KR19990069939A - 로보트 핸드 충돌 감지 장치 - Google Patents

Abstract

본 발명은 휭거 부착형 로보트 핸드에서 다양한 규격의 제품을 공용으로 핸들링(또는 물건을 수송)할 경우 조작자의 조작 실수나 제품 선택의 잘못,그리고 상이한 규격(높이가 설정치보다 높은)의 팔레트 등을 투입 작동시켰을때 발생되는 로보트 핸드의 충돌에 의한 핸드의 파손을 방지하므로써 장비의 생산성 및 신뢰성을 향상시킬 수 있도록 하는 장치에 관한 것이다.

수직으로 복수개의 훅 암(16)을 일정 간격으로 위치시키고 상부에서는 일측면에 센서 검출판(30)이 볼트로 결착되고 내측에 원형의 홈을 형성한 훅 어댑터(12)에 삽입하여 고정시키고, 하부에서는 훅 암(16)을 용접으로 고정 바아(20)와 휭거 록커(28), 그리고 휭거(22)에 고정시키는 것과, 상기의 훅 암(16)에 상하로 미끄러짐이 가능하도록 중앙에 홀이 형성된 훅 록커(18)를 로보트 핸드에 부착되며 전면에 충돌 감지용 근접 센서(10)가 부착되고, 배면에는 훅 베이스 어댑터(14)가 형성된 훅 베이스 플레이트(24)에 훅 록커 고정볼트(26)로서 고정시켜 휭거(22)가 제품과 충돌시 훅 암(16)이 훅 록커(18)에 가이드 되어 미끄러지며 상승되어 센서 검출판(30)이 충돌 감지용 근접 센서에 의해 검출되게 되고 이때 신호를 충돌 신호로 처리하여 핸드 작동을 멈추게 하는 것으로 구성되어진 로보트 핸드 충돌 감지 장치이다.

Description

로보트 핸드 충돌 감지 장치

본 발명은 휭거 부착형 로보트 핸드의 충돌 감지 장치에 관한 것으로서 더 상세하게는 휭거 부착형 로보트 핸드에서 다양한 규격의 제품을 공용으로 핸들링(또는 물건을 수송)할 경우 조작자의 조작 실수나 제품 선택의 잘못,그리고 상이한 규격(높이가 설정치보다 높은)의 팔레트 등을 투입 작동시켰을때 발생되는 로보트 핸드의 충돌에 의한 핸드의 파손을 방지하므로써 장비의 생산성 및 신뢰성을 향상시킬 수 있도록 하는 장치에 관한 것이다.

일반적으로 로보트 핸드의 구조는 도 4에 도시한 바와 같이 핸드 프레임(104)에 고정되어 장착된다.

상기와 같이 고정되는 핸드는 상하의 유동이 없이 단순히 좌우로만 유동이 될 수 있도록 구성되어 있는 것이다.

그러므로 상하의 유동이 없이 고정형으로 휭거(100)가 장착되어 있으므로 휭거가 제품(102)이나 장비의 하강중 부딪히게 되면 휭거(100)나 핸드가 변형이되게 되는데 휭거나 핸드는 자체적으로 큐션이 존재하는 물질이 아니고 단단한 금속재의 물질이므로 변형이 되지 않고 파손이 되게 되는 것이다.

만약 제품의 강성이 핸드의 강성보다 약하게 되면 제품이 손상을 입게 되며 그러지 않을시에는 핸드나 휭거나 손상을 입게 되는 것이다.

왜냐하면 로보트 회전 관절에 과부하가 걸려 정지할때까지 로보트는 휭거가 충돌을 감지할 수 없기 때문에 것이다.

만약 휭거나 핸드가 충돌을 감지할 수 있어 유동이 된다면 핸드나 휭거의 손상이나 파손은 예방할 수 있는데 지금까지는 이러한 장치가 없어 제작시 고가인 핸드나 휭거가 파손이 되면 핸드를 교체하여야 하는 경제적으로 부담감을 가중시키는 문제점이 발생하였다.

본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위하여 안출한 것으로서 휭거 부착형 로보트 핸드에서 다양한 규격의 제품을 공용으로 핸들링(또는 물건을 수송)할 경우 조작자의 조작 실수나 제품 선택의 잘못,그리고 상이한 규격(높이가 설정치보다 높은)의 팔레트 등을 투입 작동시켰을때 발생되는 로보트 핸드의 충돌에 의한 핸드의 파손을 방지하므로써 장비의 생산성 및 신뢰성을 향상시킬 수 있도록 하는데 그 목적이 있는 것이다.

상기의 목적을 달성하기 위해 수직으로 복수개의 훅 암을 일정 간격으로 위치시키고 상부에서는 일측면에 센서 검출판이 볼트로 결착되고 내측에 원형의 홈을 형성한 훅 어댑터에 삽입하여 고정시키고, 하부에서는 훅 암을 용접으로 고정 바아와 휭거 록커, 휭거에 고정시키는 것과, 상기의 훅 암에 상하로 미끄러짐이 가능하도록 중앙에 홀이 형성된 훅 록커를 로보트 핸드에 부착되며 전면에 충돌 감지용 근접 센서가 부착되고, 배면에는 훅 베이스 어댑터가 형성된 훅 베이스 플레이트에 훅 록커 고정 볼트로서 고정시키는 것으로 구성하여 휭거가 충돌시 훅 암이 훅 록커에 가이드 되어 미끄러지며 상승되어 센서 검출판이 충돌 감지용 근접 센서에 의해 검출되게 되고 이때 신호를 충돌 신호로 처리하여 핸드 작동을 멈추게 함으로서 핸드의 파손을 방지할 수 있는 것을 제공할 수 있는 것이다.

도 1 은 본 발명 로보트 핸드의 사시도

도 2 는 본 발명 로보트 핸드의 충돌전의 측면도

도 3 은 본 발명 로보트 핸드의 충돌후의 측면도

도 4 는 종래의 로봇 핸드의 구성도

<도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명>

(10) : 충돌 감지용 근접 센서

(12) : 훅 어댑터

(14) : 훅 베이스 어댑터

(16) : 훅 암

(18) : 훅 록커

(20) : 고정 바아

(22) : 휭거

(24) : 훅 베이스 플레이트

(26) : 훅 록커 고정볼트

(28) : 휭거 록커

(30) : 센서 검출판

첨부된 도면에 의거하여 본 발명의 구성 및 작용을 상세히 설명하면 다음과 같다.

도 1 은 본 발명 로보트 핸드의 사시도,

도 2 는 본 발명 로보트 핸드의 충돌전의 측면도,

도 3 은 본 발명 로보트 핸드의 충돌후의 측면도를 도시한 것이다.

수직으로 복수개의 훅 암(16)을 일정 간격으로 위치시키고 상부에서는 일측면에 센서 검출판(30)이 볼트로 결착되고 내측에 원형의 홈을 형성한 훅 어댑터(12)에 삽입하여 고정시키고, 하부에서는 훅 암(16)을 용접으로 고정 바아(20)와 휭거 록커(28), 그리고 휭거(22)에 고정시키는 것과, 상기의 훅 암(16)에 상하로 미끄러짐이 가능하도록 중앙에 홀이 형성된 훅 록커(18)를 로보트 핸드에 부착되며 전면에 충돌 감지용 근접 센서(10)가 부착되고, 배면에는 훅 베이스 어댑터(14)가 형성된 훅 베이스 플레이트(24)에 훅 록커 고정볼트(26)로서 고정시키는 것으로 구성하여 휭거(22)가 제품과 충돌시 훅 암(16)이 훅 록커(18)에 가이드 되어 미끄러지며 상승되어 센서 검출판(30)이 충돌 감지용 근접 센서에 의해 검출되게 되고 이때 신호를 충돌 신호로 처리하여 핸드 작동을 멈추게 하는 것으로 구성되어진 것이다.

본 발명은 작용은 다음과 같다.

평상시에는 도 2에 도시된 바와 같이 휭거 어세이를 훅 베이스 어댑터(14)에 훅 어댑터(12)를 걸고 훅 록커(18)를 상승시켜 훅 베이스 플레이트(24)에 훅 록커 고정볼트(26)로 고정 체결한다.

상기와 같이 체결이 이루어지면 훅 암(16)을 상하에서 고정시키는 훅 어댑터(12)와 고정 바아(20) 그리고 휭거 록커(28), 및 휭거(22)의 자중(실제 중량 약 4∼5㎏f)으로 인해 휭거 어세이의 훅 어댑터(12)가 훅 베이스 어댑터(14)에 걸린채 안착됨으로 인해 회전 모멘트등이 지지되고 상부 방향으로 미끄러짐만 자유롭게 이루어질 수 있게 되는 것이다.

상기와 같이 구성된 휭거 어세이로 제품을 들어 운반하게 되는 것이다.

만약 로보트 핸드가 하강중에 휭거(22)에 간섭물이 부딪히거나 휭거(22)가 간섭물에 충돌을하면 하부의 휭거(22)와 상기의 휭거(22)를 훅 암(16)에 고정시키는 휭거 록커(28) 그리고 고정 바아(20) 그리고 훅 암(16)을 상부에서 고정 결착시키는 것으로 훅 어댑터(12)로 구성된 휭거 어세이가 충돌의 외력에 의해 훅 암(16)이 훅 록커(18)에 가이드되어 미끄러져 상승하게 되는 것이다.

상기와 같이 훅 암(16)이 상승하게 되면 훅 어댑터(12)가 상승하게 되며 이로 인하여 훅 어댑터(12)의 일측면에 부착된 센서 검출판(30)이 훅 베이스 플레이트(24)의 전면에 부착된 충돌 감지용 근접 센서(10)에 의해 검출이 이루어지게 되며 이때에 검출된 신호를 충돌 신호로서 처리하게 되는 것이다.

즉 도 3에 도시한 바와 같이 "δ" 만큼 충돌로 인한 변위량이 발생함으로 인해 휭거(22)는 외력에 의해 파손을 당하지 않게 되는 것이다.

그러므로 본 발명은 로보트 핸드의 휭거가 상하로 유동될 수 있도록하여 제품등에 휭거가 부딪히거나 충돌이되면 상부로 휭거가 유동이되어 제품의 손상을 방지할 수 있는 것은 물론 휭거의 파손을 방지할 수 있어 로보트를 실용화 해 나아가는 로보트 시스템에 있어서 아주 긴요하게 사용될 수 있는 발명인 것이다.

Claims (1)

1. 수직으로 복수개의 훅 암(16)을 일정 간격으로 위치시키고 상부에서는 일측면에 센서 검출판(30)이 볼트로 결착되고 내측에 원형의 홈을 형성한 훅 어댑터(12)에 삽입하여 고정시키고, 하부에서는 훅 암(16)을 용접으로 고정 바아(20)와 휭거 록커(28), 그리고 휭거(22)에 고정시키는 것과, 상기의 훅 암(16)에 상하로 미끄러짐이 가능하도록 중앙에 홀이 형성된 훅 록커(18)를 로보트 핸드에 부착되며 전면에 충돌 감지용 근접 센서(10)가 부착되고, 배면에는 훅 베이스 어댑터(14)가 형성된 훅 베이스 플레이트(24)에 훅 록커 고정볼트(26)로서 고정시켜 휭거(22)가 제품과 충돌시 훅 암(16)이 훅 록커(18)에 가이드 되어 미끄러지며 상승되어 센서 검출판(30)이 충돌 감지용 근접 센서에 의해 검출되게 되고 이때 신호를 충돌 신호로 처리하여 핸드 작동을 멈추게 하는 것으로 구성되어진 것을 특징으로 하는 로보트 핸드 충돌 감지 장치.