KR200141117Y1

KR200141117Y1 - Wiring apparatus for industrial robot arm

Info

Publication number: KR200141117Y1
Application number: KR2019940032652U
Authority: KR
Inventors: 고승현
Original assignee: 김회수; 엘지산전주식회사
Priority date: 1994-12-02
Filing date: 1994-12-02
Publication date: 1999-05-01
Also published as: KR960020604U

Abstract

본 고안은 산업용 로봇 아암의 구동시 케이블이 큰 압축력 및 인장력을 받지 않고 원활하게 링크와 함께 연동하도록하여 케이블의 설치길이를 절감할 수 있을 뿐만 아니라 케이블의 손상을 방지할 수 있도록 한 것이다.The present invention is designed not only to reduce the installation length of the cable, but also to prevent damage to the cable when the industrial robot arm is connected to the link smoothly without receiving a large compression force and tension force.

이를 위해 본 고안은 베이스(1)에 설치되며 안내홈(3)에 안내편(4)이 이동가능하게 삽입되는 가이드(2)와, 상기 안내편(4)에 결합되며 케이블(6)이 관통하여 삽입되는 고리(5)와, 상기 고리(5)와 링크(8)사이에 고정되어 케이블(6)과 함께 회전하는 지지대(7)로 구성된 산업용 로봇 아암의 배선 처리장치이다.To this end, the present invention is installed in the base 1 and the guide 2 is inserted into the guide groove (3) so as to be movable, and the guide piece (4) is coupled to the cable 6 through It is a wiring processing apparatus for the industrial robot arm consisting of a ring (5) inserted into the support and a support (7) fixed between the ring (5) and the link (8) and rotates with the cable (6).

Description

Wiring Processing Unit for Industrial Robot Arm

제1도는 종래 산업용 로봇 아암의 배선된 상태를 나타낸 종단면도.1 is a longitudinal sectional view showing a wired state of a conventional industrial robot arm.

제2도는 제1도의 A-A선을 나타낸 단면도.2 is a cross-sectional view taken along the line A-A of FIG.

제3도는 본 고안을 나타낸 종단면도.Figure 3 is a longitudinal sectional view showing the present invention.

제4도는 제3도의 B-B선을 나타낸 단면도.4 is a cross-sectional view taken along line B-B in FIG.

제5도는 제4도의 가부를 확대하여 나타낸 종단면도.5 is an enlarged longitudinal sectional view of the provisional portion of FIG.

* 도면의 주요부분에 대한 부호의 설명* Explanation of symbols for main parts of the drawings

1 : 베이스 2 : 가이드1: Base 2: Guide

3 : 안내홈 4 : 안내편3: guide home 4: guide

5 : 고리 6 : 케이블5: hook 6: cable

7 : 지지대 8 : 링크7: support 8: link

본 고안은 산업용 로봇 아암의 배선 처리장치에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 산업용 로봇 아암의 회전시 케이블이 원활하게 움직일 수 있게하여 케이블의 손상을 방지할 수 있도록 한 것이다.The present invention relates to a wire processing apparatus for an industrial robot arm, and more particularly, to prevent cable damage by allowing the cable to move smoothly when the industrial robot arm rotates.

일반적으로, 공장 자동화(FA)산업의 발달과 함께 산업용 로봇 분야의 기술개발 및 그 보급이 확대되고 있는 가운데, 산업용 로봇의 요소기술 발전과 아울러 배선처리에 관한 새로운 아이디어 및 노하우가 외관의 미려함과 그 기능적 중요성을 충족시키기 위해 날로 발전하는 추세에 있다.In general, with the development of the factory automation (FA) industry, technology development and its spread in the field of industrial robots are expanding, and new ideas and know-how about wiring processing as well as the development of the element technology of industrial robots are beautiful and There is a growing trend to meet functional importance.

특히, 산업용 로봇의 아암은 주로 회전운동용 관절부로 구성되어 있어 아암 상호간에 회전 운동이 발생할 때 인장력 및 간섭이 발생하지 않도록 배선처리를 잘해야 한다.In particular, the arm of an industrial robot is mainly composed of joints for rotational movement, so the wires must be well wired so that tension and interference do not occur when rotational movements occur between the arms.

종래의 산업용 로봇 아암은 제1도 및 제2도에 나타낸 바와같이, 링크(8a)상부의 삽입공으로 유입되는 각 아암의 케이블(6)은 클램프(12)에 의해 묶여 베이스(1a)와 베이스 커버(14)사이의 공간으로 함께 유입된다.In the conventional industrial robot arm, as shown in FIGS. 1 and 2, the cable 6 of each arm, which is introduced into the insertion hole on the top of the link 8a, is tied by the clamp 12 to the base 1a and the base cover. It flows together into the space between them.

또한, 상기와 같이 유입된 케이블(6)은 베이스(1a)하부에서 베이스(1a)둘레의 양측으로 갈라진후 다시 클램프(13)에 의해 묶여진후 인출공을 통해 인출된다.In addition, the cable 6 introduced as described above is divided into both sides of the base 1a at the bottom of the base 1a, and then tied by the clamp 13, and then drawn out through the drawing hole.

따라서, 로봇 아암의 모터(9)가 구동되면, 감속기(10)에서 감속된 출력은 감속기축(11)을 통해 링크(8)에 전달되어 링크(8a)를 시계 또는 반시계 방향으로 일정각도 만큼 회전시키게 된다.Therefore, when the motor 9 of the robot arm is driven, the output decelerated in the reducer 10 is transmitted to the link 8 through the reducer shaft 11 to rotate the link 8a clockwise or counterclockwise by a predetermined angle. Rotated.

상기의 경우, 링크(8a)가 제2도에 나타낸 바와같이 시계 방향으로 움직이면 하측의 케이블(6)은 압축력을 받으면서 시계방향으로 이동하고, 상측의 케이블(6)은 인장력을 받으면서 시계 방향으로 이동한다.In the above case, when the link 8a moves clockwise as shown in FIG. 2, the lower cable 6 moves clockwise under compression, and the upper cable 6 moves clockwise under tension. do.

또한, 반시계방향으로 링크(8a)가 회전할 경우에는 상기에서 설명한 바와는 반대로 상측의 케이블(6)이 압축력을 받고 하측의 케이블(6)이 인장력을 받으면서 일정각도 만큼 반시계 방향으로 회전한다.In addition, when the link 8a rotates counterclockwise, the cable 6 on the upper side receives the compressive force and the cable 6 on the lower side rotates counterclockwise by a predetermined angle, as described above. .

이때, 양측의 케이블(6)은 베이스(1a)와 베이스 커버(14)사이의 수납공간 내에 충분한 길이로 수납되어 있으므로 인해 링크(8a)의 시계 및 반시계 방향으로의 회전이 이루어진다.At this time, since the cables 6 on both sides are accommodated in the storage space between the base 1a and the base cover 14 at a sufficient length, the link 8a is rotated in the clockwise and counterclockwise directions.

그러나. 이와같은 종래의 산업용 로봇 아암은 링크(8a)의 시계 및 반시계 방향으로의 회전에 따라 양측의 케이블(6)이 연동할 수 있어야 하는데 케이블(6)이 상,하부에 설치된 클램프(12)(13)에 의해 고정되어 있으므로 베이스(1a)하부공간에 수납된 케이블(6)의 길이가 길어져 케이블(6)의 소요량이 많아진다.But. Such a conventional industrial robot arm should be able to interlock the cable (6) on both sides as the link (8a) clockwise and counterclockwise rotation of the clamp (12) 13), the length of the cable 6 stored in the lower space of the base 1a becomes long, and the required amount of the cable 6 increases.

또한, 케이블(6)은 베이스(1a) 바닥위에 놓여져 있는데 링크(8a)의 회전속도가 빠른 경우 양측의 배선이 엉켜 로봇 아암의 동작에 지장을 초래하는 등 많은 문제점이 있었다.In addition, the cable 6 is placed on the bottom of the base 1a. However, when the rotational speed of the link 8a is high, the wirings on both sides are entangled, which causes problems in the operation of the robot arm.

본 고안은 상기한 제반 문제점을 해결하기 위한 것으로서, 산업용 로봇 아암의 구동시 링크의 회전에 따라 케이블이 원활하게 연동하도록하여 케이블의 설치 길이를 절감할 뿐만 아니라, 케이블의 손상을 방지할 수 있는 산업용 로봇 아암의 배선 처리장치를 제공하는데 그 목적이 있다.The present invention is to solve the above-mentioned problems, the industrial robot arm can not only reduce the installation length of the cable to prevent the damage to the cable by connecting the cable smoothly according to the rotation of the link when driving the industrial robot arm It is an object of the present invention to provide a wiring processing apparatus for a robot arm.

상기한 목적을 달성하기 위해 본 고안은 베이스에 설치되며 안내홈에 안내편이 이동 가능하게 삽입되는 가이드와, 상기 안내편에 결합되며 케이블이 관통하여 삽입되는 고리와, 상기 고리와 링크 사이에 고정되어 케이블과 함께 회전하는 지지대로 구성된 산업용 로봇 아암의 배선 처리장치이다.In order to achieve the above object, the present invention is installed in the base and the guide is inserted into the guide groove so as to move, the guide is coupled to the guide piece and the cable is inserted through, and is fixed between the hook and the link A wiring processing device for an industrial robot arm composed of a support that rotates with a cable.

이하, 본 고안의 일실시예를 첨부도면 제3도 내지 제5도를 참조하여 상세히 설명하면 다음과 같다.Hereinafter, an embodiment of the present invention will be described in detail with reference to FIGS. 3 to 5 as follows.

제3도는 본 고안을 나타낸 종단면도이고. 제4도는 제3도의 B-B선을 나타낸 단면도이며, 제5도는 제4도의 가부를 확대하여 나타낸 종단면도로서, 산업용 로봇 아암부의 베이스(1)외주면 일측에 설치된 가이드(2)의 안내홈(3)에는 안내편(4)이 이동가능하게 삽입되고, 상기 안내편(4)에 결합된 고리(5)에는 케이블(6)이 관통하도록 삽입되며, 상기 고리 (5)에 일단이 결합된 지지대(7)의 타단은 링크(8)일측에 링크(8)와 함께 회전가능하게 결합되어 구성된다.3 is a longitudinal sectional view showing the present invention. FIG. 4 is a cross-sectional view showing the BB line in FIG. 3, and FIG. 5 is a longitudinal cross-sectional view showing enlarged or not in FIG. A guide piece 4 is movably inserted into the support piece, and the support member 7 is inserted into the ring 5 coupled to the guide piece 4 so that the cable 6 penetrates, and one end is coupled to the ring piece 5. The other end of) is configured to be rotatably coupled with the link (8) on one side of the link (8).

이와같이 구성된 본 고안은 제3도 내지 제5도에 나타낸 바와같이, 산업용 로봇 아암부의 링크(8)하부에 장착된 모터(9)가 구동되면, 감속기(10)에서 감속된 출력은 감속기축(11)을 통해 링크(8)에 전달되어 링크(8)를 시계 또는 반시계 방향으로 일정각도 만큼 회전시키게 된다.According to the present invention configured as described above with reference to FIGS. 3 to 5, when the motor 9 mounted under the link 8 of the industrial robot arm is driven, the output reduced in the reducer 10 is reduced in the reducer shaft 11. Is transmitted to the link 8 to rotate the link 8 by an angle clockwise or counterclockwise.

이때, 링크(8)일측에 클램프(12)로 묶여 고정된 케이블(6)과 링크(8)하부에 타단이 결합된 지지대(7)가 링크(8)와 함께 회전함에 따라 케이블(6)이 관통함과 동시에 지지대(7)에 연결된 고리(5)가 지지대(7)와 케이블(6)의 회전력을 받게 된다.At this time, the cable (6) is rotated together with the link (8) and the support (7), the other end of which is coupled to the lower end of the link (8) and the cable (8) fixed by the clamp 12 on one side of the link (8) At the same time, the ring 5 connected to the support 7 receives the rotational force of the support 7 and the cable 6.

이로인해, 상기 고리(5)에 결합된 안내편(4)은 가이드(2)의 안내홈(3)을 따라 시계 또는 반시계 방향으로 미끄러져 이동하게 된다.Due to this, the guide piece 4 coupled to the ring 5 slides in the clockwise or counterclockwise direction along the guide groove 3 of the guide 2.

한편, 제4도와 같이 나타낸 상태에서 링크(8)가 시계 방향으로 회전하면, 지지대(7)에 연결된 고리(5)와 안내편(4)도 시계 방향으로 가이드(2)의 안내홈(3)을 따라 회전하게 되는데, 하측의 케이블(6)은 지지대(7)가 시계 방향으로 회전할수록 링크(8)일측의 클램프(12)와 베이스(1)하부의 클램프(13)와의 거리가 가까워지므로 케이블(6)이 고리(5) 위쪽으로 약간씩 빠져나오면서 안내편(4)이 시계 방향으로 이동하게 된다.On the other hand, when the link 8 is rotated in the clockwise direction in the state shown in FIG. 4, the ring 5 and the guide piece 4 connected to the support 7 are also guide grooves 3 of the guide 2 clockwise. The lower side of the cable (6) as the support 7 rotates in the clockwise direction is closer to the distance between the clamp 12 on one side of the link 8 and the clamp 13 on the bottom of the base (1) The guide piece 4 moves clockwise as the 6 is slightly pulled out of the upper part of the ring 5.

또한, 상기한 바와는 달리 상측의 케이블(6)은 지지대(7)가 시계 방향으로 회전함에 따라 링크(8)일측의 클램프(12)와 베이스(1)하부에 설치된 클램프(13)와의 거리가 멀어지므로 인해 케이블(6)이 고리(5)하부로 조금씩 빠져 나오면서 안내편(4)이 시계 방향으로 움직이게 된다.In addition, unlike the above, the upper cable 6 has a distance between the clamp 12 provided on one side of the link 8 and the clamp 13 installed under the base 1 as the support 7 rotates clockwise. Due to the distance from the cable (6) to the lower portion of the ring 5, the guide piece (4) is moved clockwise.

따라서, 종래와 같이 케이블(6)이 많은 양의 여분의 길이를 갖추고 있지 않아도 가이드 수단에 의해 원활하게 시계 및 반시계 방향으로 회전하며, 케이블(6)간의 간섭이 배제되므로 로봇의 동작이 더욱 원활하게 이루어 질 수 있게된다.Therefore, even if the cable 6 does not have a large amount of excess length as in the prior art, the guide means rotates smoothly clockwise and counterclockwise, and the interference between the cables 6 is eliminated, so that the operation of the robot is smoother. Can be done.

이상에서와 같이, 본 고안은 산업용 로봇 아암의 구동시 케이블(6)이 큰 압축력 및 인장력을 받지 않고 원활하게 링크(8)와 함께 연동하도록하여 케이블(6)의 설치길이를 절감할 수 있을 뿐만아니라 케이블(6)의 손상을 방지할 수 있도록 하므로 인해 산업용 로봇의 신뢰성을 향상시킨 매우 유용한 고안이다.As described above, the present invention can reduce the installation length of the cable 6 by smoothly interlocking the cable 6 with the link 8 without being subjected to large compressive and tensile forces when driving the industrial robot arm. As well as to prevent damage to the cable (6) is a very useful design to improve the reliability of the industrial robot.

Claims

A guide (2) installed in the base (1) and movably inserted into the guide groove (3) and a guide (4) coupled to the guide piece (4) and inserted through the cable (6) ( And 5), and a support (7) fixed between the loop (5) and the link (8) to rotate together with the cable (6).