KR20020037097A - 신호처리를 이용한 주시각 제어 장치 및 그 방법과 그를이용한 평행축 입체 카메라 시스템 - Google Patents

신호처리를 이용한 주시각 제어 장치 및 그 방법과 그를이용한 평행축 입체 카메라 시스템 Download PDF

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Abstract

1. 청구범위에 기재된 발명이 속한 기술분야
본 발명은 신호처리를 이용한 주시각 제어 장치 및 그 방법과 그를 이용한 평행축 입체 카메라 시스템에 관한 것임.
2. 발명이 해결하려고 하는 기술적 과제
본 발명은 주시각 제어가 불가능한 평행축 입체 카메라에서, 획득한 영상에 간단한 신호처리 기법에 의해 수평 이동축 카메라에서와 같은 주시각 제어의 효과가 나타나도록 하는 주시각 제어 장치와 그 방법 및 상기 방법을 실현시키기 위한 프로그램을 기록한 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체와 상기 주시각 제어 장치를 이용한 평행축 입체 카메라 시스템을 제공하는데 그 목적이 있음.
3. 발명의 해결방법의 요지
본 발명은, 주시각 제어 기능을 갖는 평행축 입체 카메라 시스템에 있어서, 적어도 두 개의 고정된 영상 센서를 이용하여 영상을 촬영하기 위한 평행축 입체 영상 촬영 장치; 및 상기 평행축 입체 영상 촬영 장치에서 촬영된 영상을 입력받아 수평/수직 방향에 대해 신호처리를 한 후 원래 크기로 보간(interpolation)하여 주시각 제어를 수행하기 위한 주시각 제어 장치를 포함함.
4. 발명의 중요한 용도
본 발명은 입체 카메라 시스템 등에 이용됨.

Description

신호처리를 이용한 주시각 제어 장치 및 그 방법과 그를 이용한 평행축 입체 카메라 시스템{The apparatus and Method for Vergence Control of a Parallel-Axis Camera using Signal Processing}
본 발명은 신호처리를 이용한 주시각 제어 장치와 그 방법 및 상기 방법을 실현시키기 위한 프로그램을 기록한 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체와 그를 이용한 평행축 입체 카메라 시스템에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 주시각 제어가 불가능한 평행축 입체 카메라에서, 획득한 영상에 간단한 신호처리 기법에 의해 수평 이동축 카메라에서와 같은 주시각 제어의 효과가 나타나도록 하는 주시각 제어 장치와 그 방법 및 상기 방법을 실현시키기 위한 프로그램을 기록한 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체와 그를 이용한 평행축 입체 카메라 시스템에 관한 것이다.
일반적으로 입체 카메라는 사람의 눈과 같이 2대의 카메라를 사용하여 좌, 우의 영상을 얻고 그 두 영상의 시차에 의해 관측자로 하여금 입체감을 느끼게 한다.
시차(parallax)란, 동일점을 2개의 관측점에서 보았을 때의 방향의 차를 말하며, 이러한 시차로 인하여 입체 카메라에서 피사체의 영상이 두 카메라의 CCD(Charge Coupled Device)의 촬상면에서 서로 다른 위치에 맺히게 된다. 그러한 위치의 차를 시차량이라고 하며, 이것은 관측자에게 관측 물체들에 대한 거리 정보를 제공하며 입체감을 느끼게 해 준다.
사람의 눈은 관측하고자 하는 물체의 시차량을 0이 되도록 좌, 우 눈동자를 움직여 편안하게 입체감을 느끼면서 물체를 관측할 수 있도록 한다. 이렇게 시차량을 조절하는 것을 주시각 제어(vergence control)라 하며, 관측하고자 하는 물체의 시차량이 0이 되었을 때 가장 편안하게 영상을 볼 수 있다.
주시각 제어가 되지 않은 카메라로부터 얻은 입체 영상을 관측자가 보게 될 경우에는 시차량이 매우 크게 나타나 심한 피로감을 느끼게 된다. 이러한 관측 피로를 줄이기 위해서는 피사체의 위치 변화에 상관없이 일정한 시차가 유지되도록 좌, 우 카메라의 관측 방향을 제어하는 주시각 제어 기능이 필수적이다.
입체 영상을 얻기 위해 사용되는 입체 카메라는 좌, 우 영상 센서의 배열방법에 따라 크게 평행축, 교차축, 그리고 수평 이동축의 세가지로 구분된다.
먼저, 평행축 입체 카메라는 양안식 입체 영상 카메라 중 가장 단순한 형태로서, 두 대의 영상 센서를 사람의 눈 간격과 비슷한 거리로 평행하게 고정시켜 두고 영상을 획득할 수 있게 설계되어 있다. 그러나, 평행축 방식은 주시각 제어 기능이 없어 피사체의 거리 변화에 따른 시차량을 조절할 수 없다는 문제점이 있었다.
한편, 교차축 입체 카메라는 폭주식 입체 카메라라고도 하며, 물체의 거리 변화에 따라 주시각 제어가 가능하도록 설계되어 있다. 이 교차축 입체 카메라는 물체의 거리 변화에 따라 영상 센서의 광축을 회전시켜 항상 물체의 상이 좌, 우 영상 센서의 중심에 맺히도록 주시각을 제어한다. 이는 가까운 물체를 볼 때 안쪽으로 모이고 멀리있는 물체를 볼 때 벌어지는 사람의 눈동자 움직임을 모방한 것이다.
그러나, 교차축 방식의 경우 영상 센서를 교차시켜 주시각을 맞추기 때문에 주시각 제어에 따른 영상 센서간의 간격 변화가 심하여 입체 영상 재생 시 왜곡이 심하며, 카메라 광축의 회전으로 주시각 제어를 해야 하기 때문에 소형화가 어렵다는 문제점이 있었다.
한편, 수평 이동축 입체 카메라는 교차축 방식과 같이 관측물체의 거리 변화에 따라 카메라의 주시각 제어가 가능한 카메라이다. 그러나, 교차축 방식과는 달리 렌즈를 영상 센서로부터 분리시킨 후, 렌즈에 대해서 영상 센서가 평행하게 수평으로 움직이게 하여 주시각을 조절하도록 설계되어 있다. 이러한 영상 센서의 평행 이동에 의한 주시각 제어 방식은 좌, 우 영상센서 사이의 간격 변화량이 작아 교차축 방식에 비해 상대적인 영상 왜곡이 작다는 장점이 있지만, 렌즈와 영상 센서를 분리시키고 영상 센서를 이동하면서 주시각 제어를 해야 하므로 실제 입체 카메라 제작에 많은 어려움이 있다는 문제점이 있었다.
본 발명은 상기 문제점을 해결하기 위하여 안출된 것으로, 입력 영상 신호에 대한 수평/수직 신호처리 및 보간을 통하여 주시각을 제어하기 위한 주시각 제어 장치와 그 방법 및 상기 방법을 실현시키기 위한 프로그램을 기록한 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체를 제공하는데 그 목적이 있다.
즉, 본 발명은 주시각 제어가 불가능한 평행축 입체 카메라에서, 획득한 영상에 간단한 신호처리 기법에 의해 수평 이동축 카메라에서와 같은 주시각 제어의 효과가 나타나도록 하는 주시각 제어 장치 및 그 방법과 상기 방법을 실현시키기 위한 프로그램을 기록한 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체를 제공하는데 그 목적이 있다.
또한, 본 발명은, 신호처리를 이용한 상기의 주시각 제어 장치를 이용한 평행축 입체 카메라 시스템을 제공하는데 또 다른 목적이 있다.
도 1 은 종래의 수평 이동축 입체 카메라에서 CCD(Charge Coupled Device)의 이동에 따른 영상 변화 과정의 일예시도.
도 2 는 본 발명에 따른 신호처리를 이용한 주시각 제어 장치 및 그를 이용한 평행축 입체 카메라 시스템의 일실시예 구성도.
도 3 은 본 발명에 따른 신호처리를 이용한 평행축 입체 카메라의 주시각 제어 과정의 일실시예 설명도.
도 4 는 본 발명에 따른 신호처리를 이용한 주시각 제어 방법에 대한 일실시예 흐름도.
* 도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명
200 : 평행축 입체 카메라 201 : 좌측 카메라
202 : 우측 카메라 210 : 주시각 제어 장치
211 : 메모리 212 : 수평신호 처리수단
213 : 수직신호 처리수단 214 : 보간수단
상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 주시각 제어 장치는, 신호처리를 이용한 주시각 제어 장치에 있어서, 외부의 카메라에 의해 촬영된 영상을 입력받아 저장하기 위한 저장 수단; 상기 저장 수단에 저장된 영상을 입력받아 수평방향 신호처리를 수행하기 위한 수평신호 처리수단; 상기 수평신호 처리수단에서 수평방향 신호처리된 영상을 입력받아 수직방향 신호처리를 수행하기 위한 수직신호 처리수단; 및 상기 수직신호 처리수단에서 수직방향 신호처리된 영상을 입력받아 원래의 크기로 보간하여 주시각 제어를 수행하기 위한 보간 수단을 포함하는 것을 특징으로 한다.
또한, 본 발명의 다른 주시각 제어 장치는, 신호처리를 이용한 주시각 제어 장치에 있어서, 외부의 카메라에 의해 촬영된 영상을 입력받아 저장하기 위한 저장 수단; 상기 저장 수단에 저장된 영상을 입력받아 수직방향 신호처리를 수행하기 위한 수직신호 처리수단; 상기 수직신호 처리수단에서 수직방향 신호처리된 영상을입력받아 수평방향 신호처리를 수행하기 위한 수평신호 처리수단; 및 상기 수평신호 처리수단에서 수평방향 신호처리된 영상을 입력받아 원래의 크기로 보간하여 주시각 제어를 수행하기 위한 보간 수단을 포함하는 것을 특징으로 한다.
또한, 본 발명의 주시각 제어 방법은, 신호처리를 이용한 주시각 제어 장치에 적용되는 주시각 제어 방법에 있어서, 카메라에 의해 촬영된 영상을 입력받아 저장하는 제 1 단계; 상기 저장된 영상을 제공받아 수평방향 신호처리를 수행하는 제 2 단계; 상기 수평방향 신호처리된 영상을 제공받아 수직방향 신호처리를 수행하는 제 3 단계; 및 상기 수평/수직 방향 신호처리된 영상을 입력받아 원래의 크기로 보간하여 주시각 제어를 수행하는 제 4 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.
또한, 본 발명의 다른 주시각 제어 방법은, 신호처리를 이용한 주시각 제어 장치에 적용되는 주시각 제어 방법에 있어서, 카메라에 의해 촬영된 영상을 입력받아 저장하는 제 1 단계; 상기 저장된 영상을 제공받아 수직방향 신호처리를 수행하는 제 2 단계; 상기 수직방향 신호처리된 영상을 제공받아 수평방향 신호처리를 수행하는 제 3 단계; 및 상기 수직/수평 방향 신호처리된 영상을 입력받아 원래의 크기로 보간하여 주시각 제어를 수행하는 제 4 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.
한편, 본 발명은, 신호처리를 이용하여 주시각을 제어하기 위하여, 프로세서를 구비한 주시각 제어 장치에, 카메라에 의해 촬영된 영상을 입력받아 저장하는 제 1 기능; 상기 저장된 영상을 제공받아 영상 센서의 이동에 의해 나타나지 않게 될 수평방향 영상의 영역을 계산하여 제거하는 제 2 기능; 상기 제 2 기능에서 수평방향 신호처리된 영상을 제공받아 상기 제거된 수평방향 영상의 영역이 전체 영상에서 차지하는 비율에 따라 수직방향 영상의 영역을 계산하여 제거하는 제 3 기능; 및 상기 제 3 기능에서 수직방향 신호처리된 영상을 입력받아 최초 영상의 크기에 맞춰 각각의 방향에 대해 일정 비율로 확대 보간하여 주시각 제어를 수행하는 제 4 기능을 실현시키기 위한 프로그램을 기록한 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체를 제공한다.
또한, 본 발명은, 신호처리를 이용하여 주시각을 제어하기 위하여, 프로세서를 구비한 주시각 제어 장치에, 카메라에 의해 촬영된 영상을 입력받아 저장하는 제 1 기능; 상기 저장된 영상을 제공받아 영상 센서의 이동에 의해 나타나지 않게 될 수직방향 영상의 영역을 계산하여 제거하는 제 2 기능; 상기 제 2 기능에서 수직방향 신호처리된 영상을 제공받아 상기 제거된 수직방향 영상의 영역이 전체 영상에서 차지하는 비율에 따라 수평방향 영상의 영역을 계산하여 제거하는 제 3 기능; 및 상기 제 3 기능에서 수평방향 신호처리된 영상을 입력받아 최초 영상의 크기에 맞춰 각각의 방향에 대해 일정 비율로 확대 보간하여 주시각 제어를 수행하는 제 4 기능을 실현시키기 위한 프로그램을 기록한 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체를 제공한다.
한편, 상기 다른 목적을 달성하기 위한 본 발명의 평행축 입체 카메라 시스템은, 주시각 제어 기능을 갖는 평행축 입체 카메라 시스템에 있어서, 적어도 두 개의 고정된 영상 센서를 이용하여 영상을 촬영하기 위한 평행축 입체 영상 촬영 장치; 및 상기 평행축 입체 영상 촬영 장치에서 촬영된 영상을 입력받아 수평/수직 방향에 대해 신호처리를 한 후 원래 크기로 보간(interpolation)하여 주시각 제어를 수행하기 위한 주시각 제어 장치를 포함하는 것을 특징으로 한다.
상술한 목적, 특징들 및 장점은 첨부된 도면과 관련한 다음의 상세한 설명을 통하여 보다 분명해 질 것이다. 이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명에 따른 바람직한 일실시예를 상세히 설명한다.
도 1 은 종래의 수평 이동축 입체 카메라에서 CCD의 이동에 따른 영상 변화 과정의 일예시도이다.
평행축 입체 카메라의 신호처리를 이용한 주시각 제어 방법을 설명하기 위해, 도 1 에 도시된 바와 같이, 우선 수평 이동축 입체 카메라에서 영상 센서인 CCD의 이동과 관측물의 영상에서의 위치 변화를 설명하기로 한다.
도 1 의 (a)는 CCD의 수평 이동 전 영상에서의 관측물의 위치를 나타낸 것이고, 도 1 의 (b)는 CCD의 수평 이동 후 영상에서의 관측물의 위치를 나타낸 것이다.
도 1 의 (a)는 시차가 0인 경우를 가정한 것으로 좌우 영상에서의 점의 위치가 일치하고 있으며, 도 1 의 (b)는 CCD 간격을 넓힌 경우의 좌우 영상에서의 위치 관계를 나타내는 것으로 시차가 커짐을 알 수 있다.
즉, 영상 센서인 CCD 간격을 넓히는 것은 교차축 방식에서 카메라의 뒤를 넓히거나 앞을 좁히는 것과 같은 효과가 있음을 알 수 있다. 이 경우에 주시거리는 짧아지고 관측물은 음의 수평시차(disparity)를 가지게 된다. CCD 간격을 좁히는 것은 넓히는 경우와 반대의 효과가 있다.
그러나, 입체 영상을 보기 위해서는 CCD 간격을 렌즈의 광축과 CCD의 중앙축이 일치하는 지점까지만 좁혀야 하며, 이 경우가 주시거리가 무한대가 되는 카메라 간격이다. 주시거리는 좌우 카메라의 광축과 CCD의 중앙축을 연결하여 두 직선이 만나는 점에서 결정되는데, 광축과 CCD의 중앙축이 일치하는 경우는 두 직선이 평행하게 되므로 주시거리가 무한대가 되는 것이다.
평행축 입체 카메라에서는 이러한 CCD의 이동이 불가능하여 주시거리를 조정할 수 있는 기능이 없지만, 고정된 CCD를 통해 촬상면에 맺히는 영상에서 관측물의 위치를 이동함으로써 CCD의 이동 효과를 얻을 수 있으므로 주시각 제어가 가능하게 된다.
본 발명은 상기한 수평 이동축 입체 카메라에서의 CCD의 이동 효과를 신호처리 기법에 의해 구현하여 평행축 입체 카메라에서 수평 이동축 입체 카메라의 주시각 제어와 같은 효과를 볼 수 있게 하므로써, 실제 수평 이동축 입체 카메라를 만드는데 드는 비용과 복잡성을 줄일 수 있게 한다.
도 2 는 본 발명에 따른 신호처리를 이용한 주시각 제어 장치 및 그를 이용한 평행축 입체 카메라 시스템의 일실시예 구성도이다.
도 2 에 도시된 바와 같이, 본 발명에 따른 신호처리를 이용한 주시각 제어 장치(210)는, 평행축 입체 카메라(200)로부터 제공되는 영상을 저장하기 위한 메모리(211), 상기 메모리(211)에 저장된 영상의 수평방향 신호를 처리하기 위한 수평신호 처리수단(212), 상기 수평신호 처리수단(212)에서 수평방향 신호처리된 영상의 수직방향 신호를 처리하기 위한 수직신호 처리수단(213) 및 상기 수직신호 처리수단(213)에서 수직방향 신호처리된 영상을 입력받아 원래의 크기로 보간하므로써주시각 제어를 수행하기 위한 보간수단(214)을 포함한다.
이때, 평행축 입체 카메라(200)는 좌측 카메라(201)와 우측 카메라(202)를 가지며, 각각의 카메라로부터 촬영된 영상신호 및 발생된 동기신호가 신호처리 기법에 의한 주시각 제어 장치(210)로 제공되어, 주시각 제어 기능을 수행하게 된다.
상기의 주시각 제어 장치의 동작을 상세히 살펴보면 다음과 같다.
상기 평행축 입체 카메라(200)로부터 발생된 신호는 메모리(211)에 저장된 후, 수평신호 처리수단(212)에 입력된다. 이때, 수평신호 처리수단(212)은 CCD의 이동에 의해 나타나지 않게 될 영상의 영역을 계산하여 제거함으로써, 상대적으로 피사체가 좌측이나 우측으로 이동한 것과 같은 영상을 생성한다.
상기 수평신호 처리수단(212)에서 생성된 영상은 다시 수직신호 처리수단(213)으로 입력된다. 그러면, 수직신호 처리수단(213)은 상기 수평신호 처리수단(212)에 의해 제거된 영상의 영역이 전체 영상에서 차지하는 비율에 따라 수직방향 영상의 영역을 계산하여 제거한다.
이때 계산된, 제거되어야 할 수직방향 영상 영역의 크기는 상측과 하측에서 각각 1/2씩 제거되게 된다.
이렇게 수평방향/수직방향 신호처리된 영상은, 영상 내의 피사체의 크기에는 변함이 없으나 전체 영상 영역은 일정 비율로 축소되어 상대적으로 피사체의 크기가 크게 보이는 것과 같은 영상이 된다.
이러한 상기의 축소된 영상은 보간수단(214)을 거치면서 최초 영상의 크기에 맞춰 일정 비율로 확대되며, 여기서 얻어진 영상은 최초 영상에 비해 피사체의 크기는 확대되었으나, CCD의 이동에 의해 피사체가 이동한 것과 같은, 즉 주시각 제어된 것과 같은 영상이 된다.
도 3 은 본 발명에 따른 신호처리를 이용한 평행축 입체 카메라의 주시각 제어 과정의 일실시예 설명도이다.
도 3 의 (a)는 평행축 입체 카메라에서 얻은 영상으로서, CCD의 이동에 의해 촬상면에 맺히지 않는 부분(검은 색 부분)을 제거하는 과정을 보여주고 있다. 제거하는 과정 후에는, 좌우 영상의 가운데에 위치하고 있던 물체의 위치가 상대적으로 좌측과 우측으로 이동된 것처럼 보인다.
실제 수평 이동축 카메라에서는 CCD를 이동함으로써 도 3 (a)의 사라지는 부분(검은 색 부분) 만큼 반대쪽으로 영상(점선으로 칠해진 부분)이 더 치우쳐 나타나므로 원래 크기가 유지되지만, 평행축 입체 카메라를 이용할 경우에는 CCD가 고정되어 있으므로 크기 유지가 불가능하다. 이를 보완하기 위해서는 영상의 크기를 원래 영상의 크기로 만들어 주는 과정이 필요하다.
도 3 의 (b)는 수직 방향으로 제거된 영상과 같은 비율로 수평 방향의 영상을 제거하는 과정으로, 영상의 상하에서 각각 같은 크기를 제거한다. 이것은 원래 영상에서의 사물들의 수직/수평 비율을 유지하기 위해 반드시 필요한 과정이다.
도 3 의 (c)는 수직/수평 방향으로 각각 제거된 영상으로서 영상 내의 물체의 크기는 변함이 없으나 전체 영상의 크기는 줄어들어 있다.
도 3 의 (d)는 보간을 통해서 원래 영상의 크기가 되도록 도 3 의 (c)에 있는 영상을 확대한 것이다. 이 경우에 영상의 크기는 원래 영상의 크기와 같게 되지만, 영상 내의 사물들은 전체적으로 확대된 효과가 나타나게 된다.
즉, CCD의 이동 효과를 신호처리를 통해 구현하는 과정에서 CCD의 이동에 의해서 촬상면에 맺히지 않는 부분을 제거하고 원래의 영상 크기로 다시 확대를 하여야 하므로, 저대역 필터링으로 인한 화질의 열화가 발생한다.
그러나, 실제로 수평 이동축 카메라에서의 CCD의 이동량은 크지 않기 때문에, 평행축 입체 카메라를 통해서 얻은 영상을 이용하여 수평 이동축에서의 CCD 이동 효과를 구현하더라도 화질의 열화는 그렇게 크지 않다.
도 4 는 본 발명에 따른 신호처리를 이용한 주시각 제어 방법에 대한 일실시예 흐름도이다.
먼저, 평행축 입체 카메라에 의해 촬영된 영상을 입력받아 메로리(211)에 저장한다(410).
이후, 상기 메모리(211)에 저장된 영상에 대하여 수평방향 신호처리를 수행한다(420). 이때, 영상 센서의 이동에 의해 나타나지 않게 될 수평방향 영상의 영역을 계산하여 제거한다.
이후, 상기 수평방향 신호처리된 영상에 대하여 수직방향 신호처리를 수행한다(430). 이때, 상기 계산에 의해 제거된 수평방향 영상의 영역이 전체 영상에서 차지하는 비율에 따라 수직방향 영상의 영역을 계산하여 제거한다.
이후, 상기 수평방향 신호처리된 영상을 입력받아 원래의 크기로 보간하므로써 주시각 제어를 수행한다(440). 즉, 상기 수평/수직 방향으로 신호처리된 영상을 최초 영상의 크기에 맞춰 각각의 방향에 대해 일정 비율로 확대하므로써, 주시각제어 효과가 나타나도록 한다.
한편, 상기의 일실시예에서는 수평방향의 신호처리를 먼저 수행한 후에 수직방향의 신호처리를 수행하는 예를 들어 설명하였으나, 반대로 수직방향의 신호처리를 먼저 수행한 후에 수평방향의 신호처리를 수행도록 구현할 수도 있다.
상술한 바와 같은 본 발명의 방법은 프로그램으로 구현되어 컴퓨터로 읽을 수 있는 형태로 기록매체(씨디롬, 램, 롬, 플로피 디스크, 하드 디스크, 광자기 디스크 등)에 저장될 수 있다.
이상에서 설명한 본 발명은 전술한 실시예 및 첨부된 도면에 의해 한정되는 것이 아니고, 본 발명의 기술적 사상을 벗어나지 않는 범위 내에서 여러 가지 치환, 변형 및 변경이 가능하다는 것이 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 있어 명백할 것이다.
상기와 같은 본 발명은, 평행축 입체 카메라의 단점인 주시각 제어의 문제를 간단한 신호처리 기법의 도입으로 해결하므로써, 입체 카메라 중에 구현이 가장 간단한 평행축 입체 카메라를 사용하여 수평 이동축 입체 카메라와 같은 영상을 얻을 수 있는 효과가 있다.

Claims (21)

  1. 신호처리를 이용한 주시각 제어 장치에 있어서,
    외부의 카메라에 의해 촬영된 영상을 입력받아 저장하기 위한 저장 수단;
    상기 저장 수단에 저장된 영상을 입력받아 수평방향 신호처리를 수행하기 위한 수평신호 처리수단;
    상기 수평신호 처리수단에서 수평방향 신호처리된 영상을 입력받아 수직방향 신호처리를 수행하기 위한 수직신호 처리수단; 및
    상기 수직신호 처리수단에서 수직방향 신호처리된 영상을 입력받아 원래의 크기로 보간하여 주시각 제어를 수행하기 위한 보간 수단
    을 포함하는 신호처리를 이용한 주시각 제어 장치.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 수평신호 처리수단은,
    영상 센서의 이동에 의해 나타나지 않게 될 수평방향 영상의 영역을 계산하여 제거하는 것을 특징으로 하는 신호처리를 이용한 주시각 제어 장치.
  3. 제 2 항에 있어서,
    상기 수직신호 처리수단은,
    상기 수평신호 처리수단에 의해 계산되어 제거된 수평방향 영상의 영역이 전체 영상에서 차지하는 비율에 따라 수직방향 영상의 영역을 계산하여 제거하는 것을 특징으로 하는 신호처리를 이용한 주시각 제어 장치.
  4. 제 1 항 내지 제 3 항중 어느 한 항에 있어서,
    상기 보간 수단은,
    상기 수평/수직 방향으로 신호처리된 영상을 최초 영상의 크기에 맞춰 각각의 방향에 대해 일정 비율로 확대하는 것을 특징으로 하는 신호처리를 이용한 주시각 제어 장치.
  5. 신호처리를 이용한 주시각 제어 장치에 있어서,
    외부의 카메라에 의해 촬영된 영상을 입력받아 저장하기 위한 저장 수단;
    상기 저장 수단에 저장된 영상을 입력받아 수직방향 신호처리를 수행하기 위한 수직신호 처리수단;
    상기 수직신호 처리수단에서 수직방향 신호처리된 영상을 입력받아 수평방향 신호처리를 수행하기 위한 수평신호 처리수단; 및
    상기 수평신호 처리수단에서 수평방향 신호처리된 영상을 입력받아 원래의크기로 보간하여 주시각 제어를 수행하기 위한 보간 수단
    을 포함하는 신호처리를 이용한 주시각 제어 장치.
  6. 제 5 항에 있어서,
    상기 수직신호 처리수단은,
    영상 센서의 이동에 의해 나타나지 않게 될 수직방향 영상의 영역을 계산하여 제거하는 것을 특징으로 하는 신호처리를 이용한 주시각 제어 장치.
  7. 제 6 항에 있어서,
    상기 수평신호 처리수단은,
    상기 수직신호 처리수단에 의해 계산되어 제거된 수직방향 영상의 영역이 전체 영상에서 차지하는 비율에 따라 수평방향 영상의 영역을 계산하여 제거하는 것을 특징으로 하는 신호처리를 이용한 주시각 제어 장치.
  8. 제 5 항 내지 제 7 항중 어느 한 항에 있어서,
    상기 보간 수단은,
    상기 수직/수평 방향으로 신호처리된 영상을 최초 영상의 크기에 맞춰 각각의 방향에 대해 일정 비율로 확대하는 것을 특징으로 하는 신호처리를 이용한 주시각 제어 장치.
  9. 신호처리를 이용한 주시각 제어 장치에 적용되는 주시각 제어 방법에 있어서,
    카메라에 의해 촬영된 영상을 입력받아 저장하는 제 1 단계;
    상기 저장된 영상을 제공받아 수평방향 신호처리를 수행하는 제 2 단계;
    상기 수평방향 신호처리된 영상을 제공받아 수직방향 신호처리를 수행하는 제 3 단계; 및
    상기 수평/수직 방향 신호처리된 영상을 입력받아 원래의 크기로 보간하여 주시각 제어를 수행하는 제 4 단계
    를 포함하는 신호처리를 이용한 주시각 제어 방법.
  10. 제 9 항에 있어서,
    상기 제 2 단계는,
    영상 센서의 이동에 의해 나타나지 않게 될 수평방향 영상의 영역을 계산하여 제거하는 것을 특징으로 하는 신호처리를 이용한 주시각 제어 방법.
  11. 제 10 항에 있어서,
    상기 제 3 단계는,
    상기 제거된 수평방향 영상의 영역이 전체 영상에서 차지하는 비율에 따라 수직방향 영상의 영역을 계산하여 제거하는 것을 특징으로 하는 신호처리를 이용한 주시각 제어 방법.
  12. 제 9 항 내지 제 11 항중 어느 한 항에 있어서,
    상기 제 4 단계는,
    상기 수평/수직 방향으로 신호처리된 영상을 최초 영상의 크기에 맞춰 각각의 방향에 대해 일정 비율로 확대하는 것을 특징으로 하는 신호처리를 이용한 주시각 제어 방법.
  13. 신호처리를 이용한 주시각 제어 장치에 적용되는 주시각 제어 방법에 있어서,
    카메라에 의해 촬영된 영상을 입력받아 저장하는 제 1 단계;
    상기 저장된 영상을 제공받아 수직방향 신호처리를 수행하는 제 2 단계;
    상기 수직방향 신호처리된 영상을 제공받아 수평방향 신호처리를 수행하는제 3 단계; 및
    상기 수직/수평 방향 신호처리된 영상을 입력받아 원래의 크기로 보간하여 주시각 제어를 수행하는 제 4 단계
    를 포함하는 신호처리를 이용한 주시각 제어 방법.
  14. 제 13 항에 있어서,
    상기 제 2 단계는,
    영상 센서의 이동에 의해 나타나지 않게 될 수직방향 영상의 영역을 계산하여 제거하는 것을 특징으로 하는 신호처리를 이용한 주시각 제어 방법.
  15. 제 14 항에 있어서,
    상기 제 3 단계는,
    상기 제거된 수직방향 영상의 영역이 전체 영상에서 차지하는 비율에 따라 수평방향 영상의 영역을 계산하여 제거하는 것을 특징으로 하는 신호처리를 이용한 주시각 제어 방법.
  16. 제 13 항 내지 제 15 항중 어느 한 항에 있어서,
    상기 제 4 단계는,
    상기 수직/수평 방향으로 신호처리된 영상을 최초 영상의 크기에 맞춰 각각의 방향에 대해 일정 비율로 확대하는 것을 특징으로 하는 신호처리를 이용한 주시각 제어 방법.
  17. 신호처리를 이용하여 주시각을 제어하기 위하여, 프로세서를 구비한 주시각 제어 장치에,
    카메라에 의해 촬영된 영상을 입력받아 저장하는 제 1 기능;
    상기 저장된 영상을 제공받아 영상 센서의 이동에 의해 나타나지 않게 될 수평방향 영상의 영역을 계산하여 제거하는 제 2 기능;
    상기 제 2 기능에서 수평방향 신호처리된 영상을 제공받아 상기 제거된 수평방향 영상의 영역이 전체 영상에서 차지하는 비율에 따라 수직방향 영상의 영역을 계산하여 제거하는 제 3 기능; 및
    상기 제 3 기능에서 수직방향 신호처리된 영상을 입력받아 최초 영상의 크기에 맞춰 각각의 방향에 대해 일정 비율로 확대 보간하여 주시각 제어를 수행하는 제 4 기능
    을 실현시키기 위한 프로그램을 기록한 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체.
  18. 신호처리를 이용하여 주시각을 제어하기 위하여, 프로세서를 구비한 주시각 제어 장치에,
    카메라에 의해 촬영된 영상을 입력받아 저장하는 제 1 기능;
    상기 저장된 영상을 제공받아 영상 센서의 이동에 의해 나타나지 않게 될 수직방향 영상의 영역을 계산하여 제거하는 제 2 기능;
    상기 제 2 기능에서 수직방향 신호처리된 영상을 제공받아 상기 제거된 수직방향 영상의 영역이 전체 영상에서 차지하는 비율에 따라 수평방향 영상의 영역을 계산하여 제거하는 제 3 기능; 및
    상기 제 3 기능에서 수평방향 신호처리된 영상을 입력받아 최초 영상의 크기에 맞춰 각각의 방향에 대해 일정 비율로 확대 보간하여 주시각 제어를 수행하는 제 4 기능
    을 실현시키기 위한 프로그램을 기록한 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체.
  19. 주시각 제어 기능을 갖는 평행축 입체 카메라 시스템에 있어서,
    적어도 두 개의 고정된 영상 센서를 이용하여 영상을 촬영하기 위한 평행축 입체 영상 촬영 장치; 및
    상기 평행축 입체 영상 촬영 장치에서 촬영된 영상을 입력받아 수평/수직 방향에 대해 신호처리를 한 후 원래 크기로 보간(interpolation)하여 주시각 제어를 수행하기 위한 주시각 제어 장치
    를 포함하는 평행축 입체 카메라 시스템.
  20. 제 19 항에 있어서,
    상기 주시각 제어 장치는,
    상기 평행축 입체 영상 촬영 장치에 의해 촬영된 영상을 입력받아 저장하기 위한 저장 수단;
    상기 저장 수단에 저장된 영상을 입력받아 영상 센서의 이동에 의해 나타나지 않게 될 수평방향 영상의 영역을 계산하여 제거하기 위한 수평신호 처리수단;
    상기 수평신호 처리수단에서 수평방향 신호처리된 영상을 입력받아 상기 수평신호 처리수단에 의해 계산되어 제거된 수평방향 영상의 영역이 전체 영상에서 차지하는 비율에 따라 수직방향 영상의 영역을 계산하여 제거하기 위한 수직신호 처리수단; 및
    상기 수직신호 처리수단에서 수직방향 신호처리된 영상을 입력받아 최초 영상의 크기에 맞춰 각각의 방향에 대해 일정 비율로 확대 보간하여 주시각 제어를 수행하기 위한 보간 수단
    을 포함하는 평행축 입체 카메라 시스템.
  21. 제 19 항에 있어서,
    상기 주시각 제어 장치는,
    상기 평행축 입체 영상 촬영 장치에 의해 촬영된 영상을 입력받아 저장하기 위한 저장 수단;
    상기 저장 수단에 저장된 영상을 입력받아 영상 센서의 이동에 의해 나타나지 않게 될 수직방향 영상의 영역을 계산하여 제거하기 위한 수직신호 처리수단;
    상기 수직신호 처리수단에서 수직방향 신호처리된 영상을 입력받아 상기 수직신호 처리수단에 의해 계산되어 제거된 수직방향 영상의 영역이 전체 영상에서 차지하는 비율에 따라 수평방향 영상의 영역을 계산하여 제거하기 위한 수평신호 처리수단; 및
    상기 수평신호 처리수단에서 수평방향 신호처리된 영상을 입력받아 최초 영상의 크기에 맞춰 각각의 방향에 대해 일정 비율로 확대 보간하여 주시각 제어를 수행하기 위한 보간 수단
    을 포함하는 평행축 입체 카메라 시스템.
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