KR19980060550A - Vehicle stability control method - Google Patents
Vehicle stability control method Download PDFInfo
- Publication number
- KR19980060550A KR19980060550A KR1019960079912A KR19960079912A KR19980060550A KR 19980060550 A KR19980060550 A KR 19980060550A KR 1019960079912 A KR1019960079912 A KR 1019960079912A KR 19960079912 A KR19960079912 A KR 19960079912A KR 19980060550 A KR19980060550 A KR 19980060550A
- Authority
- KR
- South Korea
- Prior art keywords
- vehicle
- yaw rate
- control
- actual
- sensor
- Prior art date
Links
Landscapes
- Regulating Braking Force (AREA)
Abstract
본 발명은 차량의 선회시 차량의 요우 레이트 및 옆 미끄럼이 허용범위를 넘어서는 경우 차량의 제동력 및 구동력을 제어하여 안정성을 확보하도록 한 차량의 안정성 제어방법을 제공한다.The present invention provides a stability control method of the vehicle to ensure stability by controlling the braking force and the driving force of the vehicle when the yaw rate and the side slip of the vehicle exceeds the allowable range when the vehicle turns.
본 발명은 차량의 선회시 언더스티어 및 오버스티어 발생시 각 바퀴의 제동력을 제어하고 구동력을 제어하여 차량의 안정성을 확보하는 시스템에 있어서, 운전자의 의도를 나타내는 차속 및 조향각으로 부터 운전자가 의도하는 대로 차량의 거동을 제어하도록 하기 위하여 차량의 시뮬레이션 모델을 이용하여 차량의 기존 요우 레이트와 옆미끄럼량을 계산하여 실제 센서로 부터 측정되고 연산된 요우 레이트 및 옆미끄럼량과 비교하여 이 기준값으로 부터 허용범위 이상을 벗어나는 경우 각 바퀴의 제동력 및 구동력을 제어하여 차량의 요우 모멘트를 발생시켜 차량의 자체를 제어한다.The present invention is a system for securing the stability of the vehicle by controlling the braking force of each wheel and the driving force when the understeer and oversteer occurs during the turning of the vehicle, the vehicle as desired by the driver from the vehicle speed and steering angle indicating the driver's intention In order to control the behavior of the vehicle, the vehicle's simulation model is used to calculate the existing yaw rate and side slip of the vehicle and is compared with the calculated yaw rate and side slip from the actual sensor If it is out of the control by controlling the braking force and driving force of each wheel to generate the yaw moment of the vehicle to control the vehicle itself.
Description
도 1은 종래의 브레이킹 제어 시스템의 구성도.1 is a block diagram of a conventional braking control system.
도 2는 도 1의 제어 흐름도.2 is a control flow diagram of FIG.
도 3 (가)는 오버스티어 경향시 차량의 거동을 나타낸 도면.Figure 3 (a) is a view showing the behavior of the vehicle during the oversteering trend.
(나)는 언더스티어 경향이 차량의 거동을 나타낸 도면.(B) is a diagram showing the behavior of the vehicle tending to understeer.
도 4는 요루 레이트 제어시 차량의 거동을 나타낸 도면.4 is a view showing the behavior of the vehicle during the yaw rate control.
도 5는 본 발명을 구현하기 위한 하드웨어 구성도.5 is a hardware block diagram for implementing the present invention.
도 6 (가), (나)는 본 발명에 따른 차량의 안정성 및 제어방법의 제어 흐름도.6 (a), (b) is a control flowchart of the stability and control method of the vehicle according to the present invention.
* 도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명 *Explanation of symbols on the main parts of the drawings
22-25 : 바퀴22a-25a : 차륜속도센서22-25: Wheel 22a-25a: Wheel speed sensor
26 : 전자제어 부스터27 : 제동 압력 모듈레이터26: electronic booster 27: braking pressure modulator
28 : 제동압력센서29 : 전자제어 쓰로틀28: braking pressure sensor 29: electronic control throttle
30 : 조향각 센서31 : 횡가속도 센서30: steering angle sensor 31: lateral acceleration sensor
32 : 요우 레이트 센서33 : 제어부32: yaw rate sensor 33: control unit
본 발명은 차량의 안정성(Stability) 제어방법에 관한 것으로, 특히 차량의 선회시 차량의 요우 레이트 및 옆 미끄럼(Side Slip)이 허용범위를 넘어서는 경우 차량의 제동력 및 구동력을 제어하여 안정성을 확보하도록 한 차량의 안정성 제어방법에 관한 것이다.The present invention relates to a method of controlling stability of a vehicle, and in particular, to control the braking force and driving force of the vehicle to secure stability when the vehicle's yaw rate and side slip exceeds the allowable range when the vehicle turns. It relates to a stability control method of a vehicle.
도 1은 미국특허번호 제 4,898431 호에 의한 종래의 브레이킹 제어 시스템(Braking Controlling System)의 구성 블럭도를 도시한 것으로, 조향핸들의 조타각을 측정하는 조향각 센서(1), 전후좌우 4차륜(2-5)의 속도를 측정하는 차륜속도센서(2a-5a), 차속 및 조향각으로 부터 요우 레이트를 연산하고 각 바퀴의 압력 제어를 지령하는 제어부(6), 제어부(6)로 부터 명령을 받아 실제 압력을 제어하는 압력 모듈레이터(7-10)로 구성되어 있으며, 미설명 부호인 (11)은 요우 레이트 센서, (12)는 마스터 실린더, (13)는 브레이크 페달이다.FIG. 1 is a block diagram illustrating a conventional braking control system according to US Patent No. 4,898431. A steering angle sensor 1 for measuring a steering angle of a steering wheel, and four front, rear, left and right wheels. Wheel speed sensors (2a-5a) for measuring the speed of (2-5), commands from the control unit (6) and the control unit (6), which calculate yaw rate from the vehicle speed and steering angle, and command pressure control of each wheel It is composed of a pressure modulator (7-10) that receives and controls the actual pressure. Reference numeral 11 denotes a yaw rate sensor, 12 a master cylinder, and 13 a brake pedal.
상기와 같은 종래의 브레이킹 제어 시스템에서 제어부(6)는 조향각 센서(1) 및 차륜속도센서(2a-5a)로 부터 조향각도 및 차속을 입력받아 이 값으로 운전자가 의도하는 차량의 선회정도(Yawrate)를 계산하여 요우 레이트 센서(11)로 부터 차량의 요우 레이트를 측정하여 이 값을 비교한다.In the conventional braking control system as described above, the control unit 6 receives the steering angle and the vehicle speed from the steering angle sensor 1 and the wheel speed sensors 2a-5a, and thus the driver's intended degree of turning of the vehicle with this value. ), The yaw rate of the vehicle is measured from the yaw rate sensor 11, and the values are compared.
도 2와 함께 설명하면, 측정된 요우 레이트(YR1)가 운전자가 바라는 계산된 요우 레이트(YR2) 보다 큰 경우 차량은 도 3의 (가)와 같은 오버스티어(Oversteer) 경향을 나타내므로 선회 바깥쪽의 제동압력을 증가시키거나 또는 선회 안쪽 제동압력을 감소시켜 차량의 자세를 안정되게 한다.Referring to FIG. 2, when the measured yaw rate YR1 is larger than the calculated yaw rate YR2 desired by the driver, the vehicle exhibits an oversteer tendency as shown in FIG. The vehicle's attitude is stabilized by increasing the braking pressure of the vehicle or by reducing the turning braking pressure of the vehicle.
그리고 측정된 요우 레이트(YR1)가 운전자가 바라는 요우 레이트(YR2) 보다 작은 경우 도 3의 (나)와 같은 언더스티어(Understeer) 경향을 나타내므로 선회안쪽의 제동압력을 증가시키거나 혹은 선회 바깥쪽의 제동압력을 감소시켜서 운전자가 의도하는 방향으로 차량의 요우모멘트를 발생시켜서 차량의 자세를 제어한다.If the measured yaw rate YR1 is smaller than the desired yaw rate YR2, the understeer tendency as shown in FIG. The braking pressure of the vehicle is reduced to generate the yaw moment of the vehicle in the direction desired by the driver, thereby controlling the attitude of the vehicle.
그러나 상기와 같은 시스템에서 조향각 및 차속으로 부터 운전자가 의도하는 차량의 요우 레이트(YR2)를 계산하여 요우 레이트 센서(11)로 부터 측정된 요우 레이트(YR1)와 비교하여 차량의 언더스티어 및 오버스티어를 판정하여 제어하는데 있어서, 도 4와 같이 미끄러운 노면에서는 실제 측정된 요우 레이트(YR1)와 운전자가 바라는 요우 레이트(YR2) 값이 같을지라도 차량의 상태는 전혀 다른 상황이다.However, in the above system, the vehicle's understeer and oversteer are compared with the yaw rate YR1 measured by the yaw rate sensor 11 by calculating the yaw rate YR2 of the vehicle intended by the driver from the steering angle and the vehicle speed. In determining and controlling, the state of the vehicle is a completely different situation on the slippery road surface as shown in FIG. 4 even though the actually measured yaw rate YR1 and the desired yaw rate YR2 value are the same.
즉, 미끄러운 노면에서는 차량이 옆미끄럼이 발생하여 불안정한 상태에 놓이게 된다.That is, on the slippery road surface, the vehicle is in an unstable state due to side sliding.
따라서 차량의 요우 레이트만을 제어하는 경우에는 특히 미끄러운 노면에서의 차량의 안전성을 확보할 수 없는 경우가 있다.Therefore, in the case where only the yaw rate of the vehicle is controlled, the safety of the vehicle may not be secured particularly on slippery road surfaces.
또한, 차속 및 조향각으로 부터 차량의 언더스티어 계수(kus)를 이용하여 운전자가 의도하는 요우 레이트를 계산하는데 있어서 차량의 조향 핸들링 특성은 노면조건, 타이어 상태, 차량의 중량 등에 따라서 많은 차이가 발생하는데 종래 기술에서는 운전자가 바라는 요우 레이트를 계산하는데 있어서 차속과 조향각만 같으면 같은 특성 즉, 같은 요우 레이트 값이 연산된다.Also, in calculating the driver's intended yaw rate by using the understeer coefficient (kus) of the vehicle from the vehicle speed and the steering angle, the steering handling characteristics of the vehicle vary according to the road condition, the tire condition, and the weight of the vehicle. In the prior art, in calculating the yaw rate desired by the driver, the same characteristic, that is, the same yaw rate value, is calculated as long as the vehicle speed and the steering angle are the same.
즉, 노면의 상태, 운전상태를 고려하지 않은 상태의 기준 차량 모델을 적용하므로 노면 특성상 발생하는 차이를 고려하지 않으므로써 차량의 언더스티어 및 오버스티어를 판별하는데 있어서 잘못된 판정을 하여 차량의 자세를 제어하는데 있어서 제어가 필요 없는 상황에서 또는 제어를 하여야 할 상황에서 제대로 제어를 못하는 경우가 발생할 수 있었다.That is, by applying a reference vehicle model without considering road conditions and driving conditions, the vehicle attitude is controlled by making an incorrect decision in determining the understeer and oversteer of the vehicle by not considering the difference caused by the characteristics of the road surface. In the situation where control is not necessary or in the situation where control is to be performed, it may occur that control is not properly performed.
본 발명은 이러한 점을 감안한 것으로, 본 발명의 목적은 차량 모델을 이용하여 조향각 및 차속으로 부터 운전자가 의도하는 차량의 기준 거동을 연산하고 실제 센서로 부터 얻은 차량의 거동과 비교하여 차량의 불안정한 상태를 검출하여 각 바퀴의 제동력을 이용하여 차량의 상태를 안정되게 하는 차량의 안정성 제어방법을 제공함에 있다.The present invention has been made in view of this point, and an object of the present invention is to calculate a reference behavior of a vehicle intended by a driver from a steering angle and a vehicle speed by using a vehicle model, and compare the behavior of the vehicle with a vehicle obtained from an actual sensor. To provide a stability control method of the vehicle to stabilize the state of the vehicle by using the braking force of each wheel.
이러한 목적을 달성하기 위한 본 발명은 차량의 선회시 언더스티어 및 오버스티어 발생시 각 바퀴의 제동력을 제어하고 구동력을 제어하여 차량의 안정성을 확보하는 시스템에 있어서, 운전자의 의도를 나타내는 차속 및 조향각으로 부터 운전자가 의도하는 대로 차량의 거동을 제어하도록 하기 위하여 차량의 시뮬레이션 모델을 이용하여 차량의 기준 요구 레이트와 옆미끄럼량을 계산하여 실제 센서로 부터 측정되고 연산된 요우 레이트 및 옆미끄럼량과 비교하여 이 기준값으로 부터 허용범위 이상을 벗어나는 경우 각 바퀴의 제동력 및 구동력을 제어하여 차량의 요우 모멘트를 발생시켜 차량의 자체를 제어함을 특징으로 한다.The present invention to achieve this object is to control the braking force of each wheel when the understeer and oversteer occurs during the turning of the vehicle in the system to secure the stability by controlling the driving force, from the vehicle speed and steering angle indicating the driver's intention In order to allow the driver to control the behavior of the vehicle as intended, the vehicle's simulation model is used to calculate the vehicle's reference demand rate and side slip and compare it with the yaw rate and side slip measured and calculated from a real sensor. When the deviation from the reference value is beyond the allowable range, the braking force and the driving force of each wheel are controlled to generate the yaw moment of the vehicle.
이하, 본 발명을 첨부된 도면을 참조로 하여 상세히 설명한다.Hereinafter, with reference to the accompanying drawings the present invention will be described in detail.
도 5는 본 발명을 구현하기 위한 하드웨어 구성도를 도시한 것으로, 브레이크 페달(21)를 밟지 않아도 각 바퀴(22-25)에 제동압력이 가해질 수 있도록 기존 진공 부스터의 뒤쪽에 솔레노이드 밸브에 의해 밸브를 열어 공기가 흡입되어 진공 부스터 앞쪽과 뒤쪽의 차압에 의해 브레이크 마스터 실린더를 밀어줄 수 있는 전자제어 부스터(26), 각 바퀴(22-25)의 차륜속도를 측정하는 차륜속도센서(22a-25a), 각 바퀴(22-25)의 제동압력을 제어할 수 있는 제동 압력 모듈레이터(27), 제동압력을 측정하는 제동압력센서(28), 엔진 출력을 제어하는 전자제어 쓰로틀(29), 운전자의 조향각도를 측정하는 조향 각 센서(30), 차량의 횡방향 가속도를 측정하는 횡가속도센서(31), 차량의 요우 레이트를 측정하는 요우 레이트 센서(32), 상기 각 센서로 부터 입력 받은 값으로 부터 차량의 노면 및 거동상태를 판정하여 기준 차량 모델을 이용하여 운전자가 바라는 차량 거동을 연산하고 실세 센서로 부터 측정된 값과 비교하여 그 차이가 허용범위를 벗어나는 경우 각 바퀴의 제동 압력을 제어하고, 전자제어 쓰로틀 밸브를 제어하여 엔진출력을 제어하는 제어부(33)로 구성된다.Figure 5 shows a hardware configuration for implementing the present invention, the valve by the solenoid valve on the back of the existing vacuum booster so that the braking pressure is applied to each wheel 22-25 without stepping on the brake pedal 21 Wheel speed sensor 22a-25a which measures the wheel speed of each wheel 22-25, and an electronically controlled booster 26 that can open the air and suck air to push the brake master cylinder by the differential pressure in the front and rear of the vacuum booster. ), A braking pressure modulator 27 for controlling the braking pressure of each wheel 22-25, a braking pressure sensor 28 for measuring the braking pressure, an electronic control throttle 29 for controlling the engine output, the driver's The steering angle sensor 30 for measuring the steering angle, the horizontal acceleration sensor 31 for measuring the lateral acceleration of the vehicle, the yaw rate sensor 32 for measuring the yaw rate of the vehicle, and the values received from the sensors From vehicle Calculates the vehicle behavior desired by the driver using the reference vehicle model by determining the road surface and the behavior state, and compares the value measured from the actual sensor and controls the braking pressure of each wheel when the difference is out of the allowable range. The control unit 33 for controlling the engine output by controlling the throttle valve.
상기와 같이 구성된 시스템에서 구현되는 본 발명을 도 6 (가), (나)의 플로우 챠트와 함께 설명한다.The present invention implemented in the system configured as described above will be described with the flowcharts of FIGS. 6 (a) and (b).
먼저, 제어부(33)는 차량의 선회시 차량속도 및 운전자의 조향각도를 차륜속도센서(22a-25a) 및 조향각 센서(30)로 부터 받아들여 차량의 거동을 연산하는 수학적 차량 모델을 이용하여 운전자가 의도하는 차량의 선회정도 즉, 차량의 요우 레이트(Ψc1)와 옆미끄럼각(βc)을 계산한다.First, the controller 33 receives the vehicle speed and the steering angle of the driver from the wheel speed sensors 22a-25a and the steering angle sensor 30 when the vehicle turns, and uses the mathematical vehicle model to calculate the behavior of the vehicle. Calculates the degree of turning of the intended vehicle, that is, the yaw rate (Ψ c1 ) and the side sliding angle (β c ) of the vehicle.
차량의 기준 요우 레이트 및 횡가속도, 옆미끄럼각은 다음과 같은 식을 이용하여 계산한다.The reference yaw rate, lateral acceleration and side slip angle of the vehicle are calculated using the following equation.
J*Ψc2= 2*Lf*Fyf-2*Lr*Fyr J * Ψ c2 = 2 * L f * F yf -2 * L r * F yr
M*(y2+Ψc1*V) = 2Fyf+ 2Fyr M * (y 2 + Ψ c1 * V) = 2F yf + 2F yr
Eyf= Cf*αf E yf = C f * α f
Fyr= Cr*αr F yr = C r * α r
αf= δ- (y1+ Lf*Ψc1)/Vα f = δ- (y 1 + L f * Ψ c1 ) / V
αr= -(y1+Lr*Ψc1)/Vα r =-(y 1 + L r * Ψ c1 ) / V
여기서, Ψc1: 요우 레이트(요우 속도), Ψc2: 요우 가속도, y1: 옆미끄럼 속도, y2: 옆미끄럼 가속도, αf, αr: 전, 후륜 슬립각도, Cf, Cf: 전, 후륜 코너링 파워 계수, J : 차량 요우잉 관성 모멘트, M : 차량질량, Lf: 무게중심에서 전륜축까지 거리, Lr: 무게중심에서 후륜축까지 거리, Fyf, Fyr: 전, 후륜 코너링 힘이다.Ψ c1 : yaw rate (yaw speed), Ψ c2 : yaw acceleration, y 1 : lateral sliding speed, y 2 : lateral sliding acceleration, α f , α r : front and rear wheel slip angles, C f , C f : Front and rear cornering power factor, J: vehicle yawing moment of inertia, M: vehicle mass, L f : distance from center of gravity to front axle, L r : distance from center of gravity to rear axle, F yf , F yr : front, Rear wheel cornering force.
상기와 같이 차량의 요우 레이트와 횡가속도를 계산하는데 있어서 차량의 전, 후 코너링 파워 계수가 주요한 파라메타가 되는데, 실제로 이 값은 노면상태에 따라서 그리고 바퀴의 미끄러짐 정도에 따라 변화하므로 요우 레이트 센서(32)에 의해 측정된 요우레이트(ΨM1)와 횡가속센서(31)에 의해 측정된 횡가속도(αyM), 슬립률 등을 이용하여 노면 및 운전상태를 판단하여 측정된 횡가속도(αyM)가 노면에 따라 변화하는 어떤값(C1)보다 작은 경우에 차량은 불안정한 상태에 있지 않다고 판단하여 이러한 상태에서 차량모델의 파라메타의 값을 조정한다.In calculating the yaw rate and the lateral acceleration of the vehicle as described above, the front and rear cornering power coefficients of the vehicle become the main parameters. Actually, this value changes according to the road surface condition and the degree of slipping of the wheels. ) the yaw rate (Ψ M1) and the lateral acceleration sensor 31, lateral acceleration (α yM), slip rate, such as the lateral acceleration measured by the judge the road surface and the operating state using the (α yM) measured by the measured by the If is smaller than a certain value C 1 , which changes according to the road surface, it is determined that the vehicle is not in an unstable state, and the parameter value of the vehicle model is adjusted in this state.
즉, 실제 요우 레이트 센서(32)로 부터 측정된 차량의 요우레이트(ΨM1)와 차량 모델을 이용하여 연산한 값(ΨC1)이 일치하도록 차량의 코너링 파워 계수를 조절하여 차량 모델의 거동이 실제 차량의 거동을 묘사할 수 있도록 한다.That is, the behavior of the vehicle model is adjusted by adjusting the cornering power coefficient of the vehicle so that the yaw rate (Ψ M1 ) measured by the actual yaw rate sensor 32 and the value (Ψ C1 ) calculated using the vehicle model match. Allows you to describe the behavior of a real vehicle.
그리고 측정된 횡가속도(αyM)가 노면에 따라서 변화하는 어떤 값(c1)보다 큰 경우에는 차량의 모델의 파라메타를 조절하는 것을 중지하고, 그 상태에서의 파라메타를 이용하여 조향각(δ)이 0보다 크거나 같은 경우와 작은 경우로 나누어 차량 모델로 부터 계산된 요우 레이트(Ψc1)와 실제 요우 레이트 센서(32)로 부터 얻은 요우 레이트(ΨM1)를 비교하여 그 차이가 어떤값 이내에 있으면 안정(Stable) 상태로 판정하고, 그 이상이거나 이하인 경우 불안정한 상태(언더스티어(US) 또는 오버스티어(OS))로 판정한다.If the measured lateral acceleration (α yM ) is greater than a certain value (c 1 ) that changes according to the road surface, the adjustment of the parameters of the model of the vehicle is stopped, and the steering angle (δ) is adjusted using the parameters in that state. Compare the yaw rate (Ψ c1 ) calculated from the vehicle model with the yaw rate (Ψ M1 ) obtained from the actual yaw rate sensor 32 by dividing it into cases greater than or equal to 0 and smaller than the case. It is determined as a stable state, and when it is above or below, it is determined as an unstable state (understeer US or oversteer OS).
한편, 도 6에서 C1-C4는 노면상태에 따라 정해지는 상수이다.In FIG. 6, C 1 -C 4 are constants determined according to a road surface state.
또한, 일반적으로 차량은 옆미끄럼각(βc)이 커지는 경우, 차량은 불안정한 상태에 놓이게 되고, 이러한 상태에 이르는 옆미끄럼각은 노면상태에 따라 달라지는데 아스팔트 노면의 경우 10° 정도이고, 눈길인 경우 4° 정도이다.In general, the vehicle is in an unstable state when the side sliding angle (β c ) is increased, the side sliding angle leading to this state varies depending on the road surface condition is about 10 ° in the case of asphalt road surface, snow It is about 4 °.
따라서, 연산된 요우 레이트(ΨC1)와 실제 차량의 요우 레이트(ΨM1)의 차이가 허용범위 이내에 존재할지라도 차량의 옆미끄럼각이 노면상태에 따라 정해지는 어떤 값보다 큰 경우 오버스티어로 판정한다.Therefore, even if the difference between the calculated yaw rate Ψ C1 and the actual vehicle yaw rate Ψ M1 is within the allowable range, it is determined as an oversteer if the lateral sliding angle of the vehicle is larger than a certain value determined according to the road surface condition. .
따라서 차량의 오버스티어 경향을 제어부(33)가 감지하였을 경우, 차량이 선회방향의 안쪽으로 급격히 진행하려는 경향을 나타내므로 선회 바깥쪽의 전륜의 제동압력을 가하여 반대 모멘트를 발생시켜서 차량의 자세를 바로잡는다.Therefore, when the control unit 33 detects the tendency of the oversteer of the vehicle, the vehicle tends to proceed rapidly in the turning direction. Therefore, the vehicle may immediately adjust the posture of the vehicle by applying the braking pressure of the front wheel outside the turning to generate the opposite moment. Catch.
또한, 언더스티어 경향시 차량은 선회 반경 바깥쪽으로 벗어나는 경향을 나타내므로 구동력을 감소시킴과 동시에 4바퀴에도 약간의 압력을 가하여 차량이 속도를 줄여서 운전자가 바라는 궤도로 들어오게끔 제어를 한다In addition, when understeering, the vehicle tends to move out of the turning radius, reducing the driving force and applying a little pressure to the four wheels to control the vehicle to slow down and enter the track you want.
이상에서 살펴본 바와 같이 본 발명은 차량의 시뮬레이션 모델을 이용하여 차량의 기준 요우 레이트와 옆미끄럼량을 계산하여 실제 센서로 부터 측정되고 연산된 요우레이트 및 옆미끄럼량과 비교하여 이에 따라 각 바퀴의 제동력과 구동력을 제어하여 차량의 자세를 제어함으로써 차량의 안정성을 향상시킬 수 있게 된다.As described above, the present invention calculates the reference yaw rate and the side slip amount of the vehicle by using the simulation model of the vehicle, and compares the yaw rate and the side slip amount measured from the actual sensor, and accordingly, the braking force of each wheel. And by controlling the attitude of the vehicle by controlling the driving force and it is possible to improve the stability of the vehicle.
Claims (2)
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| KR1019960079912A KR19980060550A (en) | 1996-12-31 | 1996-12-31 | Vehicle stability control method |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| KR1019960079912A KR19980060550A (en) | 1996-12-31 | 1996-12-31 | Vehicle stability control method |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| KR19980060550A true KR19980060550A (en) | 1998-10-07 |
Family
ID=66423967
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| KR1019960079912A KR19980060550A (en) | 1996-12-31 | 1996-12-31 | Vehicle stability control method |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| KR (1) | KR19980060550A (en) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100426735B1 (en) * | 2000-04-20 | 2004-04-13 | 주식회사 만도 | brake system |
| KR20050053126A (en) * | 2003-12-02 | 2005-06-08 | 현대자동차주식회사 | Balancing control system and method using by traction torque |
| KR100751252B1 (en) * | 2001-12-20 | 2007-08-23 | 주식회사 만도 | The standard vehicle speed compensation method which uses the yaw sensor |
| KR100808004B1 (en) * | 2004-06-01 | 2008-02-28 | 주식회사 만도 | Method of controlling vehicle |
| KR20180097182A (en) * | 2017-02-22 | 2018-08-31 | 주식회사 만도 | Vehicle Brake Control Apparatus and Control Method Thereof |
-
1996
- 1996-12-31 KR KR1019960079912A patent/KR19980060550A/en not_active Application Discontinuation
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100426735B1 (en) * | 2000-04-20 | 2004-04-13 | 주식회사 만도 | brake system |
| KR100751252B1 (en) * | 2001-12-20 | 2007-08-23 | 주식회사 만도 | The standard vehicle speed compensation method which uses the yaw sensor |
| KR20050053126A (en) * | 2003-12-02 | 2005-06-08 | 현대자동차주식회사 | Balancing control system and method using by traction torque |
| KR100808004B1 (en) * | 2004-06-01 | 2008-02-28 | 주식회사 만도 | Method of controlling vehicle |
| KR20180097182A (en) * | 2017-02-22 | 2018-08-31 | 주식회사 만도 | Vehicle Brake Control Apparatus and Control Method Thereof |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US7630816B2 (en) | Motion control apparatus for vehicle | |
| JP3132371B2 (en) | Vehicle behavior control device | |
| US7562948B2 (en) | Deceleration control apparatus and method for automotive vehicle | |
| US4939656A (en) | Control system for excessive slip prevention on starting and acceleration of motor vehicle | |
| US5402342A (en) | Method for controlling motor vehicle stability | |
| US6125319A (en) | Brake system control method responsive to measured vehicle acceleration | |
| JP4151389B2 (en) | Vehicle behavior control device | |
| US5576959A (en) | Method for controlling yaw of a wheeled vehicle based on under-steer and over-steer containment routines | |
| JP3937524B2 (en) | Vehicle braking / driving force control device | |
| JP2932589B2 (en) | Vehicle motion control device | |
| US7997373B2 (en) | Steering control device for vehicle | |
| JP3257392B2 (en) | Vehicle behavior control device | |
| US20010025210A1 (en) | Yaw rate detecting system for a vehicle | |
| US7676314B2 (en) | Motion control apparatus for a vehicle | |
| US7066560B2 (en) | Vehicle motion control device | |
| US7775608B2 (en) | Method for controlling a brake pressure | |
| JP2000509349A (en) | How to determine the vehicle target state | |
| JP2002087310A (en) | Action to vehicle track based on measurement of lateral force | |
| JP2003231429A (en) | Action to route of vehicle by measured value of lateral force in consideration of load movement on both sides of vehicle symmetrical with respect to center thereof | |
| JP3705077B2 (en) | Vehicle motion control device | |
| KR19980060550A (en) | Vehicle stability control method | |
| JP4399145B2 (en) | Road surface friction coefficient estimating apparatus and vehicle motion control apparatus including the apparatus | |
| JPH0948338A (en) | Behavior control device for vehicle | |
| JP2001071886A (en) | Yawing kinetic momentum control device for vehicle | |
| JP3770301B2 (en) | Vehicle behavior control device |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A201 | Request for examination | ||
| E902 | Notification of reason for refusal | ||
| E601 | Decision to refuse application |