KR19990054090A

KR19990054090A - Gripper

Info

Publication number: KR19990054090A
Application number: KR1019970073851A
Authority: KR
Inventors: 윤구열
Original assignee: 윤종용; 삼성전자 주식회사
Priority date: 1997-12-24
Filing date: 1997-12-24
Publication date: 1999-07-15
Also published as: KR100244346B1

Abstract

본 발명은 그립퍼에 관한 것으로서, 그립퍼의 그립력을 증대시킴과 아울러 중량물을 원활하게 이송시킬 수 있는 그립퍼를 제공함에 있다.The present invention relates to a gripper, to increase the grip force of the gripper and to provide a gripper that can smoothly transport heavy objects.

상기한 목적을 실현하기 위하여 본 발명은 그립퍼 전체를 움직이는 장치가 연결되도록 형성된 플레이트(5)와, 상기한 플레이트(5)에 수직 운동 가능하도록 고정됨과 아울러 로드(6)에 제1랙(7)이 형성된 동작 실린더(4)와, 상기한 플레이트(5)에 연결됨과 아울러 상기한 제1택(7)에 치합되어 회전되도록 제1랙(7)을 중심으로 피니언(8)이 대향 설치된 핸드 본체(9)와, 상기한 피니언(8)과 치합되도록 제2랙(10)이 형성되고 슬라이딩 운동 가능하도록 핸드 본체(9)에 가이드(11)로 결합된 핑거(12)로 구성함을 특징으로 한다.In order to achieve the above object, the present invention is a plate (5) formed to be connected to the device for moving the entire gripper, and fixed to the vertical movement to the plate (5) and the first rack (7) on the rod (6) Is connected to the formed working cylinder 4 and the plate 5, and the hand main body is installed with the pinion 8 facing the first rack 7 so as to be engaged with the first tack 7 and rotated. And a finger 12 coupled to the hand body 9 by a guide 11 so that the second rack 10 is formed to engage with the pinion 8 and is capable of sliding. do.

Description

Gripper

본 발명은 그립퍼에 관한 것이다.The present invention relates to a gripper.

일반적으로, 자동화 장치에서 부품을 이동 및 취출하기 위해서는 상기한 부품을 잡는 그립퍼가 필요하게 된다.In general, in order to move and take out parts in an automated device, a gripper for holding the above parts is required.

즉, 다축의 로봇 아암 또는 실린더 로드 종단에 상기한 그립퍼를 설치하여 상기한 그립퍼로 부품을 잡은 후 소정 위치에 부품을 이동시킬 수 있게 되는 것이다.That is, the gripper may be installed at the end of the multi-axis robot arm or the cylinder rod to grasp the component with the gripper, and then move the component to a predetermined position.

상기한 그립퍼는 도3에 도시된 바와 같이 로봇 아암(미도시)종단에 설치된 핸드(50)와, 상기한 핸드(50)의 타측에 제1힌지(51)로 회전 자재하도록 설치됨과 아울러 서로 대향된 핑거(52)와, 상기한 핑거(52)를 동작시키도록 핸드(50)에 설치된 실린더(53)와, 상기한 실린더(53)와 핑거(52)일단을 제2, 3힌지(54, 55)로 연결한 링크(56)와, 상기한 실린더(53) 미동작시 핑거(52)가 확장되어 있도록 설치된 리턴 스프링(57)으로 구성되어 있다.The gripper is installed so as to rotate with the first hinge 51 on the other side of the hand 50 and the hand 50 installed at the end of the robot arm (not shown) as shown in FIG. The first finger 52, the cylinder 53 installed in the hand 50 to operate the finger 52, and one end of the cylinder 53 and the finger 52 at the second and third hinges 54, 55 and a return spring 57 provided so that the finger 52 is extended when the cylinder 53 is not operated.

상기한 그립퍼의 동작은 로봇 아암이 이동하면서 이송 또는 취출할 부품(C)에 근접되면 상기한 그립퍼의 핑거(52)사이에 부품(C)이 위치된다.In the operation of the gripper, the component C is positioned between the fingers 52 of the gripper when the robot arm moves and approaches the component C to be transferred or taken out.

핑거(52)사이에 부품(C)이 위치되면 상기한 실린더(53)가 동작하게 되고, 상기한 실린더(53) 동작에 따라 링크(56)가 이동하게 된다.When the component C is positioned between the fingers 52, the cylinder 53 operates, and the link 56 moves according to the operation of the cylinder 53.

링크(56)가 이동하게 되면 이와 제3힌지(55)로 연결된 핑거(52)가 이동하게 되는 바, 상기한 핑거(52)는 제1힌지(51)로 핸드(50)에 설치되어 있기 때문에 상기한 핑거(52) 일단이 벌어지게 되면 타단 즉, 부품(C)이 위치된 부분이 조여지게 된다.When the link 56 is moved, the finger 52 connected to the third hinge 55 is moved. Since the finger 52 is installed on the hand 50 by the first hinge 51, the finger 52 is moved. When one end of the finger 52 is opened, the other end, that is, the part where the component C is located is tightened.

즉, 상기한 핑거(52)가 회전 운동하면서 부품(C)을 잡게 되고, 상기한 부품(C)을 잡은 후 로봇 아암이 이동하여 부품(C)을 소정 위치에 이송시키게 되는 것이다.In other words, while the finger 52 rotates to hold the component C, the robot arm moves to grab the component C to transfer the component C to a predetermined position.

그러나, 상기한 바와 같이 핸드에 힌지로 핑거를 설치한 상태에서 실린더로 핑거를 동작시키게 되면 부품이 압축기등과 같은 중량물일 경우 상기한 핑거의 그립력이 낮아 중량물이 이동시키기 어렵게 되는 문제점이 있다.However, when the finger is operated by the cylinder in the state in which the finger is installed in the hinge as described above, when the part is a heavy object such as a compressor, there is a problem that the weight of the finger is low and difficult to move the weight.

즉, 핑거가 회전 운동하기 때문에 핑거가 부품을 잡은 상태에서 하향 하중을 받게 되면 그립력이 약할 경우 쉽게 벌어지는 문제점이 있는 것이다.That is, since the finger is rotated, if the finger receives a downward load while holding the part, there is a problem that easily occurs when the grip force is weak.

따라서, 본 발명의 목적은 상기한 문제점을 해결하기 위한 것으로서, 그립퍼의 그립력을 증대시킴과 아울러 중량물을 원활하게 이송시킬 수 있는 그립퍼를 제공함에 있다.Accordingly, an object of the present invention is to solve the above problems, to provide a gripper that can increase the grip force of the gripper and can smoothly transport heavy objects.

상기한 목적을 실현하기 위하여 본 발명은 그립퍼 전체를 움직이는 장치가 연결되도록 형성된 플레이트와, 상기한 플레이트에 수직 운동 가능하도록 고정됨과 아울어 로드에 제1랙이 형성된 동작 실린더와, 상기한 플레이트에 연결됨과 아울러 상기한 제1랙에 치합되어 회전되도록 제1랙을 중심으로 피니언이 대향 설치된 핸드 본체와, 상기한 피니언과 치합되도록 제2랙이 형성되고 슬라이딩 운동 가능하도록 핸드 본체에 가이드로 결합된 핑거로 구성함을 특징으로 한다.In order to achieve the above object, the present invention is a plate formed so that the device that moves the gripper as a whole, and fixed to enable vertical movement to the plate, as well as the operating cylinder formed with a first rack on the rod, and is connected to the plate In addition, a finger is coupled to the hand main body so that the pinion is opposed to the first rack so as to be engaged with the first rack and rotated. It is characterized by the configuration.

도1은 본 발명에 따른 그립퍼의 설치 상태를 도시한 정면도1 is a front view showing an installation state of a gripper according to the present invention;

도2는 도1에서 그립퍼를 도시한 확대도Figure 2 is an enlarged view of the gripper in Figure 1

도3은 일반적인 그립퍼를 도시한 개략 정면도3 is a schematic front view showing a general gripper;

<도면의 주요부분에 대한 부호의 설명><Description of the symbols for the main parts of the drawings>

1 : 프레임 2 : 실린더1: frame 2: cylinder

3,6 : 로드 4 : 동작 실린더3,6: Rod 4: Operation cylinder

5 : 플레이트 7 : 제1랙5: plate 7: first rack

8 : 피니언 9 : 핸드 본체8: pinion 9: hand body

10 : 제2랙 11 : 가이드10: second rack 11: guide

12 : 핑거12: finger

도1과 도2는 본 발명에 따른 그립퍼의 설치 상태를 도시한 정면도와 그립퍼 확대도로서, 컨베이어(미도시)가 통과하도록 구성된 프레임(1)과, 상기한 프레임(1) 상면에 설치된 실린더(2)와, 상기한 실린더(2)의 로드(3)에 연결되어 연동함과 아울러 저면에 동작 실린더(4)가 설치된 플레이트(5)와, 상기한 플레이트(5)에 연결됨과 아울러 동작 실린더(4)의 로드(6) 종단에 형성된 제1랙(7)에 치합되어 회전되도록 양측에 피니언(8)이 대향 설치된 핸드 본체(9)와, 상기한 피니언(8)과 치합되도록 제2랙(10)이 형성되고 슬라이딩 운동 가능하도록 핸드 본체(9)에 가이드(11)로 결합된 핑거(12)로 구성되어 있다.1 and 2 are a front view and a gripper enlarged view showing the installation state of the gripper according to the present invention, the frame (1) configured to pass the conveyor (not shown), and the cylinder (installed on the upper surface of the frame 1) 2) and the plate 5, which is connected to and interlocked with the rod 3 of the cylinder 2, and is provided with an operation cylinder 4 on the bottom thereof, and is connected to the plate 5 and the operation cylinder ( 4) the main body 9 with the pinion 8 mounted on both sides thereof so as to be engaged with the first rack 7 formed at the end of the rod 6 of the rod 6 and the second rack so as to engage with the pinion 8 described above. 10 is formed and consists of a finger 12 coupled to the guide 11 to the hand body 9 to enable the sliding movement.

즉, 상기한 동작 실린더(4)가 동작하면 상기한 동작 실린더(4)의 로드(6)가 수직 운동하게 되고, 상기한 로드(6)에 형성된 제1랙(7)이 피니언(8)을 회전시킴으로써 이와 제2랙(10)으로 치합된 핑거(12)가 확장 및 수축 운동하며 부품 즉, 압축기(C)를 잡게 되는 것이다.That is, when the operating cylinder 4 operates, the rod 6 of the operating cylinder 4 moves vertically, and the first rack 7 formed on the rod 6 moves the pinion 8. By rotating, the finger 12 engaged with the second rack 10 expands and contracts and grasps the component, that is, the compressor C.

상기한 바와 같은 본 발명의 작용 효과를 설명하면 컨베이어를 타고 이동하는 파레트(미도시)에 조립 완료 또는 조립 중인 압축기(C)가 안착되어 있는 바, 상기한 파레트가 프레임(1) 하부에서 정지하게 된다.When explaining the operation and effect of the present invention as described above, the compressor (C) is being assembled or assembled in the pallet (not shown) moving on the conveyor bar, so that the pallet is stopped at the bottom of the frame (1) do.

파레트가 프레임(1) 하부에서 정지하게 되면 상기한 실린더(2)가 동작하게 되고, 상기한 실린더(2) 동작에 따라 로드(3)에 연결된 그립퍼가 하강하게 된다.When the pallet stops at the lower part of the frame 1, the cylinder 2 is operated, and the gripper connected to the rod 3 descends according to the operation of the cylinder 2.

이때, 상기한 동작 실린더(4)의 로드(6)는 전진한 상태에서 상기한 핑거(12)가 최대한 확장된 상태가 된다.At this time, the rod 6 of the operation cylinder 4 is in a state in which the finger 12 is expanded as much as possible in the advanced state.

그립퍼가 하강하면 상기한 압축기(C)가 핑거(12) 사이에 위치되는 바, 상기한 하강 동작이 완료되면 실린더(2)가 정지하게 된다.When the gripper is lowered, the compressor C is positioned between the fingers 12. When the lowering operation is completed, the cylinder 2 is stopped.

실린더(2)가 정지하면 상기한 동작 실린더(4)가 동작되면서 로드(6)가 후진하게 되고, 상기한 로드(6)의 후진 즉, 도면에서 로드(6)가 상향되는 것에 의해 제1랙(7)과 치합된 피니언(8)이 시계 방향으로 회전하게 된다.When the cylinder 2 stops, the rod 6 is retracted while the above-described operating cylinder 4 is operated, and the first rack is moved backward, that is, the rod 6 is raised in the drawing. Pinion 8 meshed with 7 rotates clockwise.

피니언(8)이 시계 방향으로 회전하게 되면 이와 제2랙(10)으로 치합되어 있는 핑거(12)가 수축되는 방향으로 슬라이딩 이동하게 된다.When the pinion 8 rotates in the clockwise direction, the pin 12, which is engaged with the second rack 10, slides in the contracted direction.

핑거(12)가 수축되는 방향으로 이동하게 되면 상기한 압축기(C)의 양측면을 잡게 되는 바, 압축기(C)를 잡게 되면 실린더(2)가 상승하면서 압축기(C)를 파레트에서 취출하게 되는 것이다.When the finger 12 is moved in the contracted direction, the two sides of the compressor C are caught. When the compressor C is caught, the cylinder 2 rises and the compressor C is taken out of the pallet. .

여기서, 상기한 핑거(12)가 제1, 2랙(7, 10)과 피니언(8)에 의해 수평 슬라이딩 운동하게 됨으로써 종래 회전 운동에 의해 압축기(C)를 잡는 것에 비해 그립력이 대폭 향상된다.Here, the finger 12 is horizontally slid by the first, second racks 7 and 10 and the pinion 8 so that the grip force is greatly improved as compared to the holding of the compressor C by the conventional rotary motion.

즉, 상기한 핑거(12)가 수평 운동하기 때문에 압축기(C)의 하중이 핑거(12)에 수직방향으로 인가되어도 종래와 같이 핑거(52)가 벌어지는 힘으로 작용하지 않게 됨으로써 그립력이 향상되는 것이다.That is, since the finger 12 is horizontally moved, even if the load of the compressor C is applied to the finger 12 in the vertical direction, the grip force is improved by not acting as a force that the finger 52 is opened as in the related art. .

이상과 같이 본 발명은 그립퍼에서 제1, 2랙과 피니언을 통해 핑거를 수평 슬라이딩 운동시킴으로써 중량물을 잡는 그립력을 향상시킬 수 있는 잇점이 있는 것이다.As described above, the present invention has an advantage of improving the grip force for holding a heavy object by horizontally sliding the finger through the first and second racks and pinions in the gripper.

Claims

A plate formed to be connected to a device that moves the entire gripper, a moving cylinder fixed to the plate to allow vertical movement, and having a first rack formed on the rod, and connected to the plate and rotating to be engaged with the first rack. The gripper, characterized in that it comprises a hand main body so that the pinion is opposed to the center of the first rack, and the finger is coupled to the hand body so that the second rack is formed to engage with the pinion and the sliding motion is possible.