KR200284880Y1 - Display device for position information the robot system control car of using the GPS - Google Patents
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Abstract
본 고안은 관로탐색용 자주차를 제어하기 위해 지상에 위치하는 제어차량의 위치 표시기술에 관한 것이다.The present invention relates to the position display technology of the control vehicle located on the ground to control the self-propelled vehicle for pipeline search.
이같은 본 고안은, 관로 탐색용 자주차와 케이블을 통해 연결되는 지상의 제어차량 위치정보를 GPS를 통해 실시간으로 수신한 후 그 수신된 위치정보를 관로 탐색용 자주차로 부터 촬영된 영상정보와 함께 디스플레이시킨 후 저장하므로서, 관로 탐색에 따라 촬영된 영상정보의 조작 가능성을 배제시켜 그 탐색된 영상정보의 신뢰성을 높이도록 함은 물론, 관로의 유지 및 보수에 따른 사고의 발생을 사전에 차단할수 있도록 하는 GPS를 이용한 관로 탐색 제어차량의 위치정보 표시장치를 제공한다.The present invention, after receiving the position information of the control vehicle on the ground connected to the self-propelled vehicle for the pipeline search in real time through GPS and displays the received position information together with the image information taken from the self-propelled vehicle for the pipeline search. By storing the information after the search, it is possible to eliminate the possibility of manipulation of the image information captured by the search for the pipeline, to enhance the reliability of the searched image information, and to prevent the occurrence of an accident due to the maintenance and repair of the pipeline in advance. Provided is a location information display device for a pipeline navigation control vehicle using GPS.
Description
본 고안은 관로탐색용 자주차를 제어하기 위해 지상에 위치하는 제어차량의 위치 표시기술에 관한 것으로서, 특히 관로 탐색용 자주차와 케이블을 통해 연결되는 지상의 제어차량 위치정보를 GPS를 통해 수신한 후 그 수신된 위치정보를 관로 탐색용 자주차로 부터 촬영된 영상정보와 함께 디스플레이시키면서 저장 관리하여 관로 탐색에 따라 촬영된 영상정보의 신뢰성을 높일수 있도록 하는 GPS를 이용한 관로 탐색 제어차량의 위치정보 표시장치에 관한 것이다.The present invention relates to a position display technology of a control vehicle located on the ground to control a self-propelled vehicle for pipeline search, and in particular, receives GPS position information of a control vehicle connected to the ground through a cable. After that, the location information display device of the pipeline search control vehicle using GPS can be displayed while storing and managing the received location information along with the image information taken from the self-propelled vehicle for the pipeline search to improve the reliability of the captured image information according to the pipeline search. It is about.
주지된 바와같이, 하수관은 지하에 매설되어서 가정이나 공장에서 버려지는 오수를 비롯하여 빗물에 의해 씻겨 내려가는 도로상의 각종 이물질이 흐르는 곳으로, 오물의 퇴적을 막기 위하여 유지 및 보수가 항상 필요로 한다.As is well known, sewage pipes are buried underground, where various foreign matters on roads washed away by rainwater, including sewage discarded in homes or factories, require maintenance and repair at all times to prevent sediment accumulation.
이와같은 하수관은 시공과정에서 주변지형의 영향을 받아 관의 연결부분이 어긋나면서 관로상에 턱이 형성되는 경우가 많으며, 지반침하에 의해 아래쪽으로 휘는 경우도 있다.Such sewage pipes are often affected by the surrounding topography during the construction process, and the jaws are often formed on the pipeline as the connection parts of the pipes are displaced, and may be bent downward due to ground subsidence.
이런 경우 하수관의 흐름에 방해가 되어 이 곳을 흐르는 각종 오물이 관 내부의 턱부분에 누적되면서 관경을 축소시키게 되며, 이를 방치할 경우 오물이 역류하거나 우천시 배수가 제대로 이루어지지 않아 주변지역에 수해를 입힐 우려가 있었다.In this case, the flow of sewage pipe is obstructed and various wastes flowing in this place accumulate in the jaw of the inside of the pipe, which reduces the diameter. There was a risk of coating.
한편, 앞서 설명한 하수관보다는 작은 직경을 가지는 전력선관도 지하에 매설되어 전화선이나 광섬유, 전력선이 통과되는 것으로, 지하침하나 잘못된 시공에 의해 빗물이 스며들면서 도선강에 단락이 발생되어 보수하는 경우가 있다.On the other hand, power lines having a smaller diameter than the sewage pipes described above are also buried underground, and telephone lines, optical fibers, and power lines pass through them. Underground sedimentation or rainwater infiltrates due to improper construction may cause short circuits to be repaired.
위와같이 하수관이나 전력선관의 경우 차량이나 인력이 내부로 진입하여 작업하기에는 거의 불가능한 크기로 되어 있으므로, 보수위치를 정확하게 알기 위하여 원격조정에 의해 관을 타고 이동하는 관로 탐색용 자주차를 개발하기에 이르렀다.In the case of sewage pipes and power lines as above, the size of the vehicle or manpower is almost impossible to enter and work. .
상기와 같은 관로 탐색용 자주차는 카메라를 탑재한 상태에서 하수관이나 전력선관과 같은 관로에 무인상태로 진입하여 관 내부를 촬용하거나 내부를 보수하는데에 주로 사용되는 것으로, 이는 케이블을 통해 지상에 위치하는 제어차량과 연결되면서 그 원격제어가 이루어지는 구조를 갖고 있다.The above-mentioned self-propelled vehicle for searching the pipeline is mainly used to photograph the inside of the pipe or to repair the inside by unattended entering a pipeline such as a sewage pipe or a power line with the camera mounted thereon. It is connected to a control vehicle and has a structure in which the remote control is performed.
즉, 관로 탐색용 자주차로 부터 촬영된 관로내의 영상정보는 케이블을 통해 지상에 위치하는 제어차량의 패널로 전송되는 바,That is, the image information in the pipeline taken from the self-propelled vehicle for pipeline search is transmitted to the panel of the control vehicle located on the ground through the cable.
상기 패널에서는 자주차로 부터 촬영된 영상정보를 모니터에 디스플레이시켜 작업자가 그 디스플레이된 영상정보를 보면서 관로내의 상태를 파악할수 있도록 하였다.The panel displays the image information taken from the autonomous vehicle on the monitor so that the operator can grasp the state in the pipeline while viewing the displayed image information.
더불어, 작업자의 조작에 의해 모니터에 디스플레이된 영상정보에는 관로내부를 촬영한 영상의 날짜와 시간 등이 자막으로 처리되도록 하였으며, 이러한 날짜와 시간 등이 자막처리된 영상정보는 별도로 저장(예; 녹화)되어 관리되도록 하였다.In addition, the image information displayed on the monitor by the operator's operation was to process the date and time of the image taken in the pipeline as a caption, and the video information captioned with the date and time is separately stored (eg, recording). To be managed.
다시말해, 종래의 관로탐색용 자주차는 관로내에 투입되어 그 관로의 이상유무를 분석하기 위해 사용되는 것으로, 이러한 자주차로 부터 촬영된 영상정보에 날짜와 시간 등을 자막처리하는 것은 관로의 유지 및 보수에 활용하기 위한 것이다.In other words, the conventional self-propelled vehicle for pipeline search is used to analyze whether there is an abnormality in the pipeline, and captioning the date and time in the image information photographed from such autonomous vehicles is the maintenance and repair of the pipeline. It is to take advantage of.
그러나, 종래 관로 탐색용 자주차의 영상정보에 날짜와 시간 등을 자막처리하여 저장시키는 과정에 있어 그 조작이 가능한 관계로, 작업자가 촬영하여야 할 관로를 촬영하지 않고 아무런 이상이 없는 관로를 촬영하여 저장하거나 또는 이미 촬영되어 저장된 관로의 영상정보로 부터 날짜와 시간 등을 변조하는 경우가 종종 발생하였는 바, 이로인하여 관로내의 유지 및 보수가 제대로 시행되지 못하는 폐단이 따랐다.However, in the process of subtitling and storing the date and time in the image information of the conventional self-propelled vehicle for traversing the pipeline, the operation is possible. In some cases, the date and time have been altered from the video information of the pipeline which has been stored or already taken and stored. This resulted in the inability to properly maintain and repair the pipeline.
즉, 지하에 매설된 관로는 지역에 관계없이 거의 유사하므로, 그 촬영된 영상정보를 통해 분석가가 관로의 위치를 식별하기란 거의 불가능하다.In other words, the underground pipelines are almost similar regardless of the area, so it is almost impossible for the analyst to identify the location of the pipelines through the captured image information.
이에 종래에는, 관로를 유지 및 관리하는 기관(예; 구청)이 민원이나 기타 예방차원(예; 장마철)에서 어느 특정지역의 관로 탐색을 직접하거나 또는 민간기업에 의뢰할 경우, 이를 의뢰받은 작업자는 그 의뢰지역의 관로를 탐새하는 경우도 있지만, 그 의뢰지역을 무시하고 아무런 문제가 없는 즉, 사전에 이미 촬영한 다른 지역의 관로탐색 영상정보에서 날짜와 시간 등을 조작한 후 그 영상정보를 제출하는 경우가 종종 발생하였는 바, 이로인하여 관로의 유지 및 보수가 제대로 이루어지지 못하면서 대형사고(예; 관로내의 막힘으로 인한 역류현상 등)를 유발시키는 문제점을 가지고 있었다.In the related art, when an organization (eg, ward office) that maintains and manages a pipeline runs a pipeline search for a specific region in a civil or other preventive manner (such as a rainy season), or requests a private company, In some cases, the pipelines of the commissioned area may be explored, but the commissioned area is ignored, and there is no problem, that is, after the date and time are manipulated in the pipeline search image information of another region previously taken, the image information is submitted. In this case, there was a problem that caused a large accident (eg, backflow due to blockage in the pipeline) due to poor maintenance and repair of the pipeline.
따라서, 본 고안은 상기와 같은 종래의 문제점을 해결하기 위해 안출된 것으로서 본 고안의 목적은, 관로 탐색용 자주차와 케이블을 통해 연결되는 지상의 제어차량 위치정보를 GPS를 통해 실시간으로 수신한 후 그 수신된 위치정보를 관로 탐색용 자주차로 부터 촬영된 영상정보와 함께 디스플레이시킨 후 저장하므로서,관로 탐색에 따라 촬영된 영상정보의 조작 가능성을 배제시켜 그 탐색된 영상정보의 신뢰성을 높이도록 함은 물론, 관로의 유지 및 보수에 따른 사고의 발생을 사전에 차단할수 있도록 하는 GPS를 이용한 관로 탐색 제어차량의 위치정보 표시장치를 제공하려는 것이다.Therefore, the present invention was devised to solve the conventional problems as described above, the object of the present invention, after receiving the position information of the control vehicle on the ground connected via the cable and the self-propelled vehicle for the pipeline in real time via GPS The received location information is displayed and stored together with the image information taken from the self-propelled vehicle for the pipeline search, thereby eliminating the possibility of manipulation of the captured image information in accordance with the pipeline search, thereby increasing the reliability of the retrieved image information. Of course, it is to provide a position information display device of a pipeline navigation control vehicle using GPS that can prevent the occurrence of an accident due to the maintenance and repair of the pipeline in advance.
도 1은 관로탐색용 자주차와 그 자주차를 제어하는 지상 차량의 연결 상태를 보인 위치도.1 is a position view showing a connection state of the ground vehicle for controlling the self-propelled vehicle for the pipeline search.
도 2는 본 고안의 일실시예로 GPS를 이용한 관로탐색 제어차량의 위치정보 표시장치를 보인 블럭도.Figure 2 is a block diagram showing a position information display device of the pipeline navigation control vehicle using GPS as an embodiment of the present invention.
*도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명** Description of the symbols for the main parts of the drawings *
1 ; 자주차 2 ; 케이블One ; Independence Tea 2; cable
3 ; 제어차량 4 ; 모니터3; Control vehicle 4; monitor
10; 위성안테나 20; 좌표인식부10; Satellite antenna 20; Coordinate recognition part
30; 맵메모리부 40; 마이크로컴퓨터30; A map memory section 40; Microcomputer
50; 맵표시부 60; 영상처리부50; A map display unit 60; Image processor
70; 녹화부70; Recording section
이하, 첨부된 도면에 의거하여 본 고안의 바람직한 일실시예를 설명하면 다음과 같다.Hereinafter, a preferred embodiment of the present invention based on the accompanying drawings.
도 1은 관로탐색용 자주차와 그 자주차를 제어하는 지상 제어차량의 연결 상태를 보인 위치도이고, 도 2는 본 고안의 일실시예로 GPS를 이용한 관로탐색 제어차량의 위치정보 표시장치를 보인 블럭도 이다.1 is a position view showing a connection state of a pipeline navigation self-propelled vehicle and a ground control vehicle controlling the autonomous vehicle, and FIG. 2 is a view illustrating a position information display device of a pipeline navigation control vehicle using GPS according to an embodiment of the present invention. Also shown is the block.
도 1 및 도 2에 도시된 바와같이, 관로 탐색용 자주차(1)로 부터 촬영된 관로내의 영상정보를 케이블(2)을 통해 지상에 위치하는 제어차량(3)의 패널로 전송하여 모니터(4)의 화면으로 그 전송된 관로탐색의 영상정보를 디스플레이시키거나 그 디스플레이된 영상정보에 촬영날짜와 시간 등을 자막처리시켜 저장하는 관로탐색 시스템에 있어서,1 and 2, the image information in the pipeline taken from the self-propelled vehicle 1 for the pipeline search is transmitted to the panel of the control vehicle 3 located on the ground through the cable 2 to monitor the monitor ( In the pipe search system for displaying the video information of the searched pipe search on the screen of 4) or capturing the date and time of capturing in the displayed video information,
상기 제어차량(3)에는 인공위성으로 부터 실시간으로 송출하는 GPS정보를 수신하는 위성안테나(10)를 설치하고,The control vehicle 3 is provided with a satellite antenna 10 for receiving GPS information transmitted from the satellite in real time,
상기 제어차량(3)의 패널에는 위성안테나(10)로 부터 수신된 GPS정보의 좌표(위도와 경도)를 인식하는 좌표인식부(20)와,The panel of the control vehicle 3 includes a coordinate recognition unit 20 for recognizing the coordinates (latitude and longitude) of the GPS information received from the satellite antenna 10,
특정지역의 지도(MAP) 정보를 저장하는 맵메모리부(30)와,Map memory unit 30 for storing map (MAP) information of a specific area,
상기 좌표인식부(20)로 부터 인식된 제어차량(3)의 GPS정보에 따라 맵메모리부(30)에 저장된 지도를 검색한 후 제어차량(3)의 위치를 실시간으로 표시하여 저장하도록 제어동작하는 마이크로컴퓨터(40)와,Control operation to display and store the location of the control vehicle 3 in real time after searching the map stored in the map memory unit 30 according to the GPS information of the control vehicle 3 recognized by the coordinate recognition unit 20 Microcomputer 40,
상기 마이크로컴퓨터(30)의 제어동작으로 부터 제어차량(3)의 실시간 위치정보를 지도상에 표시하는 맵표시부(50)와,A map display unit 50 for displaying real-time location information of the control vehicle 3 on a map from the control operation of the microcomputer 30;
자주차(1)로 부터 촬영된 영상정보에 촬영날짜와 시간 등을 자막처리하여 모니터(4)의 화면으로 디스플레이시키되, 상기 맵표시부(50)로 부터 표시된 제어차량의 실시간 위치정보도 모니터(4)의 화면으로 디스플레이시키도록 구동하는 영상처리부(60)와,Capturing the date and time of capturing the image information photographed from the self-propelled vehicle 1 and displaying it on the screen of the monitor 4, the real-time position information of the control vehicle displayed from the map display unit 50 is also monitored (4). An image processing unit 60 for driving a display to a screen of
마이크로컴퓨터(40)의 제어동작시 상기 영상처리부(60)로 부터 영상처리된 제어차량의 실시간 위치정보 및 자막정보와 촬영의 영상정보를 저장하는 녹화부(70)를 포함하여 구성함을 특징으로 한다.And a recording unit 70 for storing real-time position information, caption information, and image information of a photographing control vehicle processed by the image processing unit 60 during a control operation of the microcomputer 40. do.
여기서, 상기 맵메모리부(30)에 저장되는 지도정보는 제어차량(3)의 패널에 설치되는 램(RAM), 또는 씨디플레이어(Compact Disc Player)에 의해 읽혀지는 CD, 인터넷과의 접속으로 다운로드되는 정보 중 어느 하나 이다.Here, the map information stored in the map memory unit 30 is downloaded by a RAM installed on the panel of the control vehicle 3, a CD read by a CD player, or a connection to the Internet. It is one of the information being.
더불어, 상기 녹화부(70)에 의해 저장되는 제어차량의 실시간 위치정보 및 자막정보와 촬영의 영상정보는 녹화테이프에 녹화시키는 아날로그 방식 또는, 디지탈데이타로 저장하는 디지탈 방식 중 어느 하나이며, 그 방식은 선택적으로 사용할수 있도록 하였다.In addition, the real-time positional information and caption information of the control vehicle stored by the recording unit 70 and the video information of the photographing may be any one of an analog method of recording on a recording tape or a digital method of storing as digital data. Is optional.
이를 위해, 도시하지는 않았지만, 상기 녹화부(70)에는 아날로그/디지탈 신호처리부와 디지탈/아날로그 신호처리부를 구비하여 둠이 바람직하다.For this purpose, although not shown, the recording unit 70 is preferably provided with an analog / digital signal processor and a digital / analog signal processor.
또한, 상기 영상처리부(60)에도 도시하지 않았지만 아날로그/디지탈 신호처리부와 디지탈/아날로그 신호처리부를 구비하여 둔다.Although not shown in the image processor 60, an analog / digital signal processor and a digital / analog signal processor are provided.
즉, 영상처리부(60)로 부터 영상처리되는 좌표의 위치정보와 날짜 및 시간 등의 자막정보는 디지탈신호이고, 자주차(1)에 의한 촬영의 영상정보는 아날로그 신호인 바, 이의 효율적인 처리를 위해 상기 영상처리부(60)에는 아날로그/디지탈 신호처리부와 디지탈/아날로그 신호처리부를 구비하여 둠이 바람직하다.That is, the caption information such as the position information and the date and time of the coordinates processed by the image processing unit 60 is a digital signal, and the image information of the photographing by the autonomous vehicle 1 is an analog signal. To this end, the image processing unit 60 is preferably provided with an analog / digital signal processing unit and a digital / analog signal processing unit.
이와같이 구성된 본 고안의 일실시예에 대한 작용을 첨부된 도 1 및 도 2를 참조하여 설명하면 다음과 같다.Referring to Figures 1 and 2 attached to the operation of one embodiment of the present invention configured as described above are as follows.
먼저, 탐색하고자 하는 관로로 제어차량(3)을 이동시킨 후, 그 이동된 관로내에 자주차(1)를 투입시킨다.First, the control vehicle 3 is moved to the pipeline to be searched, and then the self-propelled vehicle 1 is introduced into the moved pipeline.
이후, 상기 제어차량(3)에 구비된 패널상의 조작부를 조작하여 관로내로 투입된 자주차(1)로 부터 관로내의 영상정보를 케이블(2)을 통해 전송받는다.Subsequently, the image information in the conduit is transmitted through the cable 2 from the self-propelled vehicle 1 introduced into the conduit by operating an operation unit on the panel provided in the control vehicle 3.
그러면, 상기 제어차량(3)에 구비된 마이크로컴퓨터(40)는 케이블(2)을 통해 전송되어져 오는 영상정보를 모니터(4)의 화면으로 디스플레이시키도록 영상처리부(60)를 제어하게 되는 바,Then, the microcomputer 40 provided in the control vehicle 3 controls the image processor 60 to display the image information transmitted through the cable 2 on the screen of the monitor 4,
상기 영상처리부(60)에서는 마이크로컴퓨터(40)의 제어동작에 따라 모니터(4)의 화면으로 촬영된 영상정보를 디스플레이시키게 된다.The image processing unit 60 displays image information captured by the screen of the monitor 4 according to the control operation of the microcomputer 40.
이때, 작업자의 조작으로 부터 자막처리의 작업이 선택되는 경우, 상기 마이크로컴퓨터(40)에서는 상기 영상처리부(60)에 촬영의 날짜 및 시간 등의 자막정보를 송출하므로서, 상기 영상처리부(60)에서는 모니터(4)의 화면으로 디스플레이되는 영상정보에 촬영의 날짜 및 시간 등의 자막정보를 디스플레이시키도록 하였다.At this time, when the operation of the caption processing is selected from the operator's operation, the microcomputer 40 sends the caption information such as the date and time of the shooting to the image processing unit 60, the image processing unit 60 Subtitle information such as the date and time of shooting is displayed on the image information displayed on the screen of the monitor 4.
한편, 상기와 같이 촬영의 날짜 및 시간 등이 자막처리되는 영상정보의 신뢰성을 높이기 위해 작업자가 GPS의 기능을 선택하는 경우, 상기 선택된 GPS의 기능에 따라 제어차량(3)에 구비된 위성안테나(10)에서는 인공위성으로 부터 실시간으로 송출하는 GPS정보를 수신한 후 그 수신된 GPS정보를 좌표인식부(20)로 출력한다.On the other hand, when the operator selects the function of the GPS in order to increase the reliability of the image information capturing the date and time of the caption as described above, the satellite antenna provided in the control vehicle (3) according to the function of the selected GPS ( 10) after receiving the GPS information transmitted from the satellite in real time and outputs the received GPS information to the coordinate recognition unit 20.
그러면, 상기 좌표인식부(20)에서는 위성안테나(10)로 부터 수신된 GPS정보의 좌표(위도와 경도)를 인식한 후 그 인식정보를 마이크로컴퓨터(40)로 출력하게 되는 바,Then, the coordinate recognition unit 20 recognizes the coordinates (latitude and longitude) of the GPS information received from the satellite antenna 10 and then outputs the recognition information to the microcomputer 40,
상기 마이크로컴퓨터(40)에서는 인식된 제어차량(3)의 GPS정보에 따라 맵메모리부(30)에 저장된 지도를 검색한 후 맵표시부(50)를 제어한다.The microcomputer 40 searches the map stored in the map memory unit 30 according to the GPS information of the recognized control vehicle 3 and controls the map display unit 50.
이때, 상기 맵표시부(50)는 상기 마이크로컴퓨터(40)의 제어동작에 따라 제어차량(3)의 위치정보를 지도상에 실시간으로 표시한 후 그 표시정보를 영상처리부(60)로 출력하므로서, 상기 영상처리부(60)에서는 표시된 제어차량(3)의 실시간 위치정보를 현재 모니터(4)의 화면상에 디스플레이되는 영상정보로 중첩시키는 동작을 수행한다.At this time, the map display unit 50 displays the position information of the control vehicle 3 on a map in real time according to the control operation of the microcomputer 40, and then outputs the display information to the image processor 60, The image processor 60 performs an operation of superimposing the real-time location information of the displayed control vehicle 3 with the image information displayed on the screen of the current monitor 4.
즉, 상기 영상처리부(60)는 현재 모니터(4)의 화면상에 날짜와 시간 등이 자막처리되는 관로탐색의 영상정보에 제어차량의 위치정보를 함께 디스플레이시키게 되는 것이다.That is, the image processing unit 60 displays the position information of the control vehicle together with the image information of the pipeline search in which the date and time are subtitled on the screen of the current monitor 4.
이때, 상기와 같이 디스플레이되는 정보는 녹화부(70)의 구동으로 부터 그 저장이 함께 이루어지므로, 상기 저장된 정보를 제 3 자(여기서는 관공서 담당직원)가 디스플레이시킬 때 그 디스플레이되는 정보를 통해 제 3 자는 작업자가 요구하는 관로를 탐색하였는지를 보다 쉽게 식별할수 있게 되는 것이다.In this case, since the information displayed as described above is stored together from the driving of the recording unit 70, when the third party (in this case, a public official in charge of the government) displays the stored information, the information is displayed through the displayed information. The person can more easily identify whether the operator has navigated to the required pipeline.
다시말해, 상기의 영상정보 화면에는 촬영된 날짜는 물론 시간과, 제어차량(3)의 위치정보를 표시하는 자막이 함께 디스플레이되어 있는 바,In other words, the video information screen is displayed with a caption for displaying not only the photographed date but also the time and the location information of the control vehicle 3.
제 3 자는 작업자가 제어차량(3)을 탐색하고자 하는 관로로 이동시켰는지 아니면, 엉뚱한 위치의 관로를 탐색하였는지를 그 제어차량(3)의 위치정보로 부터 쉽게 파악할수 있게 되어 촬영된 영상정보의 신뢰성을 한층 강화할수 있는 것이다.The third party can easily grasp from the positional information of the control vehicle 3 whether the operator has moved to the conduit to search the control vehicle 3 or the wrong position of the conduit, and thus the reliability of the captured image information. It can be further enhanced.
이상에서 설명한 바와같이 본 고안은 관로 탐색용 자주차와 케이블을 통해 연결되는 지상의 제어차량 위치정보를 GPS를 통해 실시간으로 수신한 후 그 수신된 위치정보를 관로 탐색용 자주차로 부터 촬영된 영상정보와 함께 디스플레이시킨 후 저장하므로서, 관로 탐색에 따라 촬영된 영상정보의 조작 가능성을 배제시켜 그 탐색된 영상정보의 신뢰성을 높이도록 함은 물론, 관로의 유지 및 보수에 따른 사고의 발생을 사전에 차단하는 효과를 제공한다.As described above, the present invention receives the location information of the control vehicle on the ground connected to the self-propelled vehicle for the pipeline search in real time through GPS, and then uses the received location information to capture the image information from the self-propelled vehicle for the pipeline search. Displayed and stored together with it, the possibility of manipulating the captured image information in accordance with the trajectory search is eliminated to enhance the reliability of the retrieved image information, and to prevent the occurrence of accidents due to the maintenance and repair of the pipeline in advance. To provide the effect.
본 고안은 상술한 특정의 바람직한 실시예에 한정되지 아니하며, 청구범위에서 청구하는 본 고안의 요지를 벗어남이 없이 당해 고안이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 누구든지 다양한 변형 실시가 가능한 것은 물론이고, 그와같은 변경은 청구범위 기재의 범위내에 있게 된다.The present invention is not limited to the above-described specific preferred embodiment, and any person having ordinary skill in the art to which the present invention pertains may make various modifications without departing from the gist of the present invention claimed in the claims. Of course, such changes will fall within the scope of the claims.
Claims (1)
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| KR2020020013431U KR200284880Y1 (en) | 2002-05-02 | 2002-05-02 | Display device for position information the robot system control car of using the GPS |
Applications Claiming Priority (1)
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| KR2020020013431U KR200284880Y1 (en) | 2002-05-02 | 2002-05-02 | Display device for position information the robot system control car of using the GPS |
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|---|---|
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ID=73075560
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| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| KR2020020013431U KR200284880Y1 (en) | 2002-05-02 | 2002-05-02 | Display device for position information the robot system control car of using the GPS |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| KR (1) | KR200284880Y1 (en) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR101011386B1 (en) | 2010-12-24 | 2011-01-28 | 주식회사 호서 | Method for analysis cctv image of pipe route inner surface and system thereof |
-
2002
- 2002-05-02 KR KR2020020013431U patent/KR200284880Y1/en not_active IP Right Cessation
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR101011386B1 (en) | 2010-12-24 | 2011-01-28 | 주식회사 호서 | Method for analysis cctv image of pipe route inner surface and system thereof |
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