KR19980078718A - Horizontal Rotating Structure of Genturi Robot Welding Device - Google Patents

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Abstract

개시된 내용은 겐츄리 로봇 용접장치의 수평 회동구조에 관한 것으로 횡행 이동 장치상에서 복수의 6축 수직 다관절 로봇용접 장치를 수평 회동시켜 위치를 설정하는 경우 발생되는 종래 2대의 6축 수직 다 관절 로봇용접 장치의 대응 오차를 줄여 하나의 회동각도로 일정하게 대응할 수 있도록 하기 위한 회동장치를 제공하는 것을 기술적 과제로 하여,The present disclosure relates to a horizontal rotating structure of a gantry robot welding device, which is generated when two six-axis vertical articulated robot welding devices are horizontally rotated and positioned on a transverse moving device. The technical problem is to provide a rotating device for reducing the correspondence error of the device so that it can cope with one rotational angle constantly.

겐츄리로봇 자동용접장치에 있어서, 지상레일을 구비한 가이드수단; 상기 가이드 수단을 따라 이동되는 주행축; 승강축을 갖춘 횡행이동장치; 및 6축 수직 다관절 로봇으로 이루어지는 겐츄리로봇 자동용접장치에 있어서,상기 횡행 이동장치의 하단에 장치된 고정부재(4)와, 이 고정부재(4)에 설치된 구동모터(50)로서 동력을 전달받는 주동 풀리(52)와, 상기 주동풀리(52)로부터 벨트(51)로서 동력을 전달하는 종동풀리(54)와,이 종동풀리(54)의 회전축(53)에의하여 회전력을 전달받기 위하여 감속기(56)를 구비하여 상기 고정부재(4)에 유착된 회동부재(5)와, 이 회동부재(5)의 저면에 설치되는 좌우 복수의 6축 수직 다 관절로봇(6)을 포함하여 이루어지는 겐츄리 로봇 자동용접장치의 수평회동구조를 제공하게 되며 6축 수직 다 관절 로봇 용접 장치의 수평회전 위치를 세분하여 설정하게 된다.A Gentry robotic automatic welding device comprising: guide means having a ground rail; A traveling shaft moved along the guide means; Transverse moving device with lifting shaft; And a six-axis vertical articulated robot, comprising: a fixing member (4) installed at a lower end of the transverse moving device and a driving motor (50) provided at the fixing member (4). In order to receive the rotational force by the driven pulley 52, the driven pulley 54 which transmits power as the belt 51 from the driven pulley 52, and the rotating shaft 53 of the driven pulley 54 It includes a rotating member (5) having a reduction gear (56) and adhered to the fixing member (4), and a plurality of left and right six-axis vertical multi-joint robots (6) installed on the bottom of the rotating member (5). It provides the horizontal rotating structure of the Genchuri robotic welding device, and sets the horizontal rotation position of the 6-axis vertical multi-joint robot welding device.

Description

겐츄리 로봇용접장치의 수평 회동구조Horizontal Rotating Structure of Genturi Robot Welding Device

본 발명은 겐츄리 로봇 용접장치의 수평 회동구조에 관한 것으로 상세하게는 횡행이동과 함께 승강되는 이동수단의 하단에 설치되어 6축 수직 다 관절 로봇 용접장치의 수평 회전을 제어하기 위한 겐츄리 로봇 용접장치의 수평 회동구조에 관한 것이다.The present invention relates to a horizontal pivot structure of a gantry robot welding device, and more specifically, is installed on the lower end of the moving means that is moved up and down with the transverse movement, the gantry robot welding for controlling the horizontal rotation of the six-axis vertical multi-joint robot welding device It relates to a horizontal rotating structure of the device.

종래 겐츄리 로봇 용접장치는 용접시에 두 대의 횡행 이동수단이 별개로 동시에 이동되면서 각각 6축 수직 다관절 로봇을 구성하므로 별개의 6축 수직 다관절 로봇을 제어하기 위한 운용상의 오차가 있고 이러한 오차로 인해 별개 작동되는 복수의 6축 수직 다관절 로봇 끼리의 충돌이 발생되어 고가 장비의 손실을 가져오는 문제점이 있었다.Conventional Genchuri robot welding apparatus has a six-axis vertical articulated robot because each of the two transverse moving means are moved separately at the same time during welding, there is an operational error to control a separate six-axis vertical articulated robot and such errors Due to the collision between a plurality of six-axis vertical articulated robots that are operated separately, there was a problem that the loss of expensive equipment.

특히 이와 같은 시스템에서는 수직 다관절 로봇을 별개의 이동장치로 용접하므로 부재의 양쪽면을 동시에 정확하게 용접하도록 하기 위한 제어장치가 복잡해지고 각 6축 수직 다관절 로봇용접 장치의 이동수단 자체 구조가 차지하는 공간이 커지므로 (두대의 6축 수직 다관절 로봇을 별도 승강 및 횡행이동토록 하기 위한 구조로 인해) 최근접 위치로 접근하여 용접을 실시하기 위한 공간이 협소하다.In particular, in such a system, since the vertical articulated robot is welded with a separate moving device, the control device for precisely welding both sides of the member is complicated and the space occupied by the movement means of each 6-axis vertical articulated robot welding device is complicated. As the size increases, the space for approaching the closest position and welding is small (due to the structure for allowing two 6-axis vertical articulated robots to move up and down separately).

이와같은 공간의 협소 원인은 두 대의 6축 수직 다 관절 로봇이 별개의 회동부재에 승강 및 횡행이동수단을 구비해야 되는 데에 그 원인이 있었다.This narrowing of the space was caused by the fact that two 6-axis vertical multi-joint robots had to be provided with lifting and traversing means in separate rotating members.

본 발명은 좌우 이동되면서 상하 승강 가능한 종래 6축 수직 다 관절 로봇용접장치의 수평상태에서의 회동 위치의 대응각도가 항상 일정하게 하기 위한 회동장치를 제공하는 데에 주 목적이 있다.The present invention has a main object to provide a rotating device for always maintaining the corresponding angle of the rotational position in the horizontal state of the conventional six-axis vertical multi-joint robot welding device capable of moving up and down while moving left and right.

구체적으로 본 발명은 횡행 이동 장치상에서 복수의 6축 수직 다관절 로봇용접 장치를 수평 회동시켜 위치를 설정하는 경우 발생되는 2대의 6축 수직 다 관절 로봇용접 장치의 대응 오차를 줄여 하나의 회동각도로 일정하게 대응할 수 있도록 하기 위한 회동장치를 제공하는 데에 그 목적이 있다.Specifically, the present invention reduces the corresponding error of the two six-axis vertical multi-joint robot welding apparatus generated when the position is set by horizontally rotating a plurality of six-axis vertical articulated robot welding apparatus on the transverse movement device at one rotation angle. It is an object of the present invention to provide a rotational device for enabling a constant response.

도 1 본 발명이 실시된 겐츄리 로봇 자동용접장치의 제 1구간 용접장치의 개략 사시도.1 is a schematic perspective view of a first section welding device of a gantry robot automatic welding device according to the present invention.

도 2는 본 발명 회동장치의 발췌 사시도.Figure 2 is an excerpt perspective view of the rotation device of the present invention.

도 3은 본 발명 회동장치를 구비한 승강축의 하부 단면도이며,Figure 3 is a lower cross-sectional view of the lifting shaft provided with the rotation device of the present invention,

도 4는 본 발명 회동장치의 분해 사시도이다.4 is an exploded perspective view of the rotation device of the present invention.

※도면의 주요부분에 대한 부호의 설명※ Explanation of symbols for main parts of drawing

4:승강축, 5:회동축,4: lifting shaft, 5: rotating shaft,

6:6축 수직 다 관절 로봇용접장치,6: 6-axis vertical multi-joint robot welding device,

42:고정부재, 50:구동모터,42: fixed member, 50: drive motor,

51: 전동벨트, 52:주동풀리,51: electric belt, 52: driving pulley,

53:회전축, 54:종동풀리,53: rotating shaft, 54: driven pulley,

55:회동부재, 56:감속기55: rotating member, 56: reduction gear

57: 케이블베어,57: cable bear,

위와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명의 특징은 승강축 하단에 장치된 고정부재와, 이 고정부재에 설치된 구동모터로서 동력을 전달받는 주동 풀리와, 상기 주동풀리로부터 벨트로서 동력을 전달하는 종동풀리와,이 종동 풀리의 회전축에의하여 회전력을 전달받기 위하여 감속기를 구비하여 상기 고정부재에 유착된 회동부재와, 이 회동부재의 저면에 설치되는 좌우 복수의 6축 수직 다 관절로봇을 포함하여 이루어지는 데에 있다.Features of the present invention for achieving the above object is a fixed member installed on the lower end of the lifting shaft, a main pulley for receiving power as a drive motor installed in the fixed member, and a driven pulley for transmitting power as a belt from the main pulley. And a rotational member which is provided with a reduction gear to receive rotational force by the rotational axis of the driven pulley, and is attached to the fixed member, and a plurality of left and right six-axis vertical multi-joint robots installed on the bottom of the rotational member. Is in.

이하에서 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부된 도면에 의하여 상세하게 설명한다.Hereinafter, exemplary embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

첨부 도면중 도 1은 본 발명이 실시된 겐츄리 로봇 자동용접장치의 제 1구간 용접장치의 개략 사시도이고 도 2는 본 발명 회동장치의 발췌 사시도이고 도 3은 본 발명 회동장치를 구비한 승강축의 하부 단면도이며,도 4는 본 발명 회동장치의 분해 사시도이다.In the accompanying drawings, Figure 1 is a schematic perspective view of a welding device of the first section of the gantry robot automatic welding device according to the present invention, Figure 2 is an excerpt perspective view of the rotating device of the present invention, Figure 3 is a lifting shaft having a rotating device of the present invention 4 is an exploded perspective view of the rotation apparatus of the present invention.

이 도면에 따르면 본 고안은 상기 승강축(4)의 내측부재의 하단부와 조립된 상기 회동축(5)은 상기 승강축(4)의 내측부재 하단부에 구동모터(50)를 위치시키고, 이 구동모터(50)의 주동풀리(52)에서 벨트(51)로서 주동풀리(52)의 회전력을 전달하도록 하고 이 회전력은 상기 고정부재(42)의 중심부에 축설되는 종동풀리(54)에 전달 가능하게 상기 벨트(51)에 연결되고, 이 종동풀리(54)의 중심부 회전축(53)에는 일체로 회동부재(55)를 갖추며,상기 회전축(53)의 회전력을 제어하기 위한 감속기(56)를 갖추어서 된다.According to this figure, the present invention is the rotation shaft 5 assembled with the lower end of the inner member of the elevating shaft 4, the drive motor 50 is located in the lower end of the inner member of the elevating shaft 4, the drive The rotational force of the driving pulley 52 as a belt 51 is transmitted from the driving pulley 52 of the motor 50, and the rotational force can be transmitted to the driven pulley 54 arranged at the center of the fixing member 42. Is connected to the belt 51, the central rotation shaft 53 of the driven pulley 54 is provided with a rotating member 55 integrally, and a reducer 56 for controlling the rotational force of the rotary shaft 53 do.

상기 회동축(5)에 설치되는 상기 6축 수직 다 관절 로봇 용접장치(B)는 선단에 용접 토오치를 구비한다. 이 6축 수직 다관절 로봇장치(6)는 상기 회동부재(55)에 부착되어 용접부재의 설정 위치에 적절하게 수평 회동되어 직교 좌표형 겐츄리 로봇 용접장치의 제 1, 제 2, 제 3위치 설정후 제 4위치를 대응 설정하는 바, 제 3위치가 설정된 상기 승강축(4)의 하단에서 피용접부재의 좌우 위치에 맞게 회전축(53)이 회전되어 6축 수직 다관절 로봇(B)의 최종 위치인 제 4위치를 설정하게 된다.The six-axis vertical multi-joint robot welding device B installed on the pivot shaft 5 has a welding torch at the tip. The six-axis vertical articulated robot apparatus 6 is attached to the pivot member 55 so as to be horizontally rotated appropriately at the set position of the weld member, so that the first, second, and third positions of the Cartesian coordinate centrifugal robot welding apparatus are the same. After setting the fourth position correspondingly, the rotary shaft 53 is rotated in accordance with the left and right positions of the member to be welded at the lower end of the lifting shaft 4 in which the third position is set so that the 6-axis vertical articulated robot B The fourth position, which is the final position, is set.

즉,상기 승강축(4)의 고정부재(42) 측면에 설치된 구동모터(50)로서 주동풀리(52)를 구동하고 벨트(51)로서 전동되는 회전력이 고정부재(42)의 중심부에 축설되는 종동풀리(54)에 전달되며,회전축(53)이 회동부재(55)를 수평상태에서 좌 또는 우측으로 정역회전되므로서 제 4위치를 설정하게 되는 것이다.That is, the driving force 50 installed on the side of the fixing member 42 of the lifting shaft 4 drives the driving pulley 52 and the rotating force transmitted as the belt 51 is built up in the center of the fixing member 42. It is transmitted to the driven pulley 54, the rotary shaft 53 is to set the fourth position by forward and reverse rotation of the rotating member 55 to the left or right in a horizontal state.

물론 상기한 위치 설정에는 별도의 콘트롤 회로수단에 의하여 구동모터가 구동되면서 소정의 제어 작동을 하게 된다.Of course, in the above-described positioning, the drive motor is driven by a separate control circuit means to perform a predetermined control operation.

이후 본 발명은 상기 회동축의 회동부재(55)에 설치되고 선단부에 토오치를 설치한 6축 수직 다관절 로봇용접장치로서 피용접부재에 대한 양면용접이 개시된다.Since the present invention is a six-axis vertical articulated robot welding device installed on the rotating member 55 of the rotating shaft and installed a torch at the tip end, double-sided welding of the member to be welded is started.

이와같이 용접 작동되는 본 발명은 종래 두 대의 횡행이동축(다 관절로봇용접장치 일체)이 서로를 마주보고 이동되어 오게 되는 구조에서는 두 대의 횡행이동축의 접근 거리를 제한하고 최소의 근접 거리 확보가 어려웠으나 본 발명은 한 대의 횡행 이동축에 설치된 회동부재에 두 대의 6축 수직 다 관절 로봇을 설치하므로서 종래의 이와같은 문제점을 개선하는 것이다Thus, the present invention, which is welded, restricts the access distance of two transverse travel axes and secures a minimum proximity distance in a structure in which two transverse travel axes (integrated multi-joint robot welding devices) are moved to face each other. However, the present invention is to improve such a conventional problem by installing two six-axis vertical multi-joint robot on the rotating member installed on one transverse moving shaft.

즉, 상기 횡행 이동축이 수평상 전,후,좌,우위치를 고려하여 제 2위치를 설정하면 피용접 부재의 상,하 높이에 맞게 승강축(4)을 작동시켜 회동축(5)의 높이를 잡아 수직상태의 제 3위치를 설정하고, 피용접부재의 제 3 위치에서 상기 회동축(5)을 수평상태에서 좌우 회전시켜 복수의 용접 토오치가 정확히 피용접부재에 대응하는 방향으로 제 4위치를 설정되게 하므로서 종래와 같이 6축 수직 다관절 로봇 2대가 곧바로 용접 작동이 되지 않고 다시한번 그 위치를 잡아주게 되어 용접 위치의 정밀한 설정이 가능하게 되는 효과가 있다.That is, when the transverse movement axis sets the second position in consideration of the horizontal front, rear, left and right positions, the lifting shaft 4 is operated in accordance with the up and down height of the member to be welded to Set the third position in the vertical state by setting the height, and rotate the left and right the rotating shaft 5 in the horizontal state at the third position of the member to be welded so that the plurality of welding torches are exactly in the direction corresponding to the member to be welded. Since the four positions are set, two six-axis vertical articulated robots are not directly welded as in the prior art, and the positions thereof are held once again, thereby enabling precise setting of the welding position.

이와같은 직교좌표의 4축 위치가 설정되면 상기한 회동축(5)에 부착된 두 대의 6축 수직 다관절 로봇장치(B)가 선단 용접용 토오치를 작동시키므로서 피용접부재의 용접 부위를 연속적으로 용접하게 되면서 자동적으로 제어 용접되는 것이다.When the four-axis position of the Cartesian coordinate is set, the two six-axis vertical articulated robot devices (B) attached to the pivot shaft (5) operate the torch for tip welding, thereby Continuous welding, automatically controlled welding.

이와같이 본 발명은 피용접 부재를 향하여 상하좌우 이동축 2대가 동시에 이동 접근하여 위치를 설정하던 종래 장치의 문제점을 개선하여 구조적으로는 두 대의 회동장치(횡행이동축)를 한 대로 줄이게 되어 부품수,공정,단가,경제성면에서 유리하고, 작업 효율면에서는 수평 방향 회전장치를 제공하므로서 정밀한 제 4위치의 설정이 가능하게 되는 것이며, 종래의 겐츄리 로봇 용접장치에 비하여 제어상의 혼선이 개선되고 오차발생이 줄어들고,고장율도 적어지는 등의 효과를 주게 된다.As such, the present invention improves the problem of the conventional apparatus, in which two up, down, left, and right moving shafts move and set their positions toward the welded member at the same time, thereby structurally reducing the two rotating devices (the horizontal moving shafts) as one part, It is advantageous in terms of process, unit cost, and economic efficiency, and in terms of work efficiency, it is possible to precisely set the fourth position by providing a horizontal rotating device, and control confusion is improved and error is generated as compared to the conventional gantry robot welding apparatus. This will reduce the number of failures, and will have an effect.

Claims (1)

겐츄리로봇 자동용접장치에 있어서, 지상레일을 구비한 가이드수단; 상기 가이드 수단을 따라 이동되는 주행축; 승강축을 갖춘 횡행이동장치; 및 6축 수직 다관절 로봇으로 이루어지는 겐츄리로봇 자동용접장치에 있어서,A Gentry robotic automatic welding device comprising: guide means having a ground rail; A traveling shaft moved along the guide means; Transverse moving device with lifting shaft; And a 6-axis vertical articulated robot automatic welding device, 상기 횡행 이동장치의 하단에 장치된 고정부재와, 이 고정부재에 설치된 구동모터로서 동력을 전달받는 주동 풀리와, 상기 주동풀리로부터 벨트로서 동력을 전달하는 종동풀리와,이 종동 풀리의 회전축에의하여 회전력을 전달받기 위하여 감속기를 구비하여 상기 고정부재에 유착된 회동부재와, 이 회동부재의 저면에 설치되는 좌우 복수의 6축 수직 다 관절로봇을 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 하는 겐츄리 로봇 자동용접장치의 수평회동구조.By a fixed member installed at the lower end of the transverse moving device, a driving pulley which receives power as a drive motor installed in the fixing member, a driven pulley which transmits power as a belt from the driving pulley, and a rotating shaft of the driven pulley. Centrifugal robot automatic welding device comprising a rotating member which is provided with a reduction gear to receive rotational force, and a plurality of left and right six-axis vertical multi-joint robots installed on the bottom of the rotating member. Horizontal rotating structure
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