KR20010009254A - Device and method for sensing obstacle of vehicle - Google Patents

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KR20010009254A KR1019990027530A KR19990027530A KR20010009254A KR 20010009254 A KR20010009254 A KR 20010009254A KR 1019990027530 A KR1019990027530 A KR 1019990027530A KR 19990027530 A KR19990027530 A KR 19990027530A KR 20010009254 A KR20010009254 A KR 20010009254A
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Abstract

PURPOSE: An obstacle perceiving device of vehicle and method thereof prevents an accident due to an obstacle and preserves the safety of a driver by perceiving the obstacle or an irregular structures on traveling at night and advancing and driving back in low velocity and to park the vehicle. CONSTITUTION: A device comprises a vehicle speed sensor(50), a garage sensor(51), many obstacle sensors(52), an electromagnetic controlling part(53) and an alarming part(54). The vehicle speed sensor(50) perceives the velocity of a vehicle on starting the engine of vehicle. The garage sensor(51) perceives the height of the vehicle from a ground on perceiving a vehicle speed. The obstacle sensors(52) mounted on the inner centers, the left sides and the right sides of the front and the rear bumpers perceive obstacles on the road or the side directions. The electromagnetic controlling part(53) outputs a decision signal about the resistance of the obstacles on the front/rear road or the side directions by a predetermined program processing the perceived signals from the obstacle sensors(52). The alarming part(54) generates an alarm by a signal outputted from the electromagnetic controlling part(53).

Description

차량의 장애물 감지장치 및 방법{DEVICE AND METHOD FOR SENSING OBSTACLE OF VEHICLE}DEVICE AND METHOD FOR SENSING OBSTACLE OF VEHICLE}

본 발명은 차량의 장애물 감지장치 및 방법에 관한 것으로, 보다 상세하게는 차량 주차를 위해 저속 전진 및 후진 그리고 야간주행시 전,후방에 요철 또는 장애물을 감지하여 장애물의 위치를 경고함으로써, 장애물로 인한 사고 방지는 물론 운전자의 안전을 도모할 수 있도록 한 차량의 장애물 감지장치 및 방법에 관한 것이다.The present invention relates to an apparatus and method for detecting an obstacle in a vehicle, and more particularly, by detecting irregularities or obstacles in front and rear at a low speed of forward and backward and night driving to warn the position of an obstacle, thereby causing an accident due to an obstacle. The present invention relates to an obstacle detecting apparatus and a method of preventing a vehicle, as well as promoting driver safety.

종래 차량의 장애물 감지장치는 차량의 전,후방 범퍼의 상면에 초음파 또는 레이저센서를 장착하여 차량 주차시는 물론 주행시에 전,후방의 장애물 또는 차량을 감지하면서 주차 및 주행을 하도록 되었다.The conventional vehicle obstacle detection device is equipped with an ultrasonic wave or a laser sensor on the upper and rear bumpers of the vehicle to park and drive the vehicle while sensing an obstacle or vehicle at the front and rear during parking.

그러나 상기 차량의 장애물 감지장치의 경우 도 1 에 도시한 바와 같이 차량의 전방에 운전자의 시야 이하의 근접한 곳에 높이가 낮은 장애물이 있는 경우 감지가 불가능하고, 주행중 도로의 노견 및 인도, 도출물이 있는 장소에서 차량의 전.방 주차 및 정차시 차도와 도로 경계턱 및 도출물을 감지할 수 없도록 되어 있다.However, in the case of the obstacle detecting apparatus of the vehicle, as shown in FIG. 1, when there is an obstacle having a low height near the driver's field of vision in front of the vehicle, it is impossible to detect the vehicle. It is not possible to detect roads, road thresholds and derivatives when parking and stopping the vehicle at all locations.

또한 차량의 후방에 장애물 존재시 이 장애물이 차량의 후방 좌측 ,우측, 또는 중앙위치에 있는지 구분이 되지 않아 운전자가 장애물을 정확하게 인식할 수 없도록 되어 있다.In addition, when there is an obstacle in the rear of the vehicle, it is not possible to distinguish whether the obstacle is in the rear left, right, or center position of the vehicle so that the driver cannot recognize the obstacle correctly.

그리고 야간주행시 전조등이 조사되는 거리밖에 존재하는 장애물에 대하여는 전혀 감지할 수 없으며, 도 2 에 도시한 바와 같이 차량의 후방도로 및 노면이 움푹 패였거나 혹은 웅덩이가 있는 경우 전혀 감지할 수 없도록 되어 있다.In addition, at night driving, obstacles existing outside the distance at which the headlight is irradiated can not be detected at all, and as shown in FIG. 2, the rear road and the road surface of the vehicle are not able to be detected at all when there is a depression or a puddle.

이와 같이 종래의 장애물 감지장치는 차량의 전방 주차시 비교적 낮은 인도나 주차턱, 화단, 그리고 차량의 선회시 전방 측방향에 넘어져 있는 자전거, 일부 장애물 등이 있는 경우 장애물의 위치 및 존재 여부를 전혀 감지할 수 없어 차량에 손상을 입히게 되는 문제점을 가지게 되었다.As such, the conventional obstacle detecting device detects the location and existence of obstacles at all when there are relatively low sidewalks, parking jaws, flower beds, and bicycles that fall in the front side when the vehicle is turned, and some obstacles when the vehicle is parked forward. There is a problem that can damage the vehicle.

뿐만 아니라 야간주행시 특히 국도에서 가로등 조명이 없거나 주변환경이 어두워 전조등을 켜고 주행시 전조등의 조사거리 밖에 있는 과속방지용 둔턱 및 도로가 패인 웅덩이, 도로에 떨어져 있는 장애물이 있는 경우 사전 감지가 불가능하여 차량의 손상은 물론 치명적 차량사고를 야기시키는 문제점을 가지고 있었다.In addition, when driving at night, especially when there is no street light on the national road or the surrounding environment is dark, it is impossible to detect the speed limit when the headlights are turned on and when there are obstacles that fall off the road, and the obstacles that fall off the road. Of course, there was a problem causing a fatal car accident.

따라서 본 발명의 목적은 차량의 전방 주차 및 후진시 전,후방 측면에 높이가 낮은 경계턱, 장애물, 측면에 도출 장애물을 감지하여 주의 경보하도록 함으로써, 장애물로 인한 차량의 손상을 방지하고자 하는데 있다.Therefore, an object of the present invention is to prevent the damage of the vehicle due to obstacles by detecting a warning alert by detecting a lower boundary jaw, obstacles, side obstacles on the front and rear sides when the vehicle is parked and reversed.

본 발명의 다른 목적은 야간 주행시 전조등 전조거리 밖에 범위에 위치한 과속 방지턱이나 움푹 패인 웅덩이, 혹은 도로에 떨어져 있는 장애물 등을 감지하여 경보하도록 함으로써, 상기 주행에 방해되는 장애물로 인하여 야기되는 차량의 손상이나 사고를 사전에 방지하여 운전자의 안전을 도모하고자 하는데 있다.Another object of the present invention is to detect and alert the speed bumps, pit pools, obstacles, etc. located in the range outside the headlight headlight distance at night, thereby causing damage to the vehicle caused by obstacles that interfere with the driving It aims to improve driver safety by preventing accidents in advance.

도 1은 종래 장애물 감지장치가 장착된 차량의 평면도.1 is a plan view of a vehicle equipped with a conventional obstacle detection device.

도 2는 종래 장애물 감지장치가 장착된 차량의 일부 측면도.Figure 2 is a side view of a portion of a vehicle equipped with a conventional obstacle detection device.

도 3은 본 발명이 적용된 장애물 감지장치가 장착된 차량의 평면도.3 is a plan view of a vehicle equipped with an obstacle detecting apparatus to which the present invention is applied.

도 4는 본 발명이 적용된 장애물 감지장치가 장착된 차량의 측면도.Figure 4 is a side view of a vehicle equipped with an obstacle sensing device to which the present invention is applied.

도 5는 본 발명 장애물 감지장치의 제어 블록도.5 is a control block diagram of the obstacle detecting apparatus of the present invention.

도 6은 본 발명 야간 장애물 감지방법에 대한 플로우챠트.Figure 6 is a flow chart for the night obstacle detection method of the present invention.

도 7은 본 발명 주간 장애물 감지방법에 대한 플로우챠트.Figure 7 is a flow chart for the weekly obstacle detection method of the present invention.

상기의 목적을 실현하기 위하여 본 발명은 차량의 엔진 시동시 차량의 속도를 감지하는 차속센서와; 상기 차속센서로부터 차속감지시 도로로부터 차고를 감지하는 차고센서와; 상기 차속감지시 전,후방 범퍼의 내부 중앙, 좌우측에 각각 장착되어 도로 및 측방에 장애물을 감지하는 장애물 센서와; 상기 장애물 센서들로부터 감지된 감지신호를 기설정된 소정의 프로그램에 의하여 전,후방 도로 및 측방의 장애물 유무를 판단 제어하여 제어된 판단신호를 출력하는 전자제어부와; 상기 전자제어부에서 출력되는 신호에 의하여 장애물 경보를 발하는 경보부와를 포함하는 것을 특징으로 한다.The present invention provides a vehicle speed sensor for detecting the speed of the vehicle when the engine is started; A garage sensor for detecting a garage from a road when the vehicle speed is detected by the vehicle speed sensor; An obstacle sensor mounted at an inner center, left and right sides of the front and rear bumpers when detecting the vehicle speed and detecting an obstacle on a road and a side; An electronic controller configured to determine and control the presence or absence of obstacles in the front and rear roads by using a predetermined program based on the detection signals detected by the obstacle sensors, and output a controlled determination signal; And an alarm unit for generating an obstacle alarm by the signal output from the electronic controller.

상기 목적을 실현하기 위한 본 발명은 장애물 감지에 따른 경보조건을 설정하는 단계와; 상기 단계에서 경보조건이 설정된 상태에서 엔진 시동 유무를 판단하는 단계와; 상기 단계에서 엔진 시동시 전조등 점소등 유무로 주,야간을 판단하는 단계와; 상기 단계에서 야간 판단시 전진 또는 후진을 판단하는 단계와; 상기 단계에서 판단된 주,야 및 전,후진에 따라 그에 해당하는 센서 작동으로 전,후방의 도로와 측방의 장애물을 판단하는 단계와; 상기 단계에서 판단된 상태에서 따라 장애물 경보하는 단계를 포함하여서 된 것을 특징으로 한다.The present invention for realizing the above object comprises the steps of setting an alarm condition according to the obstacle detection; Determining whether the engine is started when the alarm condition is set in the step; Judging day and night with or without headlights flashing when the engine is started; Judging forward or backward at night determination in the step; Judging front and rear road and side obstacles according to day, night, and forward and backward movements determined in the step; It characterized in that it comprises a step of warning the obstacle in accordance with the state determined in the step.

따라서 본 발명에 의하면, 차량의 전방범퍼와 후방범퍼 각각에 장착된 중앙센서 및 좌우측 센서로부터 전진 주행시 전방 및 측방 그리고 후진시 후방 및 측방의 장애물 및 도로의 움푹 패인곳을 감지하고, 야간주행시 전조등 전조거리 밖에 위치한 장애물까지 감지할 수 있게 되는 것이다.Therefore, according to the present invention, the front and side and rear sensors are mounted on the front bumper and the rear bumper of the vehicle to detect the front and side and the rear and side obstacles and depressions on the road when driving forward, and headlights when driving at night. Obstacles located outside the streets can be detected.

이하 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부되는 도면에 의거 상세히 설명하면 다음과 같다.Hereinafter, described in detail with reference to the accompanying drawings, preferred embodiments of the present invention.

도 3 은 본 발명이 적용된 장애물 감지장치가 장착된 차량의 평면도이고, 도 4 는 본 발명이 적용된 장애물 감지장치가 장착된 차량의 측면도로서, 차량의 전방범퍼 내측 중앙에는 소정의 감지각도(α)와 감지거리(dc)를 갖는 센서(30)와, 좌우측에는 소정의 감지각도(β)와 감지거리(de)를 갖는 센서(31)(31)를 장착한다.3 is a plan view of a vehicle equipped with an obstacle sensing device to which the present invention is applied, and FIG. 4 is a side view of a vehicle equipped with an obstacle sensing device to which the present invention is applied, and a predetermined sensing angle α is formed in the center of the front bumper of the vehicle. And a sensor 30 having a sensing distance dc, and sensors 31 and 31 having a predetermined sensing angle β and a sensing distance de on left and right sides.

상기 차량의 후방 범퍼 내측 중앙과 좌,우측 각각에는 소정의 감지각도(α)(β)와 상기 전방의 센서(30)(31)(32)보다 작은 감지거리를 갖는 센서(32)(33)(34)를 장착하게 되게 된다.Sensors 32 and 33 having a sensing angle α (β) and a sensing distance smaller than the front sensors 30, 31 and 32 at the inner center of the rear bumper and the left and right sides of the vehicle, respectively. 34 will be mounted.

상기 센서(30)(31)(32)는 야간주행시 전조등의 전조거리(dl)보다 긴 감지거리(ds)를 갖도록 구성한다.The sensors 30, 31 and 32 are configured to have a sensing distance ds longer than the headlamp distance dl of the headlamp when driving at night.

도면중 미설명 부호 θ는 차량의 최소 회전시 휠의 조향각이고, h 는 센서 감지 높이를 나타낸 것으로, 돌출 및 함몰된 장애물을 나타낸 것이다.In the drawings, reference numeral θ denotes a steering angle of the wheel at the minimum rotation of the vehicle, and h denotes a sensor sensing height, which indicates a protruding and recessed obstacle.

도 5 는 본 발명 장애물 감지장치의 제어 블록도로서, 차량의 엔진 시동시 차량의 속도를 감지하는 차속센서(50)와; 상기 차속센서(50)로부터 차속감지시 도로로부터 차고를 감지하는 차고센서(51)와; 상기 차속센서(50)에서 차속감지시 전,후방 범퍼의 내부 중앙, 좌우측에 각각 장착되어 도로 및 측방에 장애물을 감지하는 장애물 센서(52)와; 상기 장애물 센서(52)들로부터 감지된 감지신호를 기설정된 소정의 프로그램에 의하여 전,후방 도로 및 측방의 장애물 감지거리를 판단 제어하여 장애물 유무를 판단하고 판단된 신호를 출력하는 전자제어부(53)와; 상기 전자제어부(53)에서 출력되는 신호에 의하여 장애물 경보를 발하는 경보부(54)로 구성되게 된다.5 is a control block diagram of the obstacle detecting apparatus of the present invention, comprising: a vehicle speed sensor 50 for detecting a speed of the vehicle when the engine is started; A garage sensor 51 for detecting a garage from a road when the vehicle speed is detected from the vehicle speed sensor 50; An obstacle sensor 52 mounted at an inner center, left and right sides of the front and rear bumpers at the vehicle speed sensor 50 to detect obstacles on the road and the side; The electronic control unit 53 determines whether there is an obstacle and outputs the determined signal by determining and controlling the obstacle detection distance of the front and rear roads and the side by using a predetermined program based on the detection signal detected by the obstacle sensors 52. Wow; Alarm unit 54 for generating an obstacle warning by the signal output from the electronic control unit 53 is configured.

상기 장애물 센서(52)는 GHz 대역의 밀피파 레이더 센서, 초음파 센서, 적외선센서로 구성한다.The obstacle sensor 52 is composed of a millimeter wave radar sensor, an ultrasonic sensor, an infrared sensor in the GHz band.

상기 경보부(54)는 장애물의 경보를 신디사이저, 사운드 혹은 화상으로 인식할 수 있도록 구성한다.The alarm unit 54 is configured to recognize the alarm of the obstacle as a synthesizer, sound or image.

도 6 은 본 발명 야간 장애물 감지방법에 대한 플로우챠트이고, 도 7 은 본 발명 주간 장애물 감지방법에 대한 플로우챠트로서, 초기화 상태에서 전자제어부6 is a flowchart of the night obstacle detection method according to the present invention, and FIG. 7 is a flowchart of the weekly obstacle detection method according to the present invention.

(53)의 메모리에 장애물 감지에 따른β-θ>0, α≤β, dc ≥ de, dc ≤ 차속 x kph 일때 제동거리, h=±y 감지 가능한 장애물 높이인 경보조건을 설정하여 놓게 된다(단계600).According to obstacle detection in the memory of 53 When β-θ> 0, α ≦ β, dc ≧ de, dc ≦ vehicle speed x kph, a warning condition is set such that a braking distance and h = ± y detectable obstacle height (step 600).

상기 경보조건을 설정된 상태에서 전자제어부(53)에서는 엔진이 시동이 걸려있는가를 판단하게 된다(단계601).In the state where the alarm condition is set, the electronic controller 53 determines whether the engine is started (step 601).

상기 엔진 시동이 걸려 있게 되면, 전자제어부(53)에서는 전조등이 점등되어 전방에 전조되는가를 감지하여 주간인가 야간인가를 판단하게 된다(단계602).When the engine is started, the electronic controller 53 detects whether the headlight is turned on and the front of the engine is determined to determine whether it is day or night (step 602).

상기 전조등이 점등되어 야간으로 판단되면, 전자제어부(53)에서는 차량이 전진 주행인가를 판단하게 된다(단계603).If the headlight is turned on and judged to be night, the electronic controller 53 determines whether the vehicle is traveling forward (step 603).

상기 판단결과 전진 주행이면 전자제어부(53)에서는 전방 범퍼의 중앙, 좌우측 센서(30)(31)(32)를 구동시켜 전방의 장애물을 감지하게 된다(단계604).As a result of the determination, if the vehicle moves forward, the electronic controller 53 drives the center and left and right sensors 30 and 31 and 32 of the front bumper to detect an obstacle in front of the front bumper (step 604).

이어서 상기 전방 중앙센서(30)에서 전조등의 전조거리(dl)밖에 감지거리Subsequently, the sensing distance outside the headlamp distance (dl) of the headlamp in the front center sensor 30

(ds)인가를 판단하게 되고(단계605), 이때 감지거리(ds)가 전조거리(dl)이면 상기 전자제어부(53)에서는 전방 중앙센서(30)의 감지거리(dc)가 차속센서(51)로부터 감지되는 차량속도 x kph 일때 제동거리 이상되는 조건인가를 판단하게 된다 (단계(d s), and if the detection distance ds is the rolling distance dl, the electronic controller 53 detects that the detection distance dc of the front center sensor 30 is the vehicle speed sensor 51. It is determined whether the braking distance is a condition when the vehicle speed x kph detected from

606).606).

따라서 상기 조건에 만족하면 전자제어부(53)에서는 차고센서(52)를 통해서 감지된 차고로부터 장애물 높이(h=±y)가 감지되는가를 판단하게 된다(단계607).Therefore, if the above condition is satisfied, the electronic controller 53 determines whether the obstacle height h = ± y is detected from the garage sensed by the garage sensor 52 (step 607).

그러므로 상기 전자제어부(53)에서는 야간 주행시 상기 전방 중앙센서(30), 좌우측 센서(31)(32)로 부터 장애물 높이(h±y)가 감지되면 운전자에게 전조등 전조거리 밖 전방 위치에 장애물이 있음을 경보하게 된다(단계608).Therefore, when the obstacle height (h ± y) is detected from the front center sensor 30 and the left and right sensors 31 and 32 at night driving, the electronic controller 53 has an obstacle at a forward position outside the headlamp distance to the driver. (Step 608).

한편 야간 주행시 상기 전진 주행이 아니면, 전자제어부(53)에서는 후진인가를 판단하게 되고(단계609), 이때 후진이면 후방 범퍼의 중앙센서(33), 좌우측 센서(34)(35)를 구동시켜 후방의 장애물을 감지하게 된다(단계610).On the other hand, at night driving, if it is not the forward driving, the electronic control unit 53 determines whether it is backward (step 609), and if it is backward, the center sensor 33 and the left and right sensors 34 and 35 of the rear bumper are driven backward. The obstacle is detected (step 610).

따라서 상기 전자제어부(53)에서는 중앙센서(33)의 감지각(α)이 좌우측 센서(β)보다 큰가를 판단하게 되고(단계611), 이때 감지각(α)이 좌우측 센서(β)보다 크지 않으면 전자제어부(53)에서는 차고센서(52)를 통해서 감지된 차고로부터 장애물 높이(h=±y)가 감지되는가를 판단하게 된다(단계607).Therefore, the electronic controller 53 determines whether the sensing angle α of the central sensor 33 is greater than the left and right sensors β (step 611), and the sensing angle α is larger than the left and right sensors β. Otherwise, the electronic controller 53 determines whether the obstacle height h = ± y is detected from the garage sensed by the garage sensor 52 (step 607).

그러나 상기 감지각(α)이 좌우측 센서(β)보다 크면, 차량이 회전하여 좌우측 센서(34)(35)의 회전각(β)에 1/2 각에서 휠 조향각(θ)을 감산하여 0 보다 큰 조건인가를 판단하게 된다(단계612).However, if the detection angle α is greater than the left and right sensors β, the vehicle rotates and subtracts the wheel steering angle θ from the rotation angle β of the left and right sensors 34 and 35 at a half angle than zero. It is determined whether it is a large condition (step 612).

따라서 상기 조건에 만족하면 전자제어부(53)에서는 차고센서(52)를 통해서 감지된 차고로부터 장애물 높이(h=±y)가 감지되는가를 판단하게 된다(단계607).Therefore, if the above condition is satisfied, the electronic controller 53 determines whether the obstacle height h = ± y is detected from the garage sensed by the garage sensor 52 (step 607).

그러므로 상기 전자제어부(53)에서는 야간에 후진시 상기 후방 중앙센서(33)또는 좌우측 센서(34)(35)로 부터 후방에 장애물 높이(h±y)를 감지하여 운전자에게 후방이나 후방 좌측 또는 우측방향에 장애물이 있음을 경보하게 된다(단계608).Therefore, the electronic control unit 53 detects an obstacle height h ± y from the rear center sensor 33 or the left and right sensors 34 and 35 at the rear when the vehicle is reversed at night, and gives the driver a rear or rear left or right side. It alerts that there is an obstacle in the direction (step 608).

한편 상기 엔진 시동후 전조등이 점등되지 않았으면(단계602), 전자제어부On the other hand, if the headlight is not turned on after the engine starts (step 602), the electronic controller

(53)에서는 주간 주행으로 판단하여 전진 및 주차인가를 판단하게 된다(단계700).In step 53, it is determined that the vehicle is daytime driving, and it is determined whether to move forward or park (step 700).

따라서 상기 전자제어부(53)에서는 전방 범퍼의 중앙, 좌우측 센서(30)(31)Therefore, the electronic control unit 53, the center of the front bumper, left and right sensors 30, 31

(32)를 구동시켜 전방의 장애물을 감지하게 된다(단계701).By driving 32, an obstacle in front of the vehicle is sensed (step 701).

이어서 전자제어부(53)에서는 중앙 센서(30)의 감지거리(ds)가 좌우측 센서Subsequently, in the electronic controller 53, the sensing distance ds of the central sensor 30 is a left and right sensor.

(31)(32)의 감지거리(de)보다 큰가를 판단하게 되고(단계702), 그리고 상기 전자제어부(53)에서는 전방 중앙센서(30)의 감지거리(dc)가 차속센서(51)로부터 감지되는 차량속도 x kph 일때 제동거리 이상되는 조건인가를 판단하게 된다(단계703).It is determined whether the detection distance (de) of the (31) (32) is greater than (step 702), and in the electronic controller 53, the detection distance (dc) of the front center sensor 30 from the vehicle speed sensor (51) It is determined whether the braking distance is a condition when the detected vehicle speed x kph (step 703).

따라서 상기 조건에 만족하면 전자제어부(53)에서는 전방 중앙센서(30),좌우측 센서(31)(32)로 차고센서(52)를 통해서 감지된 차고로부터 전방에 위치한 장애물 높이(h=±y)가 감지되는가를 판단하게 된다(단계704).Therefore, when the above condition is satisfied, the electronic control unit 53 detects the height of the obstacle located in front of the garage, which is detected through the garage sensor 52 by the front center sensor 30 and the left and right sensors 31 and 32 (h = ± y). It is determined whether is detected (step 704).

그러므로 상기 전자제어부(53)에서는 전진 주행 또는 주차시 상기 전방 중앙센서(30), 좌우측 센서(31)(32)로 부터 전방의 장애물 높이(h±y)가 감지되면 운전자에게 전방 중앙에 장애물이 있음을 경보하게 된다(단계705).Therefore, when the obstacle height (h ± y) of the front is detected from the front center sensor 30 and the left and right sensors 31 and 32 at the forward driving or parking, the electronic controller 53 detects the obstacle at the front center. It is alerted (step 705).

한편 주간주행시 상기 전진 주행이 아니면, 전자제어부(53)에서는 후진인가를 판단하게 되고(단계706), 이때 후진이면 후방 범퍼의 중앙센서(33),좌우측 센서(34)(35)를 구동하여 후방의 장애물을 감지하게 된다(단계707).On the other hand, if it is not the forward driving during the daytime running, the electronic controller 53 determines whether it is backward (step 706), and if it is backward, the center sensor 33 and the left and right sensors 34 and 35 of the rear bumper are driven backward. The obstacle is detected (step 707).

따라서 상기 전자제어부(53)에서는 중앙센서(33)의 감지각(α)이 좌우측 센서(β)보다 큰가를 판단하게 되고(단계708), 이때 감지각(α)이 좌우측 센서(β)보다 크지 않으면 전자제어부(53)에서는 차고센서(52)를 통해서 감지된 차고로부터 장애물 높이(h=±y)가 감지되는가를 판단하게 된다(단계607).Therefore, the electronic controller 53 determines whether the detection angle α of the central sensor 33 is larger than the left and right sensors β (step 708), and the detection angle α is larger than the left and right sensors β. Otherwise, the electronic controller 53 determines whether the obstacle height h = ± y is detected from the garage sensed by the garage sensor 52 (step 607).

그러나 상기 감지각(α)이 좌우측 센서(β)보다 크면, 차량이 회전하여 좌우측 센서(34)(35)의 회전각(β)에 1/2 각에서 휠 조향각(θ)을 감산하여 0 보다 큰 조건인가를 판단하게 된다(단계709).However, if the detection angle α is greater than the left and right sensors β, the vehicle rotates and subtracts the wheel steering angle θ from the rotation angle β of the left and right sensors 34 and 35 at a half angle than zero. It is determined whether the condition is large (step 709).

따라서 상기 조건에 만족하면 전자제어부(53)에서는 차고센서(52)를 통해서 감지된 차고로부터 장애물 높이(h=±y)가 감지되는가를 판단하게 된다(단계704).Therefore, if the above condition is satisfied, the electronic controller 53 determines whether the obstacle height h = ± y is detected from the garage sensed by the garage sensor 52 (step 704).

그러므로 상기 전자제어부(53)에서는 후진시 상기 후방 중앙센서(33)또는 좌우측 센서(34)(35)로 부터 후방에 장애물 높이(h±y)를 감지하여 운전자에게 후방이나 후방 좌측 또는 우측방향에 장애물이 있음을 경보하게 된다(단계705).Therefore, the electronic control unit 53 detects an obstacle height h ± y from the rear center sensor 33 or the left and right sensors 34 and 35 at the rear side when the driver reverses the vehicle so that the driver can move to the driver in the rear or rear left or right direction. A warning is made that there is an obstacle (step 705).

이상에서 설명한 바와 같이 본 발명은 차량의 전방범퍼와 후방범퍼 각각에 중앙센서 및 좌우측 센서를 장착하여 전진 주행 및 후진시 중앙센서 및 좌우측 센서를 통해서 전방은 물론 후방 및 측방에 높이가 낮은 경계턱, 장애물, 측면에 도출 장애물을 감지하여 장애물로 인한 차량의 손상을 방지하게 된다.As described above, the present invention is equipped with a center sensor and a left and right sensor on each of the front bumper and the rear bumper of the vehicle, and the front and rear of the front and rear side of the lower through the center sensor and the left and right sensors, as well as the front and rear borders, Obstacles, induced obstacles on the side will be detected to prevent damage to the vehicle caused by obstacles.

뿐만 아니라 야간 주행시 전방 범퍼에 장착된 중앙센서를 통해서 전조등의 전조거리 밖에 범위에 위치한 과속 방지턱이나 움푹 패인 웅덩이, 혹은 도로에 떨어져 있는 장애물 등을 감지하게 되므로 상기 주행에 방해되는 장애물로 인하여 야기되는 차량의 손상이나 사고를 사전에 방지하여 운전자의 안전을 도모할 수 있게 되는 것이다.In addition, the vehicle is caused by an obstacle that prevents the driving because it detects speed bumps, recessed holes, or obstacles falling on the road through the central sensor mounted at the front bumper at night. The driver's safety can be prevented by preventing accidents or accidents.

Claims (12)

차량의 엔진 시동시 차량의 속도를 감지하는 차속센서와; 상기 차속센서로부터 차속감지시 도로로부터 차고를 감지하는 차고센서와; 상기 차속감지시 전,후방 펌퍼의 내부 중앙, 좌우측에 각각 장착되어 도로 및 측방에 장애물을 감지하는 장애물 센서와; 상기 장애물 센서들로부터 감지된 감지신호를 기설정된 소정의 프로그램에 의하여 전,후방 도로 및 측방의 장애물 유무를 판단 제어하여 제어된 판단신호를 출력하는 전자제어부와; 상기 전자제어부에서 출력되는 신호에 의하여 경보를 발하는 경보부와를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 장애물 감지장치.A vehicle speed sensor detecting a speed of the vehicle when the engine is started; A garage sensor for detecting a garage from a road when the vehicle speed is detected by the vehicle speed sensor; An obstacle sensor mounted at an inner center, left and right sides of the front and rear pumps at the time of detecting the vehicle speed and detecting an obstacle on a road and a side; An electronic controller configured to determine and control the presence or absence of obstacles in the front and rear roads by using a predetermined program based on the detection signals detected by the obstacle sensors, and output a controlled determination signal; And an alarm unit for generating an alarm in response to a signal output from the electronic control unit. 제 1 항에 있어서, 상기 장애물 센서는 GHz 의 밀리파 센서로 구성하여서 된 것을 특징으로 하는 차량의 장애물 감지장치.The obstacle detecting apparatus of claim 1, wherein the obstacle sensor is configured of a millimeter wave sensor of GHz. 제 1 항에 있어서, 상기 장애물 센서는 적외선센서로 구성하여서 된 것을 특징으로 하는 차량의 장애물 감지장치.The obstacle detecting apparatus for a vehicle according to claim 1, wherein the obstacle sensor is configured as an infrared sensor. 제 1 항에 있어서, 상기 장애물 센서는 전방범퍼와 후방 범퍼의 내측 중앙과 좌우측에 각각 장착하여서 된 것을 특징으로 하는 차량의 장애물 감지장치.The obstacle detection apparatus of claim 1, wherein the obstacle sensor is mounted on the inner center and left and right sides of the front bumper and the rear bumper, respectively. 제 2 항 내지 제 4 항에 있어서, 상기 장애물 센서인 전방범퍼의 중앙센서는 야간 주행시 전조등의 전조거리 보다 긴 전방 감지거리를 갖도록 구성하여서 된 것을 특징으로 하는 차량의 장애물 감지장치.The obstacle detecting apparatus of claim 2, wherein the central sensor of the front bumper, which is the obstacle sensor, is configured to have a forward sensing distance longer than the headlamp distance of the headlamp when driving at night. 제 2 항 내지 제 4 항에 있어서, 상기 장애물 센서의 중앙센서는 좌우측 센서보다 긴 전조거리를 갖도록 구성하여서 된 것을 특징으로 하는 차량의 장애물 감지장치.The obstacle detecting apparatus of claim 2, wherein the central sensor of the obstacle sensor is configured to have a longer rolling distance than the left and right sensors. 장애물 감지에 따른 경보조건을 설정하는 단계와; 상기 단계에서 경보조건이 설정된 상태에서 엔진 시동 유무를 판단하는 단계와; 상기 단계에서 엔진 시동시 전조등 점소등 유무로 주,야간을 판단하는 단계와; 상기 단계에서 야간 판단시 전진 또는 후진을 판단하는 단계와; 상기 단계에서 판단된 주,야 및 전,후진에 따라 그에 해당하는 센서 작동으로 전,후방의 도로와 측방의 장애물을 판단하는 단계와; 상기 단계에서 판단된 상태에서 따라 장애물 경보하는 단계를 포함하여서 된 것을 특징으로 차량의 장애물 감지방법.Setting an alarm condition according to obstacle detection; Determining whether the engine is started when the alarm condition is set in the step; Judging day and night with or without headlights flashing when the engine is started; Judging forward or backward at night determination in the step; Judging front and rear road and side obstacles according to day, night, and forward and backward movements determined in the step; Obstacle warning method according to the state determined in the step characterized in that it comprises a. 제 7 항에 있어서, 상기 장애물 감지 경보 조건은 장애물 감지에 따른β-θ>0, α≤β, dc ≥ de, dc ≤ 차속 x kph 일때 제동거리, h=±y 감지 가능한 장애물 높이로 설정하여서 된 것을 특징으로 하는 차량의 장애물 감지방법.The method of claim 7, wherein the obstacle detection alarm condition is according to the obstacle detection Method for detecting obstacles of a vehicle, characterized in that the brake distance, h = ± y when the β-θ> 0, α≤β, dc ≥ de, dc ≤ vehicle speed x kph, set to a detectable obstacle height. 제 7 항에 있어서, 야간주행시 전진 주행인가를 판단하는 단계와; 상기 전진 주행이면 전방 범퍼의 중앙, 좌우측 센서를 구동시켜 전방의 장애물을 감지하는 단계와; 상기 단계에서 전방 중앙센서에서 전조등의 전조거리(dl)밖에 감지거리(ds)인가를 판단하는 단계와; 상기 전방 중앙센서의 감지거리(dc)가 차량속도 x kph 일때 제동거리 이상되는 조건인가를 판단하는 단계와; 상기 단계에서 차고센서로 감지된 차고로부터 장애물 높이(h=±y)가 감지되는가를 판단하는 단계와; 상기 단계에서 장애물 높이가 감지되면 운전자에게 전조등 전조거리 밖 전방 위치에 장애물이 있음을 경보하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 장애물 감지방법.8. The method of claim 7, further comprising the steps of: determining whether to drive forward when driving at night; Detecting an obstacle in front of the front bumper by driving the center and left and right sensors of the front bumper when the vehicle is driven forward; Determining whether the front center sensor detects the detection distance ds outside the headlight distance dl of the headlamp; Determining whether the braking distance is more than a condition when the sensing distance (dc) of the front center sensor is a vehicle speed x kph; Determining whether an obstacle height (h = ± y) is detected from the garage detected by the garage sensor in the step; If the obstacle height is detected in the step, the obstacle detection method of the vehicle comprising a step of alerting the driver that the obstacle in the front position outside the headlight headlight distance. 제 7 항에 있어서, 야간 주행시 후진으로 판단되면 후방 범퍼의 중앙센서, 좌우측 센서를 구동시켜 후방의 장애물을 감지하는 단계와; 상기 단계에서 중앙센서의 감지각(α)이 좌우측 센서(β)보다 큰가를 판단하는 단계와; 상기 단계에서 감지각(α)이 좌우측 센서(β)보다 크지 않으면 차고로부터 장애물 높이(h=±y)가 감지되는가를 판단하는 단계와; 상기 단계에서 감지각(α)이 좌우측 센서(β)보다 크면, 차량이 회전하여 좌우측 센서의 회전각(β)에 1/2 각에서 휠 조향각(θ)을 감산하여 0 보다 큰 조건인가를 판단하는 단계와; 상기 단계의 조건에 만족하면 차고로부터 장애물 높이(h=±y)가 감지되는가를 판단하는 단계와; 상기 단계에서 장애물 높이(h±y)가 감지되면 후방 좌측 또는 우측방향에 장애물이 있음을 경보하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 장애물 감지방법.The method of claim 7, further comprising: detecting a rear obstacle by driving a center sensor and a left and right sensor of the rear bumper when it is determined to move backward at night; Determining whether the sensing angle α of the central sensor is greater than the left and right sensors β in the step; Determining whether an obstacle height h = ± y is detected from the garage if the detection angle α is not larger than the left and right sensors β in the step; In this step, if the detection angle α is larger than the left and right sensors β, the vehicle rotates to subtract the wheel steering angle θ from the 1/2 angle to the rotation angle β of the left and right sensors to determine whether the condition is greater than zero. Making a step; Determining whether an obstacle height (h = ± y) is detected from the garage if the condition of the step is satisfied; And detecting an obstacle in the rear left or right direction when the obstacle height h ± y is detected in the step. 제 7 항에 있어서 주간 주행이면 전진 및 주차인가를 판단하는 단계와; 상기 단계에서 전진 및 주차이면 전방 범퍼의 중앙, 좌우측 센서를 구동시켜 전방의 장애물을 감지하는 단계와; 상기 중앙 센서의 감지거리(ds)가 좌우측 센서의 감지거리(de)보다 큰가를 판단하는 단계와; 상기 단계에서 전방 중앙센서의 감지거리(dc)가 차량속도 x kph 일때 제동거리 이상되는 조건인가를 판단하는 단계와; 상기 단계의 조건에 만족하면 전방 중앙센서, 좌우측 센서로 차고로부터 전방에 위치한 장애물 높이(h=±y)가 감지되는가를 판단하는 단계와; 상기 단계에서 장애물 높이(h±y)가 감지되면 전방 중앙에 장애물이 있음을 경보하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 장애물 감지방법.8. The method of claim 7, further comprising the steps of: determining whether to advance or park if it is daytime running; Detecting an obstacle in front of the front bumper by driving the center and left and right sensors of the front bumper if the vehicle is moved forward and parked in the step; Determining whether the sensing distance ds of the central sensor is greater than the sensing distance de of the left and right sensors; Determining whether the braking distance is a condition when the sensing distance (dc) of the front center sensor is the vehicle speed x kph in the step; Determining whether an obstacle height (h = ± y) located in front of the garage is sensed by the front center sensor and the left and right sensors when the condition of the step is satisfied; And detecting an obstacle in the front center when the obstacle height h ± y is detected in the step. 제 7 항에 있어서, 주간주행시 상기 전진 주행이 아니고 후진이면 후방 범퍼의 중앙센서, 좌우측 센서를 구동하여 후방의 장애물을 감지하는 단계와; 상기 중앙센서의 감지각(α)이 좌우측 센서(β)보다 큰가를 판단하는 단계와; 상기 단계에서 감지각(α)이 좌우측 센서(β)보다 크지 않으면 차고로부터 장애물 높이(h=±y)가 감지되는가를 판단하는 단계와; 상기 단계에서 감지각(α)이 좌우측 센서(β)보다 크면, 차량이 회전하여 좌우측 센서의 회전각(β)에 1/2 각에서 휠 조향각(θ)을 감산하여 0 보다 큰 조건인가를 판단하는 단계와; 상기 단계에서 조건에 만족하면 차고로부터 장애물 높이(h=±y)가 감지되는가를 판단하는 단계와; 상기 단계에서 장애물 높이(h±y)를 감지하여 운전자에게 후방과 후방 좌 또는 우측방향에 장애물이 있음을 경보하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 장애물 감지방법.The method of claim 7, further comprising: detecting an obstacle behind the vehicle by driving a center sensor and a left and right sensor of the rear bumper when the vehicle is traveling backwards instead of the forward driving during daytime driving; Determining whether the detection angle α of the central sensor is greater than the left and right sensors β; Determining whether an obstacle height h = ± y is detected from the garage if the detection angle α is not larger than the left and right sensors β in the step; In this step, if the detection angle α is larger than the left and right sensors β, the vehicle rotates to subtract the wheel steering angle θ from the 1/2 angle to the rotation angle β of the left and right sensors to determine whether the condition is greater than zero. Making a step; Determining whether an obstacle height (h = ± y) is detected from the garage if the condition is satisfied in the above step; And detecting the obstacle height (h ± y) in the step to alert the driver that there is an obstacle in the rear and rear left or right directions.
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