KR20010024397A - 동력전달장치제어 - Google Patents

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KR20010024397A
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카테르예아룬-쿠마
하이쯔우베
지그프리트 도블러
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볼프강 화우스
젯트에프 프리드리히스하펜 아게
칼-페터 찌이트로우
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Abstract

본 발명은 제어장치(2)가 달린 구동기계(5)와 변속제어장치(3)가 달린 무단변속기(7)을 구비한 차량(8) 또는 자동주행작업기계의 동력전달제어장치(1)에 관한 것이다. 이러한 동력전달제어장치(1)는 양 제어장치들에 우선한다. 이것은 구동기계(5)의 기준회전수 n_mot_soll을 구동기계(5)의 제어장치(2)에 제공하며 기준-변속기 변속비 i_soll은 변속비제어장치(3)로 출력한다. 동력전달제어장치91)는 2가지 제어장치의 결합으로서 구동기계(5)의 부하를 해제하기 위하여 변속비 종동조속장치(9)와 제어장치(10)로 되어 있다.
동시에 변속기종동 조속장치(9)는 변속기종동회전수 n_ab에 의하여 제어치로서 구동기계(5)의 기준-회전수 n_mot_soll는 조정치로서 특징을 가지며 구동기계(5)의 부하를 해제하기 위한 제어장치(10)는 구동기계(5)의 회전수 n_mot에 의하여 제어치로서 변속기 변속비의 보정치 △i를 조정치로서 갖는 것을 특징으로 한다. 기준-변속기 변속비 i_soll은 개략-변속기 기준 변속비 i_O_soll과 이 보정치 △i의 합으로 정해지며 후자는 구동기계(5)의 기준-회전수 n_mot_soll 및 운전자(4)가 원하는 기준-변속기 종동 회전수 n_ab_soll의 함수로서 주어진다.

Description

동력전달장치제어{TRANSMISSION LINE CONTROLLER}
트랙터제어계통의 범위내에서 동력전달장치제어는 A. Jaufmann, "+P" 유공합 "41(1997) No.4, 234-241"에 기재되어 있다. 작업기계와 변속기의 전체시스템을 조작하기 위한 제어 및 조정방법 또는 알고리듬에 대한 상세한 비용은 제시되어 있지 않다.
본 발명은 조속장치가 달린 구동기계와 변속비제어장치가 달린 무단변속기를 구비한 차량 또는 자동주행작업기계에 대한 구동기계와 변속기의 통합제어를 위한 동력전달제어장치에 관한 것이다.
본 발명의 한가지 실시예가 약도와 기능도에 의하여 보다 상세히 설명되어 있으며 그 도면 내용은 다음과 같다 :
도 1은 차량전체시스템에 동력전달장치가 도시되어 있는 블록도.
도 2는 변속기 종동조속장치와 동력전달장치의 부하를 해제하기 위한 제어장치를 구비한 동력전달제어장치 약도.
도 3은 변속기 종동 조속장치의 약도.
도 4는 작업기계 설정크기, 기준-회전수 n_mot_soll을 결정하기 위한 변속기 종동 조속장치의 계산치에 관한 특성곡선.
도 5는 구동기계의 부하를 해제하기 위한 제어장치의 약도.
도 6은 그의 제어치, 기준-변속비 i_soll을 결정하는데 있어서 구동기계의 부하를 해제하기 위한 제어장치의 계산치 특성곡선.
본 발명에 있어서는 조속제어장치로서 작업기계 제부품의 동력전달장치와 변속제어장치에 의한 무단조정변속기를 가급적 에너지를 덜 소비하면서도 필요시 요구출력 또는 견인력이 발생하도록 제어하는 동력전달장치를 제공하기 위한 과제를 기본으로 하고 있다. 동시에 구동기계의 회전수와 변속비에 관한 설정된 결합간의 전환은 신속하고 안전하게 시행이 되어야 한다.
본 과제는 본 주청구범위의 특징을 가진 유형에 따르는 동력전달장치제어에 의해서 해결된다.
본 발명의 특수형은 제종속항에 설명되어 있다.
동력전달장치제어(1)는 구동기계(5)의 기초서보제어루프제어(2)와 무던조정변속기(7)의 변속제어(3)에 기준치를 전달하는 상위의 소프트웨어 장치이다(도 1). 이것은 작업기계(5)의 제어(2)에 기준회전수(n_mot_soll) 및 기준-변속비 i_soll을 변속기제어(3)에 출력한다. 영(0)에 의한 나누기를 피하기 위하여 변속비기준치 i_soll 대신에 변소비 역수도 사용가능하다. 모든 다음에 기술하는 계산조작은 이 경우 아날로그 방식으로변속비 i와 모든 구로부터 유도된 값들 대신에 변소비와 역수 i_rez 및 그의 아날로그에 의하여 유도된 값들로 실시된다.
변속비의 역수 i_rez=n_abtrieb/nautrieb (n_종동/n구동)는 이러한 변속기유형에 있어서 특히 무단출력 분할에 적합하다. 그 이유는 이러한 변속기유형에서 최종 구동회전수의 경우 일정한 변속기 조정을 위한 가산변속기의 양 출력분할의 합에 의하여 종동회전수 0(영)으로 나타날 수 있기 때문이다. 이러한 영의 나눔 즉 변속비는 무한이며 변속비의 역수를 사용하면 피할 수 있다.
이러한 기준치를 계산하기 위하여 동력전달 제어장치(1)는 적어도 다음의 입력치를 처리한다. 운전자(4)에 의하여 설정된 기준-주행속도에 비례하는 기준-변속기종동 회전수 n_ab_soll :
(실제-) 변속기 종동회전수 n_ab ;
(실제-) 구동기계(5)의 회전수 n_mot;
구동기계의 제어(2)의 부하신호 P_menge
구동기계(5)의 제어장치(2)는 이것에 구동기(5)의 소요회전수를 가급적 유지하기 위하여 분사랑 또는 부하량 P_monse의 신호를 출력해준다. 변속비제어(3)는 변속기 고유의 다양한 제어신호(6)를 변속기로 출력하여 구동기계(5)와 차량(8) 간의 소요 구동결합을 이루게 된다.
동력전달장치제어(1)(도2)는 기준-주행속도에 필요한 부하가 구동기계(5)의 가능한 저속 회전을 구비하는 것을 지향하고 있다. 이것은 동력전달제어 장치가 이와같은 방법으로 효율-최적화에 거의 도달하게 됨으로 효율면에서 매우 유리하다. 동력전달장치제어(1)는 구동기계(5)를 보상하기 위하여 변속기종동조속장치(9)와 제어장치(10)인 2개의 제어장치의 결합으로 실시된다. 양 제어장치의 조정기구는 동시에 작용하며 상호 보완적이다. 변속기종동회전수제어장치(9)는 변속기 종동회전수 n_ab에 의하여 조정치로 그리고 구동 기준-회전수 N_mot_soll은 보정치로서의 특성을 가진다.
구동기계(5)의 보정을 위한 제어장치(10)의 조정치는 구동기계(5)의 회전수 n_mot 이다. 그의 보정치는 기준주행속도와 구동기계(5)의 기준회전수 n_mot_soll를 이용하여 컴퓨터(11)에 설정되는 대략의 변속기 기준변속비 i_o_soll에 대한 보정값 △i 이다.
출력요구는 기준-및 실제 종동회전수를 비교함으로서 변속기 종동조속장치(9)에 의하여 결정된다 (도 2). 이러한 종속성에 대한 보정치로서 보정치 n_mot_soll은 또한 추가로 구동기계(5)의 제어장치(2)의 부하신호 p_menge에 의하여 영향을 받는다.초기에 변속기 종동조속장치(9)는 구동기계(5)의 낮은 기준-회전수 n_mot_soll를 출력한다. 출력이 작게 소요되면 설정된 기준-변속기 종동회전수 n_ab_soll을 유지할 수 있다. 출력소요가 증가하면 변속기종동회전수 n_ab는 떨어진다.
변속기종동조석장치(9)는 그결과 구동기계(5)의 기준-회전수 n_mot_soll이 보다 큰 구동출력으로 인하여 변속기종동회전수 n_ab가 그의 기준치 n_ab_soll에 다시 도달한다.
구동기계(5)의 기준치 n_mot_soll에서 개략적인-변속기 기준 변속비 i_O_는 i_O_soll = n_mot_soll/n_ab_soll 관계식에 의하여 연산장치(11)에서 계산된다. 이러한 잠정치 i_O_soll은 구동기계(5)의 보상을 위한 제어장치(10)의 압력치이며 이에 의하여 최종 기준변속비 i_soll로 보정된다. 당해 보정은 그의 기준-회전수와 구동기계(5)의 실제-회전수와의 차이(n_mot_soll_nmot).
구동기계(5)의 소위 압력에 따른다. 구동기계(5)의 압력이 가해질 경우(n_mot＜n_mot_soll) 변속은 보다 짧은 변속비 즉 보다 큰 기준-변속회전수 i_soll로 보정된다. 구동기계(5)의 회전수를 높이면 (n_mot＞n_mot_soll) 당해변속은 보다 큰 변속비로 보정 즉 보다 작은 기준변속회전수 i_soll로 보정된다.
왜냐하면 이러한 기준치는 기준-변속기 종동회전수 n_ab_soll로부터 계산되며 후자는 직접 운전자(4)의 속도기준에 의하여 주어지기 때문이다. 그러나 운전자(4)는 그의 속도기준을 즉시 변환가능하며 이에 따라서 또한 기준변속비도 본의 아니게 변할것이다. 긴 변속비로 신속히 조정할 경우 변속기(7)는 구동기계(5)에 상당한 저항토크를 발생시킨다. 차량(8)은 그의 관성으로 인하여 속도를 개략적으로 유지하는 한편 변경된 변속비는 거의 전적으로 구동기계(5)의 회전수압력으로 표현한다. 구동기계(5)의 제어장치(2)는 동력전달장치 제어(1)에 의하여 설정된 회전수 n_mot_soll를 유지할 형편이 안된다. 회전토크-부하에 따라서 구동기계(5)는 고장이 일어날 수도 있다. 이와 유사하게 작은 변속비로 신속한 조정은 구동기계(5)에 큰 구동모멘트를 가해준다. 구동기계(5)의 보정을 위한 제어장치(10)는 대략-변속기 기준 변속비 i_O_soll로 부터 보정치 i_soll을 계산하며 이것은 변속기(7)의 변속비제어장치(3)에 넘겨준다. 보정변속비에 의하여 구동기계(5)의 제어장치(2)는 동력전달장치 제어(1)로 부터 출력된 기준-회전수 n_mot_soll이 구동기계(5)에서 거의 근사하게 유지하는 상태로 된다.
i_O_soll의 이러한 보정은 이에 따라서 구동기계(5)의 부하가 해제되는 작용을 한다. 그러므로 이러한 제어장치(10)로 인하여 "구동기계의 부하를 해제하기 이한 제어장치"라는 명칭을 택하게 되었다.
다음에 변속기 종동조속장치(9)를 보다 상세히 설명하고자 한다 :
변속기종동조속장치(9)는 일반적으로 하나의 비례-적분-제어장치(12)로 구성되어 있다 (도 3). 보정치 n_mot_soll의 비례 및 적분지분은 각기 제어 편차 n_ab_soll에 따르는 비선형 종속함수를 가지고 있다. 추가로 구배와 절대치 범위에 걸쳐서 적분 지분은 물론 전체-보정치가 존재한다. 보정치 n_mot_soll의 비례지분 n_mot_soll_prop 및 그의 적분지분 n_mot_soll_ip의 시간에 대한도함수는 제어편차 n_ab_soll_n_ab에 따른 특서곡선에 의하여 각각 정해진다 (도 4). 조정치 n_mot_soll의 적분지분 n_mot_soll_i의 시간에 대한 도함수 n_mot_soll_ip는 적분기(13)에서 절대 적분지분 n_mot_soll_i로 적분되며 다음의 범위가 유효하다 :
적분은 적분지분 n_ot_soll_i가 하한치 n_mot_soll_i_ug 또는 상한치 n_mot_soll_i_og에 이르렀을 때 정지된다. 이것은 항상 다음과 같은 상태에 있음을 의미한다 :
n_mot_soll_i_ug ≤n_mot_soll_i＜_mot_soll_i_og
이밖에도 조정치 n_mot_soll의 적분지분 n_ot_soll_i의 시간에 대한 도함수 n_mot_soll_ip는 최소치 n_mot_soll_ip_ug에 의하여 제한이 된다. 최소치 n_mot_soll_ip_ug는 구동기계(5)의 상대부하 P_menge_rel에 따른 특성부하로 주어져 있다 (도 4).
상대부하 P_menge_rel은 구동기계(5)의 부하신호 P_menge와 회전수에 따른 전부하 P_menge_max와의 나눈몫 이다 :
P_menge_rel=P_menge/P_menge_max
엔진회전수 n_mot의 함수로서 P_menge_max의 값은 구동기계(5)에 대응하는 동조매개변수이다. 구배한계에 따라서 항상 n_mot_soll_ip_ug＜n_mot_soll_ip가 충족된다.
양 제어장치분 n_mot_soll_i 및 n_mot_soll_prop은 구도기계(5)의 회전수 n_mot_soll에 대한 기준치 n_mot_soll_O에 가해진다. 이러한 가산치 n_mot_soll_O은 지연장치(14)(PT1-요소) 구배와 절대치범위로 여과된다. 당해 한계범위는 변속기종동조속장치(9)의 최종조정치 n_mot_soll 및 그의 시간에 대한 도함수에 대해서는 항상 다음 조건들이 충족되어지도록 배려되어 있다.
n_mot_min ≤n_mot_soll ≤n_mot_max
및
n_mot_soll_Pmin ≤nmot_soll_p ≤n_mot_soll_P_max
여기에서
n_mot_min은 기준-회전수의 설정최소치
n_mot_soll 구동기계(5)의 값 및
n_mot_max 기준-회전수의 설정최대치
n_mot_soll 구동기계(5)의 값
및
n_mot_soll_P_min은 구동기계(5) 기준-회전수 n_mot_soll의 시간에 대한 함수 n_mot_soll_P의 설정최소치 및
n_mot_soll_P_max 구동기계(5)의 기준회전수의 시간에 대한 도함수의 설정최대치.
동시에 일반적으로 구동기계(5)의 기준-회전수에 대한 시간에 대한 도함수 n_mot_soll_P의 설정된 최소치 n_mot_soll_P_min은 이미 위의 n_mot_soll_ip에 대하여 사용된 한계치 n_mot_soll_ip_ug에 의하여 정해져 있다.
n_not_soll_P_max는 일반적으로 고정된 동조매개변수로서 설정된 범위이다.
다음에 구동기계(5)의 부하를 해제하기 위한 제어장치(10)를 보다 상세하게 설명한다.
상기와 같이 대략-변속기 기준변속비 i_O_soll의 보정은 무엇보다도 동력학적인 이유를 출력치 i soll의 구동기계(5)의 부하를 해제하기 위한 제어장치(10)에 의하여 변속기(7)의 변속비조정(3)을 행한다. 구동기계(5)의 부하를 해제하기 위한 제어장치(10)의 가장중요한 과제는 대략-변속기 기준변속비 i_O_soll의 변속도 d/dt(i_O_soll) 보정이다. 따라서 대략-변속기 기준변속비 i_O_soll의 보정은 순수한 구배보정으로 행해진다 (도 5).
PT1-요소(15)의 피치계산에 의하여 우선 미보정변속도 i_soll_punkt_wunsch가 정해진다.
i_soll_punkt_wwnsch=(1/τ_i_soll_wwnsch)*(i_O_soll_i_soll)
동시에 시간정수 τ_i_soll_wunsch는 동조 매개변수이다. 이것은 변속기종동조속장치(9)가 이와 함께 구동기계(5)의 기준회전수 n_mot_soll을 설정하는 동력학적 PT-1 필터에 의하여 평탄하게 되어 i_soll_punkt-wunsch가 이루어지는 것을 의미한다. i_soll_punkt-wunsch는 동조매개변수 i_soll_punkt_wunsch_min 과 i_soll_punkt_wunsch_max에 의하여 범위가 제한되며; 다음관계식이 성립한다. i_soll_punkt_wunsch_min ≤i_soll_punkt_wunsch ≤i_soll_punkt_wunsch_max
유효한 변속도 i_soll_punkt는 보정요소(16)에서 양 보정항과 i_soll_punkt_wunsch의 합에 의하여 나타난다.
i_soll_punkt_prop 및 i_soll_punkt.diff:
i_soll_punkt=i_soll_punkt_wunsch+i_soll_punkt_popt
i_soll_punk_diff;
i_soll_punkt_prop 및 i_soll_punkt_diff는 구동기계(5)의 부하를 해제하기 이한 제어장치(10)의 비례-및 미분-제어지분을 나타내며 제어편차 diff_n_mot = n_mot_soll_n_mot 또는 그의 여과된 시간에 대한 도함수 diff_n_mot_punkt_filt=여과기 기능/d/dt (n_mot_soll_n_mot))가 설정되어 있다.
적분기(17)에서 가산치 i_soll_punkt의 적분은 끝으로 최종기준치 i_soll를 나타내는데 이는 동력전달제어장치(1)에 의하여 무단변속기의 변속제어(3)로 출력된다.
일반적으로 보정항에 의하여 변속기 변속비의 조절방향은 변하지 않는다. 다만 전 변속도만이 감소 즉 i_soll은 구동기계(5)가 압력을 받거나 고속으로 되면 i_O_soll로 서서히 움직인다. 물론 예컨대 주행저항이 갑자기 크게 변하는 경우와 같은 극단적인 상태에서 보정항은 미보정변속도 i_soll_punkt_wunsch를 과보상한다.
이것은 보다 서서히 작은 변속비 i뿐 아니라 명시적으로 큰 벽속비 i로 조절되는 것을 의미한다.
상기와 같이 모든 연산은 변속비 i와 그로부터 유도된 모든 값 대신에 유사한 방법으로 변속비의 역수 i_rez와 그와 유사하게 유도된 모든 값으로 행할 수 있다. 동시에 유도된 값들은 물론 수학적으로 새로히 보정하여 구할 수 있다.
가급적 에너지를 적게 소모하면서도 필요시 소요출력 또는 견인력을 확보하기 위하여 구동기계와 변속기에 각 제어장치가 달린 차량 또는 작업기계에 대한 동력전달제어장치의 효과적인 통합제어장치로 유용하다.

Claims (17)

  1. 제어장치(2)가 달린구동기계(5)와 변속기 제어장치(3)가 달린 무단변속기(7)를 구비한 차량(8)이 또는 자동주행 작업기계의 동력전달제어장치에 있어서,
    본 장치(1)는 양제어 장치의 상위에 있으며 구동기계(5)의 기준-회전수 n_mot_soll은 구동기계(5)의 제어장치(2)에, 기준0변속비 i_soll은 변속제어장치(3)에 출력되며 이는 2개 제어의 결합으로 구성되어 있으며 구동기계(5)의 부하를 해제하기 위하여 변속기 종동조속장치(9)와 제어장치(10)로 구성되어 있으며 변속기종동조속장치(9)는 변속기 종동회전수 n_ab에 의하여 제어치로서, 구동기(5)의 기준-회전수 n_mot_soll은 보정변수로서의 특성을 가지며 구동기계(5)의 부하를 해제하기 위한 제어장치(10)는 구동기계(5)의 회전수 n_mot에 의하여 제어치로서, 변속비의 보정치 △i는 보정변수로서 특성을 가지며 기준-변속비 i_soll은 이의보정치 △i에 대략-변속기준 변속비 i_O_soll을 가함으로서 결정되며 후자는 구동기계(5)의 기준-회전수 n_mot_soll과 기준-변속기종동회전수 n_ab_soll의 함수로서 주어져 있는 것을 특징으로 하는 동력전달장치제어(1).
  2. 제 1항에 있어서,
    대략-변속기기준변속비 i_O_soll은 i_O_soll=n_mot_soll/n_ab_soll 관계식으로 주어져 있는 것을 특징으로 하는 동력전달제어장치(1).
  3. 제 1항에 있어서,
    구동기계(5)의 부하를 해제하기 위한 변속 조정장치(9)와 제어장치(10)는 디지탈 PID-제어장치이며 보정치 n_mot_soll의 비례-및 적분 부분은 각기 제어편차 n_ab_soll_n_ab에 따라 비선형인 것을 특징으로 하는 동력전달제어장치(1).
  4. 제 1항에 있어서,
    변속기종동조속장치(9)는 PI-제어장치이며 제어치 n_mot_soll 비례-및 적분 부분은 각각 제어편차 n_ab_soll_n_ab에 따르는 비선형 종속성을 가지고 있는 것을 특징으로 하는 동력전달 제어장치(1).
  5. 제 4항에 있어서,
    제어치 n_mot_soll의 비례분 n_mot_soll_prop 및 그의 적분분 n_mot_soll_iP의 시간에 대한 도함수는 각각 제어편차 n_ab_soll_n_ab에 따르는 특성곡선에 의하여 정해지는 것을 특징으로 하는 동력전달제어장치(1)
  6. 제 5항에 있어서,
    제어치 n_mot_soll의 적분부분 n_mot_soll_i는 항상 다음관계식이 성립하는 것을 특징으로 하는 동력전달제어장치(1) :
    n_mot_soll_i_ug≤n＞mot_soll_i≤
    n_mot_soll_i_og
    여기에서
    n_mot_soll_i_ug 하한치이며
    n_mot_soll_i_og n_mot_soll_i치에
    대한 상한치
  7. 제 5항에 있어서,
    제어치 n_mot_soll의 적분부분 n_mot_soll_i의 시간에 대한 도함수 n_mot_soll_ip는 최소치 n_mot_soll_ip_ug에 의하여 제한되어 있는 것을 특징으로 하는 동력전달제어장치(1).
  8. 제 7항에 있어서,
    최소치 n_mot_soll_ip_ug는 구동기계(5)의 상대부하 P_mengo_rel에 따르는 특성곡선으로 설정되어 있으며 상대부하 P_menge_rel은 구동기계(5)의 부하신호 P_menge와 회전수에 따르는 전부하 P_menge_max로 제한 값이며 값 P_menge_max로 제한 값이며 값 P_menge_max는 구동기계(5)에 대응하는 동조매개변수인 것을 특징으로 하는 동력전달제어장치(1).
  9. 제 1항에 있어서,
    제어치 n_mot_soll은 시간지연요소(14) 특히 구배-및 절대 한계치를 가진 PT1-요소에 의하여 여과되는 것을 특징으로 하는 동력전달제어장치(1).
  10. 제 1항에 있어서,
    제어치 n_mot_soll은 관계식 n_mot_min n_mot_soll ≤n_mot_max를 충족시키며 n_mot_min은 구동기계(5)의 기준-회전수 n_mot_soll의 설정된 최소치이고 n_mot_max는 구동기계(5)의 기준-회전수 n_mot_soll의 설정된 최대치인 것을 특징으로 하는 동력전달제어장치(1).
  11. 제 1항에 있어서,
    제어치 n_mot_soll_P의 시간에 대하 도함수는
    n_mot_soll_P_min ≤ n_mot_soll_P ≤n_mot_soll_P_max 관계식을 충족시캐며, n_mot_soll_P_min은 구동기계(5)의 기준-회전수 n_mot_soll의 시간에 대한 도함수 n_mot_soll_P이며 n_mot_soll_P_max는 구동기계(5)의 기준회전수의 시간에 대한 도함수 n_mot_soll_P의 설정된 최소치인 것을 특징으로 하는 동력전달제어장치(1).
  12. 제 7항에 있어서,
    구동기계(5)의 기준-회전수의 시간에 대한 도함수 n_mot_soll_P의 설정된 최소치 n_mot_soll_P_min은 값 n_mot_soll_ip_ug로 주어져 있는 것을 특징으로 하는 동력전달제어장치(1).
  13. 제 1항에 있어서,
    구동기계(5)의 부하를 해제하기 위한 제어장치(10)는 대략-변속도 d/dt(i_O_soll)로부터 보정변속도 i_soll_punkt를 계산하며 대략-변속도 d/dt(i_O_soll)는 대략-변속기 기준 변속비 i_O_soll의 시간에 대한 도함수에 의하여 결정되며 I_O_soll은 변속기 종동조속장치(9)의 기준회전수 n_mot_soll 및 운전자(4)의 기준-변속기 종동회전수 n_ab_soll로 부터 연산장치(11)에서 계산되며 제어장치의 보정변속도의 적분은 기준변속비 i_soll로 되는 것을 특징으로 하는 동력전달제어장치(1).
  14. 제 13항에 있어서,
    제어장치(10)는 구동기계(5)의 부하를 해제하기 위하여 보정변속도 i_soll_punkt를 조절하는 디지탈 비례_미분-제어장치를 포함하는 것을 특징으로 하는 동력전달제어장치(1).
  15. 제 14항에 있어서,
    변속도 i_soll_punkt는 i_soll_punkt = i_soll_punkt_wunsch + i_soll_punkt _propi_oll_unkt_diff 관계식에 의하여 주어지며 i_soll_punkt_wunsch는 i_O_soll 및 i_soll의 한 함수이며, i_soll_punkt_prop은 비례 제어부분을 의미하고 제어편차에 따르는 특성곡선에 의하여 diff_n_mot=n_mot_soll_n_mot 미분-제어부분을 의미하고 제어편차의 여과된 시간에 대하 도함수에 따르는 특성곡선에 의하여 diff_n_mot_punkt_filt = 필터함수 (d/dt(n_mot_soll_n_mot))가 설정되는 것을 특징으로 하는 동력전달제어장치(1).
  16. 제 15항에 있어서,
    i_soll_punkt_wunsch는 관계식
    i_soll_punkt_wunsch=(1/τ_i_soll_wunsch) * (i_O_soll_i_soll)에 의하여 주어지며 시가정수 τ_i_soll_wunsch는 동조매개변수 인 것을 특징으로 하는 동력전달제어장치.
  17. 제 15항에 있어서,
    i_soll_punkt_wunsch는 관계식
    i_soll_punkt_wunsch_min ≤i_soll_punkt_wunsch ≤i_soll_punkt_wunsch_max에 의하여 제한되며 i_soll_punkt_wunsch_min 및 i_soll_punkt_wunsch_max는 동조 매개변수 인 것을 특징으로 하는 동력전달제어장치(1).
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