KR20020079073A - Jet tap thrust vector control system for rocket - Google Patents
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Abstract
Description
본 발명은 수직발사 로켓의 추력 벡터 제어 시스템에 관한 것으로, 보다 상세하게는 공기 중 또는 우주에 물체를 운반하는 수단으로 사용되는 로켓의 노즐 후방에 장착하여 추력의 벡터(방향)를 제어하도록 함으로써 로켓의 자세제어력을 향상시킨 제트텝 추력벡터제어 시스템에 관한 것이다.The present invention relates to a thrust vector control system of a vertical launch rocket, and more particularly, mounted on the rear of the nozzle of the rocket used as a means of transporting objects in the air or space to control the vector (direction) of the thrust. The present invention relates to a jet step thrust vector control system with improved posture control.
로켓은 크게 위성발사체와 미사일로 구분되고, 이 둘의 분류는 각 로켓이 탑재하는 것이 무엇인가에 따라 나뉘게 된다.Rockets are largely divided into satellite launchers and missiles, and the two classes are divided according to what each rocket carries.
즉, 인공위성을 싣고 있으면 발사체라고 하고, 무기를 싣고 있으면 미사일이라고 한다.In other words, if they carry satellites, they are called projectiles. If they are loaded with weapons, they are called missiles.
이렇게 구분되는 로켓의 자세제어를 위한 방법을 설명하면, 군사용으로 사용되는 미사일에 있어서는 종래에는 거치식 발사 시스템이 적용되어, 미사일의 발사전에 목표물을 향한 방위각과 고각을 기계적 회전변위가 가능한 발사장치를 사용하여 맞춘 후 발사함으로써 초기 자세제어에는 큰 비중을 두지 않았고 목표물과 비교적 근접한 말기 제어 구간에서 자세 제어에 쓰이는 공력날개의 각도를 변화시켜 제어력을 얻는 방식이 사용되었다.As described above, a method for attitude control of a rocket is described. For a missile used for military purposes, a stationary launching system is conventionally used, and a launching device capable of mechanically rotating displacement of an azimuth and elevation toward a target before launching the missile is used. The initial posture control did not place much weight on the target, and the control method was obtained by changing the angle of aerodynamic blade used for posture control in the terminal control section relatively close to the target.
또한 일부 수직발사 시스템이 적용된 미사일에서는 TVC를 적용하고 있는데Gimbal, Moving Nozzle, Jet Vane TVC, Jet Tap TVC, Side Injection TVC, Jetavator 등의 방식이 사용되었다.In addition, some missiles with vertical firing systems are using TVC. Gimbal, Moving Nozzle, Jet Vane TVC, Jet Tap TVC, Side Injection TVC, Jetavator are used.
그리고, 이러한 장치들은 모두 노즐(Nozzle)이 전체적으로 움직이도록 구동시키거나 노즐의 일부를 기계적으로 구동시키거나 또는 노즐의 후면에 새로운 장치를 부가하여 추력의 방향이 편향되도록 하는 방식으로 작동된다.These devices are all operated in such a way as to drive the nozzle as a whole, mechanically drive part of the nozzle, or add a new device to the rear of the nozzle so that the direction of thrust is deflected.
미사일의 주요 임무는 미사일이 점화되면서 보통 고압가스에 의해 케니스터를 이탈하는 즉시 상승하면서 곧바로 롤제어에 들어가서 피치 기준점을 목표지점으로 맞춘 후에 피치제어에 들어가 목표지점으로 향해 수평비행을 할 수 있도록 하는 것이다.The main task of the missile is to ascend as soon as the missile is ignited, usually leaving the canister by high pressure gas, immediately entering roll control, setting the pitch reference point to the target point, and then entering the pitch control to make a horizontal flight towards the target point. will be.
또한 이러한 임무도중에 예상치 못했던 대기의 돌풍에 의해 자세가 틀어졌을 때 원하는 자세로 복원하기 위해 제어가 수행된다.In addition, control is performed to restore the desired posture when the posture is changed by an unexpected air gust during the mission.
여기까지가 TVC의 임무이며 소형 로켓일 경우 보통 3초 이내에 임무를 마치고 TVC가 분리되지만 중대형 로켓의 경우는 부스터의 연소가 끝날 때까지 장착되어 있다가 부스터와 함께 분리된다.This is the mission of the TVC, and in the case of small rockets, the TVC is usually removed within three seconds of the mission, but for medium and large rockets it is mounted until the booster burns out, and then it is separated with the booster.
로켓의 상승과 동시에 롤제어를 하지 못하면 피치제어를 완료한 후에 다시 요제어를 수행해야 목표를 향할 수 있기 때문에 두배의 제어 시간이 소요된다는 점에서 롤제어는 매우 중요하다.Roll control is very important because if you cannot roll control at the same time as the rocket rises, you need to perform yaw control again after completing pitch control to reach the target.
또한 텝방식을 선호하는 이유는 비작동시 추력소모가 없으며 구동부 제어력이 작아도 되기 때문이다.In addition, the reason why the tap method is preferred is that there is no thrust consumption during non-operation and the driving control force may be small.
본 발명은 상술한 바와 같이 제반되는 문제를 해결하기 위하여 안출한 것으로, 그 목적은 별도의 구동장치의 추가 없이도 로켓의 방향을 용이하게 제어할 수 있도록 하여 로켓의 전체적인 가격을 절감시켜 경쟁력이 우수한 로켓의 추력 벡터 제어 시스템을 제공하는데 있다.The present invention has been made in order to solve the problems as described above, the purpose is to easily control the direction of the rocket without the addition of a separate drive device to reduce the overall price of the rocket, the competitive rocket To provide a thrust vector control system.
상기 목적은 로켓에 있어서, 로켓 노즐의 하부에 단분리가 가능한 볼벤드 방식으로 장착되는 TVC 몸체의 안쪽으로 고온고압의 화염이 닿는 부분에 내열재가 장착되어 있고, 몸체에 90도 간격으로 제1, 제2, 제3, 제4 DC 모터와 제1, 제2, 제3, 제4 감속기가 장착되어 있고, 각각의 감속기축에 제1, 제2, 제3, 제4 제트텝과 제1, 제2, 제3, 제4 각도센서가 장착되어 있고, TVC 몸체의 일측에 제1, 제2, 제3, 제4 콘트롤러가 각각 설치되어 있고, 제1, 제2, 제3, 제4 DC 모터의 전원선과 제1, 제2, 제3, 제4 각도센서의 신호선이 제1, 제2, 제3, 제4 콘트롤러와 연결되어 있는 구조로 이루어진 것을 특징으로 하는 수직발사 로켓용 제트텝 추력벡터제어 시스템에 의해 달성된다.The purpose of the rocket, the heat-resistant material is mounted on the part of the TVC body which is mounted in a ball-bend method that can be separated in the lower part of the rocket nozzle, the flame contact of high temperature and high pressure, the first, The second, third and fourth DC motors and the first, second, third and fourth reducers are mounted, and the first, second, third and fourth jet steps and the first, Second, third, and fourth angle sensors are mounted, and first, second, third, and fourth controllers are provided on one side of the TVC body, respectively, and the first, second, third, and fourth DCs are provided. Jet step thrust for vertical launch rocket, characterized in that the power line of the motor and the signal line of the first, second, third, fourth angle sensor is connected to the first, second, third, fourth controller. Achieved by a vector control system.
도 1a는 본 발명에 따른 로켓의 추력 벡터 제어 시스템의 제어 원리를 설명하기 위해 개략적으로 나타낸 외형도1A is an outline view schematically illustrating a control principle of a rocket thrust vector control system according to the present invention.
도 1b는 본 발명에 따른 로켓의 추력 벡터 제어 시스템을 장착하기 전의 구조를 개략적으로 나타낸 외형도,1B is an outline view schematically showing a structure before mounting a thrust vector control system of a rocket according to the present invention;
도 1c는 본 발명에 따른 로켓의 추력 벡터 제어 시스템을 장착한 구조를 개략적으로 나타낸 외형도,Figure 1c is an external view schematically showing a structure equipped with a thrust vector control system of the rocket according to the present invention,
도 1d는 본 발명에 따른 로켓의 추력 벡터 제어 시스템을 장착한 후의 외형을 나타낸 외형도,Figure 1d is an external view showing the appearance after mounting the thrust vector control system of the rocket according to the present invention,
도 2는 본 발명에서 각 제트텝을 포함한 구동부의 위치 및 제어기를 나타낸 조감도,Figure 2 is a bird's eye view showing the position and controller of the drive unit including each jet step in the present invention,
도 3a는 기존의 롤제어 불가형 제트텝의 설치위치를 설명하기 위해 도시한 로켓의 배면도Figure 3a is a rear view of the rocket shown for explaining the installation position of the conventional non-controllable jet step
도 3b는 도 3a의 A-A선 단면도3B is a cross-sectional view taken along the line A-A of FIG. 3A
도 3c는 기존의 롤제어 가능형 제트텝의 설치위치를 설명하기 위해 도시한 로켓의 배면도Figure 3c is a rear view of the rocket shown for explaining the installation position of the conventional roll controllable jet step
도 3d는 도 3c의 B-B선 단면도3D is a cross-sectional view taken along the line B-B in FIG. 3C
도 4a와 도4b는 본 발명에서 제트텝의 설치각도를 설명하기 위해 도시한 로켓의 배면도Figures 4a and 4b is a rear view of the rocket shown for explaining the installation angle of the jet step in the present invention
도 4c는 도 4b의 C-C선 단면도4C is a cross-sectional view taken along the line C-C in FIG. 4B
도 4d와 도4e는 본 발명에서 제트텝의 설치각도를 설치하기 위해 도시한 로켓의 배면도Figure 4d and Figure 4e is a rear view of the rocket shown for installing the installation angle of the jet step in the present invention
[도면의 주요부분에 대한 부호의 설명][Explanation of symbols on the main parts of the drawings]
1, 2, 3, 4 : 제1, 제2, 제3, 제4 제트텝1, 2, 3, 4: 1st, 2nd, 3rd, 4th jet step
5, 6, 7, 8 : 제1, 제2, 제3, 제4 제트텝(기존 롤제어 불가형)5, 6, 7, 8: 1st, 2nd, 3rd, 4th jet step (no existing roll control type)
11, 12, 13, 14 : 제1, 제2, 제3, 제4 콘트롤러11, 12, 13, 14: first, second, third, fourth controller
15, 16, 17, 18 : 제1, 제2, 제3, 제4 제트텝(롤제어 가능형)15, 16, 17, 18: 1st, 2nd, 3rd, 4th jet step (roll controllable type)
21, 22, 23, 24 : 제1, 제2, 제3, 제4 DC 모터21, 22, 23, 24: 1st, 2nd, 3rd, 4th DC motor
25, 26, 27, 28 : 제1, 제2, 제3, 제4 보조 제트텝(롤제어 가능형)25, 26, 27, 28: 1st, 2nd, 3rd, 4th auxiliary jet step (roll controllable type)
31, 32, 33, 34 : 제1, 제2, 제3, 제4 감속기31, 32, 33, 34: first, second, third, fourth reducer
41, 42, 43, 44 : 제1, 제2, 제3, 제4 각도센서41, 42, 43, 44: first, second, third, fourth angle sensor
50 ~ 59 : 스틸볼50 ~ 59: Steel Ball
61, 62 : 제1, 제2 폭발볼트61, 62: 1st, 2nd explosion bolt
71, 72 : 제1, 제2 밴드71, 72: 1st, 2nd band
80: TVC 몸체80: TVC body
90: 내열재90: heat resistant material
R: 로켓 몸체N: 로켓 노즐R: rocket body N: rocket nozzle
T: 제트텝 TVC 시스템T: JetTab TVC System
이하, 첨부된 도면들을 참조하여 본 발명에 대해 상세히 설명하면 다음과 같다.Hereinafter, the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.
도 1a의 가상선은 TVC 작동시를 나타낸 것이며, 실선은 TVC 비작동시를 나타내며 중앙이 로켓의 무게중심이고 하측에서 추력이 작용하며 좌측으로 제어력이 작용하는 것이다.The virtual line of Figure 1a shows the TVC operation, the solid line represents the TVC non-operation, the center is the center of gravity of the rocket, the thrust acts on the lower side and the control force acts on the left side.
도 1b와 같이 TVC가 장착되지 않은 로켓은 로켓 몸체(R)의 최하부에 로켓노즐(N)이 설치된다.As shown in FIG. 1B, the rocket without a TVC is installed with a rocket nozzle N at the bottom of the rocket body R.
도 1c와 같이 본 발명의 TVC(T)는 노즐(N)의 하방에 장착된다.As shown in Fig. 1C, the TVC (T) of the present invention is mounted below the nozzle (N).
그리고 도 1d와 같이 공기력에 의한 항력을 줄이기 위해 로켓 몸체(R)의 외피를 TVC(T)의 끝단까지 연장하여 TVC(T)는 로켓 몸체(R) 안으로 들어가게 된다.And to reduce the drag caused by the air force as shown in Figure 1d extends the outer shell of the rocket body (R) to the end of the TVC (T) TVC (T) enters into the rocket body (R).
도 2와 같이 TVC 몸체(80)의 안쪽으로 고온고압의 화염이 닿는 부분에 내열재(90)가 장착되어 있고 몸체(80)에 90도 간격으로 제1, 제2, 제3, 제4 DC 모터(21, 22, 23, 24)와 제1, 제2, 제3, 제4 감속기(31, 32, 33, 34)가 장착되어 있고 각각의 감속기축에 제1, 제2, 제3, 제4 제트텝(1, 2, 3, 4)과 제1, 제2, 제3, 제4 각도센서(41, 42, 43, 44)가 장착되어 있다.As shown in FIG. 2, the heat-resistant material 90 is mounted at a portion where the flame of the high temperature and high pressure touches the inside of the TVC body 80, and the first, second, third, and fourth DCs are disposed at 90 ° intervals to the body 80. The motors 21, 22, 23, 24 and the first, second, third, and fourth reducers 31, 32, 33, 34 are mounted, and the first, second, third, Fourth jet taps 1, 2, 3 and 4 and first, second, third and fourth angle sensors 41, 42, 43 and 44 are mounted.
TVC 몸체(80)의 일측에 제1, 제2, 제3, 제4 콘트롤러(11, 12, 13, 14)가 각각 설치되어 있고 제1, 제2, 제3, 제4 DC 모터(21, 22, 23, 24)의 전원선과 제1, 제2, 제3, 제4 각도센서(41, 42, 43, 44)의 신호선이 제1, 제2, 제3, 제4 콘트롤러(11, 12, 13, 14)와 연결되어 있어 외부의 제어명령에 따라 제1, 제2, 제3, 제4 제트텝(1, 2, 3, 4)이 90도 범위 내에서 임의의 각도를 나타낼 수 있도록 제어한다.The first, second, third, and fourth controllers 11, 12, 13, and 14 are installed at one side of the TVC body 80, and the first, second, third, and fourth DC motors 21, The power lines of the 22, 23, 24, and the signal lines of the first, second, third, and fourth angle sensors 41, 42, 43, 44 are first, second, third, and fourth controllers 11, 12. , 13, 14) so that the first, second, third, and fourth jetsteps 1, 2, 3, and 4 may exhibit an arbitrary angle within a 90 degree range according to an external control command. To control.
로켓 노즐(N)과 TVC 몸체(80)의 장착은 로켓 노즐(R)의 환상 돌기부분이 TVC 몸체(80) 내로 끼워진 후 TVC 몸체(80)에 뚫려진 10개의 구멍으로 10개의 스틸볼(50~59)을 끼우고 볼이 빠지지 않도록 제1, 제2 스틸밴드(71, 72)를 감싸고 제1, 제2 스틸밴드(71, 72)의 끝에 뚫려진 구멍을 통해 제1, 제2 폭발볼트(61, 62)를 장착한다.Mounting of the rocket nozzle (N) and the TVC body 80 is 10 steel balls (50) with 10 holes drilled in the TVC body 80 after the annular projection of the rocket nozzle (R) is fitted into the TVC body (80). 59) and the first and second explosion bolts through the holes drilled at the ends of the first and second steel bands 71 and 72 so as to prevent the ball from falling out. Fit (61, 62).
소형 로켓인 경우 초기 3초 이내에 원하는 방향으로 로켓을 선회하는 임무를 마친 후에 TVC(T)로 인한 무게와 항력을 줄이기 위하여 TVC(T)를 로켓노즐(N)로부터 분리시킬 수 있다.In the case of a small rocket, the TVC (T) may be detached from the rocket nozzle (N) to reduce the weight and drag caused by the TVC (T) after the mission of turning the rocket in the desired direction within the initial 3 seconds.
분리절차는 제1, 제2 폭발볼트(61, 62)에 전기적 신호를 가하여 제1, 제2 폭발볼트(61, 62)가 끊어지면 제1, 제2 스틸밴드(71, 72)가 자신의 복원력에 의해 분리되고 스틸볼(50~59)이 방출되면서 TVC(T)가 로켓 노즐(N)로부터 분리 방출된다.The separation procedure is performed by applying electrical signals to the first and second explosion bolts 61 and 62 so that the first and second explosion bolts 61 and 62 are disconnected. The TVC T is separated from the rocket nozzle N while being separated by the restoring force and the steel balls 50 to 59 are released.
제트베인의 형태와 장착위치 및 작동범위는 다음 설명과 같다.The shape of the jet vane, the mounting position and the operating range are as follows.
도 3a, 3b와 같이 기존의 롤제어 불가형 제트텝 TVC는 로켓노즐의 끝단이 이루는 가상면과 동일한 면상에 제1, 제2, 제3, 제4 제트텝(15, 16, 17, 18)이 장착되어 피치와 요제어는 가능하지만 롤제어는 불가능하다.As shown in FIGS. 3A and 3B, the conventional non-controllable jet step TVC includes first, second, third and fourth jet steps 15, 16, 17, and 18 on the same plane as the virtual surface formed by the end of the rocket nozzle. It is possible to control pitch and yaw, but not roll control.
이를 개선하기 위해서 도 3c, 3d와 같이 각각의 제1, 제2, 제3, 제4 제트텝(15, 16, 17, 18)과 각각의 제1, 제2, 제3, 제4 보조 제트텝(25, 26, 27, 28)의 화염 접촉면과 로켓노즐(N)의 끝단이 이루는 면과 소정의 각도를 가지고 기울어져 있는 제트텝 8개를 장착하도록 구성되었다.To improve this, as shown in FIGS. 3C and 3D, the first, second, third and fourth jetsteps 15, 16, 17 and 18 and the respective first, second, third and fourth auxiliary jets are shown. It was configured to mount eight jet steps inclined at a predetermined angle with a surface formed by the flame contact surfaces of the steps 25, 26, 27, and 28 and the end of the rocket nozzle N.
그러나 이러한 방법은 제트텝을 포함한 구동부의 구조중량이 두배가 되어 중량대 성능비에 중대한 손해를 감수해야만 한다.However, this method has to double the structural weight of the drive including the jet step, and suffer a significant loss in weight-to-performance ratio.
본 발명에서는 도 4a와 같이 비작동시에 노즐의 화염출구를 피해 장착되어 있고 제1, 제2, 제3, 제4 제트텝(1, 2, 3, 4)의 화염접촉면이 노즐(N) 출구면과 5~10도의 각도를 가지도록 쐐기모양을 하고 있으며 제1, 제3 제트텝(1, 3)과 제2, 제4 제트텝(2, 4)이 서로 반대의 각도를 가지도록 장착되어 있어 제1, 제2, 제3,제4 제트텝(1, 2, 3, 4) 4개만으로 피치(Pitch)제어, 요(Yaw)제어, 롤(Roll)제어가 가능하다.In the present invention, as shown in FIG. 4A, the nozzle is installed to avoid the flame outlet of the nozzle during non-operation, and the flame contact surfaces of the first, second, third, and fourth jet steps 1, 2, 3, and 4 are nozzles N. FIG. It is wedge shaped to have an angle of 5 to 10 degrees with the exit surface, and the first and third jet steps 1 and 3 and the second and fourth jet steps 2 and 4 are mounted to have opposite angles to each other. Pitch control, yaw control, and roll control are possible with only four of the first, second, third, and fourth jet steps (1, 2, 3, 4).
피치(Pitch) 제어 방법을 설명하면, 도 4b, 4c와 같이 제1, 제4 제트텝(1, 4)만 노즐(N)의 화염출구 안으로 동시에 들어오면 상방의 피치력(Pitch Force)이 발생되어 로켓(R)의 무게중심을 중심으로 기수가 하방으로 내려가도록 하는 음(-)의 피치모멘트(Pitch Moment)가 발생된다.Referring to the pitch control method, as shown in FIGS. 4B and 4C, when only the first and fourth jet steps 1 and 4 simultaneously enter the flame outlet of the nozzle N, an upward pitch force is generated. As a result, a negative pitch moment is generated to allow the nose to descend downward about the center of gravity of the rocket R.
반대로 제2, 제3 제트텝(2, 3)만 노즐(N)의 화염출구 안으로 동시에 들어오면 하방의 피치력(Pitch Force)이 발생되어 로켓(R)의 무게중심을 중심으로 기수가 상방으로 들리도록 하는 양(+)의 피치모멘트(Pitch Moment)가 발생된다.On the contrary, when only the second and third jet steps 2 and 3 enter the flame outlet of the nozzle N at the same time, a downward pitch force is generated and the nose is upward from the center of gravity of the rocket R. A positive pitch moment is generated to be heard.
요(Yaw) 제어 방법을 설명하면, 도 4d와 같이 제3, 제4 제트텝(3, 4)만 노즐(N)의 화염출구 안으로 동시에 들어오면 좌방의 요력(Yaw Force)이 발생되어 로켓(R)의 무게중심을 중심으로 기수가 우방으로 기울도록 하는 양(+)의 요모멘트(Yaw Moment)가 발생된다.Referring to the yaw control method, as shown in FIG. 4D, when only the third and fourth jet steps 3 and 4 enter the flame outlet of the nozzle N at the same time, a yaw force on the left side is generated and the rocket ( A positive yaw moment is generated to allow the nose to lean right around the center of gravity of R).
반대로 제1, 제2 제트텝(1, 2)만 노즐(N)의 화염출구 안으로 동시에 들어오면 우방의 요력(Yaw Force)이 발생되어 로켓(R)의 무게중심을 중심으로 기수가 좌방으로 기울도록 하는 음(-)의 요모멘트(Yaw Moment)가 발생된다.On the contrary, if only the first and second jet steps 1 and 2 enter the flame outlet of the nozzle N at the same time, yaw force is generated to the left and the nose is tilted to the left centering on the center of gravity of the rocket R. Negative yaw moments are generated.
롤(Roll) 제어 방법을 설명하면, 도 4e와 같이 제1, 제3 제트텝(1, 3)만 노즐(N)의 화염출구 안으로 동시에 들어오면 제1 제트텝(1)에서는 우방의 롤력(Roll Force)이 발생되고 제3 제트텝(3)에서는 좌방의 롤력(Roll force)이 발생되어 전체적으로 로켓(R)의 무게중심을 중심으로 우현이 하방으로 내려가는 양(+)의 롤모멘트(Roll Moment)가 발생된다.Referring to the roll control method, as shown in FIG. 4E, when only the first and third jet steps 1 and 3 enter the flame outlet of the nozzle N at the same time, the roll force of the right side may be reduced in the first jet step 1. Roll force is generated and the roll force of the left side is generated in the third jet step 3, so that the roll moment of the positive star is lowered downward from the center of gravity of the rocket R as a whole. ) Is generated.
반대로 제2, 제4 제트텝(2, 4)만 노즐(N)의 화염출구 안으로 동시에 들어오면 제2 제트텝(2)에서는 우방의 롤력(Roll Force)이 발생되고 제4 제트텝(4)에서는 좌방의 롤력(Roll Force)이 발생되어 전체적으로 로켓(R)의 무게중심을 중심으로 우현이 상방으로 올라가는 음(-)의 롤모멘트(Roll Moment)가 발생된다.On the contrary, when only the second and fourth jet steps 2 and 4 enter the flame outlet of the nozzle N at the same time, the roll force of the right side is generated in the second jet step 2 and the fourth jet step 4 is applied. In the left roll force (Roll Force) is generated a negative roll moment (star) in which the starboard ascends upward from the center of gravity of the rocket (R) as a whole.
이상에서 밝힌바와 같이 본 발명은 비작동시에는 추력소모가 없어 선호되고 있는 제트텝 방식의 추력벡터제어 시스템에서 간단한 시스템으로 롤제어가 가능하게 되어 수직발사 로켓의 초기 신속한 타켓팅을 가능하게 하여 로켓의 가격이 절감되고 경쟁력이 우수한 효과가 있다.As described above, the present invention has no thrust consumption during non-operation, so that the roll control is possible with a simple system in the preferred jet step thrust vector control system, which enables initial rapid targeting of the vertical launch rocket. It is cost effective and competitive.
Claims (5)
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