KR19990066563A - Virtual reality system for arm disabled - Google Patents
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Abstract
본 발명은 팔 장애자가 자신의 의지대로 팔을 움직일 수 있는 듯한 가상 현실을 체험할 수 있도록 하는 팔 장애자를 위한 가상 현실 시스템에 관한 것이다.The present invention relates to a virtual reality system for a handicapped person that enables the handicapped person to experience virtual reality as if he or she is able to move the arm at will.
본 발명은 근전도 측정부, 증폭부, 아날로그/디지털 변환부, 팔 동작 인식부 및 디스플레이부가 구비되어 있다. 상기 근전도 측정부는 아래팔이 없는 장애자의 팔 상박에서 피부 표면 근전 변화를 감지하여 근전도를 측정하고, 상기 증폭부는 근전도 측정부에서 측정된 근전도를 증폭하고, 상기 아날로그/디지털 변환부는 증폭부에서 증폭된 근전도를 디지털화하고, 상기 팔 동작 인식부는 아날로그/디지털 변환부에서 디지털화된 근전도로부터 장애자의 자유 의지에 따른 팔 동작을 인식하며, 상기 디스플레이부는 팔 동작 인식부에서 인식된 팔의 동작을 3차원 영상으로 재구성하여 디스플레이한다.The present invention includes an EMG measuring unit, an amplifier, an analog / digital converter, an arm motion recognition unit, and a display unit. The EMG measurer detects EMG changes in the skin surface EMG in the upper arm of the handicapped person without the forearm, the amplifier amplifies the EMG measured by the EMG measurer, the analog / digital converter is amplified by the amplifier EMG is digitized, and the arm motion recognition unit recognizes the arm motion according to the free will of the disabled from the EMG digitized by the analog / digital converter, and the display unit converts the arm motion recognized by the arm motion recognition unit into a 3D image. Reconfigure and display.
상기와 같이 팔 상박의 근전도 변화에 따라 사용자의 팔 동작을 추정하면 종래 기술과 같이 동적으로 디스플레이될 사용자의 신체 부위에 직접 센서들을 부착할 필요가 없어 팔꿈치 아래 부분이 없는 장애자들이 다른 보조기기를 사용하지 않고도 정상인과 마찬가지로 실감 있는 가상 현실을 체험하도록 할 수 있다.As described above, when the user's arm motion is estimated according to the change in the EMG of the upper arm, it is not necessary to attach the sensors directly to the part of the user's body to be displayed dynamically as in the prior art. You can experience the virtual reality like a normal person without having to.
Description
본 발명은 가상 현실 시스템에 관한 것으로서, 특히 팔 장애자가 자신의 의지대로 팔을 움직일 수 있는 듯한 가상 현실을 체험할 수 있도록 하는 팔 장애자를 위한 가상 현실 시스템에 관한 것이다.TECHNICAL FIELD The present invention relates to a virtual reality system, and more particularly, to a virtual reality system for an arm disabled person, which enables an arm disabled person to experience virtual reality as if he or she is able to move the arm at his will.
일반적으로 가상 현실 시스템은 인간이 직접 경험할 수 없거나 미완성 또는 존재하지 않는 가상 상황을 마치 실제 상황인 것처럼 느낄 수 있도록 생생하게 보여주고, 사용자로 하여금 그 가상 상황 속에서 원하는 행동을 자유롭게 할 수 있도록 하여 많은 지식과 체험을 얻을 수 있게 하는 것으로 고도의 컴퓨터 기술과 영상 기술을 기반으로 구현된다.In general, the virtual reality system vividly shows a virtual situation that humans cannot directly experience, incomplete or nonexistent, as if it is a real situation, and allows users to freely behave in the virtual situation. It is based on advanced computer technology and imaging technology.
기존의 컴퓨터가 2차원적인 사용 환경을 윈도우(window) 형태로 제공하고, 사용자를 관찰자 또는 국외자로 대하는 방법과는 달리 가상 현실(VR: Virtual Reality)은 3차원적인 사용 환경(가상 세계)을 사용자에게 제공하여 자신이 실제로 가상 세계 속에 있는 것처럼 느끼고, 가상 현실에 나타나는 물체들을 직접 조작할 수 있도록 해준다.Unlike the existing computer that provides a two-dimensional environment in the form of a window and treats the user as an observer or a foreigner, Virtual Reality (VR) uses a three-dimensional environment (the virtual world) as a user. It lets you feel as if you are actually in a virtual world and directly manipulate objects that appear in virtual reality.
아울러, 상기와 같은 가상 현실 기술은 기존의 정보 제공방식과 상호작용방식으로는 제공하기가 어려웠던 생생한 지식과 체험 등을 인간이 쉽게 얻을 수 있도록 하기 때문에 교육/훈련, 오락/문화, 과학/의학, 설계/제조, 통신, 국방 등 다양한 분야에서 방대한 새로운 시장을 창출할 수 있을 것으로 기대된다.In addition, the virtual reality technology, such as the education and training, entertainment / culture, science / medicine, It is expected to create a huge new market in various fields such as design / manufacturing, communication, and defense.
결과적으로 가상 현실은 컴퓨터가 만들어낸 실제 세계와 유사한 3차원 가상 세계를 사용자에게 제공하여 사용자가 인공적인 체험을 할 수 있도록 해 주는 기술이라 할 수 있다.As a result, virtual reality is a technology that provides a user with an artificial experience by providing a three-dimensional virtual world similar to the real world created by a computer.
도 1은 일반적인 가상 현실 시스템의 개념적 구성도로서, 가상 현실 시스템은 크게 입·출력장치와 컴퓨터 시스템으로 구분된다.1 is a conceptual diagram of a general virtual reality system, which is largely divided into an input / output device and a computer system.
상기 입·출력장치는 시각, 청각, 촉각, 후각 등을 느끼게 하는 감각 출력장치(11)와, 위치, 방향, 음성 등을 입력하기 위한 입력장치(12)로 구성된다.The input / output device is composed of a sensory output device 11 for feeling sight, hearing, touch, smell, and the like, and an input device 12 for inputting a position, a direction, a voice, and the like.
상기 감각 출력장치(11)는 시각, 청각, 촉각, 후각 등 사용자의 감각기관에 따라 달라진다. 구체적으로 시각정보 출력장치로는 HMD(Head Mounted Display), 모니터, 프로젝터(projector), 셔터형 전자 안경(electronic shuttering eyewear) 등이 있고, 청각정보 출력장치로는 스피커, 이어폰 등이 있으며, 촉각정보 출력장치로는 진동기(vibrator), 압력 패드(pressure pad), 모션 베이스(motion base) 등이 있다.The sensory output device 11 may vary depending on the user's sensory organs such as visual, auditory, tactile and olfactory. Specifically, the visual information output device may include a head mounted display (HMD), a monitor, a projector, an electronic shuttering eyewear, and the auditory information output device may include a speaker and an earphone. Output devices include vibrators, pressure pads, motion bases, and the like.
상기 입력장치(12)는 사용자의 위치, 음성, 동작 등을 받아들이는 기능을 수행하는 것으로서, 사용자의 위치를 받아들이는 3차원 위치 추적장치(3D position tracker), 사용자의 눈동자 위치를 추적하는 아이 트랙커(Eye tracker), 사용자의 머리 위치에 따라 시점을 달리하여 영상을 보여주는 BOOM(Binocular Omni-Orientational Monitors), HMD 나 글로브(Glove)에 부착되어 머리와 손의 위치를 감지하는 센서 등이 있다.The input device 12 performs a function of receiving a user's position, voice, motion, etc., a 3D position tracker that accepts the user's position, and an eye tracker that tracks the user's pupil position. (Eye tracker), BOOM (Binocular Omni-Orientational Monitors) to show images by changing the viewpoint according to the user's head position, and sensors attached to the HMD or glove to detect the position of the head and hand.
또한, 상기 컴퓨터 시스템의 하드웨어(13)는 그래픽 가속기(13a), 사운드 프로세서(13b), 입·출력포트(13c)를 포함하고, 소프트웨어(14)는 시뮬레이션 매니저(14a), 가상 세계 편집기(14b), 가상 세계 데이터베이스(DB, 14c) 등이 구비되어 있다.In addition, the hardware 13 of the computer system includes a graphics accelerator 13a, a sound processor 13b, and an input / output port 13c, and the software 14 includes a simulation manager 14a and a virtual world editor 14b. ), Virtual world databases (DB, 14c) and the like.
상기 그래픽 가속기(13a)는 실감 있는 영상을 제공하기 위해서 초당 10 프레임 정도의 스테레오 영상을 짧은 지연시간(약 0.1초 이내)으로 처리해 주며, 사용자의 시점이 변화할 때마다 그 상황에 맞는 영상을 다이내믹하게 제공한다.The graphic accelerator 13a processes a stereo image of about 10 frames per second with a short delay time (within about 0.1 second) in order to provide a realistic image, and dynamically changes the image according to the situation whenever the user's viewpoint changes. To provide.
상기 시뮬레이션 매니저(14a)는 가상 세계 편집기(14b)에 의해 가상 세계가 정의되면 모델링 결과를 가상 세계 데이터베이스(14c)로부터 읽어 들여 초기 가상 세계를 제공하고, 사용자가 가상 세계에서 어떤 행위를 하는가를 모니터링하여, 가상 세계 시나리오에 따라 가상 세계로 하여금 그 행위에 해당하는 반응을 하도록 가상 세계를 운영해준다.When the virtual world is defined by the virtual world editor 14b, the simulation manager 14a reads the modeling results from the virtual world database 14c to provide an initial virtual world, and monitors what the user does in the virtual world. The virtual world is operated to cause the virtual world to respond to the action according to the virtual world scenario.
상기 가상 세계 편집기(14b)는 가상 세계를 구성하는 모든 객체(object)들에 대한 기하학적 모델과, 그 객체가 실세계의 객체와 유사한 행위를 가질 수 있도록 각 객체의 물리적인 성질을 부여하고, 가상 세계와 그것을 구성하는 객체들간에 적용되는 역학 및 객체와 사용자간의 상호작용방식을 정의하는 방법을 지원해준다.The virtual world editor 14b gives a geometrical model of all objects constituting the virtual world, and gives the physical properties of each object so that the object can have a behavior similar to that of the real world, and the virtual world It also supports the mechanics applied between and the objects that make up it and how to interact with objects and users.
일례로, 종래에는 인간의 신체 즉, 팔이나 머리에 위치 센서와 방향 센서 등을 부착하여 팔이나 머리의 위치와 움직임 방향 등을 파악한 후 이를 실감 있는 3차원 영상과 음향으로 재구성하고, 그 3차원 영상과 음향을 헬멧, HMD 등을 이용하여 인간의 눈이나 귀에 전달하여 줌으로써 인간이 가상의 현실 속에서 실제로 움직이고 있는 듯한 느낌을 가질 수 있도록 하였다.For example, in the related art, a position sensor and a direction sensor are attached to a human body, ie, an arm or a head, and the position and direction of movement of the arm or the head are detected, and then reconstructed into a realistic 3D image and sound, and the 3D By transmitting images and sound to human eyes or ears using helmets, HMD, etc., humans can feel as if they are actually moving in virtual reality.
그러나, 상기와 같은 위치 센서와 방향 센서가 구비된 가상 현실 시스템은 동적으로 디스플레이될 사용자의 신체 부위에 직접 센서들을 부착해야 하는데, 팔꿈치 아래 부분이 없는 장애자의 경우 팔 아래 부분에 센서를 부착할 수 없기 때문에 종래 기술의 가상 현실 시스템만으로는 팔 장애자의 자유 의지대로 팔을 움직일 수 있는 가상 현실을 체험할 수 없었고, 팔 모양의 보조기기를 장착하여 그 위에 센서들을 부착한다 해도 장애자가 보조기기를 자신의 의지대로 원활하게 움직일 수 없었기 때문에 정상인과 같이 실감 있는 가상 현실을 체험할 수 없는 문제점이 있었다.However, a virtual reality system equipped with such a position sensor and a direction sensor needs to attach the sensors directly to the part of the user's body to be dynamically displayed. In the case of a disabled person who does not have a lower elbow, the sensor may be attached to the lower arm. Since the virtual reality system of the prior art alone could not experience the virtual reality to move the arm freely by the handicapped person of the arm disabled, even if the arm-shaped assistive device is attached to the sensors attached to it, Because they could not move smoothly at will, there was a problem that they could not experience realistic virtual reality like normal people.
본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위하여 안출된 것으로서, 팔 상박의 이두박근과 삼두박근에서 근전도를 측정한 후 그 근전도 정보를 이용하여 팔의 동작을 추정함으로써 팔 장애자들이 다른 보조기기를 사용하지 않고도 정상인과 마찬가지로 실감 있는 가상 현실을 체험할 수 있도록 하는 팔 장애자를 위한 가상 현실 시스템을 제공함에 그 목적이 있다.The present invention has been made to solve the above problems, by measuring the electromyography in the biceps and triceps muscles of the upper arm and by using the EMG information to estimate the motion of the arm without the use of other assistive devices The purpose of the present invention is to provide a virtual reality system for a handicapped person to experience a realistic virtual reality like a normal person.
상기와 같은 목적을 달성하기 위하여 본 발명의 팔 장애자를 위한 가상 현실 시스템은 아래팔이 없는 장애자의 팔 상박에서 피부 표면 근전 변화를 감지하여 근전도를 측정하는 근전도 측정부와, 상기 근전도 측정부에서 측정된 근전도를 증폭하는 증폭부와, 상기 증폭부에서 증폭된 근전도를 디지털화하는 아날로그/디지털 변환부와, 상기 아날로그/디지털 변환부에서 디지털화된 근전도로부터 상기 장애자의 자유 의지에 따른 팔 동작을 인식하는 팔 동작 인식부와, 상기 팔 동작 인식부에서 인식된 팔의 동작을 3차원 영상으로 재구성하여 디스플레이하는 디스플레이부가 구비된 것을 특징으로 한다.In order to achieve the above object, the virtual reality system for a handicapped person of the present invention is an EMG measurement unit for measuring the EMG by detecting a skin surface EMG change in the upper arm of the disabled without the lower arm, and measured by the EMG measurement unit An arm for recognizing an arm motion according to the free will of the disabled from an amplification unit for amplifying the EMG, an analog / digital conversion unit for digitizing the EMG amplified by the amplification unit, and an EMG digitized in the analog / digital conversion unit A motion recognition unit and a display unit for reconfiguring and displaying the arm motions recognized by the arm motion recognition unit as a three-dimensional image is provided.
또한, 상기 근전도 측정부는 상기 장애자의 팔 상박의 이두박근과 삼두박근에 각각 하나씩 부착된 쌍극(bipolar)의 전극과, 상기 전극들 사이의 전위차를 감지하여 피부 표면의 근전도를 측정하는 근전도 측정기로 구성되는 것이 바람직하다.The EMG measuring unit may include a bipolar electrode attached to each of the biceps and triceps muscles of the upper arm of the handicapped person, and an EMG measurer for detecting EMG of the skin surface by detecting a potential difference between the electrodes. It is preferable.
도 1은 일반적인 가상 현실 시스템의 개념적 구성도,1 is a conceptual configuration diagram of a general virtual reality system,
도 2는 본 발명의 일 실시예에 의한 가상 현실 시스템의 간략화된 구성도.2 is a simplified block diagram of a virtual reality system according to an embodiment of the present invention.
<도면의 주요부분에 대한 부호의 설명><Description of the symbols for the main parts of the drawings>
51a, 51b: Ag/AgCl 전극 52: 근전도 측정기51a, 51b: Ag / AgCl electrode 52: electrocardiograph
53: 증폭기 54: 아날로그/디지털 변환기53: Amplifier 54: Analog-to-Digital Converter
55: 디지털 신호 처리기 56: HMD55: digital signal processor 56: HMD
이하, 본 발명의 일 실시예를 첨부된 도면을 참조하여 상세하게 설명하면 다음과 같다.Hereinafter, an embodiment of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 의한 가상 현실 시스템의 간략화된 구성도로서, 가상 현실 시스템은 쌍극(bipolar)의 Ag/AgCl 전극(51a, 51b)과, 근전도 측정기(52)와, 증폭기(53)와, 아날로그/디지털(A/D) 변환기(54)와, 디지털 신호 처리기(DSP: Digital Signal Processor, 55)와, HMD(56)가 구비되어 있다.2 is a simplified configuration diagram of a virtual reality system according to an embodiment of the present invention, wherein the virtual reality system includes bipolar Ag / AgCl electrodes 51a and 51b, an EMG measuring device 52, and an amplifier ( 53, an analog-to-digital (A / D) converter 54, a digital signal processor (DSP) 55, and an HMD 56 are provided.
상기 쌍극의 Ag/AgCl 전극(51a, 51b)은 팔꿈치 아래부분이 없는 장애자의 팔 상박의 이두박근에 하나가 부착되고, 삼두박근에 나머지 하나가 부착되며, 뼈는 어스(earth)와 연결된다.The bipolar Ag / AgCl electrodes 51a and 51b are attached to the biceps of the upper arm of the handicapped person without the lower elbow, the other to the triceps, and the bone is connected to the earth.
상기 근전도 측정기(52)는 Ag/AgCl 전극(51a, 51b) 사이의 전위차 즉, 팔 상박의 피부 표면 근전(근육 활동 전위)을 감지하여 근전도(electromyogram)를 측정한다. 여기서, 근전도라 함은 골격근의 수축과 동시에 발생하는 활동 전위 변화를 도출하여 증폭 기록한 파형도를 말한다.The EMG detector 52 measures an electromyogram by detecting a potential difference between the Ag / AgCl electrodes 51a and 51b, that is, the skin surface EMG (muscle action potential) of the upper arm. Here, EMG refers to a waveform diagram obtained by amplifying and recording the action potential change occurring simultaneously with contraction of skeletal muscle.
상기 증폭기(53)는 근전도 측정기(52)에서 측정된 근전도를 약 1000배로 증폭하여 출력한다.The amplifier 53 amplifies and outputs the EMG measured by the EMG detector 52 at about 1000 times.
상기 아날로그/디지털 변환기(54)는 증폭기(53)에서 출력되는 근전도를 디지털화하여 출력한다.The analog-to-digital converter 54 digitizes and outputs the EMG output from the amplifier 53.
상기 디지털 신호 처리기(55)는 신경회로망의 역전파(BP) 알고리즘 등을 이용하여 아날로그/디지털 변환기(54)에서 출력되는 디지털 근전도 신호로부터 장애자의 자유 의지에 따른 팔 동작(팔의 위치, 움직임 방향 등)을 인식한다. 여기서, 역전파를 계산하는 프로세서로는 TMS320 시리즈가 사용된다.The digital signal processor 55 uses arm propagation (BP) algorithm of a neural network, and the arm motion according to the free will of the disabled from the digital EMG signal output from the analog-to-digital converter 54 (arm position, direction of movement Etc.). Here, the TMS320 series is used as a processor for calculating the backpropagation.
상기 HMD(56)는 디지털 신호 처리기(55)에서 인식된 장애자의 팔 동작을 실감 있는 3차원 영상으로 재구성하여 디스플레이한다.The HMD 56 reconstructs and displays the arm motion of the handicapped person recognized by the digital signal processor 55 into a realistic 3D image.
상기와 같이 구성된 본 발명의 일 실시예에 의한 가상 현실 시스템의 작동방법은 다음과 같다.A method of operating a virtual reality system according to an embodiment of the present invention configured as described above is as follows.
먼저, 아래팔이 없는 장애자의 팔 상박 이두박근과 삼두박근에 쌍극의 Ag/AgCl 전극(51a, 51b)을 각각 하나씩 부착하고, 뼈에 어스를 연결한다.First, the bipolar Ag / AgCl electrodes 51a and 51b are attached to the upper biceps and triceps of the arm of the handicapped person without a lower arm, respectively, and an earth is connected to the bone.
상기와 같은 상태에서 장애자가 자신의 의지에 따라 팔을 움직이면 팔의 움직임에 따라 이두박근과 삼두박근에 각각 부착된 Ag/AgCl 전극들(51a, 51b)간의 전위차가 변화한다. 근전도 측정기(52)는 그 Ag/AgCl 전극들(51a, 51b) 사이의 전위차를 감지하여 피부 표면의 근전도를 측정하고, 그 측정 결과를 증폭기(53)로 출력한다.In this state, when the handicapped person moves his arm according to his will, the potential difference between the Ag / AgCl electrodes 51a and 51b attached to the biceps and triceps muscles changes according to the movement of the arm. The EMG detector 52 senses the potential difference between the Ag / AgCl electrodes 51a and 51b to measure the EMG of the skin surface, and outputs the measurement result to the amplifier 53.
상기 증폭기(53)는 근전도 측정기(52)로부터 입력된 근전도를 약 1000배로 증폭하여 아날로그/디지털 변환기(54)로 출력하고, 상기 아날로그/디지털 변환기(54)는 증폭된 근전도를 디지털화하여 디지털 신호 처리기(55)로 디지털 근전도 신호를 출력한다.The amplifier 53 amplifies the EMG input from the EMG measurer 52 by about 1000 times and outputs the analog EMG to the analog / digital converter 54. The analog / digital converter 54 digitizes the amplified EMG by a digital signal processor. A digital EMG signal is output to 55.
상기 디지털 신호 처리기(55)는 신경회로망의 역전파 알고리즘 등을 이용하여 디지털 근전도 신호로부터 장애자의 자유 의지에 따른 팔 동작(팔의 위치, 움직임 방향 등)을 인식하여 그 결과를 HMD(56)로 출력한다.The digital signal processor 55 recognizes an arm motion (arm position, direction of movement, etc.) according to the free will of the disabled from the digital EMG signal using a back propagation algorithm of a neural network, and the result is transmitted to the HMD 56. Output
그 결과 HMD(56)에는 장애자의 자유 의지에 따른 팔 동작이 3차원 영상으로 재구성되어 디스플레이되고, 해당 장애자가 HMD(56)에 디스플레이된 그 3차원 영상을 눈으로 감지하면 팔 장애자도 가상 현실 속에서는 자신의 의지대로 자유롭게 팔을 움직일 수 있는 듯한 체험을 하게 된다.As a result, the arm motion according to the free will of the disabled is reconstructed and displayed in the 3D image on the HMD 56, and when the person detects the 3D image displayed on the HMD 56 with his / her eyes, the handicapped person is disabled in the virtual reality. You will feel as if you are free to move your arms at will.
이와 같이 본 발명은 팔 상박의 근전도 변화에 따라 팔 동작을 추정하여 그 움직임을 3차원 영상으로 디스플레이시키기 때문에 팔꿈치 아래 부분이 없는 장애자들이 다른 보조기기를 사용하지 않고도 정상인과 마찬가지로 실감 있는 가상 현실을 체험할 수 있도록 하는 효과가 있다.As described above, the present invention estimates the arm motion according to the EMG change of the upper arm and displays the motion as a 3D image. Thus, the handicapped people without the lower elbow experience a realistic virtual reality like the normal person without using other assistive devices. It has the effect of making it possible.
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