KR200279481Y1 - 건설 구조물 영상 감시 장치 및 그를 이용한 건설 구조물감시 시스템 - Google Patents

건설 구조물 영상 감시 장치 및 그를 이용한 건설 구조물감시 시스템 Download PDF

Info

Publication number
KR200279481Y1
KR200279481Y1 KR2020020008780U KR20020008780U KR200279481Y1 KR 200279481 Y1 KR200279481 Y1 KR 200279481Y1 KR 2020020008780 U KR2020020008780 U KR 2020020008780U KR 20020008780 U KR20020008780 U KR 20020008780U KR 200279481 Y1 KR200279481 Y1 KR 200279481Y1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
image
mark
construction
current
horizontal
Prior art date
Application number
KR2020020008780U
Other languages
English (en)
Inventor
조삼덕
윤수호
김춘식
이광우
김상봉
Original Assignee
한국건설기술연구원
(재) 한국건설품질연구원
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 한국건설기술연구원, (재) 한국건설품질연구원 filed Critical 한국건설기술연구원
Priority to KR2020020008780U priority Critical patent/KR200279481Y1/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR200279481Y1 publication Critical patent/KR200279481Y1/ko

Links

Landscapes

  • Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)

Abstract

1. 청구범위에 기재된 고안이 속한 기술분야
본 고안은 건설 구조물 영상 감시 장치 및 그를 이용한 건설 구조물 감시 시스템에 관한 것임.
2. 고안이 해결하려고 하는 기술적 과제
본 고안은, 다양한 현장조건을 보이는 제반 건설분야에서 변위 측정의 정밀도를 높이고 감시대상 범위를 확장시켜, 이를 변위량의 계측이 요구되는 다양한 건설 구조물에 효과적으로 적용시킬 수 있는 건설 구조물 영상 감시 장치 및 그를 이용한 건설 구조물 감시 시스템을 제공하고자 함.
3. 고안의 해결방법의 요지
본 고안은, 건설 구조물 감시 시스템에 있어서, 줌 제어신호에 따라, 감시대상 건설 구조물의 각 표점의 영상을 줌-인(Zoom in)/줌-아웃(Zoom out)하여 획득하기 위한 영상촬상수단; 수평/수직 제어신호에 따라, 영상촬상수단을 수평 및 수직 방향으로 회동시키기 위해 회전구동력을 제공하는 수평 및 수직방향 회전 구동수단; 구동 제어신호에 따라, 상기 영상촬상수단의 줌-인/줌-아웃을 제어하기 하기 위한 줌 제어신호를 발생하고, 상기 수평 및 수직방향 회전 구동수단의 회전각을 제어하기 위한 상기 수평/수직 제어신호를 발생하는 구동 제어수단; 상기 구동 제어신호를 발생하며, 상기 영상촬상수단을 통해 획득된 구조물의 현재 영상을 저장하고, 아날로그 영상을 디지털 영상으로 변환하여 디지털화된 현재 구조물 영상의표점과 배경을 분리한 후, 현재 구조물 영상의 표점과 기준 구조물 영상의 표점을 비교하여, 표점의 위치 변화를 감지하고 변위량을 측정하기 위한 영상감시수단; 상기 현재 구조물 영상과 그 표점의 변위량을 실시간으로 전송하기 위한 통신수단; 및 상기 통신수단을 통해 전달되는 상기 현재 구조물 영상과 그 표점의 실시간 변위량을 저장 관리하기 위한 관리수단을 포함함.
4. 고안의 중요한 용도
본 고안은 건설 구조물 감시 및 변위량 계측 등에 이용됨.

Description

건설 구조물 영상 감시 장치 및 그를 이용한 건설 구조물 감시 시스템{Apparatus for monitoring construction image and construction monitoring system using it}
본 고안은 건설 구조물 영상 감시 장치 및 그를 이용한 건설 구조물 감시 시스템에 관한 것으로서, 다양한 현장조건을 갖는 제반 건설분야에서 감시대상 현장의 적절한 위치에 설치된 표점(변위 측정 Target Point)들의 위치 변화를 영상처리를 정량적으로 산출함으로써, 감시대상 구조물을 감시하고 그 변위량을 실시간으로 측정할 수 있는 것이다.
일반적으로, 건설 구조물의 직접적인 변위발생량에 대한 정량적인 계측은 경제적인 문제 혹은 적합한 계측선서 선택의 어려움 등으로 인해 측량에 의한 수동적인 방법이 주로 사용되고 있으며, 실시간에 자동으로 계측하여 시공관리 혹은 시공 이후의 사후 계측관리에 활용하는 경우는 드물다. 특히, 댐, 사면, 흙막이 등 지반공학분야의 경우에는 이러한 문제 이외에도 지표 지반의 변위측정에 사용될 계측센서의 적절한 설치위치를 결정하기 위하여 사전에 변위발생이 예상되는 지점에 대한 정확한 예측이 선행되어야 하는 문제가 있어 통상 직접적인 지표부분의 변화량을 측정하기 보다는 지중경사계, 간극수압계 등을 이용한 지중상태에 대한 계측을 통해 구조물의 안정성을 판단하고 있다.
최근, 산업발달과 더불어 건설공사가 대규모화되거나 건설현장이 도심지에 조성되는 사례가 빈번해지면서, 건설재해 발생시 사회경제적인 손실이 과거에 비할 수 없이 커지고 있는 실정이다. 특히, 지반분야의 경우는 현장 조사, 설계, 시공 및 사후관리에 이르기까지 많은 불확실성 요인을 내포하고 있고, 이러한 불확실성 요인으로 인한 재해가능성이 상존하는 실정이어서 위험요인이 존재한다고 판단되는 현장에 대한 정보화시공 및 계측관리가 절실하다. 예를 들어, 댐, 교량, 흙막이, 옹벽, 사면 등 각종 건설 구조물의 시공중 혹은 시공후의 안정성에 크게 영향을 미치는 구조물 변위를 실시간에 계측관리하여 변위 발생시 신속히 피드백(Feed back)함으로써 구조물의 붕괴를 사전에 예방하고 적절한 대응책을 마련하는 일련의 정보화시공의 필요성이 시대적인 요구로 대두되어 전문가들 사이에 활발히 논의되고 있다. 즉, 1969년 9회 "Rankine Lecture"에서 "Peck"가 정보화시공의 필요성을 제기한 이래로 시공관리와 시공시의 안정성 확보를 위해 계측기술을 활용하는 방안이 다각도로 연구되고 있다.
또한, 최근에는 기계, 전자 및 통신 등의 기술이 비약적으로 발전함에 따라실시간에 지속적으로 현장 상태를 관찰할 수 있는 자동계측 시스템이 속속 개발되고 있으며, 시공관리와 건설재해의 예방에 큰 효과를 거두고 있다.
그러나, 현재까지 구조물의 직접적인 변위 발생량에 대한 정량적인 계측은 경제적인 문제 혹은 적합한 계측센서 선택의 어려움 등으로 인해 측량에 의한 수동적인 방법을 주로 사용하고 있는 실정이며, 실시간에 자동으로 계측하여 시공관리 혹은 시공 이후의 사후 계측관리에 활용하는 경우는 드물다.
따라서, 현재 시각적으로 대상 현장을 감시할 수 있을 뿐만 아니라 정량적인 변위량의 계측도 가능한 영상처리(Image Processing) 기술을 계측분야에 활용하기 위한 연구가 활발히 진행되고 있다. 이는 실제 해안 침식 및 활화산의 거동 감시, 구조물의 비접촉 진동측정 등에 활용할 수 있다.
이러한 영상 감시 시스템은 영상 및 변위 자료의 획득을 위해 주로 고체촬상소자(CCD : Charge Coupled Device) 카메라와 PC(Personal Computer)를 사용하는데, 요구되는 사항으로는 현장 주변의 기상 및 환경 조건에 거의 영향을 받지 않아야 하며, 사용되는 CCD 카메라의 성능 및 설치위치를 조정할 수 있어 영상획득 가능 영역과 변위 계측의 정밀도를 향상시킬 수 있어야 하고, 비전문가도 현장의 상태를 쉽게 파악할 수 있어야 한다. 특히, CCD 카메라의 화소수 및 촬영거리에 따라 영향을 받는 변위계측의 정밀도 문제를 해결하여 다양한 현장조건에 적합하게 적용할 수 있어야 한다. 왜냐하면, 일반적으로 CCD 카메라의 화소수는 640×480으로 제한적이기 때문에 한 화면에 캡쳐(Capture)된 영역의 크기가 크면 클수록 변위 계측값의 정밀도가 현저히 낮아지기 때문이다.
따라서, 현재의 기술분야에서는 영상처리 기술을 이용한 영상 감시 시스템을 다양한 현장조건을 가지는 제반 건설분야에서 적절히 활용할 수 있도록 하기 위해 변위 측정의 정밀도를 향상시키고, 이를 변위량의 계측이 요구되는 다양한 건설 구조물에 효과적으로 적용시킬 수 있는 방안이 요구된다. 특히, 변위측정의 정밀도를 높이는 동시에 감시대상 범위(CCD 카메라의 시야 및 변위 측정 대상 지점 수)를 확장시킬 수 있는 방안이 필수적으로 요구된다.
본 고안은, 상기한 바와 같은 요구에 부응하기 위하여 제안된 것으로, 다양한 현장조건을 보이는 제반 건설분야에서 변위 측정의 정밀도를 높이고 감시대상 범위를 확장시켜, 이를 변위량의 계측이 요구되는 다양한 건설 구조물에 효과적으로 적용시킬 수 있는 건설 구조물 영상 감시 장치 및 그를 이용한 건설 구조물 감시 시스템을 제공하는데 그 목적이 있다.
도 1 은 본 고안에 따른 건설 구조물 감시 시스템의 일실시예 구성도.
도 2 는 본 고안에 따른 건설 구조물 영상 감시 장치의 일실시예 구성도.
도 3 은 본 고안에 따른 건설 구조물 영상 감시 장치의 동작 과정에 대한 일실시예 흐름도.
도 4 는 일반적인 이중 모델 히스토그램의 기하학적 의미를 나타낸 설명도.
도 5 는 일반적인 8 방향 체인 코드(chain code)를 나타낸 설명도.
도 6 은 본 고안의 일실시예에 따라 평면 격자위에 재구성한 경계를 나타낸 설명도.
도 7 은 본 고안의 일실시예에 따른 재구성(resampling) 결과 예시도.
도 8 은 본 고안의 일실시예에 따라 재구성된 경계를 나타내는 체인 코드(Chain Code) 예시도.
도 9 는 본 고안의 일실시예에 따라 전체 구조물 제약 관계(global structure constraint relations)를 나타낸 설명도.
도 10 은 본 고안의 일실시예에 따라 한 계층(layer) 안에서의 전체 구조물 제약 만족도(global structure constraint satisfaction)를 나타낸 설명도.
* 도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명
11 : 카메라 12 : 팬/틸트(Pan/Tilt)
13 : 제어기 14 : 건설 구조물 영상 감시부
15 : 영상 그래버 카드 16 : 전용선 인터페이스 카드
17 : 중앙 센타
상기 목적을 달성하기 위한 본 고안의 시스템은, 건설 구조물 감시 시스템에 있어서, 줌 제어신호에 따라, 감시대상 건설 구조물의 각 표점의 영상을 줌-인(Zoom in)/줌-아웃(Zoom out)하여 획득하기 위한 영상촬상수단; 수평/수직 제어신호에 따라, 영상촬상수단을 수평 및 수직 방향으로 회동시키기 위해 회전구동력을 제공하는 수평 및 수직방향 회전 구동수단; 구동 제어신호에 따라, 상기 영상촬상수단의 줌-인/줌-아웃을 제어하기 하기 위한 줌 제어신호를 발생하고, 상기 수평 및 수직방향 회전 구동수단의 회전각을 제어하기 위한 상기 수평/수직 제어신호를 발생하는 구동 제어수단; 상기 구동 제어신호를 발생하며, 상기 영상촬상수단을 통해 획득된 구조물의 현재 영상을 저장하고, 아날로그 영상을 디지털 영상으로 변환하여 디지털화된 현재 구조물 영상의 표점과 배경을 분리한 후, 현재 구조물 영상의 표점과 기준 구조물 영상의 표점을 비교하여, 표점의 위치 변화를 감지하고 변위량을 측정하기 위한 영상감시수단; 상기 현재 구조물 영상과 그 표점의 변위량을 실시간으로 전송하기 위한 통신수단; 및 상기 통신수단을 통해 전달되는 상기 현재 구조물 영상과 그 표점의 실시간 변위량을 저장 관리하기 위한 관리수단을 포함하여 이루어진 것을 특징으로 한다.
또한, 본 고안의 시스템은 일시적인 정전에 대비하여 예비 전원을 제공하기 위한 예비전원 제공수단을 더 포함하여 이루어진 것을 특징으로 한다.
그리고, 본 고안의 장치는, 건설 구조물 영상 감시 장치에 있어서, 외부로부터 입력되는 감시대상 건설 구조물에 대한 현재 영상의 표점과 배경을 추출하기 위한 영상추출수단; 상기 추출된 현재 표점 영상으로부터 영상의 밝기 분포가 급격히 변하는 부분을 에지로서 판단하여 에지 정보를 검출하기 위한 에지 검출수단; 상기 에지 정보를 바탕으로, 현재 표점 영상에 대해 에지들의 경계를 나타내는 윤곽선 정보를 추출하기 위한 윤곽선 추출수단; 기준 표점 영상에 대한 윤곽선 정보를 저장하고 있는 저장수단; 상기 현재 표점 영상에 대한 윤곽선 정보와 기준 표점 영상에 대한 윤곽선 정보를 비교하기 위한 영상매칭수단; 및 상기 영상매칭수단의 비교결과에 따라, 표점의 위치 변화를 감지하고 변위량을 측정하기 위한 영상감시 및 변위량 측정수단을 포함하여 이루어진 것을 특징으로 한다.
본 고안은 영상처리 기술을 이용한 건설 구조물 감시 시스템을 다양한 현장조건을 보이는 제반 건설분야, 특히 구조물의 실제 변위량을 실시간에 정량적으로 측정하고자 하는 경우에 적합하게 활용할 수 있도록 하기 위해 변위 측정의 정밀도를 향상시키고, 이를 변위량의 계측이 요구되는 다양한 건설 구조물(댐, 터널, 사면, 흙막이 구조물 등)에 적용할 수 있도록 한다. 즉, 각종 건설 구조물의 시공중 안전관리를 위한 정보화시공, 혹은 구조물의 시공후 유지관리를 목적으로 구조물의 변위량 측정이 요구되는 현장에 적용함으로써 건설 구조물의 붕괴로 인한 피해를 최소한으로 억제하고, 수집된 계측자료는 체계적으로 저장, 관리함으로써 구조물의 붕괴 원인분석과 대책수립에 효과적으로 활용할 수 있도록 한다.
상술한 목적, 특징들 및 장점은 첨부된 도면과 관련한 다음의 상세한 설명을 통하여 보다 분명해 질 것이다. 이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 고안에 따른 바람직한 일실시예를 상세히 설명한다.
도 1 은 본 고안에 따른 건설 구조물 감시 시스템의 일실시예 구성도이다.
도 1에 도시된 바와 같이, 본 고안에 따른 건설 구조물 감시 시스템은, 영상정보 획득을 위한 CCD 카메라(11)와, 건설 구조물 영상 감시 알고리즘(도 3 참조)의 수행을 위한 건설 구조물 영상 감시부(Monitoring PC)(14)와, 일시적인 정전에 대비하기 위한 무정전 전원장치(도면에 도시되지 않음)와, 영상 및 변위 정보를 저장/관리하는 중앙 센타(17)와, 정량적인 변위측정의 정밀도 향상 및 주시범위 확대를 위한 Zoom Pan/Tilt 시스템(카메라(11) 및 팬/틸트(Pan/Tilt)(12)와 제어기(13))와, 그리고 원거리의 중앙 센타(Main PC)(17)까지 획득한 영상 및 변위계측 정보를 실시간에 자동으로 전송하는 통신망(무선랜, 이더넷 등)으로 구성된다.
여기서, 건설 구조물 감시부(Monitoring PC)(14)에는 CCD 카메라(11)로부터 얻은 아날로그 영상신호를 컴퓨터가 인식할 수 있는 신호로 변화시켜 주는 영상 그래버 카드(Image Grabber Card)(15)와 영상처리자료를 중앙 센타(Main PC)(17)에 전송하기 위한 전용선 인터페이스 카드(16)가 장착된다. 또한, Zoom Pan/Tilt 시스템은 줌(Zoom) 렌즈를 장착한 카메라(11)와 팬/틸트(Pan/Tilt) 하드웨어(12) 그리고 제어기(Controller)(13)로 구성된다.
이를 보다 구체적으로 살펴보면, 본 고안에 따른 건설 구조물 감시 시스템은, 줌(Zoom) 제어신호에 따라, 감시대상 건설 구조물의 각 표점(감시대상 건설 구조물의 다수의 위치에 설치되어 있는 변위량 측정 대상 타겟점(Target Point))의 영상을 줌-인(Zoom in)/줌-아웃(Zoom out)하여 획득하기 위한 카메라(11)와, 수평/수직 제어신호에 따라, 카메라(11)를 수평 및 수직 방향으로 회동시키기 위해 회전구동력을 제공하는 팬/틸트(Pan/Tilt)(12)와, 구동 제어신호에 따라, 카메라(11)의 줌-인/줌-아웃을 제어하기 하기 위한 줌 제어신호를 발생하고, 팬/틸트(12)의 회전각을 제어하기 위한 수평/수직 제어신호를 발생하는 제어기(Controller)(13)와, 구동 제어신호를 발생하며, 카메라(11)를 통해 획득된 구조물의 현재 영상을 저장하고, 영상 그래버 카드(Image Grabber Card)(15)를 통해 아날로그 영상을 디지털 영상으로 변환하여, 디지털화된 현재 구조물 영상의 표점과 배경을 분리한 후, 현재 구조물 영상의 표점과 기준 구조물 영상의 표점을 비교하여, 표점의 위치 변화를 감지하고 변위량을 측정한 후, 전용선 인터페이스 카드(16)로 통신망(무선랜, 이더넷 등)에 접속하여 통신망(무선랜, 이더넷 등)을 통해 현재 구조물 영상과 그 표점의 변위량을 실시간으로 전송하기 위한 건설 구조물 영상 감시부(Monitoring PC)(14)(도 2 참조)와, 통신망(무선랜, 이더넷 등)을 통해 전달되는 현재 구조물 영상과 그 표점의 실시간 변위량을 저장 관리하기 위한 중앙 센타(17)를 포함한다. 또한, 일시적인 정전에 대비하여 예비 전원을 제공하기 위한 무정전 전원장치(도면에 도시되지 않음)를 더 포함한다.
여기서, 통신망은 전용선, 인터넷(Internet), 근거리통신망(LAN), 무선 LAN, 이더넷, 그외 유무선 정보통신망으로 통신회선을 연결 설정하여, 건설 구조물 영상 감시부(14)와 중앙 센타(17) 상호간에 변위측정의 정밀도를 높이는 동시에 감시대상 범위(CCD 카메라의 시야 및 변위 측정 대상 지점 수)를 확장과 관련된 데이터 통신이 이루어지도록 연결 설정한다.
카메라(11)는 줌(Zoom) 렌즈를 장착하고 있어, 제어기(13)의 줌 제어신호에 따라 줌(Zoom) 렌즈를 이용하여 감시대상 건설 구조물의 현재 영상을 확대 혹은 축소하여 촬영하는 고체촬상소자(CCD) 카메라이다. 이 카메라(11)에 적외선 필터를 장착하면 야간에도 표점 식별이 가능하다.
여기서, 줌(Zoom) 렌즈는 CCD 카메라(11)에 의해 캡쳐(Capture)되는 영상을 확대 혹은 축소함으로써 표점의 정량적인 위치 변화 측정의 정밀도를 조정하는 기능을 한다.
팬/틸트(Pan/Tilt)(12)는 카메라(11)에 물리적으로 연결되어, 제어기(13)의 수평/수직 제어신호에 따라 카메라(11)가 감시대상 건설 구조물의 다수의 위치에 설치되어 있는 표점의 위치를 자동으로 추적할 수 있도록 카메라(11)에 수평/수직 회전구동력을 제공하며, 팬(Pan)은 수평방향으로 0~355도 회전이 가능하고, 틸트(Tilt)는 수직방향으로 -60~+30도 회전이 가능하다.
즉, 팬/틸트(Pan/Tilt)(12)는 계측 및 감시대상 구조물의 넓은 부분을 회전하면서 사전에 설치해 놓은 표점의 위치를 자동으로 추적하는 기능을 갖는다. 이를 위해, 팬(Pan)은 수평방향으로 0˚~355˚ 회전이 가능하며, 틸트(Tilt)는 연직방향으로 -60˚~+30˚회전이 가능하다.
제어기(Controller)(13)는 유/무선 통신시스템을 통해 건설 구조물 영상 감시부(Monitoring PC)(14)와 연결되어 있으며, 카메라(11) 및 팬/틸트(Pan/Tilt)(12)의 작동을 제어하는 기능을 갖는다.
카메라(11) 및 팬/틸트(Pan/Tilt)(12)와 제어기(13)는 일체형의 시스템(Zoom Pan/Tilt 시스템)으로 구현 가능하고, 이 시스템(Zoom Pan/Tilt 시스템)과 건설 구조물 영상 감시부(14)간의 연결 방식으로는 유선이나 무선 그 어떤 것도 무방하다. 즉, 전용선로 혹은 고주파(RF) 통신이나 적외선통신(Ir) 등으로 가능하다.
중앙 센타(17)는 운용 및 보전업무를 위하여, 통신망(무선랜, 이더넷 등)을 통해 건설 구조물 영상 감시부(14)로부터 현재 구조물 영상과 그 표점의 실시간 변위량을 전송받아 데이터베이스화하고, 이를 원거리에서도 실시간 확인할 수 있도록인터넷 서비스를 제공한다. 또한, 건설 구조물의 이상유무를 확인하여 장애 발생시(즉, 변위량이 크면) 운영자에게 유무선망을 통해 실시간으로 알릴 수도 있다.
본 고안에 따른 건설 구조물 감시 시스템을 다양한 현장조건을 가지는 제반 건설분야에서 적절히 활용할 수 있도록 하기 위해서는 변위 측정의 정밀도가 요구되고, 이를 변위량의 계측이 요구되는 다양한 건설 구조물에 효과적으로 적용할 수 있어야 한다. 이를 위해, 팬/틸트(Pan/Tilt)(12) 및 줌(Zoom) 렌즈를 장착한 카메라(11)를 사용하여 변위측정의 정밀도를 높이는 동시에 감시대상 범위(CCD 카메라의 시야 및 변위 측정 대상 지점 수)를 확장할 수 있어야 한다.
본 건설 구조물 감시 시스템은 감시대상 현장의 적절한 위치에 설치된 표점(변위 측정 Target Point)들의 위치 변화를 일련의 영상처리를 통해 정량적으로 산출함으로써 감시대상 구조물의 변위량을 실시간으로 측정할 수 있다. 즉, CCD 카메라(11)를 이용하여 각 표점의 영상을 순차적으로 획득하여 건설 구조물 영상 감시부(Mornitoring PC)(14)에 저장함과 동시에 얻어진 아날로그 영상신호를 영상 그래버 카드(Image Grabber Card)(15)를 이용하여 디지털 신호로 변환하고, 이 신호는 다시 이미지 프로세싱에 기초한 감시 알고리즘(즉, 건설 구조물 영상 감시 알고리즘, 도 3 참조)으로 분석하여 정보화한다. 이러한 정보(표점의 변위량: dx, dy)는 압축된 영상과 함께 통신망(무선랜, 이더넷 등)을 이용하여 원거리에 위치한 본사 중앙 센타(17)의 데이터베이스로 전송된다. 그러면, 중앙 센타(17)에서는 통신망(무선랜, 이더넷 등)을 통해 전송된 데이터(현재 구조물 영상과 그 표점의 실시간변위량)를 현지의 상태를 전국 어느 곳에서도 실시간에 확인할 수 있도록 인터넷 서비스를 제공한다. 또한, 변위량이 기준치(임계치) 이상이면, 운영자에게 유무선망을 통해 실시간으로 알릴 수도 있다.
그럼, 도 2 및 도 3을 참조하여, 현재 구조물 영상의 표점과 배경을 분리한 후 현재 구조물 영상의 표점과 기준 구조물 영상의 표점을 비교하여 표점의 위치 변화를 감지하고 변위량을 측정하는 건설 구조물 영상 감시부(14)의 구성 및 그 동작 과정에 대해 보다 상세히 설명한다.
도 2 는 본 고안에 따른 건설 구조물 영상 감시 장치의 일실시예 구성도로서, 도면에서 "21"은 영상 분리부, "22"는 에지 검출부, "23"은 윤곽선 검출부, "24"는 매칭부, "25"는 변위량 측정부, "26"은 저장부, 그리고 "27"은 영상 압축부를 각각 나타낸다.
도 2에 도시된 바와 같이, 본 고안에 따른 건설 구조물 영상 감시 장치는, 외부로부터 입력되는 감시대상 건설 구조물에 대한 현재 영상의 표점과 배경을 분리하기 위한 영상 분리부(21)와, 추출된 현재 표점 영상으로부터 영상의 밝기 분포가 급격히 변하는 부분을 에지로서 판단하여 에지 정보를 검출하기 위한 에지 검출부(22)와, 에지 정보를 바탕으로, 현재 표점 영상에 대해 에지들의 경계를 나타내는 윤곽선 정보를 검출하기 위한 윤곽선 검출부(23)와, 기준 표점 영상에 대한 윤곽선 정보를 저장하고 있는 저장부(26)와, 현재 표점 영상에 대한 윤곽선 정보와 기준 표점 영상에 대한 윤곽선 정보를 비교하기 위한 매칭부(24)와, 매칭부(24)의 매칭결과에 따라, 표점의 위치 변화를 감지하고 변위량을 측정하기 위한 변위량 측정부(25)를 포함한다.
또한, 상기 도 1의 건설 구조물 감시 시스템에 적용하기 위해서는 카메라(11)를 통해 획득된 현재 구조물의 아날로그 영상을 디지털 영상으로 변환하기 위한 영상 그래버 카드(15)와, 영상 그래버 카드(15)를 통해 디지털화된 현재 구조물 영상을 압축하기 위한 영상 압축부(27)와, 압축된 현재 구조물 영상과 그 표점의 변위량을 실시간으로 통신망(무선랜, 이더넷 등)을 통해 중앙 센타(17)로 전달하기 위한 전용선 인터페이스 카드(16)를 더 포함한다.
상기한 바와 같은 구성을 갖는 본 고안에 따른 건설 구조물 영상 감시 장치의 동작을 도 3을 참조하여 보다 상세하게 설명한다.
우선, CCD 카메라(11)에 의해 획득된 아날로그 영상은 영상처리보드(영상 그래버 카드(15))에 의해 디지털 처리된다. 이때의 영상 데이터는 칼라 형태의 영상 데이터이고, "Otsu's Method"를 이용하여 배경과 표점의 분리과정을 거친후, 몇 가지 필터와 직선화 처리를 수행한다. 최종적으로, 구조물의 움직임 여부를 판단할 수 있는 Matching 알고리즘을 이용하여 변위량을 측정하게 된다.
도 3에 도시된 바와 같이, 먼저 카메라(11)를 통해 건설 구조물의 현재 영상을 획득하고(301), 획득된 아날로그 영상을 영상 그래버 카드(15)에서 디지털 처리한다.
이후, 영상 분리부(21)에서 영상처리의 가장 기초적이면서도 가장 중요한 배경과 표점을 구분하는 알고리즘(Otsu's Method)을 수행하여, 감시대상 건설 구조물에 대한 현재 영상의 표점과 배경을 분리한다(302).
이를 구체적으로 살펴보면, 배경과 표점의 구분을 위한 첫 번째 단계로 각 적녹청(RGB) 그레이레벨(Gray-Level)로 되어 있는 디지털화된 영상에 대한 히스토그램 (Histogram)을 그려야 된다. 히스토그램이란, 한 영상에서 같은 레벨(Level)을 나타내고 있는 픽셀(Pixel)의 개수를 헤아려서 그래프화 한 것이다. 본 고안에서는 배경과 표점을 분리해주는 레벨(Level)값인 임계치(Threshold) 값을 자동으로 찾아주는 방법을 택하였다. Threshold 값의 선택이 배경과 표점의 구분에 있어서 가장 중요한 것이기 때문에, 가장 최적의 값을 선택하는 것이 중요하다. 본 고안에서는 최적의 Threshold 값을 자동으로 찾는 방법 중의 하나인 "Otsu's Method"를 이용하였다. 히스토그램이 도 4와 같은 경우에 "Otsu's Method"의 알고리즘은 하기의 [수학식 1] 내지 [수학식 12]와 같다.
다음으로, 에지 검출부(22)에서 LoG(Laplacian of Gaussian) 필터를 이용하여 추출된 현재 표점 영상으로부터 영상의 밝기 분포가 급격히 변하는 부분을 에지로서 판단하여 에지 정보를 검출한다(303).
이를 구체적으로 살펴보면, 영상에서 주위의 픽셀(Pixel)이 가지는 값에 의해 그래디언트(gradient)의 크기를 구할 수 있으며, 이것에 의해 영상의 윤곽선을 구할 수 있게 된다. 그래디언트가 윤곽선 검출에 있어서 사용되는 이유는 주위의픽셀(Pixel)이 가지는 밝기값이 급격히 변화는 부분에 윤곽선이 존재하는데, 이때 그래디언트의 크기는 주위보다 훨씬 큰 값을 가지게 된다. 즉, 그래디언트의 크기가 큰 곳이 윤곽선이라고 말할 수 있기 때문에 윤곽선 검출에 있어서 그래디언트의 크기는 매우 중요하다. 이를 위해, 본 고안에서는 수많은 필터 가운데 LoG(Laplacian of Gaussian) 필터를 사용한다. 이 필터의 특징은 연산 속도가 빠르고 2차미분을 통한 0인 지점을 찾아 에지(Edge)를 검출하고 모든 방향의 윤곽선을 검출해 낼 수 있다. Laplacian 수식은 다음의 [수학식 13]과 같다.
이어서, 윤곽선 검출부(23)에서 에지 정보를 바탕으로 현재 표점 영상에 대해 에지들의 경계를 나타내는 윤곽선 정보를 검출한다(304). 이때, 대부분이 곡선으로 구성되어 있는 윤곽선들을 직선화하여 직선들의 개수, 각도, 길이 등을 파악한다. 그리고, 기준 영상의 선들의 구성과 현재 영상의 선들의 구성을 비교하여 차이를 발견한다. 여기서, 직선화를 위해서, "최소제곱회귀분석"과 "Chain codes"를 적용한다.
이해를 돕기 위하여, 최소제곱회귀분석 과정을 살펴보면 다음과 같다.
직선에 대한 수학적인 표현은 하기의 [수학식 14]와 같다.
여기서, a0는 절편을, a1은 기울기를 나타낸다. 그리고, e는 관측치와 모델값의 오차 또는 잔차라 하며, 상기 (수학식 14)를 이용하여 하기의 (수학식 15)와 같이 표현할 수 있다.
따라서, 오차 또는 잔차는 y의 참값과 선형방정식으로 예측된 근사값 a0+a1사이의 차이이다. 오차가 가장 적은 최적의 직선을 구하는데 최소 최대 판별조건이 있다. 이 기법에서는 직선으로부터 떨어진 각 점들의 최대 변위가 최소가 되도록 선택하는 것이다. 즉, 측정된 y와 선형 모델을 이용해서 계산된 사이의 잔차에 대한 제곱의 합인 Sr을 하기의 [수학식 16]과 같이 최소화하는 방법이 고려된다.
여기서, 상기 [수학식 16]을 최소화하는 a0, a1값을 결정하는 기법은 하기의 [수학식 17]과 같다. a0, a1값을 결정하기 위해 상기 [수학식 16]을 각각의 계수에 대해서 편미분하면, 하기의 [수학식 17]과 같다.
여기서, 다른 표시가 없을 경우 기호를 간편하게 하기 위해 Σ는 i가 1부터 n까지 더한 것으로 간주한다. 이와 같이 미분들을 0이 되도록 한다는 것은 Sr을 최소화한다는 것을 의미한다. 따라서, 상기 [수학식 17]은 하기의 [수학식 18]과 같이 표현된다.
이므로, 상기 [수학식 18]은 a0, a1에 대한 2원 1차 연립방정식으로하기의 [수학식 19]와 같이 표현 가능하다.
이들을 정규방정식이라고 부른다. 이들을 연립으로 풀면, a1은 하기의 [수학식 20]와 같이 된다.
이 결과를 상기 [수학식 19]에 대입하면, a0를 하기의 [수학식 21]과 같이 구할 수 있다.
여기서,와는 각각 y의 평균과 x의 평균이다. 이러한 방법으로 관측치에서 에러가 최소화된 직선을 구하게 된다.
한편, 체인코드(Chain Codes)에 대해 살펴보면 다음과 같다.
체인코드(Chain Codes)는 길이와 방향이 명시된 직선들의 연결순서에 의한 경계를 나타내는데 사용된다. 본 고안에서 사용된 체인코드(Chain Codes)는 도 5에 나타낸 것처럼 8개의 연결부분으로 표현된다. 픽셀들을 둘러싸기 위해 도 5에 나타낸 것처럼 넓은 그리드(Grid) 공간을 선택하여 경계를 재구성하는 것이다. 그런 후에, 도 7과 같이 경계점은 각각의 넓은 그리드의 마디마디마다 할당된다. 이렇게 재구성된 경계는 8Code에 의해 도 8과 같이 표현된다. 결과 코드 표현의 정밀도는 샘플링 그리드(Sampling Grid)의 공간 크기에 의해 좌우되고, 경계의 Chain Code는 프로그램에 의해 정해진 시작 포인트에 의해 좌우된다. 시작 포인트가 정해지면, 다음 포인트로 최소제곱회귀분석을 한다. 이때, 미리 정해놓은 최소거리를 벗어나면, 그 포인트까지를 직선으로 간주하는 방법을 이용하여 Chain Code를 이용하여 윤곽선을 검출한다.
이어서, 윤곽선 검출후(304), 매칭부(24)에서 매칭 알고리즘(Matching Algorithm)을 이용하여 현재 표점 영상에 대한 윤곽선 정보와 기준 표점 영상에 대한 윤곽선 정보를 비교한다(305).
여기서, 매칭 알고리즘으로는 "Sum Error Squares 매칭 알고리즘"과 "Relaxation 매칭 알고리즘(Relaxation Matching Algorithm)"을 이용한다.
먼저, "Sum Error Squares 매칭 알고리즘"에 대해 살펴보면 다음과 같다.
알고리즘을 적용하고자 하는 이미지 상에서 매칭패턴(matched pattern)과 크기가 같은 블록을 결정하고, 블록내의 각 포인터들에 대해서 농도의 차이가 최대인 값을 구한다. 그리고, 똑같은 처리를 화상의 나머지 블록에 대해서도 반복 수행한다. 따라서, 최대 농도값의 차이가 매칭(matching) 정도를 나타내며, 즉 그 값이 적을수록 매칭(matching) 정도가 높게 된다. 또한, 좀더 정밀한 알고리즘 수행을 위해서 각 포인터에 대한 오차의 합이나, 오차의 제곱의 합을 취할 수도 있다. 이러한 개념에 기초하여 매칭(matching) 평가함수를 구하면, 하기의 [수학식 22]와 같다.
평가함수 C1, C2, C3의 값은 매칭(matching) 정도를 나타내는 것이며, 평가함수의 값이 클수록 매칭(matching) 정도가 큰 것이다.
한편, "Relaxation 매칭 알고리즘(Relaxation Matching Algorithm)"에 대해 살펴보면 다음과 같다.
우선, "Relaxation 매칭 알고리즘"을 수행하기 위한 변수들을 정의하면 다음과 같다.
Relaxation labeling 방법에서, 4가지의 수학적 모델 중 본 고안에 적용한 방법은 비선형 모델을 적용한 "nonlinear relaxation labeling" 알고리즘이다. 이러한 Nonlinear relaxation labeling 알고리즘을 실현하기 위해서는, 먼저 반복(Iterative) 과정을 통한 (αi, λi)의 매칭(matching) 확률을 구한다. 이때, 반복(Iterative) 과정은 영상의 각 벡터에 대한 확률(도 9 참조)을 이용한다.
도 9에서, 3차원 사각형은 객체(object)로 구성된다. 레이블(label) Λ와 반복수(Iteration number) k는 도 9에 도시되었다. 그리고, 검정 포인터는 k번째 계층(layer)에서의 제약 관계(constraint relationship)를 가지고 있다는 것을 나타낸다. 또한, 흰색 포인터는 (αi, λi)의 제약관계(constraint relationship)를 가지지 않는 것을 나타낸다. 또한, 대쉬선(Dash line)은 임의의 두 점 사이의 제약관계(constraint relation)를 나타낸다. 이러한 도 9를 이용하여 유클리디언 거리(Euclidean distance)와 초기 추정치(Initial estimator)를 하기의 [수학식 23] 및 [수학식 24]와 같이 계산할 수 있다.
여기서, 평균값(mean value) Sμ은 하기의 [수학식 25]와 같이 주어진다.
이때, 상기 [수학식 24]를 이용하여 k번째 계층(layer)의 매칭(matching) 확률을 하기의 [수학식 26]과 같이 구할 수 있다.
여기서, Q는 전체 제약 만족도(global constraint satisfaction)로 다음과 같이 구한다.
전체 구조물 제약 만족도(Global structure constraint satisfaction)는 도 10과 같이 정의된다.
도 10을 참조하면, 객체(Object) 함수 A는 수직축에 나타나고, 레이블(label) 함수 Λ는 수평축에 나타난다. 그리고, (αi, λi)의 matchable pairis는 원으로 정의된다. 또한, (αi, λi)과 (αk, λk) 사이의 대쉬선(dashline)은 기하학적 제약(constraints)을 나타낸다. 여기서, 기하학적 제약(constraint)의 의미는 레이블(label) λj이 객체(object) αi에 할당될 때, 레이블(label) λk와 함께 객체(object) αh는 W(i,j,k)로 정의되는 윈도우 영역에서 찾아져야 된다는 것이다. 도 9에서, 객체(object) αi, 임의의 레이블(label) λj, 그리고 임의의 다른 레이블(label) λk가 벡터와및로 각각 표현되었다. 이때, 다음의 관계를 이용하여 윈도우 W(i,j,k)에서의 4개의 꼭지점 R1, S2, R1, S2를 결정할 수 있다.
그리고, S2, S2를 정의하기 위하여, 하기의 [수학식 29] 및 [수학식 30]과 같이 정의할 수 있다.
이때, 호환 계수(compatibility coefficient) r(i,j,h,k)를 하기의 [수학식 31]과 같이 정의할 수 있다.
마지막으로, 전체 제약 만족도(global constraint satisfaction) Q(i,j)는 하기의 [수학식 32]와 같이 정의할 수 있다.
null-matching 문제를 해결하기 위해, Λ안에 있는 레이블(label)에 매칭되지 않는 객체(object)에 대하여 제로 레이블(zero label)을 사용한다. 그리고, 객체(object) A의 수 n과 객체(object) Λ의 수 m 사이의 관계를 이용하여 하기의 [수학식 33] 및 [수학식 34]와 같은 매칭 관계를 정의할 수 있다.
상기 [수학식 33] 및 [수학식 34]를 이용하여 매칭 확률을 보다 정확하게 하는 과정을 거친다. 이 과정을 통하여 표점에 대한 매칭 정도를 파악하고 정확한 위치를 확인한다. 이러한 매칭 알고리즘(Matching Algorithm)을 토대로 윤곽선 검출후 기준 영상과 현재 영상의 매칭을 통한 실제 감시 장소의 변화를 알 수 있다.
이상에서와 같은 매칭 알고리즘을 통한 매칭 결과에 따라, 변위량 측정부(25)에서는 매칭 결과를 분석하여 표점의 위치 변화를 감지하고 변위량을 측정한다(306). 이렇게 측정된 변위량은 압축된 현재 구조물 영상과 함께 통신망을 통해 중앙 센타로 실시간으로 전달된다.
이상에서 설명한 본 고안은 전술한 실시예 및 첨부된 도면에 의해 한정되는 것이 아니고, 본 고안의 기술적 사상을 벗어나지 않는 범위 내에서 여러 가지 치환, 변형 및 변경이 가능하다는 것이 본 고안이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 있어 명백할 것이다.
상기한 바와 같은 본 고안은, 표점을 여러 위치에 다수 설치함으로써 한 시스템으로 여러 지점의 변위를 실시간에 측정할 수 있기 때문에 여타의 센서에 비해 경제적일 뿐만 아니라, 구조물의 직접적인 변위량을 위치별로 정확히 자동계측함으로써 시공중 혹은 시공후의 안전관리에 크게 기여할 수 있는 효과가 있다. 또한, 계측자료를 체계적으로 저장 및 관리할 수 있어 축적된 자료를 각 구조물의 변위량이 안정성에 미치는 영향에 대한 연구자료로도 활용할 수 있는 효과가 있다.

Claims (10)

  1. 건설 구조물 감시 시스템에 있어서,
    줌 제어신호에 따라, 감시대상 건설 구조물의 각 표점의 영상을 줌-인(Zoom in)/줌-아웃(Zoom out)하여 획득하기 위한 영상촬상수단;
    수평/수직 제어신호에 따라, 영상촬상수단을 수평 및 수직 방향으로 회동시키기 위해 회전구동력을 제공하는 수평 및 수직방향 회전 구동수단;
    구동 제어신호에 따라, 상기 영상촬상수단의 줌-인/줌-아웃을 제어하기 하기 위한 줌 제어신호를 발생하고, 상기 수평 및 수직방향 회전 구동수단의 회전각을 제어하기 위한 상기 수평/수직 제어신호를 발생하는 구동 제어수단;
    상기 구동 제어신호를 발생하며, 상기 영상촬상수단을 통해 획득된 구조물의 현재 영상을 저장하고, 아날로그 영상을 디지털 영상으로 변환하여 디지털화된 현재 구조물 영상의 표점과 배경을 분리한 후, 현재 구조물 영상의 표점과 기준 구조물 영상의 표점을 비교하여, 표점의 위치 변화를 감지하고 변위량을 측정하기 위한 영상감시수단;
    상기 현재 구조물 영상과 그 표점의 변위량을 실시간으로 전송하기 위한 통신수단; 및
    상기 통신수단을 통해 전달되는 상기 현재 구조물 영상과 그 표점의 실시간 변위량을 저장 관리하기 위한 관리수단
    을 포함하는 건설 구조물 감시 시스템.
  2. 제 1 항에 있어서,
    일시적인 정전에 대비하여 예비 전원을 제공하기 위한 예비전원 제공수단
    을 더 포함하는 건설 구조물 감시 시스템.
  3. 제 1 항에 있어서,
    상기 표점은,
    감시대상 건설 구조물의 다수의 위치에 설치되어 있는 변위량 측정 대상 타겟점(Target Point)인 것을 특징으로 하는 건설 구조물 감시 시스템.
  4. 제 1 항에 있어서,
    상기 수평 및 수직방향 회전 구동수단은,
    상기 구동 제어수단의 수평/수직 제어신호에 따라, 상기 영상촬상수단이 감시대상 건설 구조물의 다수의 위치에 설치되어 있는 표점의 위치를 자동으로 추적할 수 있도록 상기 영상촬상수단에 수평/수직 회전구동력을 제공하는 팬(Pan)/틸트(Tilt)인 것을 특징으로 하는 건설 구조물 감시 시스템.
  5. 제 4 항에 있어서,
    상기 팬(Pan)은 수평방향으로 0~355도 회전이 가능하고, 상기 틸트(Tilt)는 수직방향으로 -60~+30도 회전이 가능한 것을 특징으로 하는 건설 구조물 감시 시스템.
  6. 제 1 항에 있어서,
    상기 영상촬상수단은,
    상기 구동 제어수단의 줌 제어신호에 따라, 줌(Zoom) 렌즈를 이용하여 감시대상 건설 구조물의 현재 영상을 확대 혹은 축소하여 촬영하는 고체촬상소자(CCD) 카메라인 것을 특징으로 하는 건설 구조물 감시 시스템.
  7. 제 6 항에 있어서,
    상기 고체촬상소자(CCD) 카메라에 적외선 필터를 장착하여 야간에도 물체식별이 가능한 것을 특징으로 하는 건설 구조물 감시 시스템.
  8. 제 1 항 내지 제 7 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 영상촬상수단을 통해 획득된 현재 구조물의 아날로그 영상을 디지털 영상으로 변환하기 위한 신호처리수단;
    디지털화된 현재 영상의 표점과 배경을 추출하기 위한 영상추출수단;
    상기 추출된 현재 표점 영상으로부터 영상의 밝기 분포가 급격히 변하는 부분을 에지로서 판단하여 에지 정보를 검출하기 위한 에지 검출수단;
    상기 에지 정보를 바탕으로, 현재 표점 영상에 대해 에지들의 경계를 나타내는 윤곽선 정보를 추출하기 위한 윤곽선 추출수단;
    기준 표점 영상에 대한 윤곽선 정보를 저장하고 있는 저장수단;
    상기 현재 표점 영상에 대한 윤곽선 정보와 기준 표점 영상에 대한 윤곽선 정보를 비교하기 위한 영상매칭수단;
    상기 영상매칭수단의 비교결과에 따라, 표점의 위치 변화를 감지하고 변위량을 측정하기 위한 영상감시 및 변위량 측정수단;
    상기 신호처리수단을 통해 디지털화된 현재 구조물 영상을 압축하기 위한 영상압축수단; 및
    압축된 현재 구조물 영상과 그 표점의 변위량을 실시간으로 상기 통신수단으로 전달하기 위한 통신처리수단
    을 포함하는 건설 구조물 감시 시스템.
  9. 건설 구조물 영상 감시 장치에 있어서,
    외부로부터 입력되는 감시대상 건설 구조물에 대한 현재 영상의 표점과 배경을 추출하기 위한 영상추출수단;
    상기 추출된 현재 표점 영상으로부터 영상의 밝기 분포가 급격히 변하는 부분을 에지로서 판단하여 에지 정보를 검출하기 위한 에지 검출수단;
    상기 에지 정보를 바탕으로, 현재 표점 영상에 대해 에지들의 경계를 나타내는 윤곽선 정보를 추출하기 위한 윤곽선 추출수단;
    기준 표점 영상에 대한 윤곽선 정보를 저장하고 있는 저장수단;
    상기 현재 표점 영상에 대한 윤곽선 정보와 기준 표점 영상에 대한 윤곽선 정보를 비교하기 위한 영상매칭수단; 및
    상기 영상매칭수단의 비교결과에 따라, 표점의 위치 변화를 감지하고 변위량을 측정하기 위한 영상감시 및 변위량 측정수단
    을 포함하는 건설 구조물 영상 감시 장치.
  10. 제 9 항에 있어서,
    상기 기준 표점 영상에 대한 윤곽선 정보는,
    감시대상 건설 구조물의 다수의 위치에 설치되어 있는 변위량 측정 대상 타겟점(Target Point)의 초기 윤곽선 정보인 것을 특징으로 하는 건설 구조물 영상 감시 장치.
KR2020020008780U 2002-03-25 2002-03-25 건설 구조물 영상 감시 장치 및 그를 이용한 건설 구조물감시 시스템 KR200279481Y1 (ko)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR2020020008780U KR200279481Y1 (ko) 2002-03-25 2002-03-25 건설 구조물 영상 감시 장치 및 그를 이용한 건설 구조물감시 시스템

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR2020020008780U KR200279481Y1 (ko) 2002-03-25 2002-03-25 건설 구조물 영상 감시 장치 및 그를 이용한 건설 구조물감시 시스템

Related Parent Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR10-2002-0016021A Division KR100456524B1 (ko) 2002-03-25 2002-03-25 건설 구조물 영상 감시 장치 및 그 방법과 그를 이용한건설 구조물 감시 시스템

Publications (1)

Publication Number Publication Date
KR200279481Y1 true KR200279481Y1 (ko) 2002-06-24

Family

ID=73119940

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR2020020008780U KR200279481Y1 (ko) 2002-03-25 2002-03-25 건설 구조물 영상 감시 장치 및 그를 이용한 건설 구조물감시 시스템

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR200279481Y1 (ko)

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2010064789A3 (ko) * 2008-12-04 2010-07-29 두산인프라코어(주) 건설 기계의 위치를 모니터링하기 위한 통신 방법
KR101061736B1 (ko) 2011-03-10 2011-09-02 (주)한동알앤씨 사진 측량을 이용한 재난 방재 시스템 및 그 방법
KR101503693B1 (ko) 2014-12-17 2015-03-20 주식회사 동우기술단 토목구조물 및 건축물 안전진단시 광학렌즈 및 망원렌즈를 이용한 정밀안전진단 방법

Cited By (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2010064789A3 (ko) * 2008-12-04 2010-07-29 두산인프라코어(주) 건설 기계의 위치를 모니터링하기 위한 통신 방법
US8564458B2 (en) 2008-12-04 2013-10-22 Doosan Infracore Co., Ltd. Communication method for monitoring location of construction equipment
KR101531056B1 (ko) * 2008-12-04 2015-06-23 두산인프라코어 주식회사 건설 기계의 위치를 모니터링하기 위한 통신 방법
KR101061736B1 (ko) 2011-03-10 2011-09-02 (주)한동알앤씨 사진 측량을 이용한 재난 방재 시스템 및 그 방법
KR101503693B1 (ko) 2014-12-17 2015-03-20 주식회사 동우기술단 토목구조물 및 건축물 안전진단시 광학렌즈 및 망원렌즈를 이용한 정밀안전진단 방법

Similar Documents

Publication Publication Date Title
Walton et al. Development of an elliptical fitting algorithm to improve change detection capabilities with applications for deformation monitoring in circular tunnels and shafts
US20190339150A1 (en) Multi-sensor pipe inspection system and method
US8588471B2 (en) Method and device of mapping and localization method using the same
CA2430927A1 (en) Slope monitoring system
KR100456524B1 (ko) 건설 구조물 영상 감시 장치 및 그 방법과 그를 이용한건설 구조물 감시 시스템
CN112967312B (zh) 一种面向野外刚体目标的实时鲁棒位移监测方法及系统
KR101793262B1 (ko) 균열의 발생 및 진행 분석 시스템
KR20060083076A (ko) 건설공사 위험지역 및 건설구조물의 실시간 감시시스템
CN112652021B (zh) 相机偏移检测方法、装置、电子设备及存储介质
JP4628860B2 (ja) 画像センサ
KR100458290B1 (ko) 이미지 프로세싱을 이용한 구조물의 변위량 측정방법
KR200279481Y1 (ko) 건설 구조물 영상 감시 장치 및 그를 이용한 건설 구조물감시 시스템
Detchev et al. Dynamic beam deformation measurements with off-the-shelf digital cameras
Liu et al. An approach for auto bridge inspection based on climbing robot
US20220076399A1 (en) Photographing guide device
CN115690150B (zh) 一种基于视频的多目标位移跟踪监测方法及装置
KR20240051806A (ko) 드론 영상정보를 이용한 딥러닝 기반 구조물 손상 점검 방법
Amami Comparison Between Multi Epipolar Geometry & Conformal 2D Transformation-Based Filters for Optical Robot Navigation
CN114266835A (zh) 一种非量测相机的变形监测控制方法与系统
CN115937243A (zh) 一种基于点云三维数据的下游河道图像变形监测方法
KR102210571B1 (ko) Gps 좌표와 이동통신시스템을 이용한 교량과 터널의 안전진단 원격감시 경보방법
CN115717865A (zh) 环形结构全场变形测量方法
CN114279311A (zh) 一种基于惯性的gnss变形监测方法与系统
CN113744393A (zh) 一种多层级边坡滑坡变化监测方法
CN211943334U (zh) 铁轨爬行观测装置

Legal Events

Date Code Title Description
U107 Dual application of utility model
N231 Notification of change of applicant
REGI Registration of establishment
T201 Request for technology evaluation of utility model
T701 Written decision to grant on technology evaluation
FPAY Annual fee payment

Payment date: 20030516

Year of fee payment: 3

LAPS Lapse due to unpaid annual fee