KR20030054603A - System for observation of constellation based on augmented reality - Google Patents

System for observation of constellation based on augmented reality Download PDF

Info

Publication number
KR20030054603A
KR20030054603A KR1020010084799A KR20010084799A KR20030054603A KR 20030054603 A KR20030054603 A KR 20030054603A KR 1020010084799 A KR1020010084799 A KR 1020010084799A KR 20010084799 A KR20010084799 A KR 20010084799A KR 20030054603 A KR20030054603 A KR 20030054603A
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
hmd
information
pointer
tracker
augmented reality
Prior art date
Application number
KR1020010084799A
Other languages
Korean (ko)
Other versions
KR100427649B1 (en
Inventor
이동춘
변기종
김혜선
장병태
Original Assignee
한국전자통신연구원
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 한국전자통신연구원 filed Critical 한국전자통신연구원
Priority to KR10-2001-0084799A priority Critical patent/KR100427649B1/en
Publication of KR20030054603A publication Critical patent/KR20030054603A/en
Application granted granted Critical
Publication of KR100427649B1 publication Critical patent/KR100427649B1/en

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G09—EDUCATION; CRYPTOGRAPHY; DISPLAY; ADVERTISING; SEALS
    • G09B—EDUCATIONAL OR DEMONSTRATION APPLIANCES; APPLIANCES FOR TEACHING, OR COMMUNICATING WITH, THE BLIND, DEAF OR MUTE; MODELS; PLANETARIA; GLOBES; MAPS; DIAGRAMS
    • G09B27/00—Planetaria; Globes
    • G09B27/04—Star maps
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F3/00—Input arrangements for transferring data to be processed into a form capable of being handled by the computer; Output arrangements for transferring data from processing unit to output unit, e.g. interface arrangements
    • G06F3/01—Input arrangements or combined input and output arrangements for interaction between user and computer
    • G06F3/011—Arrangements for interaction with the human body, e.g. for user immersion in virtual reality
    • G06F3/012—Head tracking input arrangements
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T19/00—Manipulating 3D models or images for computer graphics
    • G06T19/006—Mixed reality

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Educational Technology (AREA)
  • Educational Administration (AREA)
  • Business, Economics & Management (AREA)
  • Astronomy & Astrophysics (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Computer Graphics (AREA)
  • Computer Hardware Design (AREA)
  • Software Systems (AREA)
  • Processing Or Creating Images (AREA)

Abstract

PURPOSE: A system for observing a constellation using an augmented reality technique is provided to increase the understanding and interest about the astronomy by providing a graphic astronomical model and detailed information of the constellation through a see-through HMD(Head Mounted Display). CONSTITUTION: An HMD system(200) displays an image in three-dimensionally and grasps the movement of an HMD. A pointer system(100) generates a pointer(101) on a screen of the HMD and grasps the movement of the pointer(101). A tracker mount system(400) receives position information from the HMD system(200) and the pointer system(100) and measures an absolute position and detailed information thereof on the earth. A main system(300) receives the position and the detailed information from the tracker mount system(400) to compensate it and matches to a real image according to the position and the detailed information. The main system(300) provides information about the astronomy from an astronomy DB(Database) managing module(350).

Description

증강현실 기술을 이용한 별자리 관측시스템 {System for observation of constellation based on augmented reality}Constellation observation system using augmented reality technology {System for observation of constellation based on augmented reality}

본 발명은 별자리 관측 시스템에 관한 것으로, 특히 GPS와 자이로스코프 기반의 증강현실 기술을 이용하여 See-Through HMD (Head-Mounted Display)를 통하여 지구의 자전과 공전에 의한 그래픽 천체 모델 및 별들과 별자리들의 세부 정보 등을 사용자가 관찰하는 실제 별들과 일치하도록 제공하는 것으로서, 천문에 대한 별도의 사전 지식이 없어도 천문에 대한 이해와 흥미를 높일 수 있는 증강현실을 이용한 별자리 관측시스템에 관한 것이다.TECHNICAL FIELD The present invention relates to a constellation observation system, and in particular, a graphical celestial model and details of stars and constellations caused by the rotation and orbit of the earth through See-Through HMD (Head-Mounted Display) using GPS and gyroscope-based augmented reality technology. It provides information and the like to match the actual stars that the user observes, and relates to a constellation observation system using augmented reality that can enhance the understanding and interest in astronomy without the need for a separate prior knowledge of astronomy.

일반적으로 천문의 감상은 남녀노소 관계없이 누구나 위치에 관계없이 쉽게 관측할 수 있다. 그러나 일반 사람들은 천문에 대한 지식이 부족하기 때문에 천문을 이해하기가 어렵고 쉽게 싫증을 느낀다. 이러한 단점을 보완하기 위하여 기존에 몇 가지 기구들이 제시되었다. 가장 일반적인 방법으로는 별자리 관측 반구에 별들 또는 별자리들의 영상을 투사하여 사용자에게 제공하는 방식이다. 이러한 방식은 사용자의 의도와 상관없이 별들과 별자리들의 세부 정보를 일방적으로 제공하기 때문에 사용자의 요구가 반영되지 않을 수 있고 실제 별들과 영상을 대조하여 볼 수 없어서 사용자의 이해를 저하시킬 수 있다. 이러한 단점을 부분적으로 해소시킬 수 있는 투명한 별자리 관측반구도 있으나 이는 장치를 시간과 계절 등의 정보에 의해 물리적으로 조종해야 하기 때문에 사용하기 힘들고 별들의 관측이 어려운 흐린 날씨에서는 사용할 수 없는 단점이 있다. 또한 이러한 장치들은 비교적 크기 때문에휴대가 가능하지 않아서 사용자가 원하는 장소에서 관측할 수 없고 제공 가능한 별들과 별자리들의 세부 정보가 많지 않은 단점이 있다.In general, the astronomical appreciation can be easily observed by anyone regardless of location. However, the average person has a difficult knowledge of astronomy because of a lack of knowledge about astronomy and is easily tired. Several mechanisms have been proposed to overcome these shortcomings. The most common method is to project images of stars or constellations on the constellation observation hemisphere and provide them to the user. Since this method unilaterally provides detailed information of stars and constellations regardless of the user's intention, the user's needs may not be reflected and the images may not be contrasted with the actual stars, thereby degrading the user's understanding. There are also transparent constellation observation hemispheres that can partially solve this drawback, but this is difficult to use because the device must be physically controlled by information such as time and season and cannot be used in cloudy weather where it is difficult to observe the stars. In addition, these devices have a disadvantage that they are not portable because they are relatively large and cannot be observed at a user's desired location, and there are not many details of available stars and constellations.

종래의 한국특허 등록번호 93-20689호 "별자리 투영기" 는 천체의 별자리 교육기기의 하나로서 빛이 투과될 수 있는 별자리판이 광원이 있는 투사기와 결합된 별자리 투영기이다.Conventional Korean Patent Registration No. 93-20689 "Constellation Projector" is a constellation projector as one of the celestial constellation educational devices combined with a projector with a light source is a constellation plate through which light can pass.

별자리 투영기는 지구자전에 따라 별자리가 이동되는 원리를 이용하여 동서남북을 기준으로 별자리가 회전하게끔 구성된 별자리판을 빛이 투과될 수 있는 투명판위에 형성하고 그 주위에 월, 일, 시를 계산표시한 후 동서남북을 표시한 덮개를 씌워 빛 투과 회전대를 구성한 후, 하단에는 광원을 상단에는 투사렌즈를 결합하여 별자리 판을 확대 투사하게 한 후 이를 월, 일, 시 별로 회전하게끔 결합 구성한 것이다. 이 고안은 투사거리에 따라 대형으로 확대투사와 별자리 형체 이동 교육과 천체 슬라이드 투사가 가능하도록 구성된 것이다.The constellation projector uses the principle that the constellation moves according to the earth's rotation, forming a constellation plate on the transparent plate through which light is transmitted through the constellation that rotates about the north, south, west, and north and calculates and displays the month, day, and hour around it. After covering the cover showing the east, west, north and south, the light transmitting swivel was formed, and the light source at the bottom was combined with the projection lens at the top to enlarge and project the constellation plate, and it was configured to be rotated by month, day, and hour. This design is designed to be able to enlarge projection, constellation shape movement education, and celestial slide projection according to throw distance.

또한, 종래의 한국특허 등록번호 10-1999-0034735호 "별자리 찾아보기" 는 하늘의 별자리들은 일정한 자리에 있고 지구의 자전과 공전의 운동 23.5도의 기울기 등의 현상으로 계절과 시간이 흐름으로 별자리의 모양이 변화하며 이동을 하게 된다.In addition, the conventional Korean Patent Registration No. 10-1999-0034735 "constellation lookup" is a constellation of the sky is in a certain position and the phenomenon of the constellation as the flow of seasons and time due to the phenomenon such as the tilt of the earth's rotation and revolution 23.5 degrees This changes and moves.

이를 지구에서 보면 별이 이동하는 것처럼 보이고 황도라는 가상선을 설정하여 이선을 따라 이동하는 것처럼 느껴진다. 이에 별자리를 만들어 황도를 이동시킨다면 별들의 움직임을 가상현실로 나타낼 수 있으므로 가상의 별자리와 우리가 관측하는 별자리를 일치 시킬 수 있으므로 정확히 별자리를 모르는 사람들도 이 기구를 이용하여 계절과 시간을 일치시켜 놓은 상태에서 관측자가 찾고자 하는 별자리를 비교하여 쉽게 찾아 보게 하는 것을 목적으로 하여 흥미를 유발시키고자 했다.When viewed from the earth, it seems as if the stars move and move along this line by setting an imaginary line called the ecliptic. If you create a constellation and move the ecliptic, you can represent the movement of the stars in virtual reality, so you can match the constellation with the virtual constellation that we observe, so even people who do not know the exact constellation can use this instrument to match the season and time. The purpose of this study was to induce interest for the purpose of making it easier for the observer to find and compare the constellations they were looking for.

또한, 미국특허 등록번호 321617호 "Method of and system for drawing an image over stars in the sky with a laser beam" 은 실제 별들 위에 별자리 그림들을 그리는 방법이다. 별들의 빛이 투과되는 스크린을 천정에 부착하고 땅 위에 위치시킨 레이저 빔 스케너를 이용하여 스크린에 레이저 빔을 스켄한다. 레이저 빔은 땅 위에서 분사되고 스크린에 이 빔이 반사된다. 그러므로 별자리의 이미지는 실제 별들과 같이 스크린 상에 나타나게 된다. 이 방법은 별자리의 교육에 이용될 수 있다.In addition, US Patent No. 321617 "Method of and system for drawing an image over stars in the sky with a laser beam" is a method of drawing constellations on real stars. Attach the screen through which the stars' light is transmitted to the ceiling and scan the laser beam on the screen using a laser beam scanner placed on the ground. The laser beam is emitted above the ground and reflected on the screen. Therefore, the image of the constellation will appear on the screen like the actual stars. This method can be used for the education of constellations.

한편, 사용자의 위치 및 주시 방향의 실시간 측정과 사용자에게 See-Through HMD(Head Mounted Display) 등을 이용하여 사용자가 관측하는 시야에 속하는 지형지물의 가상 세부 정보를 실시간으로 제공하는 기술은 증강현실의 핵심 기술로, 증강현실 기술은 인간중심의 인터페이스 기술로서 게임, 교육, 훈련, 의료, 설계, 광고 등 다양한 분야에서 응용 되고 있으나 별자리 감상 및 교육을 위한 기술로는 국내에서 아직 적용된 사례가 없다.Meanwhile, a technology that provides real-time measurement of the user's location and gaze direction and provides virtual details of features belonging to the field of view that the user observes in real time by using the See-Through HMD (Head Mounted Display), etc. is the core of augmented reality. As a technology, augmented reality technology is a human-centered interface technology has been applied in various fields such as games, education, training, medical care, design, advertising, but as a technology for constellation appreciation and education has not been applied in Korea yet.

본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위하여 안출된 것으로서, 사용자가 주시하는 가상 천체 모델 또는 별들과 별자리들의 이름, 거리, 특징, 발견자, 관련 전설 등의 다양한 정보를 실사와 정합하여 제공하여 날씨 및 장소에 관계 없이 사용자가 쉽게 천문의 이해와 흥미를 높일 수 있도록 하는 것이다.The present invention has been made to solve the above problems, and provides a variety of information, such as the name, distance, features, discoverers, related legends of the virtual celestial model or the stars and constellations that the user observes to match the actual facts Regardless of the location and location, the user can easily increase the understanding and interest in astronomical information.

또한, 본 발명은 HMD 시스템(200), 위치 및 자세 측정하는 트랙커 설치대 시스템(400), 사용자 인터페이스인 포인터 시스템(100)과 이들 모듈로부터 정보를 제공 받거나 전송하고 천체 관련 데이터를 제공하는 메인시스템(300)으로 구성되어 천문에 대한 별도의 사전 지식이 없어도 별들과 별자리를 관측할 수 있는 증강현실을 이용한 별자리 관측 시스템을 제공하는데 그 목적이 있다.In addition, the present invention is the HMD system 200, the tracker mounting system 400 for measuring position and attitude, the pointer system 100 that is a user interface and the main system that receives or transmits information from these modules and provides astronomical data ( The purpose of the present invention is to provide a constellation observation system using augmented reality, which is composed of 300) and can observe stars and constellations without any prior knowledge of astronomy.

도 1은 본 발명의 증강현실 기술을 이용한 별자리 관측 시스템의 구성도.1 is a block diagram of a constellation observation system using augmented reality technology of the present invention.

도 2는 도 1의 별자리 관측 시스템에 대한 상세도.Figure 2 is a detailed view of the constellation observation system of Figure 1;

< 도면의 주요부분에 대한 설명><Description of Main Parts of Drawing>

100: 포인터 시스템 101 : 포인터100: pointer system 101: pointer

102 : 센서 200 : HMD 시스템102 sensor 200 HMD system

201 : 안경형 HMD 202 : 센서201: glasses type HMD 202: sensor

300 : 메인시스템 310 : 로컬(local) 위치 및 자세 추적모듈300: main system 310: local position and attitude tracking module

320 : 글로벌(global) 위치 및 자세 추적모듈320: Global position and attitude tracking module

330 : 영상 정합 모듈 340 : 글로벌 위치 및 자세 전처리 모듈330: Image registration module 340: Global position and posture preprocessing module

350 : 천체 DB 관리 모듈 360 : 지구 위치 및 자세 예측 모듈350: astronomical DB management module 360: earth position and attitude prediction module

361 : 디지털 시계 400 : 트랙커(Tracker) 설치대 시스템361: digital clock 400: tracker mount system

401 : GPS 안테나 402 : 트랙커401: GPS antenna 402: tracker

403 : GPS 수신기 404 : 자이로(gyroscope)403: GPS receiver 404: Gyroscope

상술한 바와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명의 특징은 3차원으로 화면을 디스플레이 시키고 HMD의 움직임을 파악하는 HMD 시스템, HMD의 화면에 포인터를 생성시키고 포인터의 이동을 파악하는 포인터 시스템, HMD 시스템과 포인터 시스템으로부터 위치정보를 수신하며, 트랙커 설치대 시스템의 지구상의 절대위치와 자세정보를 측정하는 트랙커 설치대 시스템, 트랙커 설치대 시스템으로부터 위치 및 자세 정보를 수신하여 보정하고 HMD로 사용자가 천체를 관측시에 위치 및 자세 정보에 따라 실제 영상을 정합하여 송신하고, 포인터가 특정한 천체를 지시하면 천체 DB 관리 모듈로부터 천체에 관한 정보를 제공하는 메인시스템을 포함한다.Features of the present invention for achieving the above object is a HMD system for displaying a screen in three dimensions and grasp the movement of the HMD, a pointer system for generating a pointer on the screen of the HMD and grasp the movement of the pointer, HMD system and Receives position information from the pointer system, tracker mount system that measures the absolute position and attitude information of the tracker mount system on the earth, and receives and corrects position and attitude information from the tracker mount system. And a main system that matches and transmits an actual image according to posture information, and provides information about the object from the object DB management module when the pointer indicates a specific object.

본 발명의 트랙커 설치대 시스템은, HMD 시스템과 포인터 시스템으로부터 사용자 머리의 이동 정보와 포인터의 이동 정보를 수신하는 트랙커, 트랙커 설치대 시스템의 지구상의 절대 위치를 측정하는 GPS 수신기, 트랙커 설치대 시스템의 지구상의 자세 정보를 측정하는 자이로로 구성되어 위치 및 자세를 측정하는 것을 특징으로 한다.The tracker mount system of the present invention is a tracker for receiving movement information of a user's head and pointer movement from an HMD system and a pointer system, a GPS receiver for measuring an absolute position on the earth of the tracker mount system, and a global attitude of the tracker mount system. It is composed of a gyro for measuring information, characterized in that for measuring the position and posture.

또한, 본 발명의 메인시스템은, 트랙커 설치대 시스템의 트랙커로부터 사용자가 착용한 HMD와 포인터의 이동정보를 수신하며, 트랙커 설치대 시스템의 GPS 수신기와 자이로로부터 위치 및 자세 정보를 수신하여, HMD를 착용한 사용자가 주시방향을 이동시킴에 따라 트랙커 설치대 시스템으로부터 수신되는 실제의 위치 및 자세 정보를 정합시켜 실제의 천체정보 영상을 HMD로 송신하여 디스플레이 하도록 하는 것을 특징으로 한다.Further, the main system of the present invention receives the movement information of the HMD and the pointer worn by the user from the tracker of the tracker mounting system, and receives the position and posture information from the GPS receiver and the gyro of the tracker mounting system, and wears the HMD. As the user moves the gaze direction, the actual positional and posture information received from the tracker mounting system is matched to transmit and display the actual celestial information image to the HMD.

이하, 본 발명의 실시 예를 첨부한 도면을 참조하여 상세히 설명한다.Hereinafter, exemplary embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

도 1는 본 발명의 증강현실 기술을 이용한 별자리 관측 시스템의 구성도를 도시한 것이다.1 is a block diagram of a constellation observation system using augmented reality technology of the present invention.

구성은 트랙커(Tracker)(402) 및 GPS 수신기(403)와 자이로(404)가 설치된 트랙커(Tracker) 설치대 시스템(400), 사용자 입력 인터페이스 역할을 하는 포인터(Pointer) 시스템(100), 사용자에게 실사 영상과 부가의 정보를 함께 디스플레이하는 HMD 시스템(200), 그리고 이 모든 시스템을 관리하는 메인(Main) 시스템(300)으로 이루어진다.The configuration consists of a tracker 402 and a tracker mount system 400 with a GPS receiver 403 and a gyro 404 installed, a pointer system 100 serving as a user input interface, and due diligence to the user. It consists of an HMD system 200 that displays images together with additional information, and a main system 300 that manages all of these systems.

트랙커(402)는 포인터 시스템(100) 및 HMD 시스템(200)의 위치를 측정을 하며, GPS 수신기(403)는 트랙커 설치대 시스템(400)의 지구상 절대 위치를 측정하며, 자이로(404)는 트랙커 설치대 시스템(400)의 자세 정보를 측정을 한다.The tracker 402 measures the position of the pointer system 100 and the HMD system 200, the GPS receiver 403 measures the absolute position on earth of the tracker mount system 400, and the gyro 404 is the tracker mount. The attitude information of the system 400 is measured.

트래커(402) 기기를 중심으로 한 HMD시스템(200)의 센서의 위치 및 자세정보 데이터(Th/Rh)와 트래커(402) 기기를 중심으로 한 포인터 시스템(200)에 부착된 센서의 위치 및 자세정보 데이터(Tp/Rp)에 의해 계산되어 질 수 있다.Position and position information data (T h / R h ) of the sensor of the HMD system 200 centered on the tracker 402 device and the position of the sensor attached to the pointer system 200 centered on the tracker 402 device And attitude information data T p / R p .

GPS 수신기(403)는 GPS 안테나로부터 지구상의 관측자의 위경도 정보를 수신을 할 수 있다. 이러한 정보는 지구의 자세정보를 기준으로 한 GPS 수신기(403)가 구비된 트랙커 설치대 시스템(400)이 위치한 지표면의 자세 정보(R1)를 제공해 준다. 그리고 자이로(404)는 자이로 스코프로 현재 트랙커 설치대 시스템(400)의 지표면을 기준으로 한 자세정보(R2)를 제공해 준다. 따라서 지구의 자세정보를 기준으로 한 트랙커 설치대 시스템(400)의 자세정보는 R1*R2로 나타낼 수 있다.The GPS receiver 403 may receive latitude and longitude information of an observer on the earth from the GPS antenna. This information provides the attitude information R 1 of the ground surface on which the tracker mounting system 400 with the GPS receiver 403 based on the attitude information of the earth is located. In addition, the gyro 404 provides the posture information R 2 based on the ground surface of the current tracker mounting system 400 with the gyroscope. Therefore, the attitude information of the tracker mounting system 400 based on the attitude information of the earth may be represented by R 1 * R 2 .

포인터 시스템(100)은 사용자가 HMD 시스템(200)으로 3차원 화면을 보면서 세부적인 천체에 관한 정보를 보고 싶을 때 포인터를 사용하여 지시하면 센서가 감지하여 메인시스템(300)으로부터 정보를 읽어들여 사용자에게 디스플레이할 수 있도록 지시하는 기능을 하는 것이다.When the pointer system 100 instructs the user using the pointer when the user wants to view detailed object information while viewing a three-dimensional screen with the HMD system 200, the sensor detects and reads information from the main system 300. It tells the user to display it.

HMD 시스템(200)은 3차원으로 디스플레이되는 화면을 볼 수 있는 안경형 HMD(see-through Head Mounted Display)와 안경형 HMD의 위치 및 자세를 측정하기 위한 센서가 부착되어 있다.The HMD system 200 is attached to a spectacle-type HMD (see-through Head Mounted Display) for viewing a screen displayed in three dimensions and a sensor for measuring the position and posture of the spectacle-type HMD.

메인 시스템(300)은 가상 천체 모델과 별들 또는 별자리들의 세부 정보를 생성하여 See-Through HMD에 제공하며, 트랙커 설치대 시스템(400)으로부터 입력되는 천체상의 지구의 위치와 자세 정보의 계산, 지구상에서의 트랙커 설치대 시스템(400)의 위치 및 자세 정보의 계산, 트랙커 설치대 시스템(400)으로부터 안경형 HMD으로부터 사용자의 위치 및 자세 정보의 계산, 트랙커 설치대 시스템(400)으로부터 포인터 시스템(100)의 위치 및 자세정보를 계산하고, 영상 정합 모듈(330)에서 사용자가 HMD 시스템(200)과 포인터 시스템(100)의 이동하며 천체를 관측할 때 실제의 천체와 일치하는 영상을 위치 및 자세에 따라 정합시켜 HMD 시스템(200)으로 디스플레이시키는 것을 제어하는 것이다.The main system 300 generates a virtual celestial model and details of stars or constellations and provides them to the See-Through HMD, and calculates celestial position and attitude information input from the tracker mounting system 400 and tracker on the earth. Calculation of the position and attitude information of the mounting system 400, calculation of the position and attitude information of the user from the spectacle type HMD from the tracker mounting system 400, the position and attitude information of the pointer system 100 from the tracker mounting system 400 In the image matching module 330, when the user moves the HMD system 200 and the pointer system 100 and observes the celestial body, the image matching the actual celestial body is matched according to the position and posture, and the HMD system 200 is performed. Control the display.

본 발명의 증강현실 기술을 이용한 별자리 관측 시스템은 트랙커 설치대 시스템(400)에서 트랙커와 GPS 수신기와 자이로를 이용하여 천체상의 지구의 위치, 트랙커 설치대 시스템(400)의 위치와 포인터 시스템(100)이 이동하는 위치정보와 HMD 시스템의 위치를 정확히 파악하고, 메인시스템(300)에서 위치와 자세 정보를 보정하며, 사용자가 안경형 HMD를 사용하여 천체를 관측시에 실제로 사용자가 주시하는 별들과 가상 별자리들의 세부정보를 정합하여 제공하므로 사용자는 별도의 조작없이 천문을 이해하고 관측을 할 수 있는 것이다.Constellation observation system using the augmented reality technology of the present invention in the tracker mounting system 400 using the tracker, GPS receiver and gyro, the position of the earth on the celestial body, the position of the tracker mounting system 400 and the pointer system 100 is moved Accurately grasp the location information and the location of the HMD system, correct the location and attitude information in the main system 300, and the details of the stars and virtual constellations that the user actually watches when the user observes the celestial body using the spectacle HMD. By providing matching, users can understand the astronomical observation without any additional manipulation.

한편, 도 2는 도 1의 별자리 관측 시스템에 대한 상세도로 설명하면 다음과 같다.On the other hand, Figure 2 is described in detail with respect to the constellation observation system of Figure 1 as follows.

포인터 시스템(100)은 안경형 HMD(201)의 3차원 화면을 이동하며 지시할 수 있는 포인터(101)와 포인터(101)의 이동을 감지하는 센서(102)로 이루어지며, HMD 시스템(200)은 3차원으로 화면을 디스플레이 시키는 안경형 HMD(201)와 안경형 HMD(201)를 사용하여 착용한 사용자의 위치와 자세의 정보를 측정할 수 있는 센서(202)로 이루어진다.The pointer system 100 is composed of a pointer 101 that can move and instruct a three-dimensional screen of the spectacle type HMD 201 and a sensor 102 that detects the movement of the pointer 101. The HMD system 200 includes: Eyeglass HMD 201 for displaying the screen in three dimensions and a sensor 202 that can measure the information of the position and posture of the user wearing by using the spectacle HMD 201.

트랙커 설치대 시스템(400)은 트랙커(402)와 GPS 안테나(401), GPS 수신기(403)와 자이로(404)를 이용하여 천체상의 지구의 위치, 트랙커 설치대 시스템(400)의 자세와 위치, 포인터 시스템(100)이 이동하는 위치정보와 HMD 시스템(200)의 자세와 위치를 파악을 메인 시스템(300)에 제공을 한다.The tracker mounting system 400 uses the tracker 402, the GPS antenna 401, the GPS receiver 403 and the gyro 404 to locate the earth on the celestial body, the position and position of the tracker mounting system 400, and the pointer system ( The position information 100 is moved and the posture and position of the HMD system 200 are provided to the main system 300.

메인시스템(300)의 로컬 위치 및 자세 추적모듈(310)은 트랙커 설치대 시스템(400)의 트랙커(402)로부터 HMD 시스템(200)의 위치 및 자세 정보와 포인터 시스템(100)의 위치 및 자세 정보를 수신하며, 글로벌 위치 및 자세 추적 모듈(320)은 트랙커 설치대 시스템(400)의 GPS 수신기(403)와 자이로(404)로부터 천체상의 지구의 위치, 트랙커 설치대 시스템(400)의 자세와 위치 정보를 수신하며, 글로벌 위치 및 자세 전처리 모듈(340)은 수신된 자세 및 위치 정보를 보정하는 기능을 하는 것이다.The local position and attitude tracking module 310 of the main system 300 receives the position and attitude information of the HMD system 200 and the position and attitude information of the pointer system 100 from the tracker 402 of the tracker mounting system 400. Receiving, the global position and attitude tracking module 320 receives the position of the earth on the celestial body, the attitude and position information of the tracker mounting system 400 from the GPS receiver 403 and gyro 404 of the tracker mounting system 400 The global position and posture preprocessing module 340 corrects the received posture and position information.

한편, 지구의 자세 정보는 지구 자전 및 공전 괘도에 따라 바뀐다. 이 때문에 별자리들이 시간에 따라 다르게 보이며, 계절에 따라 다르게 보이게 된다. 그렇지만 이러한 지구의 위치 및 자세 정보는 1년을 주기로 하여 일정한 패턴을 유지한다.On the other hand, the attitude information of the earth changes according to the earth rotation and revolution trajectory. Because of this, the constellations look different over time and differently depending on the season. Nevertheless, this Earth's position and attitude information is maintained in a regular pattern every year.

지구 위치 및 자세 예측모듈(360)에서는 1년을 기준으로 한 지구 자세 정보에 대한 데이터를 마련하고 이를 지구의 위치와 자세를 계산하기 위해 사용한다.The earth position and attitude prediction module 360 prepares data on earth attitude information based on one year and uses it to calculate the position and attitude of the earth.

영상정합 모듈(330)은 로컬 위치 및 자세 추적모듈(310)과 글로벌 위치 및 자세 전처리 모듈(340) 및 지구 위치 및 자세 예측 모듈로부터 입력되는 정보를 정합시켜 실제와 같은 천체 정보를 천체DB 관리 모듈(350)로부터 수신하여 안경형 HMD(201)로 송신하여 디스플레이 하는 것이다.The image registration module 330 matches the information input from the local position and posture tracking module 310, the global position and posture preprocessing module 340, and the earth position and posture prediction module, thereby obtaining the actual astronomical information. It receives from the 350 and transmits it to the spectacle type HMD 201 for display.

본 발명의 메인 시스템(300)은 트랙커(402)의 데이터를 처리하는 로컬 위치및 자세 추적 모듈(310), GPS 수신기(403) 및 자이로(404) 기기의 데이터를 처리하는 글로벌 위치 및 자세 추적 모듈(320), 글로벌 위치 및 자세 정보를 보정하기 위한 글로벌 위치 및 자세 전처리 모듈(340), 천체상에서의 지구의 위치 및 자세정보를 계산하는 지구 위치 및 자세 예측 모듈(360), 천체 관련 데이터를 관리하는 천체 DB 관리 모듈(350) 그리고 실사 영상과 3차원 그래픽 영상을 정합하는 역할을 하는 영상정합 모듈(330)로 구성된다.The main system 300 of the present invention is a local position and attitude tracking module 310 for processing data of the tracker 402, the global position and attitude tracking module for processing data of the GPS receiver 403 and gyro 404 device 320, the global position and posture preprocessing module 340 for correcting the global position and attitude information, the earth position and attitude prediction module 360 for calculating the position and attitude information of the earth on the celestial body, and managing the celestial related data The astronomical DB management module 350 and the image registration module 330 serves to match the live image and the 3D graphic image.

본 발명에서 트랙커 설치대 시스템(400)을 고정하여 사용하기 때문에 GPS 수신기(403) 및 자이로(404)로부터 데이터를 수신하여 처리하는 글로벌 위치 및 자세 추적 모듈(320)의 값은 항상 일정하게 되며, 또한 글로벌 위치 및 자세 전처리 모듈(340)을 통해 보정해 줌으로서 트랙커 설치대 시스템(400)의 자세 및 위치의 계산을 정확하게 할 수 있는 장점이 있다.In the present invention, since the tracker mounting system 400 is fixedly used, the value of the global position and attitude tracking module 320 that receives and processes data from the GPS receiver 403 and the gyro 404 is always constant. By correcting through the global position and posture preprocessing module 340, the position and position of the tracker mounting system 400 can be accurately calculated.

메인 시스템(300)에서는 천체상에서의 지구의 위치 및 자세정보, 지구상에서의 트랙커 설치대 시스템(400)의 위치 및 자세 정보, 트랙커 설치대 시스템(400)로부터 사용자의 위치 및 자세정보, 트랙커 설치대 시스템(400)으로부터 포인터 시스템(100)의 위치 및 자세 정보를 계산을 한다.In the main system 300, the position and attitude information of the earth on the celestial body, the position and attitude information of the tracker mounting system 400 on the earth, the position and attitude information of the user from the tracker mounting system 400, the tracker mounting system 400 The position and posture information of the pointer system 100 is calculated from the.

이 계산된 값에 근거하여 천체 정보가 저장된 천체DB 관리모듈(350)에서 위치 및 자세에 따라 천체정보를 사용자의 안경형 HMD(201)에 보여주는 역할을 한다. 사용자 및 포인터의 위치 및 자세 정보는 로컬 위치 및 자세 추적 모듈(310)에서 계산하며, 글로벌 위치 및 자세 추적 모듈(320)은 GPS수신기(403)와 자이로(404)로부터 입력되는 정보를 계산하며, 글로벌 위치 및 자세 전처리 모듈(340)은 글로벌위치 및 자세 추적 모듈(320)에서 입력되는 정보를 보정하여 위치를 계산한다.Based on the calculated value, the celestial body DB management module 350 stores the celestial body information according to the position and posture of the celestial body information management unit 350. The position and posture information of the user and the pointer is calculated by the local position and posture tracking module 310, the global position and posture tracking module 320 calculates information input from the GPS receiver 403 and the gyro 404, The global position and posture preprocessing module 340 calculates a position by correcting the information input from the global position and posture tracking module 320.

지구 위치 및 자세 예측 모듈(360)에서는 날짜와 시간정보로 천체상의 지구의 위치를 계산한다.The earth position and attitude prediction module 360 calculates the position of the earth on the celestial body with date and time information.

로컬 위치 및 자세 추적 모듈(310)과 지구 위치 및 자세 예측 모듈(360)은 각 하드웨어로부터 들어오는 실시간적으로 변화하는 데이터를 사용하지만, 글로벌 위치 및 자세 추적 모듈(320)은 실사와 부가정보 데이터 정합의 정확도를 위해서 시스템의 초기화 때 사용자가 포인터(101)를 이용한 인터페이스를 통하여 글로벌 위치 및 자세 정보를 보정해 준다.Local position and attitude tracking module 310 and earth position and attitude prediction module 360 use real-time changing data from each hardware, while global position and attitude tracking module 320 matches due diligence and additional information data. For the accuracy of the system, when the system is initialized, the user corrects the global position and posture information through the interface using the pointer 101.

이렇게 보정된 위치 및 자세 데이터는 트랙커 설치대 시스템(400)이 고정되어 있으므로 이후로는 상수값을 가지게 되고 본 발명의 정합의 정확도는 글로벌 위치 및 자세 전처리 모듈(340)과 포인터 시스템(100)과 사용자가 착용하여 3차원 화면을 보는 HMD 시스템(200)으로부터 입력되는 정보를 계산하는 트랙커(402)의 정확도에 의해 결정된다.The corrected position and posture data has a constant value since the tracker mounting system 400 is fixed, and the accuracy of registration of the present invention is the global position and posture preprocessing module 340 and the pointer system 100 and the user. Is determined by the accuracy of the tracker 402 to calculate the information input from the HMD system 200 to view the three-dimensional screen.

메인시스템(300)의 영상정합 모듈(330)에서는 이렇게 모아진 위치 및 자세 정보를 바탕으로 사용자가 천체의 어느 부분을 보고있는지 알 수 있게 되고, 천체DB 관리모듈(350)로부터 천체 관련 정보를 읽어와 사용자의 머리의 이동에 따라 3차원 화면을 보여주는 것이다.In the image matching module 330 of the main system 300, it is possible to know which part of the celestial body the user is looking at, based on the collected position and posture information, and reads celestial body related information from the astronomical DB management module 350. It shows a three-dimensional screen as the user moves his head.

이때 사용자에게 디스플레이 되는 정보는 사용자가 포인터(101)를 이용하여 메인 시스템과 상호 작용할 수 있게 함으로서 사용자의 요구에 따라 바뀌게 된다.At this time, the information displayed to the user is changed according to the user's request by allowing the user to interact with the main system using the pointer 101.

한편, 메인시스템(300)은 PC로도 구현이 가능하다.On the other hand, the main system 300 can be implemented as a PC.

이상과 같이, 본 발명은 증강현실 기술과 사용자 시점의 위치 및 자세의 측정 기술 등을 이용함에 따라, 실제로 사용자가 주시하는 별들과 가상 별자리들 또는 별들과 별자리들의 세부 정보를 정합하여 제공하기 때문에 사용자는 별도의 기계 조작 없이 천문을 이해하고 감상할 수 있다.As described above, the present invention uses augmented reality technology and the measurement technology of the position and attitude of the user's point of view, etc., and thus provides the user with the detailed information of the stars and the virtual constellations or the stars and the constellations that the user watches. Can understand and appreciate the astronomical object without any mechanical manipulation.

또한, 별도의 천체관련 DB를 통하여 천문에 관련한 보다 많은 정보를 제공 받을 수 있으며, 메인시스템을 포터블(Portable) PC로 구현하면 휴대가 간편하여 사용자의 위치에 제한 받지 않고 사용이 가능하고, 날씨에 따라 별들의 관측이 어려워도 가상 천체 모델을 이용하여 천문의 학습이 가능한 효과가 있다.In addition, you can receive more information about astronomy through a separate astronomical DB. If you implement the main system as a portable PC, it is easy to carry and can be used without restriction on the user's location. Therefore, even though the observation of stars is difficult, there is an effect that the astronomy learning can be performed using the virtual astronomical model.

Claims (8)

3차원으로 화면을 디스플레이 시키고 HMD의 움직임을 파악하는 HMD 시스템;HMD system for displaying the screen in three dimensions and grasp the movement of the HMD; 상기 HMD의 화면에 포인터를 생성시키고 포인터의 이동을 파악하는 포인터 시스템;A pointer system that generates a pointer on the screen of the HMD and grasps the movement of the pointer; 상기 HMD 시스템과 포인터 시스템으로부터 위치정보를 수신하며, 트랙커 설치대 시스템의 지구상의 절대위치와 자세정보를 측정하는 트랙커 설치대 시스템;A tracker mounting system for receiving position information from the HMD system and a pointer system and for measuring absolute position and attitude information on the earth of the tracker mounting system; 상기 트랙커 설치대 시스템으로부터 위치 및 자세 정보를 수신하여 보정하고 상기 HMD로 사용자가 천체를 관측시에 상기 위치 및 자세 정보에 따라 실제 영상을 정합하여 송신하고, 상기 포인터가 특정한 천체를 지시하면 천체 DB 관리 모듈로부터 천체에 관한 정보를 제공하는 메인시스템; 을 포함하여 별자리를 관측하는 것을 특징으로 하는 증강현실 기술을 이용한 별자리 관측 시스템.Receives and corrects position and posture information from the tracker mounting system and matches the actual image according to the position and posture information when the user observes the celestial body with the HMD. A main system for providing information about the object from the module; Constellation observation system using augmented reality technology, characterized in that for observing the constellations. 제 1항에 있어서,The method of claim 1, 상기 HMD 시스템은, 안경형 HMD와 상기 안경형 HMD에 센서를 구비하여 머리의 움직임을 파악하는 것을 특징을 하는 증강현실 기술을 이용한 별자리 관측 시스템.The HMD system, a constellation observation system using augmented reality technology characterized in that the eyeglass HMD and the spectacle-type HMD with a sensor to detect the movement of the head. 제 1항에 있어서,The method of claim 1, 포인터 시스템은, 상기 HMD의 화면에 포인터를 생성시켜 선택하는 기능과 상기 포인터가 이동시에 위치정보를 파악하는 센서를 특징으로 하는 증강현실 기술을 이용한 별자리 관측 시스템.Pointer system, a constellation observation system using augmented reality technology characterized in that the function of generating a pointer on the screen of the HMD and select the sensor and the position information when the pointer moves. 제 1항에 있어서,The method of claim 1, 트랙커 설치대 시스템은, 상기 HMD 시스템과 상기 포인터 시스템으로부터 사용자 머리의 이동 정보와 포인터의 이동 정보를 수신하는 트랙커;A tracker mounting system includes: a tracker for receiving movement information of a user head and movement information of a pointer from the HMD system and the pointer system; 상기 트랙커 설치대 시스템의 지구상의 절대 위치를 측정하는 GPS 수신기;A GPS receiver for measuring an absolute position on earth of the tracker mount system; 상기 트랙커 설치대 시스템의 지구상의 자세 정보를 측정하는 자이로; 로 구성되어 위치 및 자세를 측정하는 것을 특징으로 하는 증강현실 기술을 이용한 별자리 관측 시스템.A gyro for measuring posture information on the earth of the tracker mounting system; Constellation observation system using augmented reality technology, characterized in that for measuring the position and posture. 제 1항에 있어서,The method of claim 1, 상기 메인시스템은, 상기 트랙커 설치대 시스템의 트랙커로부터 사용자가 착용한 HMD와 포인터의 이동정보를 수신하며, 상기 트랙커 설치대 시스템의 GPS 수신기와 자이로로부터 위치 및 자세 정보를 수신하여, 상기 사용자가 화면에 따라 HMD와 포인터를 이동시킴에 따라 상기 트랙커 설치대 시스템으로부터 수신되는 실제의위치 및 자세 정보를 정합시켜 실제의 천체정보 영상을 상기 HMD로 송신하여 디스플레이 하도록 하는 것을 특징으로 하는 증강현실 기술을 이용한 별자리 관측 시스템.The main system receives the movement information of the HMD and the pointer worn by the user from the tracker of the tracker mounting system, and receives the position and posture information from the GPS receiver and the gyro of the tracker mounting system. Constellation observation system using augmented reality technology characterized in that to match the actual position and attitude information received from the tracker mounting system by moving the HMD and the pointer to transmit and display the actual celestial information image to the HMD . 제 1항에 있어서,The method of claim 1, 상기 메인시스템은 PC로 구비할 수 있는 것을 특징으로 하는 증강현실 기술을 이용한 별자리 관측 시스템.Constellation observation system using augmented reality technology, characterized in that the main system can be provided with a PC. 제 5항에 있어서,The method of claim 5, 상기 천체정보 영상은 상기 메인시스템의 천체 DB 관리모듈로부터 수신하여 상기 HMD로 송신하여 디스플레이 시키는 것을 특징으로 하는 증강현실 기술을 이용한 별자리 관측 시스템.Constellation observation system using augmented reality technology characterized in that the astronomical information image is received from the astronomical DB management module of the main system and transmitted to the HMD for display. 제 5항에 있어서,The method of claim 5, 상기 천체 정보 영상은 가상 별들과 별자리 정보를 그래픽 또는 문자 형태의 정보로 제공하는 것을 특징으로 하는 증강현실 기술을 이용한 별자리 관측 시스템.The astronomical information image is a constellation observation system using augmented reality technology characterized in that to provide virtual stars and constellation information in the form of graphic or text information.
KR10-2001-0084799A 2001-12-26 2001-12-26 System for observation of constellation based on augmented reality KR100427649B1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR10-2001-0084799A KR100427649B1 (en) 2001-12-26 2001-12-26 System for observation of constellation based on augmented reality

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR10-2001-0084799A KR100427649B1 (en) 2001-12-26 2001-12-26 System for observation of constellation based on augmented reality

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20030054603A true KR20030054603A (en) 2003-07-02
KR100427649B1 KR100427649B1 (en) 2004-04-28

Family

ID=32213236

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR10-2001-0084799A KR100427649B1 (en) 2001-12-26 2001-12-26 System for observation of constellation based on augmented reality

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR100427649B1 (en)

Cited By (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2009017969A2 (en) * 2007-07-27 2009-02-05 Mitac International Corpoartion Navigation system for providing celestial and terrestrial information
WO2011096668A3 (en) * 2010-02-05 2011-11-10 (주)올라웍스 Method for providing information on object within view of terminal device, terminal device for same and computer-readable recording medium
WO2012064546A1 (en) * 2010-11-08 2012-05-18 Microsoft Corporation Automatic variable virtual focus for augmented reality displays
WO2012082444A1 (en) * 2010-12-16 2012-06-21 Microsoft Corporation Comprehension and intent-based content for augmented reality displays
US8433722B2 (en) 2008-08-27 2013-04-30 Kiwiple Co., Ltd. Object identification system, wireless internet system having the same and method servicing a wireless communication based on an object using the same
US9304319B2 (en) 2010-11-18 2016-04-05 Microsoft Technology Licensing, Llc Automatic focus improvement for augmented reality displays
US10019962B2 (en) 2011-08-17 2018-07-10 Microsoft Technology Licensing, Llc Context adaptive user interface for augmented reality display
US10223832B2 (en) 2011-08-17 2019-03-05 Microsoft Technology Licensing, Llc Providing location occupancy analysis via a mixed reality device
US11127210B2 (en) 2011-08-24 2021-09-21 Microsoft Technology Licensing, Llc Touch and social cues as inputs into a computer
GB2615532A (en) * 2022-02-09 2023-08-16 Rhizomenet Pty Ltd Content presentation service

Family Cites Families (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP3324185B2 (en) * 1993-03-26 2002-09-17 ミノルタ株式会社 Planetarium operation support device
JP2001183976A (en) * 1999-12-21 2001-07-06 Hidemi Miura Star chart navigation system
KR200232114Y1 (en) * 2001-01-29 2001-07-03 안훈 Planisphere learning panel
KR200266090Y1 (en) * 2001-11-16 2002-02-27 한민수 a device of explaining a constellation

Cited By (17)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2009017969A3 (en) * 2007-07-27 2009-03-26 Magellan Navigation Inc Navigation system for providing celestial and terrestrial information
GB2464232A (en) * 2007-07-27 2010-04-14 Mitac Int Corp Navigation system for providing celestial and terrestrial information
WO2009017969A2 (en) * 2007-07-27 2009-02-05 Mitac International Corpoartion Navigation system for providing celestial and terrestrial information
GB2464232B (en) * 2007-07-27 2012-03-21 Mitac Int Corp Navigation system for providing celestial and terrestrial information
US8433722B2 (en) 2008-08-27 2013-04-30 Kiwiple Co., Ltd. Object identification system, wireless internet system having the same and method servicing a wireless communication based on an object using the same
US8947458B2 (en) 2010-02-05 2015-02-03 Intel Corporation Method for providing information on object within view of terminal device, terminal device for same and computer-readable recording medium
WO2011096668A3 (en) * 2010-02-05 2011-11-10 (주)올라웍스 Method for providing information on object within view of terminal device, terminal device for same and computer-readable recording medium
WO2012064546A1 (en) * 2010-11-08 2012-05-18 Microsoft Corporation Automatic variable virtual focus for augmented reality displays
US9292973B2 (en) 2010-11-08 2016-03-22 Microsoft Technology Licensing, Llc Automatic variable virtual focus for augmented reality displays
US9588341B2 (en) 2010-11-08 2017-03-07 Microsoft Technology Licensing, Llc Automatic variable virtual focus for augmented reality displays
US9304319B2 (en) 2010-11-18 2016-04-05 Microsoft Technology Licensing, Llc Automatic focus improvement for augmented reality displays
US10055889B2 (en) 2010-11-18 2018-08-21 Microsoft Technology Licensing, Llc Automatic focus improvement for augmented reality displays
WO2012082444A1 (en) * 2010-12-16 2012-06-21 Microsoft Corporation Comprehension and intent-based content for augmented reality displays
US10019962B2 (en) 2011-08-17 2018-07-10 Microsoft Technology Licensing, Llc Context adaptive user interface for augmented reality display
US10223832B2 (en) 2011-08-17 2019-03-05 Microsoft Technology Licensing, Llc Providing location occupancy analysis via a mixed reality device
US11127210B2 (en) 2011-08-24 2021-09-21 Microsoft Technology Licensing, Llc Touch and social cues as inputs into a computer
GB2615532A (en) * 2022-02-09 2023-08-16 Rhizomenet Pty Ltd Content presentation service

Also Published As

Publication number Publication date
KR100427649B1 (en) 2004-04-28

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US10215989B2 (en) System, method and computer program product for real-time alignment of an augmented reality device
AU739611B2 (en) Portable information-providing apparatus
Azuma The challenge of making augmented reality work outdoors
US6307556B1 (en) Augmented reality vision systems which derive image information from other vision system
Koenderink et al. Direct measurement of the curvature of visual space
US10204454B2 (en) Method and system for image georegistration
US10510137B1 (en) Head mounted display (HMD) apparatus with a synthetic targeting system and method of use
US10621741B2 (en) System and method for a digital image sextant
CN107014378A (en) A kind of eye tracking aims at control system and method
US20080163504A1 (en) Apparatus and methods for locating and identifying remote objects
JP2002538505A (en) Celestial position confirmation device
US20070247457A1 (en) Device and Method for Presenting an Image of the Surrounding World
KR100427649B1 (en) System for observation of constellation based on augmented reality
US20180005422A1 (en) Process for rendering and presenting underground utilities for efficient identification, marking and inspection
KR20150024080A (en) Astronomical compass
CN114047621A (en) Astronomical telescope support and auxiliary calibration method for astronomical telescope
US11175803B2 (en) Remote guidance for object observation
GB2325975A (en) Portable information-providing apparatus
Foxlin et al. Design and error analysis of a vehicular AR system with auto-harmonization
Frey Application of inertial sensors and flux-gate magnetometer to real-time human body motion capture
Lintu et al. An augmented reality system for astronomical observations
KR102086635B1 (en) Multi-function Astronomical Learning Apparatus
KR100944417B1 (en) An astronomical information acquisition system using direction sensor and GPS
TWI471597B (en) Virtual astronomical telescope
Shabaneh Probability Grid Mapping System for Aerial Search (PGM)

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant
FPAY Annual fee payment

Payment date: 20100401

Year of fee payment: 7

LAPS Lapse due to unpaid annual fee