KR20020066092A - 4절 링크를 이용한 로봇다리 - Google Patents

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KR20020066092A
KR20020066092A KR1020010006309A KR20010006309A KR20020066092A KR 20020066092 A KR20020066092 A KR 20020066092A KR 1020010006309 A KR1020010006309 A KR 1020010006309A KR 20010006309 A KR20010006309 A KR 20010006309A KR 20020066092 A KR20020066092 A KR 20020066092A
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김동진
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주식회사 다진시스템
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    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
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Abstract

4절링크를 이용한 이동방식은 도1에서의 다리이동서보의 원운동을 링크1이 상하왕복운동으로 바꾸고 링크2가 지지점1을 기준으로 수평으로 상하 움직이게 된다.서보2는 다리회전서보로써 상하로 움직이는 다리를 전후로 움직인다.

Description

4절링크를 이용한 로봇다리 {Four links utilized to robot legs}
기존의 로봇이나 이동물체의 경우에는 바퀴를 이용한 이동방식이 많아 노면이 불규칙하거나 계단등의 경우에는 이동에 제한을 받는 경우가 많았다.이에 반해 다리를 를 이용한 이동방식은 이러한 문제점을 해결할 수 있다.도1에서의 다리이동서보의 원운동을 링크1이 상하왕복운동으로 바꾸고 링크2가 지지점1을 기준으로 상하로 움직이게 된다 4개의 자유로운 구속을 가지는 결합부때문에 링크는 수평으로 움직이며 다리를 상하로 움직인다.서보2는 다리회전서보로써 상하로 움직이는 다리를 앞뒤로 움직인다.보행시에는 서보1이 다리를 들고 서보2가 이동하고자하는 방향을 다리를 회전시키며 서보1이 다시 다리를 내리고 서보2가 이동하고자하는 방향으로 회전함을써 로봇의 이동을 가능케 한다.
4절링크를 이용한 불규칙한 노면에서의 보행
구성:다리의 상하 이동용서보1과 전후 이동용서보2 그리고 회전운동을 직선 왕복운동으로 바꾸어주는 링크1과 자유로운 구속을 가지는 4개의 링크로 구성
작용:서보1의 회전운동을 링크1이 직선왕복운동으로 바꾸어 주며 이 직선왕복운 동이 링크2의 지지점1을 기준을 그 운동방향이 바뀐다.각각 자유로운 구속을 가지 는 4개링크의 결합으로 각 링크는 평행하게 상하로 움직인다.
서보2는 상하로 움직이는 다리를 앞뒤로 이동시키는 역활를 하여 이 두서보의 결합으로 자유로운 보행이 가능하게 된다.
4절링크를 이용한 로봇다리의 구성이기때문에 구조에 비해 제어가 간단하다.

Claims (1)

  1. 4절링크를 이용한 로봇다리
KR1020010006309A 2001-02-09 2001-02-09 4절 링크를 이용한 로봇다리 KR20020066092A (ko)

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Cited By (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR101299333B1 (ko) * 2011-01-13 2013-08-26 서강대학교산학협력단 상지 근력 지원 시스템
KR101315769B1 (ko) * 2011-12-06 2013-10-10 현대자동차주식회사 4절 링크를 이용한 착용로봇
KR101538930B1 (ko) * 2013-12-10 2015-07-23 대우조선해양 주식회사 전선 포설용 이동 로봇
WO2022025345A1 (ko) * 2020-07-31 2022-02-03 농업회사법인 심바이오틱 주식회사 보행로봇의 레그모듈

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