KR200153006Y1 - Teach pendant for teaching robot using small touch screen - Google Patents
Teach pendant for teaching robot using small touch screen Download PDFInfo
- Publication number
- KR200153006Y1 KR200153006Y1 KR2019970001054U KR19970001054U KR200153006Y1 KR 200153006 Y1 KR200153006 Y1 KR 200153006Y1 KR 2019970001054 U KR2019970001054 U KR 2019970001054U KR 19970001054 U KR19970001054 U KR 19970001054U KR 200153006 Y1 KR200153006 Y1 KR 200153006Y1
- Authority
- KR
- South Korea
- Prior art keywords
- robot
- touch screen
- screen
- work
- teaching
- Prior art date
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J13/00—Controls for manipulators
- B25J13/06—Control stands, e.g. consoles, switchboards
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
- G06F3/00—Input arrangements for transferring data to be processed into a form capable of being handled by the computer; Output arrangements for transferring data from processing unit to output unit, e.g. interface arrangements
- G06F3/01—Input arrangements or combined input and output arrangements for interaction between user and computer
- G06F3/03—Arrangements for converting the position or the displacement of a member into a coded form
- G06F3/041—Digitisers, e.g. for touch screens or touch pads, characterised by the transducing means
- G06F3/0412—Digitisers structurally integrated in a display
Abstract
본 고안은 소형 터치 스크린을 이용한 로봇 제어용 교시 상자에 관한 것으로 손가락으로 스크린의 특정 부분을 만지면 프로그램에 의해 정해진 작동을 행하는 터치 스크린을 이용하여 로봇의 움직임을 연속적인 동작으로서 원하는 위치로 움직이게 하기 위한 것으로, 작업 속도 및 작업효율을 향상시키고 복잡·다양한 작업을 행하는 로봇의 조작용으로 사용하기 위하여 스크린 일측에, 로봇의 각 부위별로 작업 동작이 구별되어 형성된 메뉴판과 로봇의 각 부위를 누르면 그 부위에 해당되는 작업 동작이 메뉴판으로 나타나는 로봇 그림을 각각 형성시켜 정형적인 일이 아닌 복잡하고 다양한 작업을 행하는 로봇조작에 사용이 가능하며 사용법을 모르는 비전문가도 쉽게 이해하고 용이하게 사용할 수 있는 것을 특징으로 하는 소형 터치 스크린을 이용한 로봇 제어용 교시 상자.The present invention relates to a teaching control box for robot control using a small touch screen, and to move a robot's movement to a desired position as a continuous operation by using a touch screen that performs a predetermined operation by a program when a user touches a specific part of the screen with a finger. In order to improve the working speed and work efficiency, and to use the robot to perform complicated and diverse tasks, press the menu board and the robot's respective parts on the side of the screen. It is possible to use the robot operation to perform complex and various tasks, not the formal one, by forming the robot figure that the corresponding operation is shown on the menu board, and it is easy to understand and easily use by non-experts who do not know how to use. With a small touch screen Teaching the robot control box.
Description
본 고안은 소형 터치 스크린을 이용한 로봇 제어용 교시 상자에 관한 것으로 이를 더욱 구체적으로 설명하면 손가락으로 스크린의 특정 부분을 만지면 프로그램에 의해 정해진 작동을 행하는 터치 스크린을 이용하여 로봇의 움직임을 연속적인 동작으로서 원하는 위치로 움직이게 하는 소형 터치 스크린을 이용한 로봇 제어용 교시 상자에 관한 것이다.The present invention relates to a teaching control box for robot control using a small touch screen. More specifically, the present invention relates to a robot control teaching box using a touch screen that performs a predetermined operation by a program when a user touches a specific part of the screen. A teaching control box for robot control using a small touch screen to move to a position.
일반적으로 로봇을 이용하여 원하는 작업을 하기 위한 로봇 조작 방법에는 매스터-슬레이브(master-slave)에 의한 조작 방법과 교시 상자(Teach pendant) 그리고 프로그래밍(Programming)에 의한 로봇 조작 방법 등이 있다.In general, a robot manipulation method for performing a desired task using a robot includes a master-slave manipulation method, a teach pendant, and a robot manipulation method by programming.
매스터-슬레이브 방식은 작업자가 손으로 작동시키는 주조작기 매스터와 상기 매스터에 의하여 작동되어 작업을 행하는 종조작기 슬레이브로 구성되어 있다.The master-slave system is composed of a casting machine master operated by a worker by hand and a slave machine slave operated by the master to perform work.
교시 상자는 플레이트에 일정 동작의 움직임이 표시된 다수개의 자판이 형성되어 있는 것으로, 로봇 사용 초기에 주로 사용하였다. 터치 팬던트는 작업자가 플레이트에 형성된 임의의 자판을 누르면 임의의 자판에 입력된 동작에 따라 로봇이 작업을 행하게 된다.The teaching box has a number of keyboards on the plate that show the movement of a certain movement. It was mainly used in the early stages of robot use. In the touch pendant, when the operator presses an arbitrary keyboard formed on the plate, the robot performs work according to an operation input to the arbitrary keyboard.
프로그래밍에 의한 로봇 조작 방법은 임의의 작업을 할 수 있도록 프로그램 입력하여 로봇이 작업을 행하게 하는 것이다.The robot operation method by programming is to input a program so that a robot may perform a work so that arbitrary work may be performed.
상기와 같은 로봇 조작 방법중 일반 제조업에서 주로 사용하고 있는 조작 방법은 로봇 사용 초기에 사용되었던 교시 상자에 의한 조작 방법으로 다양한 작업이 아닌 단순 작업에 많이 사용되고 있다.Among the robot manipulation methods described above, a manipulation method mainly used in a general manufacturing industry is a manipulation method using a teaching box that was used in the early stages of the use of a robot, and is widely used for simple tasks instead of various tasks.
종래의 일반 제조업에서 로봇을 조작하고자 사용되는 교시 상자는 로봇 사용 초기에 로봇의 조작을 위하여 사용되었던 것으로, 정형적인 작업, 즉 단순 반복 작업 등에 사용되고 있다. 교시 상자는 제2도와 같이 각 움직임에 해당하는 자판을 하드웨어적으로 제작하여 각 자판을 누름으로서, 로봇의 움직임이 이루어지도록 되어 있다. 그러나 이와 같은 방식의 교시 상자는 일정한 메뉴(즉, 주메뉴 부메뉴 등의 분류) 없이 일정 동작을 행하도록 형성된 다수개의 자판만이 플레이트에 형성되어 있어 하고자 하는 작업을 신속하게 행할 수가 없고, 단순 작업이라 하더라도 전문인이 아니면 교시 상자의 사용이 불가능하며, 플레이트에 형성된 자판에 의하여 일정 작업만을 하므로 작업 상황 여건에 따라 약간의 변형을 주어 사용할 수가 없다. 또한, 플레이트에 형성시킬 수 있는 자판의 한계로 인하여 플레이트에는 기본적인 단순 작업 동작을 행하는 자판이 주로 형성되어 있으므로, 다양하고 복잡한 작업에는 교시 상자를 사용할 수 없는 등 많은 문제점이 있었다.The teaching box used for manipulating a robot in the conventional general manufacturing industry was used for manipulating the robot in the early stages of robot use, and is used in formal work, that is, simple repetitive work. In the teaching box, as shown in FIG. 2, a keyboard corresponding to each movement is manufactured in hardware, and each robot is pressed to thereby move the robot. However, the teaching box of this type has a large number of keyboards formed on the plate to perform a certain operation without a certain menu (ie, a main menu submenu, etc.), so that the work cannot be done quickly, and the simple work Even if you are not a professional, you can not use the teaching box, because only a certain work by the keyboard formed on the plate can not be used given a slight deformation depending on the working conditions. In addition, due to the limitation of the keyboard that can be formed on the plate, because the plate is mainly formed to perform a basic simple operation operation, there were many problems such as the use of the teaching box for a variety of complex operations.
본 고안은 작업 속도 및 작업 효율을 향상시키고 복잡 · 다양한 작업을 행하는 로봇의 조작용으로 사용하기 위하여 스크린 일측에, 로봇의 각 부위별로 작업 동작이 구별되어 형성된 메뉴판과 로봇의 각 부위를 누르면 그 부위에 해당되는 작업 동작이 메뉴판으로 나타나는 로봇 그림을 각각 형성시킨 교시 상자를 제공함을 특징으로 한다.The present invention is to press the menu plate and each part of the robot formed on the one side of the screen to distinguish the operation movement for each part of the robot in order to improve the working speed and work efficiency, and to use for the operation of the robot performing complex and various tasks. It is characterized by providing a teaching box in which a work operation corresponding to a site forms a robot figure, which appears on a menu board.
제1도는 본 고안에 따른 구성을 보인 로봇 제어용 교시 상자.1 is a teaching control box for robot control showing the configuration according to the present invention.
제2도는 종래의 로봇 제어용 교시 상자.2 is a conventional teaching box for robot control.
* 도면의 주요부분에 대한 부호의 설명* Explanation of symbols for main parts of the drawings
1 : 스크린 11 : 로봇 그림1: Screen 11: Robot Figure
12 : 주메뉴판12: main menu
제1도는 본 고안에 따른 구성을 보인 로봇 제어용 교시 상자를 도시한 것으로 스크린(1)의 일측에 로봇 그림(11)이 형성되어 있으며, 또다른 일측에 주메뉴판(12)이 형성되어 있다.1 is a robot control teaching box showing a configuration according to the present invention, the robot picture 11 is formed on one side of the screen 1, the main menu plate 12 is formed on the other side.
스크린(1)의 일측에 형성된 로봇 그림(11)의 손목 부위인 'A' 를 작업자가 손으로 누르면 로봇의 손목부에서 행할 수 있는 동작 즉, 롤(roll), 피치(pitch), 요우(yaw)의 동작이 메뉴판화하여 나타나며, 로봇의 손 부위인 'B'를 손으로 누르게 되면 로봇의 손목 부위에 장착된 손의 종류에 따라 내악, 외확, 흡착, 접촉등 로봇 손이 행할 수 있는 작동 등이 메뉴판화하여 나타난다. 로봇 그림의 다른 부위도 손이나 손목부위와 같이 작업자가 각 부위를 손으로 누르면 그 부위에서 작동되는 동작들이 메뉴판으로 형성되어 스크린(1)에 나타나도록 되어 있다.When the operator presses 'A', which is the wrist part of the robot figure 11 formed on one side of the screen 1 by hand, an operation that can be performed in the robot wrist part, that is, roll, pitch, and yaw. ) Is displayed on the menu, and when you press 'B' which is the hand part of the robot with your hand, you can perform the operation of the robot hand such as inward, outward, adsorption, contact, etc. according to the type of hand mounted on the robot's wrist. This menu prints out. Other parts of the robot picture, such as a hand or a wrist, when the operator presses each part by hand, the motions operated in the area are formed on the menu board to appear on the screen (1).
스크린(1)의 일측에 형성된 주메뉴판(12)은 로봇의 작동 동작을 분류하여 형성시킨 것으로 주메뉴판(12)에 나타난 메뉴중, 임의의 메뉴를 손으로 누르면 그 메뉴에 해당되는 부메뉴가 나타나게 되고, 부메뉴를 손으로 누르면 로봇을 작동시키는 명령 또는 또다른 메뉴가 스크린에 계속적으로 나타나게 된다.The main menu plate 12 formed on one side of the screen 1 is formed by classifying the operation of the robot. Among the menus shown on the main menu plate 12, if any menu is pressed by hand, the sub-menu corresponding to the menu is displayed. Will appear, and pressing the submenu by hand will continue to display commands or other menus on the screen to operate the robot.
본 고안은 스크린(1)의 일측에 있는 로봇 그림(11)의 각 부위 또는, 로봇의 각 부위에서 행할 수 있는 작업 동작을 메뉴판화여 형성시킨 주메뉴판(12)의 메뉴를 손으로 누르면 그 부위에서 작동될 수 있는 부메뉴가 나타나며 부메뉴를 누르면 로봇이 작업을 행하거나 또다른 부메뉴가 나타나게 되어 작업자는 원하는 작업을 선별하여 할 수 있다.The present invention is to press the menu of the main menu plate 12, which is formed by the menu plate of the work operation that can be performed on each part of the robot figure 11 on one side of the screen 1 or each part of the robot. A submenu that can be operated at the site appears and when the submenu is pressed, the robot performs the work or another submenu is displayed so that the operator can select the desired work.
이와 같이 본 고안은 로봇의 각 부위별로 작업 동작이 구분되어 사용이 매우 편리하고, 작업 속도 및 작업 효율을 향상시키며, 많은 작업 동작을 부메뉴로 설정할 수 있어 정형적인 일이 아닌 복잡하고 다양한 작업을 행하는 로봇 조작에 사용이 가능하다. 또한 스크린의 일측에 로봇 그림이 첨가되어, 사용법을 모르는 비전문가도 쉽게 이해하고 용이하게 사용할 수 있는 등 많은 효과가 있다.As such, the present invention is very convenient to use as the work movements are divided for each part of the robot, and the work speed and work efficiency can be improved, and many work operations can be set as sub-menus. It can be used for robot operation to be performed. In addition, the robot picture is added to one side of the screen, it can be easily understood and easily used by non-experts who do not know how to use it.
Claims (1)
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| KR2019970001054U KR200153006Y1 (en) | 1997-01-27 | 1997-01-27 | Teach pendant for teaching robot using small touch screen |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| KR2019970001054U KR200153006Y1 (en) | 1997-01-27 | 1997-01-27 | Teach pendant for teaching robot using small touch screen |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| KR19980056961U KR19980056961U (en) | 1998-10-15 |
| KR200153006Y1 true KR200153006Y1 (en) | 1999-08-02 |
Family
ID=19494775
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| KR2019970001054U KR200153006Y1 (en) | 1997-01-27 | 1997-01-27 | Teach pendant for teaching robot using small touch screen |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| KR (1) | KR200153006Y1 (en) |
-
1997
- 1997-01-27 KR KR2019970001054U patent/KR200153006Y1/en not_active IP Right Cessation
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| KR19980056961U (en) | 1998-10-15 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP5911933B2 (en) | Robot system for setting the robot motion monitoring area | |
| JPH09103978A (en) | Robot control device | |
| KR200153006Y1 (en) | Teach pendant for teaching robot using small touch screen | |
| JPS59127143A (en) | Manual computer controller | |
| KR200168082Y1 (en) | Teach pendant for controlling robots using small sized touch screen | |
| JPH06324805A (en) | Electronic apparatus with tablet | |
| JPS62165232A (en) | Key input device | |
| JP2802004B2 (en) | Display control device | |
| JP2005342891A (en) | Hand held operation machine and robot control system for industrial robot | |
| JP3960569B2 (en) | Industrial robot handheld controller and robot control system | |
| JPS62165233A (en) | Key input device | |
| JP5062535B2 (en) | Industrial robot handheld controller and robot control system | |
| CN210850254U (en) | Industrial robot demonstrator | |
| JPH02242419A (en) | Controller for information processing equipment | |
| JP2000194498A (en) | Mouse type input device | |
| JPH06119112A (en) | Mouse cursor speed controller | |
| GB2347895A (en) | Keyboard with an integral mouse/pointer incorporated into a space bar thereof | |
| JPH0831008B2 (en) | Menu selection device | |
| JPS62105219A (en) | Key input device | |
| KR200258383Y1 (en) | mouse click switching appliances | |
| JPH03286222A (en) | Pointing device | |
| KR200414320Y1 (en) | Mouse with copy and paste buttons | |
| JP2006134066A (en) | Wearable switch | |
| KR19980043925U (en) | Wireless mouse | |
| JPH04182697A (en) | Window system |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A201 | Request for examination | ||
| E701 | Decision to grant or registration of patent right | ||
| REGI | Registration of establishment | ||
| FPAY | Annual fee payment |
Payment date: 20070503 Year of fee payment: 9 |
|
| LAPS | Lapse due to unpaid annual fee |