KR20030078281A

KR20030078281A - 무인해양계측선 및 이것을 이용한 실시간 해양정보제공방법

Info

Publication number: KR20030078281A
Application number: KR1020020017211A
Authority: KR
Inventors: 임종환; 강철웅; 김성근
Original assignee: 대한민국 (소관: 제주대학교)
Priority date: 2002-03-29
Filing date: 2002-03-29
Publication date: 2003-10-08

Abstract

본 발명은 무인해양계측선 및 이 계측선을 이용한 실시간 해양정보정보를 제공가능한 해양계측시스템에 관한 것이다.

해수의 온도, 염도, pH, 유속, 파랑등과 같은 데이터를 수집하고자 계측선(計測船)이 이용되며, 이곳에는 선체를 운용하는 인원과 측정인원이 함께 탑승하여야 한다. 따라서 운용비용이 상당히 소요되며, 근무시간의 한정으로 측정에도 한계가 있어 효율이 좋지않다.

본 발명은 GPS를 탑재하여 설정된 좌표에 의하여 무인으로 해양으로 전진하고, 이곳에서 다양한 센서에 의하여 해수의 상태를 측정하며, 이 측정되어진 데이터정보는 WAP게이트를 이용하여 인터넷상에 공시되므로서 해양관계자는 물론이고 필요한 곳이면 언제든지 현재의 해수상태를 실시간으로 수집가능하게 한 새로운 무인해양계측선을 제공하고자한다.

무인운용이므로 사용시간의 제한을 받지아니하며, 소요경비또한 크게 절감되는 동시에 승무인원이 없더라도 제작이 되면 얼마든지 운용이 가능하여 소규모인원으로 넓은 해양면적을 관리가능하게 하는 것이다.

Description

무인해양계측선 및 이것을 이용한 실시간 해양정보제공방법{Marine ship controlled by Radio and real-time information system using it}

본 발명은 무인해양계측선 및 이 계측선을 이용한 실시간 해양정보제공시스템에 관한 것이다.

해양은 지구 전면적의 약72%를 점유하고 있고, 생물자원을 비롯한 광물 자원의 보고이며, 조력과 풍력 등 막대한 에너지를 내재하고 있어 개발 가능성이 무한한 존재로 주목되고 있다. 따라서 해양 선진국은 육상의 부족자원 고갈에 따라 21세기는 해저 및 해양자원 개발시대가 도래할 것을 예상하고 여기에 집중투자를 하고 있다. 특히 우리나라는 삼면이 바다로 둘러싸여 있어서 생활전반에 걸쳐 해양과 밀접한 관계를 갖고 있으며 최근 수년간에 걸쳐 대규모 양식 산업과 생활하수로 인해 청정지역의 환경오염이 심각하게 진행되고 있다. 따라서 일정해역에서 조석간만, 사시사철 등에 따른 연안 환경을 실시간으로 관측하여 자료화하며 연 근해 해안에서 해양오염 실태를 조사, 감시하기 위한 해양계측을 위한 무인계측선의 개발은 시급히 수행할 필요가 있다. 특히 계측된 정보가 특별한 접속수단을 갖춘 자가 아니라하여도 인터넷이라는 범용화된 공중통신망을 이용하여 누구나 이용가능하게 하므로서 양식업자를 위시한 다양한 사용자의 편의를 도모할 필요가 있는 것이다.

이와 같은 계측선의 개발은 연안의 물리적인 정보 외에 계측할 수 있는 화학 및 생물학적인 정보에 대하여 손쉽게 접근할 수 있음으로써 연안의 바람직한 개발 및 환경오염 방지, 그리고 21세기 해양시대에 필요한 많은 자료를 제공할 것이다. 또한 연안의 바람직한 개발 및 환경오염의 방지, 그리고 21세기 해양시대에 필요한 많은 자료를 제공할 것이다. 또한 연안의 바람직한 개발 및 환경오염의 방지, 그리고 21세기 해양시대에 필요한 많은 자료를 제공할 것이며, 연안 개발 후 사후관리에 필수적인 역할을 수행할 것이며 연안환경의 측정에 소요되는 부대비용을 획기적으로 절감할 수 있을 것으로 사료된다.

해양계측을 위한 무인계측선 개발 연구는 선진 해양 국가인 경우 많은 연구를 통해 실용화된 단계이나 국내에서의 연구는 부이(Buoy)형태에 머물고 있다. 해양계측 선은 화산 활동에 의하여 해저가 융기된 경우를 비롯하여 해양조사시 조사선의 접근하기 어려운 일정해역의 조사에 유용하게 사용되어지고 있다. 특히 군사적인 목적으로 자율 항해가 가능한 무인계측선의 개발을 국익차원에서 개발할 필요가 있다.

수입되어지는 무인계측선의 경우 최저 수천만원 이상 호가되고 있으며, A/S등의 문제로 인하여 국내에서 사용이 저조한 형편이다. 또한 이러한 계측선으로 측정된 데이터정보가 일반사용자는 특별한 접속수단에 의하여서만 접할 수 있는 사실상 일반양식업자, 소규모어선, 관광레져, 일반 애호가등에게는 거의 무용의 정보로 머물고 있다. 특히 계측에 막대한 자금이 소요되므로 특별한 지역에 한하여 계측이 이루어져 실제로 정밀한 정보를 요구하는 사람은 거의 이용하지 않는 것이 현실이다.

이에 따라 본 발명에서는 일반적인 조사선을 대신하여 해안가에서 손쉽게 연안의 상태를 조사할 수 있는 소형 무인 해양 계측선을 개발하고자 한다.

특히 계측선을 원격으로 제어가능하도록 하여 해양의 물리 화학적 정보를 실시간으로 무선통신으로 전송되며 인터넷망에 그 정보를 제공함으로써 여러 곳에서 동시에 정보를 공유할 수 있는 연근해 해양상태에 대한 물리적 정보를 실시간으로 유무선인터넷망에 연결되도록 하여 계측된 정보를 제공하는 시스템을 제공하여 공중통신망인 인터넷에 연결하는 경우 연근해 해양정보를 누구나 손쉽게 접하여 업무에 활용할 수 있도록 하고자한다.

도 1 은 본 발명의 해양계측선의 일실시예를 도시한 사시도,

도 2 는 본 발명의 해양계측선과 그 정보제공시스템에 대한 구성도,

도 3 은 본 발명의 해양계측선을 이용한 실시간 해양정보제공에 관한 흐름도,

도 4 는 본 발명의 본체의 제어부에 대한 블록구성도,

도 5 는 본 발명의 또다른 계측선에 대한 예시도임.

<도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명>

3:GPS(Global Positioning System)제어모듈, 4:모터제어부, 5:센서제어부, 6:메모리, 7:통신모듈 9:메인콘트롤부 11:캡 10:본체 101:부력조정부 101a:구획장치 102:센서부 103:구동모터 104:스크류 100:부력발생장치

본 발명의 무인 계측선은 크게 제어부와 통신장비를 적재하고 부력을 부여하도록 하는 선체, 선체내부에 내장되어져 일정한 외부신호와 내장제어신호에 의하여 선체의 구동과 데이터송수신이 가능하도록 하는 메인콘트롤부, 제어부에 의하여 동력이 온.오프되도록하여 선체의 전후진이 가능하게 하는 구동부, 해수와 접촉하여 각종 물리적화학적인 해양상태를 측정가능하게 하는 센서부, 상기한 제어부,구동부등에 대한 동작전원을 공급하는 동력발생부로 구성된다.

본 발명에서 무인계측시스템이란 상기한 무인계측선으로 부터 관측되는 위치정보, 해양측정정보등을 수신받아 현재의 상태를 모니터링하는 모니터부, 모니터된 데이터에 기초하여 선체에 대한 작동방향을 지시하도록 하는 제어부, 그리고 제어부로 부터 송출하는 제어신호와 계측선으로부터송신되어오는 데이터신호를 통신가능하게 하는 동시에 측정된 데이터신호를 기존의 유무선 공중통신망에의하여 서버에 공급하도록 하는 통신부로 구성된다.

이하 본 발명을 구체적인 실시예로 설명한다.

본 발명의 선체구조는 도1에 사시도로 도시되며, 도 2 는 본 발명의 무인해양계측선과 전체적인 정보제공시스템을 도시한 이며, 도 3 은 본 발명의 해양계측선을 이용한 실시간 해양정보제공에 관한 흐름도이고, 도 4 는 본 발명의 본체의 제어부에 대한 블록구성도이며, 도 5 는 본 발명의 또다른 계측선에 대한 예시도이다.

본 발명에서 제공하는 해양계측선은 승무원이 승선할 필요가 없으므로 선실이 없고, 단지 본체와 부력제공을 위한 부분 그리고 동력부로구성된다. 구체적으로는 도 1에 도시하듯이 위치파악을 위한 GPS(Global Positioning System)제어모듈(3), 모터제어부(4), 센서제어부(5), 메모리(6), 지상의 중앙제어부와 통신을 위한 통신모듈(7), 그리고 중앙연산처리장치(CPU)로 구성된 메인콘트롤부(9)를 후면의 임의 개방봉입가능한 캡(11)에 의하여 밀봉내장한 본체(10),

상기한 본체를 해수중에 부양하여 진행가능하도록 하면서 부력조정을 위한 부력조정부(101)가 중앙에 수분침투를 방지하도록 구획장치(101a)로 구분되어져 배치되며, 그 전면에 센서장치들이 내장된 센서부(102) 그리고 후면에는 구동모터(103)에 의하여 스크류(104)를 회전하도록 하는 구동부(105)를 내장한 부력발생장치(100)로 구성된다.

본 발명에서 부력발생장치(100)는 계측선의 전복과 속도와 방향의 제어를 위하여 가장 간단한 구조로 본체(10)의 좌우측에 병렬로 배치되도록 하며, 구동모터를 모터제어부(4)의 제어에 신호에 의하여 속도를 제어하므로서 방향과 전후진을 제어토록한다. 부력발생장치는 측면부에 물조절밸브(125)를 설치하여 파랑의 정도,유속등에 따라 내부에 채워지는 물의 양을 임의조절하여 부력을 항해에 가장 적절하도록 구성할 수 있다.

본 발명에서 구동모터(103)은 도시하듯이 본체를 중심으로 병렬배치되어져 있으며, 이들에 대한 구동은 메인콘트롤부에서 독립된 작동신호데이터를 출력하도록 하여 양측의 구동모터는 독립적으로 구동한다. 따라서 이들 모터의 속도는 가장 흔히 있는 PWM방식을 이용하며, 방향조절은 공급전원을 정역반전하여 스크류회전방향을 정역회전토록 하여 브레이크 작동과 긴급회전등의 다양한 기능을 발휘할 수 있다.

본 발명의 또다른 예로서 반구형선체(150)에 위치파악을 위한 GPS(Global Positioning System)제어모듈(3), 모터제어부(4), 센서제어부(5), 메모리(6), 지상의 중앙제어부와 통신을 위한 통신모듈(7), 그리고 중앙연산처리장치(CPU)로 구성된 메인콘트롤부(9)를 내장하며, 이어서 구동모터(103)에 의하여 스크류(104)를 회전하도록 하는 구동부를 선체에 설치한 구조이다.

본 발명의 또다른 예로서 호버크라프트와 같이 구동모터에 의하여 회전하는 스크류를 수면위로 노출하여 이동토록 하는 것이다.

본 발명에서 동력발생장치란 가장 최소의 규모로 일반적인 축전지를 이용하는 것이지만, 보다 원거리에 대한 계측을 위해서는 소량의 연료에 의하여 작동하는 내연기관을 이용하는 것도 가능하다. 단, 내연기관의 경우 발생된 동력을 중량이 무겁고 복잡한 내연기관용 동력전달장치(변속기, 플라이휘일, 클러치장치등)를 사용하기 보다는 정밀한 자체순항과 제어장치의 온.오프제어의 간편함을 위하여 전기로 축전한 다음 사용하도록 하는 것이 바람직하다.

본 발명에서 메인콘트롤부에 사용되는 마이크로 프로세서로는 범용의 상용마이크로프로세서라면 모두 사용가능하다. 본 발명에서는 특히 모터제어와 같은 비교적 단순한 기능이 수행되는 부력발생장치용으로는 플레시프로그램메모리 4K, 데이터메모리 192, 인터럽트 13개, 캡쳐/컴페어/PWM모듈, 10비트 A/D모듈, MSSP와 USART의 시리얼통신을 갖춘 PIC16F873을 사용하며, 보다 다양한 센서와 콘트롤, 통신제어와 같은 보다 복잡한 작업을 위하여 인터럽트 28개, 8체널을 갖춘 80C196KC를 사용하였다. 이러한 마이크로프로세서의 사용은 하나의 예시이며 이외에도 8비트나 32비트계열의 다양한 마이크로프로세서를 채택사용할 수 있으며, 이들의 동작에 대한 구체적설명은 생략한다.

본 발명의 계측선은 해양에서 운행시 상기한 부력발생장치(100)가 수면아래에 배치되며, 본체는 수면위로 부상한 채 운행하게 된다. 따라서 센서실에 설치된 센서에는 항시 해수와 접하면서 각종 측정결과를 측정가능하게 한다.

본 발명에서 선체부는 파도등 열악한 환경에서도 전복되지 않도록 중량의 적절한 분산을 최적화시키며 수밀성과 유체저항이 최소화 되게 설계하며, 구동제어부는 센서, 통신, 스크류구동등을 제어하며 향후 다양한 기능 추가에 대비하여 각 모듈별로 따로 프로세서를 채택하고 주 프로세서가 전체를 총괄하는 분산형으로 설계한다.

본 발명의 또다른 특징은 통신모듈은 기존 무선 통신망을 이용하며 계측선과 지상서버간의 직접통신뿐만 아니라 기존 통신망에서 제공하는 인터넷망을 통해 지상서버와 계측선간의 통신이 수행될 수 있도록 설계하며, 센서부는 우선 수온 및 염분을 측정할 수 있는 시스템을 설계하되 향후 다양한 센서의 추가가 용이하게 다채널로 설계하며, 모니터부는 계측선의 위치, 상태, 그리고 측정된 데이터를 인터넷망을 통해 실시간 관측할 수 있게 설계한다.

본 발명의 상기한 계측선을 이용한 실시간 해양정보제공시스템은 도 에 도시하듯이 본 발명의 무인해양계측선(가)의 본체에 무선모뎀(나)과 같은 이동국이 내장된 메인콘트롤부(9), 중계기(다), WAP게이트웨이(라), 데이터베이스서버(마), 이 데이터베이스서버에 대한 데이터를 인서트, 업데이트, 딜리트등의 표준 SQL언어에 의한 제어가 가능한 중앙제어부(바) 그리고 상기한 데이터베이스서버에 유무선 통신망에 의하여 접속가능한 사용자인터페이스(사)로 구성된다.

본 발명에서 계측선이 일정한 해양의 위치에 접근하여 센서를 이용한 데이터의 수집과 그 수집된 데이터를 인터넷망을 이용하여 공중에게 데이터정보를 공개가능한 상태로 제공하는 방법을 단계별로 설명하면 다음과 같다.

본 발명의 계측선을 일정한 위치에서 동력을 공급하여 본체의 메인콘트롤부(9)를 초기화하는 단계(200),

통신모듈(7)에 의하여 새로운 접근목표데이터가 중앙제어부(210)로 부터 목표접근위치좌표의 입력이 있는지를 스캐닝하면서 대기하는 단계(210),

중앙제어부로 부터 송신된 새로운 좌표데이터가 수신되면 GPS모듈(3)을 통하여 현재 계측선의 위치에 대한 좌표값을 수집하는 단계(220),

현재의 좌표값을 중앙제어부에 송신하는 단계(230),

현재위치에서부터 목표위치까지의 방향을 연산하여 결정하는 단계(240),

연산된 데이터값에 의하여 모터제어부(4)에 대한 제어신호를 메인콘트롤부로부터 출력하여 구동모터를 회동하여 전진하는 단계(250),

일정한 시간주기별로 현재의 좌표값을 GPS모듈을 통하여 수신하여 목표좌표값과의 근접여부를 연산하여 양자의 데이터값이 다르면 상기한 단계(220)으로 리턴하여 좌표값의 차이에 따른 구동모터 구동신호를 출력하여 전진하는 비교연산단계(260),

현재의 좌표값이 목표설정좌표값과 일치하면 구동모터에 대한 구동신호의 송출을 중지하여 모터의 작동을 정지하고 새로운 커멘드(command)의 입력을 대기하는 단계(270),

상기한 단계에 의하여 계측선이 목표지점에 도착하면 센서제어부(5)에 대하여 초기화(start-up) 신호를 출력하여 센서로부터 입력되는 데이터를 수신하는 단계(280),

초기화된 센서제어부로 부터 입력되는 아날로그신호를 디지털신호로 변환하는 단계(290),

목표지점에 도착하지아니한 경우에는 상기한 초기화 단계에 의한 센서로부터의 입력신호를 퍼지(purge)처리하고 목표지점에 도달하였으면 계측된 데이터신호를 통신모듈(7)로 출력하여 주는단계(300),

상기한 단계에서 입력된 센서에서 계측된 데이터신호는 통신모듈에 의하여 중앙제어부로 송신하며, 센서데이터측정정지명령이 입력되면 센서제어부의 데이터입력을 중지하고 대기하는 단계(310),

상기한 단계로 부터 센서데이터에 대한 송신신호가 통신모듈로 입력이 되면 통신모듈의 통신제어부를 초기화하는 단계(320),

통신모듈에서는 무선모뎀이나 TCP/IP로 중앙제어부의 서버측에 접속하는 단계(330),

서버에 대한 접속이 이루어지면 센서제어부로 수집된 데이터신호에 현재의 위치, 시간등의 정보와 함께 WAP(wireless application protocol)게이트웨이를 통하여 웹브라우져에 의하여 공중통신망접속후 데이터를 리딩할 수 있도록 데이터를 저장하는 웹서버에 접속하는 단계(340),

중앙제어부에서는 수신된 센서데이터를 서버측의 DBMS(Database Management Service)를 통하여 현재의 연근해정보에 대한 정보를 업데이트하는 단계(350)로 구성된다.

이상과 같이 중앙제어부에 설치된 서버측에 필요한 데이터정보가 실시간으로 업데이트되면, 유무선의 공중통신망으로 연결된 자는 누구나 필요한 연근해 정보를 리딩하여 자신의 업무에 사용하게 되는 것이다.

본 발명에서 통신모듈(7)은 통신 제어용 마이크로 프로세서와 무선 모뎀으로 구성되어 있으며 계측선 제어기와 지상 또는 모선의 서버와의 통신을 담당한다. 무선 모뎀에서 송신된 데이터는 기존 통신망의 중계탑을 거쳐 WAP 게이트웨이에 보내지며 이것이 다시 인터넷망을 통하여 지상의 서버에 전달된다. 계측선의 동작을 지상서버에서 제어할 때 인터넷 망을 통할 경우 속도지연 문제가 발생하여 제어가 순조롭지 못할 경우를 대비하여 지상서버에 부착된 모뎀과 계측선 모뎀간의 직접통신을 통하여 수행할 수도 있도록 설계되어 있다. 본 발명에서는 기존 공중통신망으로 1.8GHz의 주파수대역을 사용하는 PCS(019등)에서 제공하는 무선모뎀을 사용하였다. 따라서 국내 통화권 지역내에서는 거리와 시간의 영향을 받지 않고 무선 통신이 가능하며 서버측에서 해양계측 모형선과 무선통신을 원할 때는 Mobile to Mobile 통신방식을 통하여 1:1 실시간 데이터 송수신이 가능하다. 만약 해양계측 모형선의 개수가 다수일 때는 서버측에 동시에 데이터를 전송하기 위하여 TCP/IP 네트웍망을 이용하게 되며 이를 통하여 송신되는 데이터들은 여럿이 공유할 수도 있다.

본 발명에서 목적한 위치에 계측선이 도착한 다음에 센서를 통한 데이터의 처리는 다음과 같이 이루어진다.

목적한 위치에 도달하면 현재 계측선에 대한 좌표값이 목적한 좌표값과 일치하므로 센서부(102)로 부터 입력되는 전기적 측정신호를 메인콘트롤부(9)에 입력가능하도록 센서제어부(5)에서 신호입력상태로 전환하는 단계(400),

센서부로 부터 입력되는 아날로그데이터를 디지털데이터로 전환하는 단계(410),

메인콘트롤부로 부터 별도의 명령이 없으면 다시 상기단계로 진행하고 명령이 있으면 신호측정중지여부를 판단하면서 대기하는 단계(420),

상기한 단계에서 중지명령이 입력되면 센서로부터의 측정정보의 입력을 중지하며, 중지명령이 없으면 통신모듈로 측정된 데이터를 전송하여 통신모듈을 통하여 측정데이터를 중앙제어부로 송신가능하도록 하는 단계(430)으로 구성된다.

본 발명에서 모터제어부(4)에서 구동모터(103)에 대한 제어의 과정은 다음과같다.

메인콘트롤부로부터 모터제어부에 대한 구동신호를 대기하면서 구동모터에 대한 온신호를 대기하는 단계(500),

메인콘트롤부로부터 모터제어부(4)로 구동신호가 없으면 구동모터에 대한 PWM신호의 개방을 차단하고, 구동개시신호가 입력되면 입력된 데이터를 모터제어부에 셋팅하는 단계(520),

입력된 데이터에 기초하여 PWM신호를 양측의 구동모터에 별도로 출력하도록 하여 구동모터의 회동을 조절하는 단계(530),

구동모터제어부에서는 또다른 구동모터제어에 대한 신호의 입력여부를 메인콘트롤부를 통하여 입력되는 지를 스캐닝하면서 대기하는 단계(540),

구동모터제어부로 부터 제어신호의 입력이 없으면 기존의 데이터를 다시 상기단게(530)에서 재입력하여 구동모터를 회동조절하는 단계(550),

구동모터제어부로 구동모터의 정지신호가 입력되면 구동모터에 대한 PWM신호의 개방을 오프상태로 하여 구동모터의 회동을 정지하는 단계(560)으로 구성된다.

이상 본발명은 무인계측선을 고비용의 작업인원의 승선이 필요없이 언제든지 연근해에 출동하여 필요한 해양데이터정보를 실시간으로 측정가능하게 되었다.

또한 이들 측정데이터는 기존에 널리 보급된 PCS와 같은 공중통신망을 이용하여 중앙제어부에 설치된 데이터베이스로 저장한 다음, 이들 데이터를 기존의 인터넷망을 이용하여 접근가능한 다양한 사용자가 공개적으로 이용할 수 있어 데이터활용도가 지극히 높게되어 연근해어업이나 관광레져업에 종사하는 다양한 계층에서 실시간 이용이 가능하게 되었다.

또한 본 발명의 계측선은 직접적인 무선모뎀에 의한 제어는 물론이고 고속의 데이터작업이 아니라면 TCP/IP네트워크를 통하여 다수의 데이터를 실시간 처리하면서 그 처리비용은 공중통신망의 이용비 정도이므로 운영비의 획기적 절감이 가능하게 되었다.

Claims

위치파악을 위한 GPS(Global Positioning System)제어모듈(3), 모터제어부(4), 센서제어부(5), 메모리(6), 지상의 중앙제어부와 통신을 위한 통신모듈(7), 그리고 중앙연산처리장치(CPU)로 구성된 메인콘트롤부(9)를 후면의 임의 개방봉입가능한 캡(11)에 의하여 밀봉내장한 본체(10),

상기한 본체를 해수중에 부양하여 진행가능하도록 하면서 부력조정을 위한 부력조정부(101)가 중앙에 수분침투를 방지하도록 구획장치(101a)로 구분되어져 배치되며, 그 전면에 센서장치들이 내장된 센서부(102) 그리고 후면에는 쌍동형태로 병렬배치되면서 독립적으로 작동하는 구동모터(103)에 의하여 스크류(104)를 회전하도록 하는 구동부를 내장한 부력발생장치(100)로 구성되는 무인해양계측선.
제 1 항에 있어서,

통신모듈(7)을 1.8GHz의 주파수대역을 갖는 공중무선통신망을 이용하며,

계측선과 기존 통신망에서 제공하는 인터넷망을 통해 지상서버와 신호연결되도록 하는 것을 특징으로 하는 무인해양계측선.
제 2 항에 있어서,

구획장치(101a)로 구획된 부력조정부(101)에 임의 조절가능한 물조절밸브(125)를 설치하여 주는 것을 특징으로 하는 무인해양계측선.
계측선을 일정한 위치에서 동력을 공급하여 본체의 메인콘트롤부(9)를 초기화하는 시작단계(200),

통신모듈(7)에 의하여 새로운 접근목표데이터가 중앙제어부(210)로 부터 목표접근위치좌표의 입력이 있는지를 스캐닝하면서 대기하는 단계(210),

중앙제어부로 부터 송신된 새로운 좌표데이터가 수신되면 GPS모듈(3)을 통하여 현재 계측선의 위치에 대한 좌표값을 측정하는 단계(220),

현재의 좌표값을 중앙제어부에 송신하는 단계(230),

현재위치에서부터 목표위치까지의 방향을 연산하여 결정하는 단계(240),

연산된 데이터값에 의하여 모터제어부(4)에 대한 제어신호를 메인콘트롤부로부터 출력하여 구동모터를 회동하여 전진하는 단계(250),

일정한 시간주기별로 현재의 좌표값을 GPS모듈을 통하여 수신하여 목표좌표값과의 근접여부를 연산하여 양자의 데이터값이 다르면 상기한 단계(220)으로 리턴하여 좌표값의 차이에 따른 구동모터 구동신호를 출력하여 전진하는 비교연산단계(260),

현재의 좌표값이 목표설정좌표값과 일치하면 구동모터에 대한 구동신호의 송출을 중지하여 모터의 작동을 정지하고 새로운 커멘드(command)의 입력을 대기하는 단계(270),

상기한 단계에 의하여 계측선이 목표지점에 도착하면 센서제어부(5)에 대하여 초기화(start-up) 신호를 출력하여 센서로부터 입력되는 데이터를 수신하는 단계(280),

초기화된 센서제어부로 부터 입력되는 아날로그신호를 디지털신호로 변환하는 단계(290),

목표지점에 도착하지아니한 경우에는 상기한 초기화 단계에 의한 센서로부터의 입력신호를 퍼지(purge)처리하고 목표지점에 도달하였으면 계측된 데이터신호를 통신모듈(7)로 출력하여 주는단계(300),

상기한 단계에서 입력된 센서에서 계측된 데이터신호는 통신모듈에 의하여 중앙제어부로 송신하며, 센서데이터측정정지명령이 입력되면 센서제어부의 데이터입력을 중지하고 대기하는 단계(310),

상기한 단계(270)로 부터 센서데이터에 대한 송신신호가 통신모듈로 입력이 되면 통신모듈의 통신제어부를 초기화하는 단계(320),

통신모듈에서는 무선모뎀이나 TCP/IP로 중앙제어부의 서버측에 접속하는 단계(330),

서버에 대한 접속이 이루어지면 센서제어부로 수집된 데이터신호에 현재의 위치, 시간등의 정보등의 정보와 무선계측선에 대한 인증신호, 퍼미션신호등을 함께 중앙제어부에 송신하는 단계(340),

중앙제어부에서는 수신된 센서데이터를 서버측의 DBMS(Database Management Service)를 통하여 현재의 연근해정보에 대한 정보를 업데이트하는 단계(350)로 구성되는 실시간 해양정보제공방법.