KR20020006806A - Motion control method of a scara - Google Patents

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Abstract

PURPOSE: A motion control method of an SCARA(Selective Compliance Assembly Robot Arm) is provided to shorten the entire working time of an SCARA by setting different acceleration/deceleration time of a rotatable shaft and a linearly-driving shaft. CONSTITUTION: A working program is made according to a working schedule considering the installation environment of an assembly line, and a command operator outputs a working command according to the working program(S10). A moving trace generator receives the working command from the command operator and sets the acceleration/deceleration time of a rotatable shaft and a linearly-driving shaft according to the response characteristics of each shaft(S20). The moving trace generator outputs a moving trace according to the working command to a position controller based on the acceleration/deceleration time of the rotatable shaft and the linearly-driving shaft(S30). The position controller outputs a position control command for controlling a linearly-driving shaft motor and a rotatable shaft motor to move a robot body according to the moving trace, to a server amplifier(S40). The servo amplifier outputs motor driving signals according to the position control command(S50). The moving trace is generated according to different acceleration/deceleration time of the shafts depending on the response characteristics. Thereby, the entire working time is shortened.

Description

수평 다관절 로봇의 모션 제어방법{MOTION CONTROL METHOD OF A SCARA}Motion Control Method for Horizontal Articulated Robots {MOTION CONTROL METHOD OF A SCARA}

본 발명은 수평 다관절 로봇의 모션 제어방법에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 수평 다관절 로봇의 이동 궤적을 생성시 회전축의 가감속 시간과 직동축의 가감속 시간을 다르게 설정함으로써 대상물을 목표 위치로 이동하는데 걸리는 전체 동작시간을 단축할 수 있도록 한 수평 다관절 로봇의 모션 제어방법에 관한 것이다.The present invention relates to a motion control method for a horizontal articulated robot, and more particularly, to generate a moving trajectory of a horizontal articulated robot by setting the acceleration and deceleration time of the rotational axis and the acceleration and deceleration time of the linear drive robot differently. The present invention relates to a motion control method of a horizontal articulated robot that can shorten the overall operation time required for movement.

일반적으로 수평 다관절 로봇(SCARA; Sele1ctive Compliance Assembly Robot Arm)은 전기 부품을 조립하는 공정 라인에 투입되고 있다.In general, SARA (Sele1ctive Compliance Assembly Robot Arm) robots are used in process lines for assembling electrical components.

수평 다관절 로봇은 몸체를 이루는 베이스에 다관절의 링크들이 연결되고 그 끝단에 로봇 핸드가 장착되어 있다. 그리고, 링크의 연결 부위에는 선회 이동하기 위한 회전축과 그 회전축을 작동시키기 위한 회전축 모터가 마련되며, 로봇 핸드에는 상승 또는 하강 이동하기 위한 직동축과 그 직동축을 작동시키기 위한 직동축 모터가 마련되어 있다.The horizontal articulated robot has articulated links connected to the base of the body, and a robot hand is mounted at the end thereof. The linking portion of the link is provided with a rotating shaft for pivoting and a rotating shaft motor for operating the rotating shaft, and the robot hand is provided with a direct shaft for moving up or down and a direct shaft motor for operating the linear shaft. .

이러한 수평 다관절 로봇은 로봇 콘트롤러에 의하여 이재 및 적재 작업을 수행하게 되는데, 도 1과 같이 주변 기구물과 충돌을 피하기 위해 아치(Arch) 모션의 이동 궤적에 따라 작업을 수행한다. 즉, 로봇 핸드로 전기 부품 등과 같은 대상물(M)을 잡고 상승 이동한 후 목표 지점의 근방으로 선회 이동한 다음 로봇 핸드를 하강시켜 목표 지점에 대상물(M)을 옮기게 된다. 여기서, 로봇의 상승 이동과 하강 이동시에는 직동축 모터를 구동시켜 그 직동축 모터에 결합된 볼 스크류에 의해 직동축을 작동시키게 되고, 로봇의 선회 이동시에는 회전축 모터를 구동시켜 그 회전축 모터에 결합된 기어 뭉치에 의해 회전축을 작동시키게 된다. 따라서, 수평 다관절 로봇의 운전 패턴은 상승 이동과 선회 이동과 하강 이동이 조합된 형태를 이루게 되며, 작업 시간의 단축을 위해 휴지(休止) 구간이 배제된 이상적인 운전 패턴 일예로, 도 2와 같이 제1이동시간(Us)의 상승 이동과 제2이동시간(Ss)의 선회 이동 및 제3이동시간(Ds)의 하강 이동이 연속적으로 진행되게 하고 있다.Such a horizontal articulated robot performs a transfer and loading operation by a robot controller. As shown in FIG. 1, the horizontal articulated robot performs the operation according to the movement trajectory of the arch motion in order to avoid collision with the surrounding apparatus. That is, the robot hand grabs the object M, such as an electrical component, and the like, moves up and around the target point, and then moves the object M to the target point by lowering the robot hand. Here, when the robot moves up and down, the linear shaft motor is driven to operate the linear shaft by a ball screw coupled to the linear shaft motor, and when the robot is pivoted, the linear shaft motor is driven to couple the rotary shaft motor. The rotating shaft is operated by the gear assembly. Therefore, the driving pattern of the horizontal articulated robot forms a combination of ascending movement, turning movement, and descending movement, and is an example of an ideal driving pattern in which an idle section is excluded to shorten working time. The ascending movement of the first movement time Us, the turning movement of the second movement time Ss, and the descending movement of the third movement time Ds are continuously performed.

조립 작업을 위해 상하강 이동과 선회 이동을 연속 진행하기 위해서는 회전축 모터와 직동축 모터를 번갈아 작동시켜야 하기 때문에 실제 운전 패턴은 도 3과 같이 된다. 다시 말해, 제1이동시간(Us)의 상승 이동시 도시하지 로봇 콘트롤러의 구동 명령에 따라 직동축 모터를 기동하고(A1) 기동 후 정격 운전하고 직동축 모터를 제동시키며(A2), 제2이동시간(Ss)의 선회 이동시 로봇 콘트롤러의 구동 명령에 따라 회전축 모터를 기동하고(A1) 기동 후 정격 운전하고 회전축 모터를 제동시키며(A2), 제3이동시간(Ds)의 하강 이동시 로봇 콘트롤러의 구동 명령에 따라 직동축 모터를 기동하고(A1) 기동 후 정격 운전하고 직동축 모터를 제동시킨다(A2).Since the rotary shaft motor and the linear shaft motor must be alternately operated in order to continuously move the vertical movement and the pivot movement for the assembly work, the actual driving pattern is as shown in FIG. 3. In other words, when the first movement time Us moves upward, the linear drive motor is started according to the driving command of the robot controller (not shown) (A1), and then the rated operation is started and the linear drive motor is braked (A2), and the second movement time is started. When turning (Ss), start the rotating shaft motor according to the driving command of the robot controller (A1), after the start of rated operation and braking the rotating shaft motor (A2), and the driving command of the robot controller during the falling movement of the third moving time (Ds). In accordance with the above, the linear shaft motor is started (A1), and after starting, rated operation is performed and the linear shaft motor is braked (A2).

그런데, 종래 기술에서는 회전축 모터에 의해 작동되는 회전축과 직동축 모터에 의해 작동되는 직동축의 응답특성이 다름에도 불구하고 회전축의 가감속 시간과 직동축의 가감속 시간을 일률적으로 설정하여 이동 궤적을 생성하고 이를 바탕으로 회전축 모터와 직동축 모터를 제어하여 부품의 조립 작업을 수행하였기 ◎문에 전체 작업 시간을 단축하는데 한계가 있었다.However, in the related art, although the response characteristics of the rotary shaft operated by the rotary shaft motor and the linear shaft operated by the linear shaft motor are different, the movement trajectory is uniformly set by setting the acceleration and deceleration time of the rotary shaft and the acceleration / deceleration time of the linear shaft. Since the assembly and assembly of parts were carried out by controlling the rotary shaft motor and the linear shaft motor based on this, there was a limit to shortening the overall working time.

본 발명의 목적은 회전축과 직동축의 응답특성에 따라 회전축의 가감속 시간과 직동축의 가감속 시간을 다르게 설정함으로써 전체 동작 시간을 단축할 수 있도록 한 수평 다관절 로봇의 모션 제어방법을 제공함에 있다.An object of the present invention is to provide a motion control method of a horizontal articulated robot that can shorten the overall operation time by setting the acceleration and deceleration time of the rotary shaft and the acceleration and deceleration time of the linear shaft according to the response characteristics of the rotary shaft and the linear shaft. have.

도 1은 아치 모션의 이동 궤적을 보인 도면,1 is a view showing the movement trajectory of the arch motion,

도 2는 수평 다관절 로봇의 이상적인 운전 패턴을 보인 도면,2 is a view showing an ideal driving pattern of a horizontal articulated robot;

도 3은 종래 기술에 따른 수평 다관절 로봇의 운전 패턴을 보인 도면,3 is a view showing a driving pattern of a horizontal articulated robot according to the prior art,

도 4는 본 발명에 적용하는 수평 다관절 로봇의 제어 시스템을 보인 구성도,Figure 4 is a block diagram showing a control system of a horizontal articulated robot applied to the present invention,

도 5는 본 발명에 따른 수평 다관절 로봇의 운전 패턴을 보인 도면.5 is a view showing a driving pattern of the horizontal articulated robot according to the present invention.

*도면의 주요부분에 대한 부호의 설명** Description of the symbols for the main parts of the drawings *

1 : 명령실행부 2 : 이동궤적 생성부1: Command execution unit 2: Movement trajectory generation unit

3 : 위치콘트롤러 4 : 서보앰프3: Position controller 4: Servo amplifier

10 : 로봇 콘트롤러 20 : 로봇 본체10: robot controller 20: robot body

상기와 같은 본 발명에 따른 수평 다관절 로봇의 모션 제어방법은 선회 이동을 위한 회전축과 상승 또는 하강 이동을 위한 직동축을 구비한 수평 다관절 로봇의 모션 제어방법에 있어서, 대상물을 이동하기 위한 작업 명령을 출력하는 단계;상기 회전축의 응답특성과 상기 직동축의 응답특성에 따라 상기 회전축과 상기 직동축의 가감속 시간을 다르게 설정하는 단계; 설정된 회전축과 직동축의 가감속 시간에 따라 상기 작업 명령을 수행하기 위한 로봇의 이동 궤적을 생성하는 단계; 생성된 이동 궤적에 따라 대상물을 목표 위치로 이동시키기 위한 위치 제어 명령을 출력하는 단계; 및 상기 위치 제어 명령에 따라 상기 회전축을 작동시키기 위한 회전축 모터와 상기 직동축을 작동시키기 위한 직동축 모터를 구동하는 단계에 의하여 달성된다.Motion control method of a horizontal articulated robot according to the present invention as described above, in the motion control method of a horizontal articulated robot having a rotation axis for pivotal movement and a linear drive shaft for ascending or descending movement, the operation for moving the object Outputting a command; differently setting acceleration and deceleration times of the rotary shaft and the linear shaft according to the response characteristic of the rotary shaft and the linear response shaft; Generating a movement trajectory of the robot for performing the work command according to the set acceleration and deceleration time of the rotational axis and the linear drive shaft; Outputting a position control command for moving the object to the target position according to the generated movement trajectory; And driving a rotary shaft motor for operating the rotary shaft and a linear shaft motor for operating the linear drive shaft according to the position control command.

상기 회전축의 응답특성 보다 상기 직동축의 응답특성이 빠르면 상기 직동축의 가속 및 감속 시간을 상기 회전축의 가속 및 감속 시간 보다 짧게 설정하는 것을 특징으로 한다.When the response characteristic of the linear drive shaft is faster than the response characteristic of the rotary shaft, the acceleration and deceleration time of the linear shaft is set to be shorter than the acceleration and deceleration time of the rotary shaft.

상기 가속 시간은 정지 상태에서 기동하여 정격 속도에 이르는 시간이며, 상기 감속 시간은 정격 속도에서 정지할 때까지의 걸리는 시간인 것을 특징으로 한다.The acceleration time is a time for starting from the stop state to reach the rated speed, and the deceleration time is a time taken for stopping at the rated speed.

이하에서, 본 발명의 바람직한 일실시예를 첨부한 도면에 따라 상세히 설명하기로 한다.Hereinafter, a preferred embodiment of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

도 4는 본 발명에 적용되는 수평 다관절 로봇의 제어 시스템을 보인 구성도로서, 대상물을 이동하기 위한 동작을 제어하는 로봇 콘트롤러(10)와 그 제어 대상이 되는 로봇 본체(20)로 구성되며, 상기 로봇 본체(20)는 몸체를 이루는 베이스에 링크들이 연결되고 그 링크의 연결 부위에 선회 이동하기 위한 회전축과 그 회전축을 작동시키기 위해 기어뭉치에 연결되는 회전축 모터가 마련되며, 로봇 핸드에는상승 또는 하강 이동하기 위한 직동축과 그 직동축을 작동시키기 위해 볼 스크류에 연결된 직동축 모터가 마련되어 있다.4 is a block diagram showing a control system of a horizontal articulated robot applied to the present invention, and includes a robot controller 10 for controlling an operation for moving an object and a robot body 20 to be controlled. The robot body 20 is provided with a rotary shaft motor connected to the gear shaft to operate the rotary shaft and the rotary shaft for pivoting movement in the connection portion of the link and the base constituting the body, the robot hand is raised or There is provided a linear shaft for downward movement and a linear shaft motor connected to the ball screw for operating the linear shaft.

상기 로봇 콘트롤러(10)는 작업 스케줄에 따라 작성된 프로그램에 따라 작업 명령을 출력하는 명령실행부(1)와, 상기 명령실행부(1)의 작업 명령에 따라 로봇의 이동 궤적을 생성하는 이동궤적 생성부(2)와, 상기 이동궤적 생성부(2)에 의해 생성된 로봇의 이동 궤적에 따라 회전축 모터와 직동축의 모터를 제어하기 위한 위치 제어명령을 출력하는 위치 콘트롤러(3)와, 상기 위치 콘트롤러(3)의 위치 제어명령에 따라 회전축 모터와 직동축의 모터를 구동시키기 위해 적정 레벨로 증폭된 구동신호를 출력하는 서보앰프(4)로 구성된다.The robot controller 10 generates a movement trajectory for generating a movement trajectory of the robot according to a command execution unit 1 for outputting a work command according to a program created according to a work schedule and a work command of the command execution unit 1. A position controller 3 for outputting a position control command for controlling the rotary shaft motor and the linear shaft motor according to the movement trajectory of the robot generated by the movement trajectory generation section 2, and the position The servo amplifier 4 is configured to output a drive signal amplified to an appropriate level in order to drive the rotary shaft motor and the linear drive motor according to the position control command of the controller 3.

상기 서보앰프(4)는 로봇의 선회 이동시 회전축 모터를 작동시키며, 로봇의 상승 또는 하강 이동시 직동축 모터를 작동시킨다. 그리고, 상기 위치 콘트롤러(3)는 회전축 모터와 직동축 모터에 각각 설치된 엔코더(미도시)의 검출신호를 입력받아 이동궤적 생성부(3)에 의해 생성된 이동 궤적을 정확하게 추종하고 있는지를 판단하며 그 판단 결과 주어진 이동 궤적을 벗어나는 오차가 발생되면 상기 서보앰프(4)로 수정된 위치 제어명령을 출력하는 피드백(feedback) 제어를 수행한다.The servo amplifier 4 operates the rotary shaft motor during the pivoting movement of the robot, and operates the linear shaft motor when the robot moves up or down. The position controller 3 receives a detection signal of an encoder (not shown) installed at each of the rotary shaft motor and the linear shaft motor, and determines whether the position controller 3 accurately follows the movement trajectory generated by the movement trajectory generation unit 3. As a result of the determination, if an error deviates from a given movement trajectory, feedback control is performed to output the modified position control command to the servo amplifier 4.

본 발명의 실시예서는 회전축과 직동축의 응답특성을 고려하여 회전축과 직동축의 가감속 시간을 다르게 설정하여 전체 동작시간을 단축하게 된다.In the embodiment of the present invention, the acceleration and deceleration time of the rotary shaft and the linear shaft are set differently in consideration of the response characteristics of the rotary shaft and the linear shaft to shorten the overall operation time.

상기 로봇 콘트롤러(10)가 로봇 핸드로 대상물을 목표 위치로 이동하기 위해 상승 이동-선회 이동-하강 이동을 순차적으로 진행하는 경우, 회전축 모터에 연결된 기어 뭉치를 통해 동력을 전달받아 작동하는 회전축이 응답하는 시간과 직동축 모터에 연결된 볼 스크류를 통해 동력을 전달받아 작동하는 직동축의 응답하는 시간은 차이가 있으며, 통상 수평 다관절 로봇에서 직동축의 응답특성이 회전축의 응답특성 보다 빠르다.When the robot controller 10 sequentially moves up, down, and down in order to move the object to the target position by the robot hand, the rotating shaft that is operated by receiving power through a gear bundle connected to the rotating shaft motor responds. The response time of the linear drive shaft that is operated by receiving power through the ball screw connected to the linear drive motor is different. In general, the response characteristics of the linear drive shaft are faster than the response characteristics of the rotary shaft.

이에 따라, 상기 이동궤적 생성부(2)에서는 주어진 작업 명령에 따라 상하강 이동과 선회 이동이 조합된 아치 모션에 대응하는 이동궤적을 생성하기 이전에 회전축과 직동축의 응답특성에 따라 회전축과 직동축의 가감속 시간을 설정한다.Accordingly, the movement trajectory generation unit 2 generates the movement trajectory corresponding to the arch motion in which the up-down movement and the swing movement are combined according to the given work command, and according to the response characteristics of the rotational axis and the linear motion shaft, Set the coaxial acceleration / deceleration time.

예를 들어, 직동축의 응답특성이 회전축의 응답특성 보다 빠르면 직동축의 가속시간(기동) 및 감속시간(제동)을 회전축의 가속시간(기동) 및 감속시간(제동) 보다 짧게 설정하는데, 도 5의 운전 패턴과 같이 직동축 모터를 구동하는 상승이동 또는 하강이동시 직동축의 가감속 시간(B1,B2)은 회전축 모터를 구동하는 선회 이동시 회전축의 가감속 시간(A1,A2) 보다 짧아지며, 결국 상기 로봇 본체(20)가 1사이클의 상승-선회-하강 이동을 수행하는데 걸리는 전체 동작시간(Tc)는 기존 보다 짧아지므로 작업 공정이 지속됨에 따라 작업 시간을 크게 단축할 수 있게 된다.For example, if the response characteristic of the linear shaft is faster than the response characteristic of the rotary shaft, the acceleration time (starting) and the deceleration time (braking) of the linear shaft are set shorter than the acceleration time (starting) and the deceleration time (braking) of the rotary shaft. As shown in the operation pattern of 5, the acceleration / deceleration time (B1, B2) of the linear shaft during the upshift or the downshift of the linear shaft motor is shorter than the acceleration / deceleration times (A1, A2) of the rotary shaft during the pivotal movement to drive the rotary shaft motor. As a result, since the overall operation time Tc for the robot body 20 to perform the up-turn-down movement of one cycle is shorter than before, the work time can be greatly shortened as the work process continues.

이하에서는 본 발명에 따른 수평 다관절 로봇의 모션 제어방법을 설명한다.Hereinafter will be described a motion control method for a horizontal articulated robot according to the present invention.

먼저, 로봇의 설치되는 조립 공정 라인의 설치 환경을 감안한 작업 스케줄에 따라 작업 프로그램을 사전에 작성하고 이 작업 프로그램에 따라 명령실행부(1)는 작업 명령을 출력하게 된다(S10).First, a work program is prepared in advance according to a work schedule in consideration of the installation environment of the assembly process line in which the robot is installed, and the command execution unit 1 outputs a work command according to the work program (S10).

상기 이동궤적 생성부(2)는 상기 명령실행부(1)로부터 작업 명령을 입력받으면, 회전축과 직동축의 응답특성에 따라 회전축과 직동축의 가감속 시간을 설정하는데, 실시예서와 같이 회전축은 회전축 모터에 연결된 기어뭉치에 의하여 작동되고 직동축은 직동축 모터에 연결된 볼 스크류에 의하여 작동됨에 따라 회전축에 비하여 직동축의 응답특성이 빠르면 직동축의 가감속 시간에 대해서는 상대적으로 짧게 설정한다(S20).When the movement trajectory generation unit 2 receives a work command from the command execution unit 1, the movement trajectory generation unit 2 sets the acceleration and deceleration times of the rotation axis and the linear motion axis according to the response characteristics of the rotation axis and the linear motion axis. When the response characteristic of the linear drive shaft is faster than that of the rotary shaft as the linear shaft is operated by the gear bundle connected to the rotary shaft motor and the linear screw is connected to the linear shaft motor, the acceleration / deceleration time of the linear shaft is set relatively short (S20). ).

그리고, 상기 이동궤적 생성부(2)는 설정된 회전축과 직동축의 가감속 시간에 기초하여 상기 명령실행부(1)로부터 주어진 작업 명령에 따른 이동 궤적을 생성하여 상기 위치 콘트롤러(3)로 출력한다(S30).The movement trajectory generation unit 2 generates a movement trajectory according to a given work command from the command execution unit 1 and outputs the movement trajectory to the position controller 3 based on the set acceleration and deceleration time of the rotational axis and the linear motion axis. (S30).

상기 위치 콘트롤러(3)는 생성된 이동 궤적에 따라 로봇 본체(20)를 이동시킬 수 있도록 직동축 모터와 회전축 모터를 제어하기 위한 위치 제어명령을 상기 서버앰프(4)로 출력하되, 주어진 이동 궤적을 정확하게 추종하도록 회전축 모터와 직동축 모터에 각각 설치된 엔코더의 검출신호에 입력받아 오차를 보상하기 위한 수정된 위치 제어명령을 출력하는 피드백(feedback) 제어를 수행한다(S40).The position controller 3 outputs a position control command to the server amplifier 4 to control the linear shaft motor and the rotary shaft motor so that the robot body 20 can be moved according to the generated movement trajectory, In order to accurately follow the feedback, the feedback signal is inputted to the detection signals of the encoders respectively installed in the rotary shaft motor and the linear shaft motor, and a feedback control is performed to output a modified position control command for compensating for the error (S40).

상기 서보앰프(4)는 상기 위치 콘트롤러(3)로부터의 위치 제어명령에 따라 모터 구동신호를 출력하되, 선회 이동시 모터 구동신호를 회전축 모터로 출력하여 대상물을 목표 위치 근방으로 이동시키며, 상승 이동 또는 하강 이동시 모터 구동신호를 직동축 모터로 출력하여 대상물을 목표 위치로 이송시킨다(S50).The servo amplifier 4 outputs a motor driving signal according to a position control command from the position controller 3, and outputs a motor driving signal to a rotary shaft motor during a pivoting movement to move an object near a target position, and moves up or down. When moving down, the motor drive signal is output to the linear drive motor to transfer the object to the target position (S50).

이상과 같이 본 발명은 회전축과 직동축의 응답특성에 따라 회전축과 직동축의 가감속 시간을 설정하여 이동 궤적을 생성하므로 기존과 같이 일률적으로 가감속 시간을 설정하는 것에 비하여 전체 동작시간을 단축할 수 있다.As described above, the present invention generates a movement trajectory by setting the acceleration and deceleration time of the rotational axis and the linear motion axis according to the response characteristics of the rotational axis and the linear motion axis, so that the overall operation time can be shortened as compared with conventionally setting the acceleration and deceleration time. Can be.

이러한, 본발명은 조립 공정 라인에서 부품의 이송과 조립을 반복적으로 수행하는 분야에 적용시 대상물을 집고 상하강 이동하기 위해 작동되는 직동축의 가감속 시간이 기존 보다 짧아지기 때문에 단위 시간당 작업 시간이 줄어들어 작업효율을 개선할 수 있는 효과가 있다.The present invention has a shorter working time per unit time because the acceleration / deceleration time of a linear drive shaft that is operated to pick up and move an object up and down is shorter than before when it is applied to a field that repeatedly carries and assembles parts in an assembly process line. There is an effect to reduce the work efficiency can be reduced.

Claims (3)

선회 이동을 위한 회전축과 상승 또는 하강 이동을 위한 직동축을 구비한 수평 다관절 로봇의 모션 제어방법에 있어서,In the motion control method of a horizontal articulated robot having a rotating shaft for pivotal movement and a linear shaft for ascending or descending movement, 대상물을 이동하기 위한 작업 명령을 출력하는 단계;Outputting a work command for moving the object; 상기 회전축의 응답특성과 상기 직동축의 응답특성에 따라 상기 회전축과 상기 직동축의 가감속 시간을 다르게 설정하는 단계;Setting acceleration and deceleration times of the rotary shaft and the linear shaft differently according to the response characteristics of the rotary shaft and the linear response shaft; 설정된 회전축과 직동축의 가감속 시간에 따라 상기 작업 명령을 수행하기 위한 로봇의 이동 궤적을 생성하는 단계;Generating a movement trajectory of the robot for performing the work command according to the set acceleration and deceleration time of the rotational axis and the linear drive shaft; 생성된 이동 궤적에 따라 대상물을 목표 위치로 이동시키기 위한 위치 제어 명령을 출력하는 단계; 및Outputting a position control command for moving the object to the target position according to the generated movement trajectory; And 상기 위치 제어 명령에 따라 상기 회전축을 작동시키기 위한 회전축 모터와 상기 직동축을 작동시키기 위한 직동축 모터를 구동하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 수평 다관절 로봇의 모션 제어방법.And driving a rotary shaft motor for operating the rotary shaft and a linear shaft motor for operating the linear drive shaft according to the position control command. 제1항에 있어서,The method of claim 1, 상기 회전축의 응답특성 보다 상기 직동축의 응답특성이 빠르면 상기 직동축의 가속 및 감속 시간을 상기 회전축의 가속 및 감속 시간 보다 짧게 설정하는 것을 특징으로 하는 수평 다관절 로봇의 모션 제어방법.And if the response characteristic of the linear drive shaft is faster than the response characteristic of the rotary shaft, the acceleration and deceleration time of the linear shaft is set to be shorter than the acceleration and deceleration time of the rotary shaft. 제1항 또는 제2항에 있어서,The method according to claim 1 or 2, 상기 가속 시간은 정지 상태에서 기동하여 정격 속도에 이르는 시간이며, 상기 감속 시간은 정격 속도에서 정지할 때까지의 걸리는 시간인 것을 특징으로 하는 수평 다관절 로봇의 모션 제어방법.The acceleration time is a time for starting from the stop state to reach the rated speed, and the deceleration time is the time it takes to stop at the rated speed.
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