KR200237850Y1 - A structure finger of entertainment robot - Google Patents
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Abstract
본 고안은 자연스럽고 유연한 동작이 가능함은 물론 소형화 구현이 가능하면서 외부의 충격에 대해 뛰어난 유연성으로 말미암아 손가락 관절이 잘 부러지지 않도록 한 엔터테인먼트 로봇용 손가락 구조에 관한 것이다.The present invention relates to a finger structure for an entertainment robot, which enables natural and flexible operation, as well as miniaturization, and prevents finger joints from breaking easily due to excellent flexibility against external impact.
즉, 본 고안은 애니메이션 등의 산업에서 사용되는 엔터테인먼트 로봇에서 팔 부위를 형성하는 금속관(4)에 손바닥 형상을 갖는 철판(3)이 조립된 다음, 이 철판(3)에 손가락(1) 형태가 조립되어 관절의 움직임을 구현하기 위한 엔터테인먼트 로봇용 손가락 구조에 있어서, 상기 철판(3)에 조립되는 손가락(1)이 일체형의 고강도 스프링으로 이루어지고; 상기 고강도 스프링으로 이루어진 각 손가락(1)에 부분별 관절을 구현할 수 있게 다수개의 원통형 링(2)이 각각 끼워지며; 상기 손가락(1)의 움직임을 구현하기 위해 가느다란 금속선(5)이 각 손가락(1)의 끝 부분에 고정된 상태로 각 원통형 링(2)을 통과하여 철판(3)의 손바닥 부위에 모아진 후에 상기 금속관(4) 내부를 통해 손목 이하 부분까지 연장되어 실린더에 연결된 것이다.That is, according to the present invention, a palm-shaped iron plate 3 is assembled to a metal tube 4 forming an arm portion in an entertainment robot used in an industry such as animation, and then a finger 1 is formed on the iron plate 3. In the finger structure for the entertainment robot to be assembled to implement the movement of the joint, the finger (1) to be assembled to the iron plate (3) is made of a high-intensity spring of an integral type; A plurality of cylindrical rings (2) are fitted to each finger (1) made of the high-strength spring so as to implement a joint for each part; In order to implement the movement of the finger 1, a thin metal wire 5 is collected at the palm of the iron plate 3 through each cylindrical ring 2 while being fixed to the end of each finger 1 The metal tube 4 extends to the lower part of the wrist and is connected to the cylinder.
Description
본 고안은 엔터테인먼트 로봇용 손가락 구조에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 엔터테인먼트 로봇의 손가락 구조를 일체형의 고강도 스프링을 지지대로 하고 그 각 손가락 의 부분별 관절 부위를 원통형 링으로 결합 구현함으로써, 소형화 구현이 가능하면서 외부의 충격에 대해 뛰어난 유연성으로 말미암아 손가락 관절이 잘 부러지지 않도록 한 엔터테인먼트 로봇용 손가락 구조에 관한 것이다.The present invention relates to a finger structure for an entertainment robot. More specifically, the finger structure of an entertainment robot can be implemented by supporting an integrated high strength spring and combining the joint portions of each finger portion with a cylindrical ring, thereby miniaturization. And a finger structure for an entertainment robot that prevents finger joints from breaking easily due to excellent flexibility against external shocks.
일반적으로 엔터테인먼트 로봇(E.R. ; Entertainment Robot, 혹은 '애니매트로닉스'이라고도 한다)은 테마 파크 등 애니메이션 관련 산업에 많이 사용되는 전기, 전자, 기계 등의 종합적인 메카트로닉스 기술과 제한된 공간에 다 기능이 축약된 기술 집약적인 분야이다.Generally, entertainment robots (ER, also known as 'animatronics') are multi-functional and condensed in a limited space with comprehensive mechatronics technology such as electric, electronic, and mechanical, which are frequently used in animation-related industries such as theme parks. It is a technology intensive field.
이러한 애니메이션과 관련된 엔터테인먼트 로봇은 그 동작 및 모습이 실물과 구별할 수 없을 정도의 유사성과 유연함이 내재되는 것이 바람직하다.Entertainment robots associated with such animations are preferably embedded in similarities and flexibility to the extent that their motion and appearance are indistinguishable from the real thing.
특히, 인체 등을 구현하는 경우에 얼굴, 관절 및 전체적인 움직임이 자연스러워야 함으로, 이의 구현은 더욱 까다로우며 보다 정교함을 요구하게 된다.In particular, when the human body, such as the face, joints and the overall movement should be natural, its implementation is more demanding and requires more elaboration.
이와 같은 정교함을 요구함에도 불구하고 종래의 애니메이션 등에 이용되는 엔터테인먼트 로봇은 도 1에 도시된 바와 같은 방법으로 관절의 움직임을 구현하고 있다.Despite the demand for such sophistication, the entertainment robot used in conventional animations and the like implements the motion of the joint in the manner shown in FIG. 1.
즉, 도 1에 도시된 바와 같이, 종래 엔터테인먼트 로봇에서 손가락 관절을 구현하는 방식은, 각 손가락의 마디마다 디귿자형 철재(10,11,12)를 제작 활용하고, 상기 철재(10,11,12)들을 상호 연결핀(13)으로 연결하여 각 연결부위가 부분별 관절처럼 구부러지도록 되어 있다.That is, as shown in FIG. 1, the method of implementing a finger joint in a conventional entertainment robot manufactures and utilizes deformed irons 10, 11, and 12 for each node of each finger, and the irons 10, 11, and 12. ) By connecting the interconnection pins 13 so that each connection is bent like a joint for each part.
그리고, 상기와 같은 디귿자형 철재(10,11,12)로 이루어진 손가락을 부분별 관절 형태로 움직이도록 하기 위해서 첫 번째 손가락 마디를 형성하는 철재(10)에 하우징(14)을 연결하고, 이 하우징(14) 내에 피스톤 축(16)이 구비된 공압실린더 (15)를 안착한 다음, 상기 피스톤 축(16)에 각 손가락 마디를 이루는 철재(10,11, 12)와 연계되는 회동링크(17)들이 각각 연속적으로 배열되는 방식을 취하고 있다.Then, the housing 14 is connected to the steel 10 forming the first finger node in order to move the finger made of the above-described deformed steels 10, 11 and 12 in the form of a joint for each part. After mounting the pneumatic cylinder (15) having a piston shaft (16) in the (14), the rotary links (17) associated with the steel (10, 11, 12) forming each finger node on the piston shaft (16) Each is arranged in succession.
이때, 상기 공압실린더(15)의 설치 위치는 손등 방향에 위치하여 첫 번째 손가락 마디를 이루는 철재(10)의 위쪽 방향에서 밀어주는 형태로 작용하도록 되어 있다.At this time, the installation position of the pneumatic cylinder 15 is located in the back of the hand to act in the form of pushing in the upward direction of the steel 10 forming the first finger node.
그리고, 상기와 같이 구성된 상태에서 각 부위에 살갗 형태의 피복을 입혀 실물과 유사하도록 제작하게 된다.And, in the state configured as described above to apply a skin-like coating on each part to be manufactured to be similar to the real.
그런 다음, 상기와 같은 종래 엔터테인먼트 로봇으로 물건을 손으로 집거나 주먹을 쥐는 형태를 표현하고자 할 때는 상기 공압실린더(15)의 작동에 따라 피스톤 축(16)이 신축되면서 각각의 회동링크(17)들을 순차적으로 손등 방향에서 밀어주게 됨에 따라 각 손가락 마디를 이루는 철재(10,11,12)들이 순차적으로 손바닥 쪽으로 구부러지면서 손가락 관절이 움직여지는 형태로 표현되게 된다.Then, when expressing a form of picking up an object by hand or holding a fist with the conventional entertainment robot as described above, the piston shaft 16 is expanded and contracted with each operation of the pneumatic cylinder 15, respectively. As they are sequentially pushed in the direction of the back of the hand, the iron (10, 11, 12) constituting each finger node is sequentially expressed in the form that the finger joints are bent toward the palm.
이때, 상기 공압실린더(15)가 동시에 작동하여 철재(10,11,12)들로 이루어진 손가락들이 동시에 구부러지게 되면 물건을 집거나 주먹을 쥐는 형태가 표현되게 되는 것이다.At this time, when the pneumatic cylinder 15 is operated at the same time and the fingers made of steel (10, 11, 12) are bent at the same time, the form of picking up an object or grasping a fist will be expressed.
여기서, 도면에 도시된 미 설명부호 18은 철재(10,11,12) 손가락들이 연결되어 손바닥 역할을 하는 플레이트(18)이다.Here, the reference numeral 18 shown in the drawing is a plate 18, the fingers of the steel (10, 11, 12) is connected to serve as a palm.
또한, 첨부도면 도 1에는 세 개의 손가락만을 도시하고 있으나, 이는 도면 기재 상 세 개만을 도시한 것이고, 실제로는 다섯 개의 손가락이 구비된다.In addition, although only three fingers are shown in the accompanying drawings, FIG. 1 shows only three fingers, and in fact, five fingers are provided.
그리고, 종래에 도면에는 도시되어 있지 않았지만 상기와 같은 디귿자형 철재(10,11,12)들로 각 손가락 마디를 제작하는 방식에서 상기 회동링크(17)들이 아닌 가느다란 금속선을 손가락 마디를 이루는 철재들에 연결한 다음, 이 금속선을 몸통 쪽에 위치한 공압실린더(혹은 유압실린더)에 연결하여 실린더 작동에 따라 금속선을 당겨 손가락의 움직임을 표현하는 방식도 채용하고 있다.And, although not shown in the drawing in the prior art in the manner of manufacturing each finger node with the above-described Di-shaped iron (10, 11, 12), the steel material forming a finger node to a thin metal wire rather than the rotation link 17 The metal wire is connected to a pneumatic cylinder (or hydraulic cylinder) located on the body side, and the metal wire is pulled to express the movement of the finger according to the cylinder operation.
그러나, 상기와 같은 동작 방식들은 관절의 꺾임이 유연하지 못하고 다소 동작이 끊어지는 듯하여 자연스럽지 못하다는 단점이 있었다.However, the above operating methods have a disadvantage in that the bending of the joints is not flexible and the motions are somewhat broken, which is not natural.
또한, 종래 엔터테인먼트 로봇에 있어서, 상기와 같은 디귿자형 철재(10,11, 12)들을 이용하여 관절을 구현하는 경우에는 각각의 손가락 마디를 이루는 디귿자형 철재(10,11,12)들 이외에도 관절의 구부러짐을 표현하기 위해 철재(10,11,12)들을 서로 회동 가능하게 연결하는 연결핀(13)과 회동링크(17)들 등의 여러 가지 부속품들이 요구됨에 따라 조립과정의 번거로움과 많은 부속품이 요구된다는 문제점이 있었다.In addition, in the conventional entertainment robot, when the joints are implemented using the above-described deformed irons 10, 11 and 12, the joints of the joints in addition to the deformed irons 10, 11 and 12 constituting each finger node may be formed. In order to express the bend, various components such as connecting pins 13 and pivoting links 17 for rotatably connecting the steels 10, 11, and 12 to each other are required, and as a result, a lot of troubles in the assembly process and many accessories are required. There was a problem that it was required.
특히, 각 관절부위가 구획된 상태에서 철재(10,11,12)들의 외부에 피복을 입히는 관계로 유연한 움직임의 구현에 한계가 있게 되고, 아기 손과 같은 소형화가 필요한 부분에서는 부속품들의 소형화가 이루어져야 함에 따른 로봇의 소형화에 어려움이 있었다.In particular, there is a limit to the implementation of the flexible movement due to the coating on the outside of the steel (10, 11, 12) in the state in which each joint part is partitioned, and the miniaturization of accessories should be made in the part that requires miniaturization, such as a baby hand. There was a difficulty in miniaturizing the robot.
그리고, 상기와 같은 철재(10,11,12)들을 이용한 소형화의 어려움에도 불구하고, 부득이 디귿자형 철재(10,11,12)들을 이용하여 소형화가 요구되는 아기 손에서와 같은 손가락 관절을 구현하더라도 손가락 관절 부위의 움직임과 상반되는 외부의 충격이 가해질 경우에 관절 부위가 취약하여 쉽게 부러진다는 문제점이 있었다.And, despite the difficulty of miniaturization using the steel (10, 11, 12) as described above, even if the implementation of the finger joints as in the baby's hand that requires miniaturization using the deformed iron (10, 11, 12) There was a problem that when the external impact is applied contrary to the movement of the finger joint part, the joint part is vulnerable and easily broken.
이에 본 고안은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위해 안출된 것으로, 본 고안의 목적은 일체형의 고강도 스프링과 원통형 링을 이용하여 손가락 및 손가락 관절을 구현함으로써, 소요되는 부속품을 간소화시킴은 물론 소형화 구현이 가능하면서 외부의 충격에 대해 뛰어난 유연성으로 말미암아 손가락 관절이 잘 부러지지 않도록 한 엔터테인먼트 로봇용 손가락 구조를 제공하는 데 있다.The present invention is devised to solve the above problems, the object of the present invention is to implement a finger and finger joint using a high-strength spring and a cylindrical ring of an integrated body, simplifying the accessories required, as well as miniaturization implementation It is possible to provide a finger structure for an entertainment robot that is capable of breaking the joint of the finger with great flexibility against external impact.
도 1은 종래 엔터테인먼트 로봇의 손가락 구조를 도시한 분해 사시도,1 is an exploded perspective view showing a finger structure of a conventional entertainment robot;
도 2는 본 고안에 따른 엔터테인먼트 로봇의 손가락 구조를 구현한 상태를 도시한 사시도,Figure 2 is a perspective view showing a state in which the finger structure of the entertainment robot according to the present invention,
도 3 및 도 4는 본 고안에 따른 엔터테인먼트 로봇에 있어 손목 관절을 구현하기 위한 공압실린더가 금속관 내부에 설치된 상태를 도시한 도면.3 and 4 are views showing a state in which the pneumatic cylinder for implementing a wrist joint in the entertainment robot according to the present invention is installed inside the metal tube.
*도면의 주요부분에 대한 부호의 설명** Description of the symbols for the main parts of the drawings *
1 : 손가락 2 : 원통형 링1: finger 2: cylindrical ring
3 : 철판 4 : 금속관3: iron plate 4: metal tube
5 : 금속선 6 : 가이드관5: metal wire 6: guide tube
7 : 회동축 8 : 공압실린더7: rotating shaft 8: pneumatic cylinder
9 : 피스톤 축9: piston shaft
상기한 바와 같은 목적을 달성하기 위한 본 고안은 애니메이션 등의 산업에서 사용되는 엔터테인먼트 로봇에서 팔 부위를 형성하는 금속관에 손바닥 형상을 갖는 철판이 조립된 다음, 이 철판에 손가락 형태가 조립되어 관절의 움직임을 구현하기 위한 엔터테인먼트 로봇용 손가락 구조에 있어서, 상기 철판에 조립되는 손가락이 일체형의 고강도 스프링으로 이루어지고, 상기 고강도 스프링으로 이루어진 각 손가락에 부분별 관절을 구현할 수 있게 다수 개의 원통형 링이 각각 끼워지며, 상기 손가락의 움직임을 구현하기 위해 가느다란 금속선이 각 손가락의 끝 부분에 고정된 상태로 각 원통형 링을 통과하여 철판의 손바닥 부위에 모아진 후에 상기 금속관 내부를 통해 손목 이하 부분까지 연장되어 실린더에 연결된 것을 특징으로한다.The present invention for achieving the object as described above is a metal plate forming the arm portion in the entertainment robot used in the industries such as animation, the iron plate having a palm shape is assembled, then the finger shape is assembled to the iron plate to move the joint In the finger structure for the entertainment robot to implement, the finger is assembled to the iron plate is made of a high-intensity spring of a single piece, a plurality of cylindrical rings are fitted to each of the fingers made of the high-strength spring to implement a joint for each part In order to implement the movement of the finger, a thin metal wire is collected at the palm of the iron plate through each cylindrical ring in a state fixed to the end of each finger and then extends to the lower part of the wrist through the inside of the metal tube and connected to the cylinder. It is characterized by.
이하, 본 고안의 바람직한 실시예에 대하여 첨부된 도면에 의거하여 상세히 설명하기로 한다.Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.
첨부도면 도 2는 본 고안에 따른 엔터테인먼트 로봇의 손가락 구조를 구현한 상태를 도시한 사시도 이고, 도 3 및 도 4는 본 고안에 따른 엔터테인먼트 로봇에 있어 손목 관절을 구현하기 위한 공압실린더가 설치된 상태를 도시한 도면으로써, 본 고안은 엔터테인먼트 로봇의 손가락 및 손가락 관절을 구현함에 있어 일체형의 고강도 스프링과 원통형 링을 채용하여 구현함을 특징으로 하고 있다.2 is a perspective view showing a state in which a finger structure of an entertainment robot according to the present invention is implemented, and FIGS. 3 and 4 are views in which a pneumatic cylinder for implementing a wrist joint is installed in the entertainment robot according to the present invention. As shown in the figure, the present invention is characterized in that the implementation of the integrated high strength spring and the cylindrical ring in the implementation of the finger and finger joints of the entertainment robot.
이때, 상기 고강도 스프링은 소형화 표현이 용이하고 외부의 충격에 유연하게 대응할 수 있어 쉽게 부러지지 않는 특성을 가지고 있다.At this time, the high-strength spring has a characteristic that it is easy to express downsizing and can flexibly cope with external shocks, so it is not easily broken.
즉, 도 2에 도시된 바와 같이, 본 고안에 따른 엔터테인먼트 로봇의 팔 부위는 종래와 마찬가지로 원통 혹은 사각형 형상을 갖는 금속관(4)으로 형성되고, 상기 금속관(4)의 전면 손목 부위에는 손목 관절을 구현할 수 있도록 손바닥 모양을 갖는 일체형 철판(3)이 힌지 구동 가능하게 연결되며, 상기 손바닥을 이루는 철판(3)에는 각 손가락 위치에 맞게 일체형의 고강도 스프링이 용접되어 손가락(1) 형태로 고정 형성되어 있다.That is, as shown in Figure 2, the arm portion of the entertainment robot according to the present invention is formed of a metal tube (4) having a cylindrical or rectangular shape as in the prior art, the wrist joint in the front wrist portion of the metal tube (4) The integrated iron plate 3 having a palm shape so as to be implemented is hingedly connected to the palm plate, and the high strength spring of the integrated body is welded to each finger position to fix the finger 1 to form a finger 1. have.
또한, 상기 고강도 스프링으로 이루어진 각 손가락(1)의 관절 부위를 구현하기 위하여 각 손가락 관절 부위에는 원통형 링(2)이 끼워져 용접 고정되어 있고, 상기 각 손가락(1)의 움직임은 각 손가락(1) 끝 부분에 연결되어 있는 각각의 가느다란 금속선(5)을 당김으로써 이루어지도록 되어 있다.In addition, in order to implement the joint portion of each finger 1 made of the high-strength spring, a cylindrical ring 2 is fitted and welded to each finger joint portion, and the movement of each finger 1 is performed by each finger 1. It is made by pulling the respective thin metal wires 5 connected to the ends.
이때, 상기 각 손가락(1) 끝 부분에 연결되는 금속선(5)은 종래의 디귿자형 철재로 이루어진 손가락의 관절을 제어할 때와 마찬가지로 도시되지 않은 공압실린더(혹은 유압실린더)에 연결되어 실린더의 작동에 따라 금속선(5)을 당겼다 놓았다 하면서 손가락(1)의 움직임을 제어하도록 되어 있는 것으로, 상기 금속선(5)은 각 손가락(1) 끝 부분에 각각 고정된 상태에서 손가락(1)의 각 부분별 관절을 이루는 원통형 링(2)을 통과하여 손바닥 부위에 배치 구비된 각 가이드관(6)을 지나 손목 부위에서 모아진 후에 팔을 이루는 금속관(4) 내부를 통해 손목 이하 부분까지 연장되어 도시되지 않은 공압실린더(혹은 유압실린더)에 연결되도록 되어 있다.In this case, the metal wire 5 connected to the end of each finger 1 is connected to a pneumatic cylinder (or hydraulic cylinder), not shown, as in the case of controlling the joint of a finger made of a conventional depression-shaped steel to operate the cylinder. While the metal wire 5 is pulled and released according to the control of the movement of the finger 1, the metal wire 5 is fixed to each part of the finger 1 in a state fixed to each end of each finger 1, respectively. Pneumatic (not shown) that extends through the inside of the metal tube (4) that forms the arm after passing through each guide tube (6) provided in the palm portion through the articulated cylindrical ring (2) and collected in the wrist region It is intended to be connected to a cylinder (or hydraulic cylinder).
여기서, 상기 손가락(1)의 관절부위를 구현하기 위해 끼워진 원통형 링(2)은 손가락(1)을 움직이기 위해 금속선(5)을 당길 때 손가락(1)을 이루는 고강도 스프링(2)이 꺾이면서 손가락 관절이 꺾이는 것처럼 보일 수 있도록 일반적인 손가락 관절과 일치하는 위치에 끼워지는 것이 아니라 관절 위치에서 약간 벗어난 위치에 끼워져 구비되게 된다.Here, the cylindrical ring (2) fitted to implement the joint portion of the finger (1) is bent when the high-strength spring (2) forming the finger (1) when pulling the metal wire (5) to move the finger (1) Rather than being fitted in a position that coincides with a normal finger joint so that the knuckle may appear to be bent, it is inserted in a position slightly away from the joint position.
즉, 상기 금속선(5)을 당겨 손가락(1)을 구부릴 때 상기 원통형 링(2) 자체가 꺾이는 것이 아니라 원통형 링(2)을 기준점으로 하여 고강도 스프링이 앞으로 당겨지면서 관절 형태로 구부러지게 되는 것이다.That is, when bending the finger 1 by pulling the metal wire 5, the cylindrical ring 2 itself is not bent, but the high-strength spring is pulled forward with the cylindrical ring 2 as a reference point to be bent in a joint shape.
또한, 상기 손바닥을 이루는 철판(3)에 구비된 가이드관(6)은 상기 가느다란 금속선(5)이 관통하여 지나갈 수 있는 작은 직경을 갖는 관으로, 각각의 손가락(1) 방향을 따라 배치된 상태에서 손목 부위에서 금속선(5)이 모아질 수 있는 형태로 손바닥 면에 일체로 접합되어 있다.In addition, the guide tube 6 provided on the iron plate 3 forming the palm is a tube having a small diameter through which the thin metal wire 5 can pass, and is disposed along the direction of each finger 1. In a state that the metal wire 5 can be collected in the wrist portion is integrally bonded to the palm surface.
이처럼 상기 철판(3)의 손바닥 면에 금속선(5)이 관통되게 지나가는 가이드관(6)을 손가락 방향에 맞춰 개별적으로 설치하는 이유는 상기 금속선(5)을 당겨 손가락(1)의 움직임을 제어할 때 보다 자연스럽고 원활하게 손가락(1)의 움직임을 표현하기 위함이다.The reason for individually installing the guide tube 6 through which the metal wire 5 passes through the palm surface of the iron plate 3 in accordance with the direction of the finger is to pull the metal wire 5 to control the movement of the finger 1. This is to express the movement of the finger 1 more naturally and smoothly.
한편, 본 고안에 따른 엔터테인먼트 로봇의 손목 관절의 움직임은 손바닥을 이루는 철판(3)과 금속관(4) 사이에 회동 가능하게 연결된 손목 부위에 공압실린더 (8)를 설치하여 공압실린더(8)의 작동에 따라 손목 관절이 꺾이도록 되어 있다.On the other hand, the movement of the wrist joint of the entertainment robot according to the present invention is to operate the pneumatic cylinder (8) by installing a pneumatic cylinder (8) on the wrist portion rotatably connected between the iron plate (3) and the metal tube (4) forming a palm According to the wrist joint is to be folded.
즉, 도 3 및 도 4에 도시된 바와 같이, 상기 손목 부위의 금속관(4) 내부에 공압실린더(8)가 설치되고, 이 공압실린더(8)의 피스톤 축(9)이 손바닥을 이루는 철판(3)의 끝단, 즉, 금속관(4)과 철판(3)이 회동 가능하게 연결된 회동축(7)과 소정 거리를 두고 연장된 철판(3)의 끝단 부위에 접합되어 있다.That is, as shown in FIGS. 3 and 4, a pneumatic cylinder 8 is installed inside the metal tube 4 of the wrist region, and the piston shaft 9 of the pneumatic cylinder 8 forms a palm ( The end of 3), that is, the metal tube 4 and the iron plate 3 are joined to the end portion of the iron plate 3 which extends at a predetermined distance from the pivot shaft 7 which is rotatably connected.
따라서, 상기 로봇의 손가락(1)을 움직이기 위해 금속선(5)을 당길 때는 상기 공압실린더(8)에 의해 손목 관절은 고정된 상태를 유지할 수 있게 되고, 손목 관절을 움직이고자 할 때는 공압실린더(8)가 작동하여 피스톤 축(9)이 신장함과 동시에 철판(3)의 끝단이 상기 회동축(7)을 중심으로 회동하게 되어 상기 철판(3)과 금속관(4)의 연결 부위가 꺾여지면서 마치 손목 관절이 꺾여지는 것과 같은 상태를 구현하게 된다.Therefore, when the metal wire 5 is pulled to move the finger 1 of the robot, the pneumatic cylinder 8 allows the wrist joint to remain fixed, and to move the wrist joint, the pneumatic cylinder ( 8) the piston shaft (9) is extended and at the same time the end of the iron plate (3) is rotated about the rotational shaft (7) and the connecting portion of the iron plate (3) and the metal tube (4) is bent It is as if the wrist joint is bent.
이와 같은 구성을 갖는 본 고안에 따른 엔터테인먼트 로봇용 손가락의 작동 상태를 살펴보면 다음과 같다.Looking at the operating state of the entertainment robot finger according to the present invention having such a configuration as follows.
본 고안에 따른 각 손가락(1)의 움직임은 각 손가락(7) 끝 부분에 연결된 각각의 가는 금속선(5)을 당김으로써 이루어지는 데, 금속선(5)의 당기는 강도에 따라 부분별 손가락 관절의 움직임이 제어되게 된다.The movement of each finger 1 according to the present invention is achieved by pulling the respective thin metal wires 5 connected to the ends of each finger 7. To be controlled.
즉, 상기 금속선(5)의 당기는 강도가 약한 경우에는 자연스럽게 통상의 손가락 관절이 구부러지는 형태로 순차적으로 움직이게 되고, 주먹 쥐기 형태를 표현하고자 할 때는 한꺼번에 각 손가락(1)에 연결된 모든 금속선(5)을 강하게 당김으로써 이루어지게 된다.That is, when the pulling strength of the metal wire 5 is weak, the normal finger joints are naturally bent in order to be bent, and when expressing a fist grip shape, all the metal wires 5 connected to each finger 1 at a time. By pulling strongly.
또한, 손목 관절의 움직임을 표현하고자 할 때는 상기 금속관(4) 내부의 공압실린더(8)를 작동하여 피스톤 축(9)에 연결된 철판(3)의 끝단을 밀어서 회동축 (7)을 기준으로 철판(3)을 회동시키게 되면 된다.In addition, to express the movement of the wrist joint by operating the pneumatic cylinder (8) inside the metal tube (4) to push the end of the iron plate (3) connected to the piston shaft (9) to the iron plate relative to the pivot shaft (7) You can rotate (3).
이상에서 설명한 바와 같이 본 고안에 의하면, 일체형의 고강도 스프링과 원통형 링으로 손가락 및 손가락 관절을 구현하고, 손가락 끝 부분에 가는 금속선을 연결 고정하여 실린더 작동을 통해 금속선을 당겼다 놓았다가 하면서 손가락의 움직임을 제어하도록 함으로써, 애니메이션 산업에서 필요로 하는 자연스럽고 유연한 동작이 가능한 로봇의 관절구조 구현이 가능하게 되는 효과가 있다.As described above, according to the present invention, the finger and the finger joints are realized by the integral high-strength spring and the cylindrical ring, and the metal wire is connected and fixed to the fingertips to pull and release the metal wire through the cylinder operation. By controlling it, it is possible to realize the joint structure of the robot which enables the natural and flexible motion required by the animation industry.
또한, 엔터테인먼트 로봇에 있어서, 아기 손과 같은 소형화가 필요한 관절 부위에 적용 가능하게 됨은 물론 부속품을 간소화할 수 있는 이점이 있다.In addition, in the entertainment robot, there is an advantage that can be applied to the joint portion that requires miniaturization, such as baby hands, as well as simplify the accessories.
특히, 본 고안에 따라 손가락을 고강도 스프링으로 대치함에 따라 외부의 충격에 대해 뛰어난 유연성으로 말미암아 손가락 관절이 잘 부러지지 않는 이점이 있다.In particular, according to the present invention by replacing the finger with a high-strength spring there is an advantage that the finger joint is not broken easily due to excellent flexibility against external impact.
Claims (3)
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| KR2020010009716U KR200237850Y1 (en) | 2001-04-07 | 2001-04-07 | A structure finger of entertainment robot |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| KR2020010009716U KR200237850Y1 (en) | 2001-04-07 | 2001-04-07 | A structure finger of entertainment robot |
Related Parent Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| KR10-2001-0018460A Division KR100421933B1 (en) | 2001-04-07 | 2001-04-07 | A structure finger of entertainment robot |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| KR200237850Y1 true KR200237850Y1 (en) | 2001-10-11 |
Family
ID=73099056
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| KR2020010009716U KR200237850Y1 (en) | 2001-04-07 | 2001-04-07 | A structure finger of entertainment robot |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| KR (1) | KR200237850Y1 (en) |
-
2001
- 2001-04-07 KR KR2020010009716U patent/KR200237850Y1/en not_active IP Right Cessation
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