KR20010026022A

KR20010026022A - 공구교환 속도제어장치 및 방법

Info

Publication number: KR20010026022A
Application number: KR1019990037161A
Authority: KR
Inventors: 이성우
Original assignee: 양재신; 대우종합기계 주식회사
Priority date: 1999-09-02
Filing date: 1999-09-02
Publication date: 2001-04-06

Abstract

본 발명은 CNC(컴퓨터수치제어) 공작기계 특히 ATC(Automatic tool changer)가 장착된 머시닝센터의 공구교환 속도제어장치에 관한 것으로서, 특히 공구중량에 따라 공구의 교환속도를 적절히 조절할 수 있는 공구교환 속도제어장치 및 방법에 관한 것이다.

본 발명의 장치는 수치제어 공작기계의 공구매거진에 장착되는 공구의 중량을 무거운 공구와 가벼운 공구로 구분하여 공구번호와 대응되게 저장하는 공구중량 식별수단과; 상기 공구매거진의 대기포트에 대기중인 공구(대기공구)와 가공을 위해 스핀들에 부착되어 있는 공구(동작공구)를 교환하기 위한 공구교환장치와; 상기 대기공구와 동작공구의 공구중량을 상기 공구중량 식별수단에 의해 판별하고, 상기 대기공구와 동작공구중 적어도 어느 하나가 무거운 공구인 경우에는 상기 공구교환장치를 제 1 속도(저속)로 구동하고, 둘다 가벼운 공구인 경우에는 공구교환장치를 제 2 속도(고속)로 구동하는 속도제어유닛을 포함한다.

Description

공구교환 속도제어장치 및 방법{AN APPARATUS AND METHOD FOR CONTROLLING TOOL CHAGING SPEED IN MACHINE TOOL}

도 1 및 도 2는 일반적인 복합공작기계(머시닝센터)의 일부 구조를 도시한 것으로서, 도 1은 시계방향과 시계반대방향으로 자유로이 회전가능한 원형 형상의 공구매거진(tool magazine)(1)과, 이 공구매거진(1)상에 형성되어 공구를 장착하는데 이용되는 다수의 포케트(pocket)(2)와, 이 포케트(2)에 착탈가능하게 장착되는 공구(3)를 도시하고 있다.

도 2는 복합공작기계의 공구(3)를 자동으로 교환하는 공구체인저(4)(공구교환장치)의 구성을 도시한 것으로서, 이에 도시된 바와같이 공구체인저(4)는 공구교환을 위해 체인저(4)가 회전할때 그 중심이 되는 체인저 축(4a)과, 이 체인저 축(4a)의 양단 끝에 교환될 공구를 수용하기 위한 반원 형상의 수용구(4b, 4c)와, 이 수용구(4b, 4c)에 받아들여지는 공구(3)로 이루어진다. 상기 체인저(4)의 한쪽편 수용구(4c)에는 공구매거진(1)의 대기포트의 공구가 수용되고, 나머지 수용구(4b)에는 주축의 스핀들에 장착되어 있는 공구가 수용된다.

상기한 공구매거진(1)과 공구체인저(2)를 이용하여 도 3의 플로우챠트에 따라 공구를 교환하는 과정을 설명하면 다음과 같다.

CNC의 프로세서는 CNC의 내부메모리에 저장되어 있는 가공프로그램을 해석(단계 ST1)하여 공구를 지령하는 T코드가 있는지 여부를 판단한다.(단계 ST2)

이때, T코드가 없으면 NC구동에 대한 일반동작을 수행하고(단계 ST3), T코드가 있으면 이 T코드를 공작기계의 PLC에 전송한다.(단계 ST4)

T코드가 전송되면 공작기계의 PLC는 T코드에 등록된 공구번호를 읽어 공구매거진의 회전방향과 회전량을 계산하고 이 계산량에 근거하여 공구매거진을 회전시킨다. (단계 ST5)

공구매거진이 회전하여 T코드에 등록된 공구가 대기포트에 놓이면, 툴체인저는 아래와 같은 방법으로 주축의 스핀들에 장착된 공구와 대기포트의 공구를 교환한다. (단계 ST6)(여기서, 대기포트라 함은 매거진의 공구가 주축의 공구와 교환되기전에 대기하는 부분을 말한다.)

대기포트에 매거진의 공구가 위치되면 체인저(4)는 각 수용구(4b, 4c)에 교환될 공구를 수용하고 체인저 축(4a)을 중심으로 회전한다. 이렇게 체인저가 회전함에 따라 대기포트의 공구는 주축의 스핀들에 장착되고, 주축의 스핀들에 장착되어 있던 공구는 매거진에 있는 원래 자신의 포케트에 장착된다.

공작기계에 있어서는 공구교환의 정확성도 중요하지만 공구교환속도 역시 대단히 중요한 사항이다. 일반적으로 고속 자동공구교환장치의 공구교환속도는 보통 1∼2초 정도이며, 사용되어지는 공구의 무게에 따라 속도를 다르게 제어를 해야만 한다.

즉, 무거운 공구를 교환할때는 속도를 느리게 하고, 가벼운 공구를 교환할때는 속도를 빠르게 해야 한다. 만약, 무거운 공구가 수용된 상태에서 교환속도를 빠르게 하면 관성력에 의한 위치편차가 발생하거나 공구체인저로부터 공구가 이탈되는 문제가 발생된다.

따라서, 공구교환시 체인저에 수용되는 공구가 무거운 공구인지 가벼운 공구인지를 판단하는 것이 대단히 중요하다. 이를 해결하기 위해 종래에는 (1) 공구번호가 5의 배수에 해당되는 경우 무조건 중량공구로 인식하는 방법과, (2) 가공프로그램에서 자동 공구교환 지령을 할 때마다 중량공구인지 아닌지를 판단하여 M코드를 지령하는 방법을 사용하였다.

하지만, 상기 (1)의 방식은 사용할 수 있는 공구의 수가 한정되는 문제점을 가진다. 또한, 상기 (2)의 방식은 가공프로그램의 작성시 무거운 공구를 사용할때 마다 M코드를 지령해야 하는 번거로움과 프로그램 작성 오류시에는 공구교환시 원활한 공구교환을 하지 못하는 문제점을 가진다.

따라서, 보다 간단하고, 공구의 수에 제한을 받지 않는 공구중량 판단방법과 공구교환속도제어방법이 요청된다.

본 발명의 목적은 공구의 수에 제한을 받지 않고, 간편하고 오류없이 교환될 공구의 중량을 판별하는 것이다.

본 발명의 다른 목적은 공구의 중량에 따라 공구의 교환속도를 적절히 조절할 수 있는 공구교환장치 및 방법을 제공하는 것이다.

본 발명자는 공구매거진에 공구를 장착할때 무거운 공구인 경우에는 중공구라는 것을 CNC장치의 내부메모리에 저장시키고, 공구교환시마다 이 저장데이터를 비교하여 중공구와 경공구를 인식함으로써 공구교환 속도를 제어할 수 있는 공구의 교환속도를 제어하기 위한 장치 및 방법을 개발하였다.

이러한 본 발명자의 의도를 실현하는 본 발명의 청구항 1에 기재된 장치는 수치제어 공작기계의 공구매거진에 장착되는 공구의 중량을 무거운 공구와 가벼운 공구로 구분하여 공구번호와 대응되게 저장하는 공구중량 식별수단과; 상기 공구매거진의 대기포트에 대기중인 공구(대기공구)와 가공을 위해 스핀들에 장착되어 있는 공구(주축공구)를 교환하기 위한 공구교환장치와; 상기 대기공구와 주축공구의 공구중량을 상기 공구중량 식별수단에 의해 판별하고, 상기 대기공구와 주축공구중 적어도 어느 하나가 무거운 공구인 경우에는 상기 공구교환장치를 제 1 속도(저속)로 구동하고, 둘다 가벼운 공구인 경우에는 공구교환장치를 제 2 속도(고속)로 구동하는 속도제어유닛을 포함한다.

또한, 상기 공구중량 식별수단은 수치제어 공작기계의 공구매거진에 장착되는 공구의 중량을 무거운 공구와 가벼운 공구로 구분하여 인식시키기 위한 공구중량 인식수단과; 상기 공구중량 인식수단에 의해 입력되는 공구중량을 공구번호, 매거진 포케트 번호와 1:1로 매칭시켜 저장하는 공구테이타 메모리를 포함한다.

또한, 상기 속도제어유닛은 상기 제 1 속도를 더 세분하여 대기공구와 주축공구가 모두 무거운 공구인 경우에는 공구교환장치를 저속으로 구동하고, 대기공구와 주축공구중 어느 하나만 무거운 공구인 경우에는 공구교환장치를 중속으로 구동할 수도 있다.

본 발명의 청구항 5에는 수치제어 공작기계의 공구매거진에 장착되는 공구의 중량을 무거운 공구와 가벼운 공구로 구분하고, 이렇게 구분된 공구중량을 공구번호와 1:1로 매칭시켜 데이터 테이블화하는 단계와; 지령된 프로그램에 의한 현재 T코드와 이전 T코드가 지령하는 공구번호의 공구중량을 확인하는 단계와; 대기공구와 주축공구중 적어도 어느 하나가 무거운 공구인 경우에는 공구의 교환속도를 제 1 속도(저속)로, 모두 가벼운 공구인 경우에는 공구의 교환속도를 제 2 속도(고속)로 지령하는 단계와; 공작기계의 공구교환장치가 공구 매거진의 대기포트에 있는 공구와 주축의 스핀들에 부착된 공구를 상기 속도지령에 따라 교체하는 단계를 포함하는 공구의 교환속도를 제어하는 방법을 개시한다.

또한, 상기 속도지령단계의 제 1 속도는 현재 T코드가 지령하는 공구(대기공구)와 이전 T코드가 지령하는 공구(주축공구)가 모두 무거운 공구인 경우에는 공구의 교환속도를 저속으로, 어느 하나만 무거운 공구인 경우에는 중속으로 세분할 수도 있다.

본 발명의 다른 목적 및 장점들은 하기에 설명될 것이며, 본 발명의 실시에 의해 알게 될 것이다. 또한, 본 발명의 목적 및 장점들은 첨부된 특허청구범위에 나타낸 수단 및 조합에 의해 실현될 수 있다.

명세서내에 통합되어 있고 명세서의 일부를 구성하는 첨부도면은 발명의 현재의 바람직한 실시예를 예시하며, 다음의 바람직한 실시예의 상세한 설명과 함께 본 발명의 원리를 설명하는 역할을 할 것이다.

도 1은 CNC(컴퓨터수치제어) 공작기계에 적용되는 공구매거진의 분리사시도이다.

도 2는 대기포트의 공구와 주축의 공구를 교환하기 위한 툴체인저의 구성을 도시한 것이다.

도 3은 종래의 공구교환방법을 설명하기 위한 플로우챠트이다.

도 4는 본 발명에 따른 공구교환속도제어장치의 일 실시예의 개략적인 블록구성도이다.

도 5는 상기 도 4의 공구데이터 저장영역에 격납되는 공구중량 테이블이다.

도 6은 본 발명의 공구교환속도제어방법을 설명하기 위한 플로우 챠트이다.

＜도면의 주요부분에 대한 부호의 설명＞

21: 프로세서 24: 불휘발성 메모리

24a: 가공프로그램 저장영역 24b: 공구데이터 저장영역

31: PMC 41b: 공구중량 입력버튼

42: 공구교환모터 43: ATC(자동공구교환장치)

이하에서 첨부도면을 참조하여 본 발명의 일 실시예를 보다 구체적으로 설명하면 다음과 같다.

먼저, 도 4 및 도 5를 참조하여 본 발명의 공구교환 속도제어장치를 설명한다.

본 발명의 공구교환 속도제어장치는 크게 CNC장치와 이 CNC장치에 의해 제어되는 공작기계와, CNC와 공작기계를 인터페이스하는 장치로 구성된다.

이를 도 4를 참조하여 보다 자세히 설명하면, 본 발명의 CNC장치는 프로세서 (21), ROM(22), RAM(23), MDI/CRT(27, 28, 17, 30), 불활성 메모리(24), 축제어회로(25), 서보앰프(26), PMC(31)로 구성된다.

또한, 본 발명의 공작기계(40)는 기계조작반(41), ATC(43) 및 공구교환모터 (42) 및 도시되지 않은 내부 PLC, 서보모터 등으로 구성된다.

상기 프로세서(21)는 상기 ROM(22)에 기억된 시스템 프로그램에 따라 CNC장치 전체를 제어한다. 이 ROM(22)의 시스템 프로그램에 의해서 실행되는 소프트웨어는 도형기억, 보간 등의 기능을 갖고 있다. 이 ROM(22)에는 EPROM 또는 EEPROM이 사용된다.

상기 RAM(23)에는 SRAM 등이 사용되고, 입출력신호 등의 일시적인 데이터가 격납된다.

상기 불휘발성 메모리(24)에는 도시되지 않은 배터리에 의해서 백업된 CMOS가 사용된다. 또 불휘발성 메모리(24)에는 전원 절단후도 보존해야 할 파라미터, 가공프로그램 등의 각종 데이터 등이 격납된다.

특히, 본 발명의 불휘발성 메모리(24)는 공작물의 가공을 위한 가공프로그램이 저장되는 가공프로그램 저장영역(24b)과 도 5에 도시된 공구중량 테이블을 저장하기 위한 공구데이터 저장영역(24a)을 구비하고 있다.

상기 공구데이터 저장영역(24a)에 기록되는 공구중량 테이블에 대한 구체적인 예가 도 5에 도시된다. 도 5의 공구중량 테이블은 공구중량(툴중량)과 공구매거진의 포케트 번호, 공구번호(툴번호)를 1:1로 대응시킨 테이블이다.

테이블의 툴중량에는 이진수로서 "1"과 "0"이 셋팅되어 있는바, "1"은 해당 공구번호의 공구가 무거운 중량을 가지는 것을 나타내고, "0"은 해당 공구번호의 공구가 가벼운 중량을 가지는 것을 나타낸다. 이하에서 툴중량에 기입되어 있는 "1"과 "0"의 이진수를 중량확인코드로 정의한다.

도 5의 테이블에는 포케트 번호와 공구번호가 일치하고 있는 경우를 예시하였지만 본 발명이 반드시 이것에 한정되지는 않는다.

상기 그래픽 제어회로(27)는 가이던스 정보나 가공되는 가공물의 형상 등을 표시 가능한 신호로 변환하고, 표시장치(28)에 공급한다.

상기 표시장치(16)에는 CRT 또는 액정표시장치가 사용된다. 축제어회로(25)는 프로세서(21)로 부터의 보간 펄스(CP)를 포함하는 축의 이동지령을 받아서 축의 이동지령을 서보앰프(26)에 출력 제어한다. 서보앰프(26)는 이동지령을 받아서 공작기계(40)의 도시되어 있지 않은 서보모터를 구동한다.

상기 PMC(프로그래머블 머신 콘트롤러)(31)는 가공프로그램의 실행시에 버스 (32)를 경유하는 T코드신호(공구선택지령) 등을 수취한다. 그리고, 이 신호를 시퀀스 프로그램으로 처리하여 동작지령으로서 신호를 출력하고 공작기계(40)의 내부 PLC를 제어한다. 또 공작기계(40)로부터 상태신호를 받아 시퀀스처리를 행하고, 버스(32)를 경유하여 프로세서(21)에 필요한 입력신호를 전송한다.

그리고, 버스(32)에는 또한 시스템 프로그램 등에 의해서 기능이 변화하는 소프트웨어키(30)가 접속되어 있다. 이 소프트웨어키(30)는 상기 표시장치(28), 키보드(17)와 함께 CRT/MDI 유닛에 형성된다.

상기 공작기계(40)의 기계조작반(41)은 기계조작반의 신호를 버스(32)에 실어 CNC장치에 전송하기 위한 펄스신호를 발생하는 펄스신호 발생기(41b)와 매거진에 장착되는 공구의 공구중량을 CNC장치의 공구중량 테이블에 셋팅시키기 위한 공구중량 입력버튼(41a)을 포함한다. 이 공구중량 입력버튼(41a)은 푸쉬버튼 스위치 (push-button switch)인 것이 바람직하다.

상기 공작기계(40)에는 ATC(automatic tool changer; 툴체인저)(43)와 이 ATC(43)를 구동하기 위한 공구교환모터(42)가 구비되며, 이 공구교환모터(42)는 공작기계의 내부 PLC에 의해 제어된다.

이하에서는 상술한 도 4 및 도 5를 참조하여 불휘발성 메모리(24)의 공구데이터 저장영역(24a)에 격납되는 도 5의 공구중량 테이블의 작성방법을 간략히 설명한다.

작업자는 가공작업을 수행하기전에 매거진 포케트에 해당 공구를 장착하고, 이 공구가 무거운 공구인 경우에는 상기 공구중량 입력버튼(41a)을 눌러 공구중량 테이블의 해당 공구번호에 "1"을 셋팅한다. 반면에, 매거진에 장착되는 공구가 가벼운 공구인 경우에는 공구중량 입력버튼(41a)을 누르지 않으면 된다. 이때, 공구중량 테이블의 해당 공구번호에는 자연스럽게 "0"이 셋팅된다.

이와 같이, 매거진에 장착되는 모든 공구에 대하여 그 공구의 중량에 따라 공구중량 입력버튼(41a)을 이용하여 해당 공구번호에 "1"과 "0"을 셋팅함으로써 도 5와 같은 공구중량 테이블을 작성할 수 있다.

다음으로 도 4 내지 도 6을 참조하여 본 발명의 공구교환 속도제어방법을 상세하게 설명한다.

단계 ST10 : CNC장치의 프로세서(21)는 불휘발성 메모리(24)의 가공프로그램 저장영역(24b)으로 부터 가공프로그램을 읽어들여 이를 해석한다.

단계 ST11 : 해석된 가공프로그램중에 T코드가 있는지 여부를 판단하여 T코드가 없으면 단계 ST12로 넘어가서 NC구동에 대한 일반동작을 수행하고, T코드가 있으면 후술하는 공구교환과정을 수행한다.

단계 ST13 : 상기 단계 ST11에서 가공프로그램중에 T코드가 있으면 현재 T코드가 지령하는 공구번호를 확인한다.

단계 ST14 : 확인된 공구번호에 대응하는 공구매거진의 포케트 번호를 도 5의 테이블로부터 확인한다.

단계 ST15 : 공구번호와 포케트 번호의 확인이 완료되면 프로세서(21)는 현재 T코드를 PMC(31)에 전송한다.

단계 ST16 : PMC(31)는 전송된 T코드를 해석하여 동작지령을 만들고, 이 동작지령을 공작기계의 내부 PLC(도시되지 않음)에 전송하여 공구매거진의 회전방향과 회전량을 계산한 후 계산된 값에 따라 공구매거진을 회전시켜 T코드가 지령하는 공구를 대기포트에 대기시킨다. 이하에서 이 공구를 대기공구로 정의한다.

단계 ST17 : 대기포트에 대기공구가 준비되면, 프로세서(21)는 현재 T코드가 지령하는 공구(대기공구)의 중량확인코드와 이전 T코드가 지령하는 공구(주축공구)의 중량확인코드를 체크하여 이를 공작기계의 내부 PLC에 전송한다. 이 중량확인코드는 도 5의 테이블에서 T코드가 지령하는 공구번호에 대응하는 툴중량을 읽으면 된다. 이때, 중량확인코드가 "1"이면 무거운 공구로 인식하고, 중량확인코드가 "0"이면 가벼운 공구로 인식한다.

단계 ST20 : 공작기계의 PLC는 전송되는 중량확인코드에 따라 대기공구와 주축공구의 중량이 모두 가벼운 공구인지 여부를 판단한다.

이때, 대기공구와 주축공구가 모두 가벼운 공구가 아닌 경우에는 단계 ST30의 제 1 속도(저속) 제어과정으로 루틴되고, 모두 가벼운 공구인 경우에는 단계 ST21의 제 2 속도(고속) 제어과정으로 넘어가서 공구교환장치(43)를 작동시키는 공구교환모터(42)를 고속으로 구동한다.

단계 ST31 : 공작기계의 PLC는 대기공구와 주축공구가 모두 무거운 공구인지 여부를 판단하여 모두 무거운 공구인 경우에는 단계 ST32로 넘어가고, 둘중 하나만이 무거운 공구인 경우에는 단계 ST33으로 넘어간다.

단계 ST32 : 공구교환장치(43)를 작동시키는 공구교환모터(42)를 저속으로 구동한다.

단계 ST33 : 공구교환장치(43)를 작동시키는 공구교환모터(42)를 중속으로 구동한다.

단계 ST40 : 상기 단계 ST21, ST32, ST33에서 정해진 속도에 따라 공구교환장치(툴체인저)는 주축의 스핀들에 장착된 공구(주축공구)를 제거하고, 공구매거진의 대기포트에 대기하는 공구(대기공구)를 주축의 스핀들에 새롭게 장착한다.

이때, 주축의 스핀들에서 제거된 공구는 그 공구의 공구번호에 해당하는 공구매거진의 포케트 위치에 재수용된다.

상술한 실시예에 본 발명이 한정되는 것은 아니며 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 갖는 자에 의해 본 발명의 기술사상과 아래에 기재될 특허청구범위의 균등범위내에서 다양한 수정 및 변형이 가능함은 물론이다.

본 발명은 CNC장치의 내부메모리에 저장되어 있는 중량확인코드를 확인하는 간단한 절차만으로 교환될 공구의 중량을 간편하게 확인할 수 있을 뿐만 아니라 이 공구의 중량에 따라 공구의 교환속도를 고속, 중속, 저속으로 다단계 조절할 수 있다.

Claims

수치제어 공작기계의 공구매거진에 장착되는 공구의 중량을 무거운 공구와 가벼운 공구로 구분하여 공구번호와 대응되게 저장하는 공구중량 식별수단과;

상기 공구매거진의 대기포트에 대기중인 공구(대기공구)와 가공을 위해 스핀들에 부착되어 있는 공구(주축공구)를 교환하기 위한 공구교환장치와;

상기 대기공구와 주축공구의 공구중량을 상기 공구중량 식별수단에 의해 판별하고, 상기 대기공구와 주축공구중 적어도 어느 하나가 무거운 공구인 경우에는 상기 공구교환장치를 제 1 속도(저속)로 구동하고, 둘다 가벼운 공구인 경우에는 공구교환장치를 제 2 속도(고속)로 구동하는 속도제어유닛을 포함하는 것을 특징으로 하는 공구의 교환속도를 제어하는 장치.
제 1 항에 있어서,

상기 공구중량 식별수단이

수치제어 공작기계의 공구매거진에 장착되는 공구의 중량을 무거운 공구와 가벼운 공구로 구분하여 인식시키기 위한 공구중량 인식수단과;

상기 공구중량 인식수단에 의해 입력되는 공구중량을 공구번호, 매거진 포케트 번호와 1:1로 매칭시켜 저장하는 공구테이타 메모리를 포함하는 것을 특징으로 하는 공구의 교환속도를 제어하는 장치.
제 2 항에 있어서,

상기 속도제어유닛은 상기 제 1 속도를 더 세분하여 대기공구와 주축공구가 모두 무거운 공구인 경우에는 공구교환장치를 저속으로 구동하고, 대기공구와 주축공구중 어느 하나만 무거운 공구인 경우에는 공구교환장치를 중속으로 구동하는 것을 특징으로 하는 공구의 교환속도를 제어하는 장치.
제 2 항에 있어서,

상기 공구중량 인식수단은 공작기계의 조작반에 설치되는 푸쉬버튼 스위치이고, 상기 공구데이타 메모리에는 무거운 공구는 "1"로 가벼운 공구는 "0"으로 셋팅된 중량확인코드가 저장되는 것을 특징으로 하는 공구의 교환속도를 제어하는 장치.
수치제어 공작기계의 공구매거진에 장착되는 공구의 중량을 무거운 공구와 가벼운 공구로 구분하고, 이렇게 구분된 공구중량을 공구번호와 1:1로 매칭시켜 데이터 테이블화하는 단계와;

가공프로그램을 해석하여 현재 T코드와 이전 T코드가 지령하는 공구번호의 공구중량을 확인하는 단계와;

현재 T코드가 지령하는 공구와 이전 T코드가 지령하는 공구중 적어도 어느 하나가 무거운 공구인 경우에는 공구의 교환속도를 제 1 속도(저속)로, 모두 가벼운 공구인 경우에는 공구의 교환속도를 제 2 속도(고속)로 지령하는 단계와;

공작기계의 공구교환장치가 공구 매거진의 대기포트에 있는 공구와 주축의 스핀들에 부착된 공구를 상기 속도지령에 따라 교체하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 공구의 교환속도를 제어하는 방법.
제 5 항에 있어서,

상기 속도지령단계의 제 1 속도는 현재 T코드가 지령하는 공구와 이전 T코드가 지령하는 공구가 모두 무거운 공구인 경우에는 공구의 교환속도를 저속으로, 어느 하나만 무거운 공구인 경우에는 중속으로 세분하여 속도를 지령하는 것을 특징으로 하는 공구의 교환속도를 제어하는 방법.
제 5 항에 있어서,

상기 데이터 테이블은 공구 매거진에 공구를 장착할때 해당 포케트에 장착되는 공구가 무거운 공구인 경우에는 해당 공구번호에 "1"을 셋팅하고, 가벼운 공구인 경우에는 "0"을 셋팅함으로써 작성되는 것을 특징으로 하는 공구의 교환속도를 제어하는 방법.