KR200228434Y1

KR200228434Y1 - hand gripper

Info

Publication number: KR200228434Y1
Application number: KR2020010000030U
Authority: KR
Inventors: 최종길
Original assignee: 한국씨엔씨공업주식회사
Priority date: 2001-01-02
Filing date: 2001-01-02
Publication date: 2001-06-15

Abstract

본 고안은 핸드를 파지위치와 파지해제위치로 왕복이동시키기 위해 몸체내에 2개의 압축공기 유입구와 왕복이동기구를 가지고 있는 핸드 그립퍼에 관한 것으로서, 상기 왕복이동기구는 경사 슬라이드식 돌기(2c)가 양측부에 형성된 쇄기형부(2b)와 중공형 원통형부(2a)를 가지고 있는 쇄기 플런저(2), 상기 경사 슬라이드식 돌기(2c)와 슬라이드식으로 암수결합되는 경사 수납부(5a)가 한 측부에 형성되어 있는 2개의 마스터 죠오(5), 및 상기 원통형부(2a)의 일단과 체결방식에 의해 일체로 결합되어 있는 피스톤(4)을 포함하고 있고; 상기 몸체(1)에는, 상부 중앙에 상기 피스톤(4)의 수용을 위한 제 1 원형 수용부(50)가 상기 몸체(1)의 종중심선(Y)을 중심선으로 하여 형성되어 있고, 상기 원통형부(2a)를 수용하기 위해, 상기 제 1 원형 수용부(50)의 바닥부(51)의 중앙부를 관통하여 상기 바닥부(51) 상하로 뻗어 있는 제 2 원형 수용부(60)가 상기 종중심선(Y)을 중심선으로 하여 형성되어 있고, 상기 몸체(1)의 하반부 중앙에 상기 2개의 마스터 죠오(2)를 수용하기 위해 상기 종중심선(Y)에 수직인 횡중심선(X)을 따라 횡방향으로 뻗은 ㄷ자형 슬라이드 채널(70)이 형성되어 있고, 상기 제 1 원형 수용부(50)를 기밀적으로 폐쇄하기 위해, 헤드커버(3)가 4개의 둥근머리볼트(102)에 의해 상기 몸체(1)의 상면에 부착되어 있고, 상기 2개의 유입구중 제 1 연결구(30)는 바닥부(51)와 접하는 상기 제 1 원형 수용부(50)의 내주면 일부에 형성된 구멍(32)과 연통하고 있고, 상기 2개의 유입구중 제 2연결구(40)는 상기 헤드커버(3)와 결합되는 상기 몸체(1)의 상면과 접하는 상기 제 1 원형 수용부(50)의 내주면 일부에 형성된 구멍(41)과 연통하고 있는 것으로 되어 있다.The present invention relates to a hand gripper having two compressed air inlets and a reciprocating mechanism in a body for reciprocating a hand to a gripping position and a releasing position, wherein the reciprocating mechanism has two inclined sliding protrusions 2c. A side portion includes a wedge plunger 2 having a wedge-shaped portion 2b and a hollow cylindrical portion 2a formed in the portion, and an inclined storage portion 5a slidably coupled to the inclined sliding projection 2c. Two master jaws (5) formed at the inner side and a piston (4) integrally coupled to one end of the cylindrical portion (2a) by a fastening method; In the body 1, a first circular receiving portion 50 for accommodating the piston 4 in the upper center is formed with the longitudinal center line Y of the body 1 as a center line, and the cylindrical portion In order to accommodate (2a), a second circular receiving portion 60 extending above and below the bottom portion 51 through the central portion of the bottom portion 51 of the first circular receiving portion 50 is the longitudinal center line. It is formed along the center line (Y) and transversely along the transverse center line (X) perpendicular to the longitudinal center line (Y) to accommodate the two master jaws (2) in the center of the lower half of the body (1) And a U-shaped slide channel 70 extending in the shape, and the head cover 3 is formed by four round head bolts 102 so as to hermetically close the first circular receiving portion 50. It is attached to the upper surface of 1), the first connector 30 of the two inlets are in contact with the bottom 51 the first circular receiving The first connector 40 is in communication with a hole 32 formed in a portion of the inner circumferential surface 50, and the second connector 40 of the two inlets contacts the upper surface of the body 1 coupled to the head cover 3. It communicates with the hole 41 formed in one part of the inner peripheral surface of the circular accommodating part 50. As shown in FIG.

Description

Hand gripper

본 고안은 핸드 그립퍼에 관한 것이다.The present invention relates to a hand gripper.

핸드 그립퍼라는 것은 통상, 미리 지정되지 않은 작업을 해야 할 경우나 제한된 시간과 제한된 공간속에서 지정된 일을 해야 할 경우 등과 같은 부분에 사용되는 로봇핸드와 달리, 일정한 제한된 수의 작업을 수행하는 데 사용되는 장치를 말한다.Hand grippers are typically used to perform a certain limited number of tasks, unlike robot hands, which are used for parts that are not pre-specified, or for tasks that are limited in time and space. Refers to the device being.

종래의 핸드 그립퍼는 양 핸드를 왕복이동시키기 위해서, 양 실린더를 이용하거나 힌지를 이용하는 방식을 채택하고 있으나, 이는 부품수를 증대시켜 조립시간을 지연시키며, 제조단가도 증대시켰다.Conventional hand grippers adopt a method using both cylinders or hinges to reciprocate both hands, but this increases the number of parts, delays assembly time, and increases manufacturing costs.

따라서, 본 고안은 상기와 같은 문제를 해결하기 위해, 하나의 실린더를 이용하여 양 핸드를 왕복이동시키는 핸드 그립퍼를 제공하는 것이다.Accordingly, the present invention is to provide a hand gripper for reciprocating both hands using one cylinder to solve the above problems.

도 1은 본 고안에 따른 핸드 그립퍼의 일부 절결 단면도,1 is a partially cutaway cross-sectional view of a hand gripper according to the present invention,

도 2는 본 고안에 따른 핸드 그립퍼의 전체 사시도. 및2 is an overall perspective view of a hand gripper according to the present invention. And

도 3은 본 고안에 따른 핸드 그립퍼에 장착되는 체크밸브에 대한 일부 절결 사시도.Figure 3 is a partially cutaway perspective view of the check valve mounted to the hand gripper according to the present invention.

본 고안은 상기 목적을 달성하기 위해, 핸드를 파지위치와 파지해제위치로 왕복이동시키기 위해 몸체내에 2개의 압축공기 유입구와 왕복이동기구를 가지고 있는 핸드 그립퍼에 있어서, 상기 왕복이동기구는 경사 슬라이드식 돌기가 양측부에 형성된 쇄기형부와 중공형 원통형부를 가지고 있는 쇄기 플런저, 상기 경사 슬라이드식 돌기와 슬라이드식으로 암수결합되는 경사 수납부가 한 측부에 형성되어 있는 2개의 마스터 죠오, 및 상기 원통형부의 일단과 체결방식에 의해 일체로 결합되어 있는 피스톤을 포함하고 있고; 상기 몸체에는, 상부 중앙에 상기 피스톤의 수용을 위한 제 1 원형 수용부가 상기 몸체의 종중심선을 중심선으로 하여 형성되어 있고, 상기 원통형부를 수용하기 위해, 상기 제 1 원형 수용부의 바닥부의 중앙부를 관통하여 상기 바닥부 상하로 뻗어 있는 제 2 원형 수용부가 상기 종중심선을 중심선으로 하여 형성되어 있고, 상기 몸체의 하반부 중앙에 상기 2개의 마스터 죠오를 수용하기 위해 상기 종중심선에 수직인 횡중심선을 따라 횡방향으로 뻗은 ㄷ자형 슬라이드 채널이 형성되어 있고, 상기 제 1 원형 수용부를 기밀적으로 폐쇄하기 위해, 헤드커버가 4개의 둥근머리볼트에 의해 상기 몸체의 상면에 부착되어 있고, 상기 2개의 유입구중 제 1 연결구는 바닥부와 접하는 상기 제 1 원형 수용부의 내주면 일부에 형성된 구멍과 연통하고 있고, 상기 2개의 유입구중 제 2연결구는 상기 헤드커버와 결합되는 상기 몸체의 상면과 접하는 상기 제 1 원형 수용부의 내주면 일부에 형성된 구멍과 연통하고 있는 것으로 되어 있다.The present invention provides a hand gripper having two compressed air inlets and a reciprocating mechanism in a body for reciprocating a hand to a gripping position and a releasing position to achieve the above object, wherein the reciprocating mechanism is an inclined slide type A plunger plunger having a wedge-shaped portion formed on both sides and a hollow cylindrical portion, two master jaws each having an inclined storage portion slidably coupled with the inclined sliding projection, and one end of the cylindrical portion; A piston integrally coupled by a fastening method; The body has a first circular accommodating portion for accommodating the piston at an upper center thereof with a center line of the longitudinal center line of the body, and for accommodating the cylindrical portion, penetrating the central portion of the bottom of the first circular accommodating portion. The second circular receiving portion extending up and down the bottom portion is formed with the longitudinal center line as the center line, and is transversely along the transverse center line perpendicular to the longitudinal center line to receive the two master jaws in the center of the lower half of the body. And a U-shaped slide channel extending in the shape, wherein the head cover is attached to the upper surface of the body by four round head bolts for hermetically closing the first circular receiving portion, and the first of the two inlets. The connector is in communication with a hole formed in a part of the inner circumferential surface of the first circular receiving portion in contact with the bottom portion. The second end connections of the inlet is to be located and communicated with a hole formed in a part of the first circular inner circumferential surface receiving portion in contact with the upper surface of the body is coupled to the head cover.

이하, 본 고안에 일실시예에 관하여 첨부도면을 참조하면서 상세히 설명한다.Hereinafter, with reference to the accompanying drawings with respect to an embodiment of the present invention will be described in detail.

도 1에는 본 고안에 따른 핸드 그립퍼가 일부 절결되어 정단면도로서 도시되어 있고, 도 2에는 본 고안에 따른 핸드 그립퍼가 전체 사시도로서 도시되어 있으며, 도 3에는 본 고안에 따른 핸드 그립퍼에 장착되는 체크밸브가 일부 절결 사시도로서 도시되어 있다.1 is a partial cut-away view of the hand gripper according to the present invention is shown as a front cross-sectional view, Figure 2 is shown as a full perspective view of the hand gripper according to the present invention, Figure 3 is a check mounted to the hand gripper according to the present invention The valve is shown as a partially cutaway perspective view.

도 1 내지 도 2에 핸드 그립퍼(100)가 도시되어 있다. 상기 핸드 그립퍼(100)는 몸체(1)를 가지고 있다. 상기 몸체(1)에는 도 1에 도시된 바와 같이, 쇄기 플러저(2), 헤드커버(3), 피스톤(4), 2개의 마스터 죠오(5), 더스트 커버(6), 한개의 둥근머리볼트(101), 4개의 둥근머리볼트(102), 4개의 접시머리 볼드(103), 로드 패킹(106), 피스톤 패킹(107), 및 에어구멍 패킹(109)들이 장착되어 있다.1 to 2, the hand gripper 100 is shown. The hand gripper 100 has a body 1. As shown in FIG. 1, the body 1 has a wedge plunger 2, a head cover 3, a piston 4, two master jaws 5, a dust cover 6, and a round head. Bolts 101, four round head bolts 102, four countersunk head bolts 103, rod packings 106, piston packings 107, and air hole packings 109 are mounted.

먼저, 상기 쇄기 플런저(2)와 상기 2개의 마스터 죠오(5)의 결합관계에 대해서 설명하면, 다음과 같다.First, the coupling relationship between the wedge plunger 2 and the two master jaws 5 will be described.

상기 쇄기 플런저(2)는 중공형 원통형부(2a), 쇄기형부(2b)를 가지고 있다. 상기 쇄기형부(2b) 양 측부에는 경사 슬라이드식 돌기(2c)가 형성되어 있다.The wedge plunger 2 has a hollow cylindrical portion 2a and a wedge portion 2b. Inclined slide projections 2c are formed at both sides of the wedge-shaped portion 2b.

상기 2개의 마스터 죠오(5) 각각에는 상기 경사 슬라이드식 돌기(2c)가 슬라이드식으로 암수결합되는 경사 수납부(5a)가 한 측부에 형성되어 있고, 도시되지 않은 핸드를 체결시기키 위한 체결홈(5b)이 상면에 형성되어 있다. 따라서 상기 쇄기 플런저(2)의 경사 슬라이드식 돌기(2c)와 슬라이드식으로 일측이 결합되는 상기 마스터 죠오(5)은 상기 플러저(2)가 상하로 왕복이동함에 따라, 상기 마스터 죠오(5)를 상기 플런저의 상하왕복운동에 대하여 수직으로 좌우왕복운동될 수 있다.Each of the two master jaws 5 has an inclination accommodating portion 5a on which one side of the inclined slide protrusion 2c is slidably coupled, and a fastening groove for fastening a hand not shown. (5b) is formed in the upper surface. Accordingly, the master jaw 5, in which the one side is slidably coupled to the inclined sliding protrusion 2c of the wedge plunger 2, is reciprocated up and down, so that the master jaw 5 is moved. It may be left and right reciprocating vertically with respect to the vertical reciprocating movement of the plunger.

다음으로, 상기 쇄기 플런저(2)와 상기 피스톤(4)의 결합관계에 대해서 설명하면, 다음과 같다.Next, the coupling relationship between the wedge plunger 2 and the piston 4 will be described.

상기 쇄기 플런저(2)는 상기 중공형 원통형부(2a) 중앙에 나사가공되어 일단이 폐쇄된 중공부(2d)를 가지고 있고, 상기 중공형 원통형부(2a)의 상면 중앙에는 링형상의 돌기(2e)가 형성되어 있으며, 그리고 상기 돌기(2e) 안쪽에는 실린더 패킹(108)을 수용하기 위한 시트(2f)가 형성되어 있다.The wedge plunger 2 has a hollow portion 2d screwed at the center of the hollow cylindrical portion 2a and closed at one end thereof, and has a ring-shaped protrusion at the center of the upper surface of the hollow cylindrical portion 2a. 2e) is formed, and a sheet 2f for accommodating the cylinder packing 108 is formed inside the projection 2e.

상기 피스톤(4)의 둘레에는 오목홈(4a)이 형성되어 있고, 이 오목부(4a)에는 피스톤 패킹(107)이 삽입되어 있다. 또한, 상기 피스톤(4) 중앙부에는 상기 중공부(2d)와 맞추어진 관통구멍(4c)이 형성되어 있고, 상기 돌기(2e)와 마주하는 상기 피스톤(2)의 면에는 상기 돌기(2e)를 안착시키기 위한 시트(4e)가 형성되어 있다. 그리고, 상기 둥근머리볼트(101)가 상기 관통구멍(4c)을 관통하여 상기 중공부(2d)에 삽입 체결되어, 상기 피스톤(4)과 상기 쇄기 플러저(2)를 일체로 연결하여서, 상기 피스톤(4)의 상하 왕복운동에 따라, 상기 쇄기 플런저(2)가 이에 연동하여 상하로 왕복운동하게 한다.A recess 4a is formed around the piston 4, and a piston packing 107 is inserted into the recess 4a. In addition, a through hole 4c fitted to the hollow portion 2d is formed at the center of the piston 4, and the projection 2e is provided on the surface of the piston 2 facing the projection 2e. The sheet 4e for seating is formed. The round head bolt 101 penetrates through the through hole 4c and is inserted into the hollow portion 2d to connect the piston 4 and the wedge plunger 2 integrally. In response to the up and down reciprocation of the piston 4, the wedge plunger 2 is reciprocated up and down in conjunction with it.

위에서 몸체(1)와 별개로 설명된 쇄기 플런저(2), 피스톤(4), 및 마스터 죠오(5)를 상기 몸체(1)와 연관시켜 상기 몸체(1)와의 결합관계를 설명하면 다음과 같다.The wedge plunger 2, the piston 4, and the master jaw 5, which are described separately from the body 1 above, in connection with the body 1 will be described as follows. .

상기 몸체(1)에는 상기 피스톤(4)이 기밀적으로 수납되어 상하로 왕복이동될 수 있는 공간을 제공하기 위해, 상부 중앙에 제 1 원형 수용부(50)가 상기 몸체(1)의 종중심선(Y)을 중심선으로 하여 형성되어 있다.In order to provide a space in which the piston 4 is hermetically housed in the body 1 to be reciprocated up and down, a first circular receiving portion 50 is provided at the upper center of the longitudinal center line of the body 1. It is formed with (Y) as the center line.

그리고, 상기 몸체(1)에는 상기 쇄기 플런저(2)의 상기 중공형 원통형부(2a)가 기밀적으로 수납되어 상하로 왕복이동될 수 있는 공간을 제공하기 위해, 상기 제 1 원형 수용부(50)의 바닥부(51)의 중앙부를 관통하여 상기 바닥부(51) 상하로 뻗어 있는 제 2 원형 수용부(60)가 상기 몸체(1)의 종중심선(Y)을 중심선으로 하여 형성되어 있다. 여기에서, 상기 제 2 원형 수용부(60)의 내주면에는 로드 패킹(106)을 수용하기 위한 수납홈(61)이 형성되어 있다. 따라서, 상기 중공형 원통형부(2a)는 상기 제 2원형 수용부(60)내에서 기밀적으로 왕복이동될 수 있다.In addition, the first cylindrical receiving portion 50 is provided in the body 1 to provide a space in which the hollow cylindrical portion 2a of the wedge plunger 2 is hermetically housed and reciprocated up and down. A second circular accommodating portion 60 extending through the bottom portion 51 of the bottom portion 51 and extending up and down is formed with the longitudinal center line Y of the body 1 as the center line. Here, the receiving groove 61 for accommodating the rod packing 106 is formed on the inner circumferential surface of the second circular accommodating portion 60. Thus, the hollow cylindrical portion 2a can be reciprocally moved in the second circular receiving portion 60 in an airtight manner.

또한, 상기 몸체(1)의 하반부 중앙에는 상기 2개의 마스터 죠오(2)가 수납되어 좌우로 왕복이동될 수 있는 공간을 제공하기 위해, 상기 종중심선(Y)에 수직인 횡중심선(X)을 따라 횡방향으로 뻗어 있는 ㄷ자형 슬라이드 채널(70)이 형성되어 있다. 여기에서 상기 슬라이드 채널(70)은 도 2에서 볼때의 바닥측에 상기 슬라이드 채널(70)의 전장에 걸쳐 개방부(71)가 형성되어 있다.In addition, in order to provide a space in which the two master jaws 2 can be reciprocated from side to side in the center of the lower half of the body 1, a transverse center line X perpendicular to the longitudinal center line Y is provided. Thus, the U-shaped slide channel 70 extending in the transverse direction is formed. Here, the slide channel 70 has an opening 71 formed on the bottom side of the slide channel 70 over the entire length of the slide channel 70.

그리고, 상기 슬라이드 채널(70)의 중앙 상면에는 상기 쇄기 플러저(2)의 후퇴이동시 상기 쇄기형부(2b)가 안착되게 되는 슬롯형상의 시트부(80)가 상기 횡중심선(X)을 따라 횡방향으로 뻗어서 형성되어 있다.In addition, a slot-shaped sheet portion 80 along which the wedge-shaped portion 2b is seated on the central upper surface of the slide channel 70 when the wedge-plunger 2 is retracted is moved along the lateral center line X. FIG. It is formed to extend laterally.

또한, 상기 쇄기형부(2b) 아래에는 더스트 커버(6)가 4개의 접시머리 볼트(103)에 의해 상기 몸체(1)의 바닥부에 부착되어 있다.A dust cover 6 is attached to the bottom of the body 1 by four countersunk bolts 103 under the wedge portion 2b.

또한, 상기 제 1 원형 수용부(50) 상부에는 헤드커버(3)가 4개의 둥근머리볼트(102)에 의해 상기 몸체(1)의 상면에 부착되어 있다. 상기 헤드커버(3)는 상기 제 1 원형 수용부(50)와 마주하는 면 중앙에 원형 오목부(3a)가 형성되어 있고, 상기 원형 오목부(3a)에 대하여 방사상 바깥방향으로 일정 간격을 두고 링형상의 오목부(3b)가 형성되어 있다.In addition, the head cover 3 is attached to the upper surface of the body 1 by four round head bolts 102 on the first circular receiving portion 50. The head cover 3 has a circular concave portion 3a formed at the center of the surface facing the first circular accommodating portion 50, and is spaced radially outward with respect to the circular concave portion 3a. A ring-shaped recess 3b is formed.

상기 원형 오목부(3a)는 상기 피스톤(4)의 상향 이동시 상기 둥근 머리볼트(101)의 머리부를 수납하기 위한 공간을 제공하고, 그리고 상기 링형상의 오목부(3b)는 상기 피스톤(4), 제 1 원형 수용부(50) 및 상기 헤드커버(3)에 의해 구획형성되는 공간에 대하여 외부와의 기밀을 유지하기 위한 에어 홀 패킹(109)을 수납하고 있다.The circular recess 3a provides a space for accommodating the head of the round head bolt 101 when the piston 4 moves upward, and the ring-shaped recess 3b is the piston 4. And the air hole packing 109 for maintaining airtightness with respect to the outside in the space defined by the first circular accommodating portion 50 and the head cover 3.

다음으로, 상기 쇄기 플런저(2)와 일체로 연결된 상기 피스톤(4)을 상하로 왕복이동시키는 공압이 어떻게 상기 피스톤(4)에 작용되는 지에 대해서 설명하면, 다음과 같다.Next, a description will be given of how the pneumatic pressure for reciprocating the piston 4, which is integrally connected with the wedge plunger 2, acts on the piston 4 as follows.

상기 몸체(1)의 정면 양 측에는 도시되지 않은 연결관을 통하여 도시되지 않은 공기 압축기와 연결되는 제 1 및 제 2 연결구(30, 40)가 형성되어 있다.First and second connectors 30 and 40 are formed at both sides of the front surface of the body 1 and are connected to an air compressor, not shown, through a connector, not shown.

도 2에서 우측에 있는 제 1 연결구(30)는 상기 바닥부(51)와 접하는 상기 제 1 원형 수용부(50)의 내주면 일부에 형성된 구멍(32)과 연통하고 있다. 여기에서, 상기 구멍(32)은 상기 연결구(30)를 통하여 유입된 압축공기를 상기 제 1 원형 수용부(50)의 내주면, 상기 제 1 원형 수용부(50)의 바닥부(51), 상기 원통형부(2a)의 외주면 및 상기 피스톤(4)에 의해 구획형성된 공간에 공급하는 구멍이다.In FIG. 2, the first connector 30 on the right side communicates with a hole 32 formed in a portion of the inner circumferential surface of the first circular receiving portion 50 in contact with the bottom portion 51. Here, the hole 32 is the inner circumferential surface of the first circular receiving portion 50, the compressed air introduced through the connector 30, the bottom portion 51 of the first circular receiving portion 50, the It is a hole supplied to the outer peripheral surface of the cylindrical part 2a and the space partitioned by the said piston 4.

그리고, 도 2에서 좌측에 있는 제 2연결구(40)는 상기 헤드커버(3)와 결합되는 상기 몸체(1)의 상면과 접하는 상기 제 1 원형 수용부(50)의 내주면 일부에 형성된 구멍(41)과 연통하고 있다. 여기에서, 상기 구멍(41)은 상기 제 2연결구(40)를 통하여 유입된 압축공기를 상기 제 1 원형 수용부(50)의 내주면, 상기 헤드커버(3) 및 상기 피스톤(4)에 의해 구획형성된 공간에 공급하는 구멍이다.In addition, the second connector 40 on the left side in FIG. 2 has a hole 41 formed in a part of the inner circumferential surface of the first circular receiving portion 50 in contact with the upper surface of the body 1 coupled to the head cover 3. ) Is in communication with. Here, the hole 41 is divided by the inner circumferential surface of the first circular receiving portion 50, the head cover 3 and the piston 4, the compressed air introduced through the second connector 40. It is a hole to supply to the formed space.

다음으로, 상기 연결구(30, 40)를 통하여 압축공기가 공급됨에 따라 플런저(2)와 일체로 연결된 상기 피스톤(4)의 상하 왕복이동과 그리고 상기 쇄기형부(2b)의 슬라이드식 돌기(2c)에 연결되어 있는 2개의 마스터 죠오(5)의 좌우 왕복이동에 대해서 설명하면, 다음과 같다.Next, as the compressed air is supplied through the connector 30, 40, the vertical reciprocating movement of the piston 4 integrally connected with the plunger 2 and the sliding projection 2c of the wedge-shaped portion 2b. The left and right reciprocating movements of the two master jaws 5 connected to) are as follows.

먼저, 도시되지 않은 압축기와 연결된 연결구(40) 및 구멍(41)을 통하여, 상기 제 1 원형 수용부(50)의 내주면, 상기 헤드커버(3) 및 상기 피스톤(4)에 의해 구획형성된 공간에 압축공기가 공급되면, 상기 피스톤(4)와 그리고 상기 피스톤(4)과 일체로 연결된 쇄기 플런저(2)가 아래 방향으로 이동한다. 그리고 이에 따라, 상기 쇄기 플런저(2)도 아래 방향으로 이동하면, 상기 쇄기형부(2b)의 상기 돌기(2c)와 연결되어 있는 상기 2개의 마스터 죠오(5)가 서로에 등진 방향으로 이동한다. 따라서, 상기 2개의 마스터 죠오(5) 각각에 연결되어 있는 핸드들이 서로 떨어지는 방향으로 이동되어 피파지물에 대한 파지상태를 해제할 수 있다.First, the inner circumferential surface of the first circular accommodating portion 50, through the connector 40 and the hole 41 connected to the compressor (not shown), into a space partitioned by the head cover 3 and the piston 4 When compressed air is supplied, the piston 4 and the wedge plunger 2 integrally connected with the piston 4 move downward. Accordingly, when the wedge plunger 2 also moves downward, the two master jaws 5 connected to the protrusions 2c of the wedge-shaped portion 2b move in the isotropic direction. . Accordingly, the hands connected to each of the two master jaws 5 may be moved in a direction in which they are separated from each other, thereby releasing the holding state for the gripped object.

그리고, 도시되지 않은 압축기와 연결된 연결구(30) 및 구멍(32)을 통하여, 상기 제 1 원형 수용부(50)의 내주면, 상기 제 1 원형 수용부(50)의 바닥부(51), 상기 원통형부(2a)의 외주면 및 상기 피스톤(4)에 의해 구획형성된 공간에 압축공기가 공급되면, 상기 피스톤(4)와 그리고 상기 피스톤(4)과 일체로 연결된 쇄기 플런저(2)가 위 방향으로 이동한다. 그리고 이에 따라, 상기 쇄기 플런저(2)가 위 방향으로 이동하면, 상기 쇄기형부(2b)의 상기 돌기(2c)와 연결되어 있는 상기 2개의 마스터 죠오(5)가 서로에 마주하는 방향으로 이동한다. 따라서, 상기 2개의 마스터 죠오(5) 각각에 연결되어 있는 핸드들이 서로 마주하는 방향으로 이동되어 피파지물을 파지한다.The inner circumferential surface of the first circular accommodating part 50, the bottom portion 51 of the first circular accommodating part 50, and the cylindrical shape are connected to the compressor 30 and the hole 32 connected to the compressor (not shown). When compressed air is supplied to the outer circumferential surface of the part 2a and the space defined by the piston 4, the piston 4 and the wedge plunger 2 integrally connected with the piston 4 move upwards. do. Accordingly, when the wedge plunger 2 moves upward, the two master jaws 5 connected to the protrusions 2c of the wedge portion 2b move in a direction facing each other. do. Therefore, the hands connected to each of the two master jaws 5 are moved in a direction facing each other to grasp the gripping material.

또한, 선택적으로 상기 연결구(30, 40)에는, 도 3에 도시된 바와 같이, 몸체(1)의 정면에 체결되어 있는 체크밸브(90)와 연통되어 있다. 참고로, 상기 체크밸브는 동일한 두개의 체크밸브부분이 중앙에 위치된 격벽에 의해 나누어져 서로 대칭적으로 일체로 형성되어 있는 동일한 2개의 체크밸브부분을 가지고 있어서, 설명을 용이하게 하기 위해, 도 3은 단지 입구(91)에 해당되는 하나의 체크밸브부분만을 일부 절결하여 도시하고 있다.Optionally, the connector 30, 40 is in communication with a check valve 90 which is fastened to the front of the body 1, as shown in FIG. For reference, the check valve has two identical check valve portions having two identical check valve portions divided by a partition wall located at the center thereof and integrally formed symmetrically with each other. 3 shows only a part of one check valve part corresponding to the inlet 91.

이를 구체적으로 살펴보면, 상기 체크밸브(90)는 두개의 입구(91, 92)와 두개의 출구(93)를 가지고 있고, 중앙에 제 1격벽(95)이 형성되어 있으며, 상기 제 1격벽을 사이에 두고 양 측방향으로 일정간격이 이격되어 두개의 제 2격벽(96)이 형성되어 있다. 따라서, 상기 제 1격벽(95)과 상기 두개의 제 2격벽(96) 사이에는 2개의 제 1유동통로(97)가 구획형성되어 있고, 상기 각각의 제 1유동통로(97)의 일측에 상기 출구(93)가 형성되어 있다.Specifically, the check valve 90 has two inlets 91 and 92 and two outlets 93, and a first partition 95 is formed at the center of the check valve 90. The two second bulkheads 96 are formed by being spaced apart at regular intervals in both lateral directions. Accordingly, two first flow passages 97 are partitioned between the first partition 95 and the two second partitions 96, and one side of each of the first flow passages 97 is formed. An outlet 93 is formed.

또한, 상기 각각의 유동통로(97)의 외측에는 제 3 격벽(98)이 상기 제 2 격벽(96)에 일정 간격을 두고 형성되어 있다. 따라서, 상기 제 2격벽과 상기 제 3격벽 사이에는 제 2유동통로(99)가 구획형성되어 있다. 상기 각각의 제 2유동통로 내에는 횡 외측 단면에 스프링(121)이 장착된 포핏(120)이 왕복이동가능하게 배치되어 있다.In addition, a third partition 98 is formed on the outside of each of the flow passages 97 at regular intervals on the second partition 96. Accordingly, a second flow passage 99 is formed between the second partition wall and the third partition wall. In each of the second flow passages, a poppet 120 having a spring 121 mounted on a lateral outer cross section is arranged to be reciprocally movable.

따라서, 상기 입구들(91)중 하나의 입구에 압축공기가 유입되면, 해당 입구에 상응하는 상기 제 2유동통로(99)에 유입되어 상기 제 2유동통로에 일정압력이 형성되고, 상기 2유동통로내에 배치된 해당 포핏(120)이 상기 일정압력을 받게되어 상기 포핏이 상기 스프링(121)을 압축하게 되어서, 제 2유동통로와 상기 제 1유동통로를 폐쇄하고 있는 상기 포핏이 횡 외측 방향으로 이동하게 되어, 제 2유동통로와 상기 제 1유동통로를 연통시킨다.Accordingly, when compressed air flows into one of the inlets 91, the compressed air flows into the second flow passage 99 corresponding to the inlet, and a constant pressure is formed in the second flow passage. The poppet 120 disposed in the passage is subjected to the constant pressure so that the poppet compresses the spring 121, so that the poppet closing the second flow passage and the first flow passage in the lateral outward direction. The second flow path and the first flow path communicate with each other.

제 2유동통로와 상기 제 1유동통로가 서로 연통하면, 상기 제 2유동통로에 형성된 압축공기가 상기 제 1유동통로를 거쳐 상기 출구(93)를 빠져 나와서 상기 연결구(30 또는 40)에 유입된다.When the second flow passage and the first flow passage communicate with each other, the compressed air formed in the second flow passage exits the outlet 93 through the first flow passage and flows into the connector 30 or 40. .

상기한 바와 같은 체크밸브(90)는 도시되지 않은 압축기가 상기 몸체 내에 형성된 상기 공간들에 압축공기를 공급하는 중에 상기 압축기가 이상이 발생되는 경우, 상기 공간에 형성된 압력이 낮아지는 것을 방지하여 핸드가 피파지물을 파지하거나 파지해제하고 있는 상태를 안정적으로 유지하게 하는 역활을 한다.The check valve 90 as described above prevents the pressure formed in the space from being lowered when the compressor is abnormal while the compressor (not shown) is supplying compressed air to the spaces formed in the body. Plays a role in maintaining the state in which the gripping material is held or released.

상기한 바와 같이 구성된 본 고안은 하나의 실린더를 이용하여 양 핸드를 왕복이동시키는 핸드 그립퍼를 제공함으로써 핸드 그립퍼의 부품수를 감소시켜 조립시간을 단축시킬 수 있었으며, 이에 따라 제조비도 감소시킬 수 있었다.The present invention configured as described above can reduce the assembly time by reducing the number of parts of the hand gripper by providing a hand gripper for reciprocating both hands using one cylinder, thereby reducing the manufacturing cost.

또한, 상기와 같이 구성된 핸드 그립퍼에 체크밸브를 장착시킴으로써, 안정적으로 피파지물에 대한 파지 및 파지해제작업을 가능하게 하여, 생산효율을 증대시킬 수 있었다.In addition, by attaching a check valve to the hand gripper configured as described above, it is possible to stably hold and release the gripping material to increase the production efficiency.

Claims

In a hand gripper having two compressed air inlets and a reciprocating mechanism in the body for reciprocating the hand to a gripping position and a gripping position,

The reciprocating mechanism includes a wedge plunger (2) having a wedge-shaped portion (2b) and a hollow cylindrical portion (2a) having an inclined sliding projection (2c) formed on both sides thereof, and the inclined sliding projection (2c) and a slide. The two master jaws 5 having the inclined storage portions 5a which are male and female coupled in this manner are formed on one side, and the piston 4 which is integrally coupled to one end of the cylindrical portion 2a by a fastening method. It includes;

In the body 1, a first circular receiving portion 50 for accommodating the piston 4 in the upper center is formed with the longitudinal center line Y of the body 1 as a center line, and the cylindrical portion In order to accommodate (2a), a second circular receiving portion 60 extending above and below the bottom portion 51 through the central portion of the bottom portion 51 of the first circular receiving portion 50 is the longitudinal center line. It is formed along the center line (Y) and transversely along the transverse center line (X) perpendicular to the longitudinal center line (Y) to accommodate the two master jaws (2) in the center of the lower half of the body (1) And a U-shaped slide channel 70 extending in the shape, and the head cover 3 is formed by four round head bolts 102 so as to hermetically close the first circular receiving portion 50. It is attached to the upper surface of 1), the first connector 30 of the two inlets are in contact with the bottom 51 the first circular receiving The first connector 40 is in communication with a hole 32 formed in a portion of the inner circumferential surface 50, and the second connector 40 of the two inlets contacts the upper surface of the body 1 coupled to the head cover 3. A hand gripper, which is in communication with a hole 41 formed in a part of the inner circumferential surface of the circular accommodating portion 50.

The slot-shaped sheet portion 80 of which the wedge-shaped portion 2b is seated on the central upper surface of the slide channel 70 when the wedge-plunger 2 is retracted is moved in the horizontal center line. Extends laterally along X),

At the center of the hollow cylindrical portion 2a has a hollow portion 2d, one end of which is screwed, and a ring-shaped protrusion 2e is formed at the center of the upper surface of the hollow cylindrical portion 2a. And the inside of the projection (2e) is formed a seat (2f) for accommodating the cylinder packing 108,

A concave groove 4a is formed in the peripheral edge of the piston 4 so that the piston packing 107 is inserted, and a through hole 4c fitted with the hollow portion 2d is formed in the center of the piston 4. On the surface of the piston 2 facing the projection 2e, a seat 4e for seating the projection 2e is formed, and a round head bolt 101 is provided with the through hole 4c. Penetrates and is inserted into the hollow portion 2d;

An inner circumferential surface of the second circular accommodating part 60 is provided with an accommodating groove 61 for accommodating the rod packing 106.

The slide channel 70 has an opening 71 formed on the bottom side over the entire length of the slide channel 70,

Under the wedge plunger 2, a dust cover 6 is attached to the bottom of the body 1 by four countersunk bolts 103,

The head cover 3 has a circular concave portion 3a formed at the center of the surface facing the first circular accommodating portion 50, and is spaced radially outward with respect to the circular concave portion 3a. A hand gripper, characterized in that a ring-shaped recess (3b) is formed to accommodate the air hole packing (109).

The method according to claim 1 or 2, wherein the connector 30, 40 is in communication with the check valve 90 is fastened to the front of the body (1),

The check valve (90) has two inlets (91) and two outlets (93), and a first partition (95) is formed at the center, and a predetermined interval in both sides with the partition therebetween. Two second bulkheads 96 are spaced apart from each other, and two first flow paths 97 are partitioned between the first partition wall 95 and the two second partition walls 96. The outlet 93 is formed at one side of each first flow passage 97, and a third partition 98 is spaced apart from the second partition 96 at an outer side of each flow passage 97. The second flow passage 99 is partitioned between the second partition and the third partition, and the poppet 120 is mounted with a spring 121 at an outer end surface in the second flow passage. The hand gripper which is arrange | positioned so that reciprocation is possible.