기 본 발명의 각 실시형태에 있어서는 차륜(25a)이 구동륜인 경우에 대하여 서술하고 있지만, 본 발명은 차륜이 종동륜(從動輪)인 경우에도 적용할 수 있음은 말할 필요도 없다.In addition, in each embodiment of the said invention, although the case where the wheel 25a is a drive wheel is described, it cannot be overemphasized that this invention is applicable also to the case where a wheel is a driven wheel.
또한, 본 발명에서 말하는 무인반송차는 무인견인차 및 무인 포크 리프트를 포함한 광의(廣義)의 의미로 사용하고 있으며, 본 발명은 무인견인차용 스티어링 차륜유니트 또는 무인 포크 리프트용 스티어링 차륜유니트도 포함하는 것이다.In addition, the unmanned carrier referred to in the present invention is used in a broad sense including an unmanned vehicle and an unmanned forklift, and the present invention also includes a steering wheel unit for an unmanned vehicle or a steering wheel unit for an unmanned forklift.
청구항 1, 2에 기재된 발명은, 차륜의 일부가 상기 축받이의 내륜에 의해서 둘러싸이는 위치에 배치됨으로써, 무인반송차의 저상화가 가능하다. 또한, 차륜의 일부가 상기 축받이의 내륜에 의해서 둘러싸이는 위치에 배치됨으로써 결과적으로 상기 축받이의 지름이 커져, 선회의 안정화를 도모할 수 있다.In the invention according to Claims 1 and 2, since the part of the wheel is disposed at a position surrounded by the inner ring of the bearing, the lowering of the unmanned vehicle is possible. Moreover, since a part of a wheel is arrange | positioned in the position enclosed by the inner ring of the said bearing, as a result, the diameter of the bearing becomes large, and stabilization of turning can be attained.
청구항 2에 기재된 발명은, 청구항 1에 기재된 발명에 있어서, 상기 축받이가 교차 구름 축받이로 구성되어 있는 것에 의해, 액시얼 하중, 래디얼 하중 및 모멘트 하중을 받을 수 있어, 무인반송차용 스티어링 차륜유니트를 소형화할 수가 있다.In the invention according to claim 2, in the invention according to claim 1, the bearing is constituted by a cross rolling bearing, whereby an axial load, a radial load, and a moment load can be received, thereby miniaturizing the steering wheel unit for an unmanned carriage. You can do it.
Claims (2)
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