KR19980053894U - Suspension Accuracy Improvement Device of Stacker Crane - Google Patents
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Abstract
바퀴에 직접 엔코더를 설치하기 때문에 발생되는 문제를 해결하기 위해 엔코더의 펄스 값을 정확하게 얻어 낼 수 있도록 상기 바퀴와는 무관하게 별도로 설치된 기어에 의해 스태커 크레인의 주행 거리를 정확하게 측정하여 정지 정도를 향상시킬 수 있도록 하는 스태커 크레인의 정지 정도 향상 장치를 제공하는 것으로, 스태커 크레인의 하부에 설치된 바퀴가 주행 레일을 따라 주행하는 것에 있어서, 상기 스태커 크레인의 몸체 일측으로 돌출 형성되어 엔코더를 구비하는 평형 기어를 설치하고, 상기 주행 레일과 평행하게 설치되어 상기 평형 기어를 이물림하여 회전되도록 하는 랙형 레일을 설치한 것을 특징으로 한다.In order to solve the problem caused by installing the encoder directly on the wheels, it is possible to improve the stopping degree by accurately measuring the traveling distance of the stacker crane by a gear installed separately from the wheels so as to accurately obtain the pulse value of the encoder. In order to provide a device for improving the stopping accuracy of a stacker crane, the wheel provided in the lower portion of the stacker crane travels along a traveling rail, and is provided with a balance gear having an encoder formed by protruding to one side of the stacker crane body. And it is installed in parallel with the running rail is characterized in that the rack-type rail is installed to rotate by biting the balance gear.
Description
본 고안은 스태커 크레인에 관한 것으로, 특히 스태커 크레인의 주행시 바퀴의 슬립에 의한 엔코더의 펄스 신호 값의 부정확성을 해결하기 위해 별도의 기어형 주행 장치를 스태커 크레인을 통해 설치하여 스태커 크레인의 주행 거리를 엔코더에 정확하게 전달할 수 있도록 하는 스태커 크레인의 정지 정도 향상 장치에 관한 것이다.The present invention relates to a stacker crane, and in particular, in order to solve the inaccuracy of the pulse signal value of the encoder due to the slip of the wheel when the stacker crane is running, a separate gear type traveling device is installed through the stacker crane to adjust the traveling distance of the stacker crane. It relates to a device for improving the degree of suspension of the stacker crane that can be accurately delivered to.
일반적으로 자동화 창고에서 물품을 각 창고에 수납하기 위해 사용되는 스태커 크레인은 구동모터가 바퀴를 구동시켜 스태커 크레인이 주행 레일을 통해 주행이 이루어지게 되며, 이때 스태커 크레인의 후방에 설치된 바퀴는 앞바퀴의 모터 구동에 의해 구동되며, 이 뒷바퀴에는 엔코더 함께 설치되어 바퀴의 회전수를 측정하여 그 값에 의해 스태커 크레인을 정지시키게 된다.In general, the stacker crane used to store the goods in each warehouse in an automated warehouse has a driving motor driving the wheels so that the stacker crane travels through the traveling rails, and the wheels installed at the rear of the stacker crane are the motors of the front wheels. Driven by the drive, this rear wheel is installed with the encoder to measure the number of revolutions of the wheel to stop the stacker crane by that value.
이와 같이 종래의 스태커 크레인의 정지 제어는 엔코더가 취부된 바퀴와 주행 레일간의 구름 마찰에 의한 구름 운동에 따라 엔코더 취부 바퀴의 1회전당 128펄스의 신호를 엔코더가 받아 카운터 하여 컨트롤러에 의해 입력된 위치에서의 스태커 크레인의 주행을 정지시키게 된다.As described above, the stop control of the conventional stacker crane is based on the rolling motion between the wheel on which the encoder is mounted and the running rail, and the encoder receives and counts a signal of 128 pulses per revolution of the encoder mounting wheel and inputs it by the controller. This will stop the stacker crane from running.
그런데 상기와 같은 경우에는 주행 레일에 절삭유 또는 오일 등의 묻어 있게 되면 스태커 크레인의 주행중 바퀴가 주행 레일에서 슬립이 발생될 수 있게 된다.However, in the above case, if the running rails are in contact with cutting oil or oil, the wheels of the stacker crane may be slipped on the running rails while traveling.
이와 같이 주행 레일에서 슬립이 발생되면 바퀴의 회전에 의해 펄스 신호 값을 얻어내는 엔코더는 바퀴의 슬립량만큼 펄스 신호 값을 얻지 못하여 그만큼의 오차 값의 신호를 보내게 되어 결국 정지(스톱) 정도를 기대할 수 없는 문제점이 발생된다.In this way, when slip occurs in the running rail, the encoder that gets the pulse signal value by the rotation of the wheel does not get the pulse signal value as much as the slip amount of the wheel, and sends the signal of the error value. Unexpected problems occur.
상기와 같은 스태커 크레인의 정지 정도의 문제는 무인자동화로 이루어지는 자동화창고 시스템에서는 스태커 크레인의 충돌 등의 심각한 문제를 일으키게 되는 것이다.The problem of the degree of suspension of the stacker crane as described above is to cause a serious problem, such as a collision of the stacker crane in the automated warehouse system made of unmanned automation.
본 고안은 상기와 같은 종래 기술의 문제점을 해결하기 위해 창안된 것으로, 바퀴에 직접 엔코더를 설치하기 때문에 발생되는 문제를 해결하기 위해 엔코더의 펄스 값을 정확하게 얻어 낼 수 있도록 상기 바퀴와는 무관하게 별도로 설치된 기어에 의해 스태커 크레인의 주행 거리를 정확하게 측정하여 정지 정도를 향상시킬 수 있도록 하는 스태커 크레인의 정지 정도 향상 장치를 제공하는데 그 목적이 있다.The present invention was devised to solve the problems of the prior art as described above. In order to solve the problem caused by installing the encoder directly on the wheel, it is possible to obtain the encoder's pulse value accurately and independently of the wheel. It is an object of the present invention to provide an apparatus for improving the stopping degree of a stacker crane, which can accurately measure the traveling distance of the stacker crane by the installed gear to improve the stopping degree.
상기의 목적을 달성하기 위해 본 고안은 스태커 크레인의 하부에 설치된 바퀴가 주행 레일을 따라 주행하는 것에 있어서, 상기 스태커 크레인의 몸체 일측으로 돌출 형성되어 엔코더를 구비하는 평형 기어를 설치하고, 상기 주행 레일과 평행하게 설치되어 상기 평형 기어를 이물림하여 회전되도록 하는 랙형 레일을 설치한 것을 특징으로 한다.In order to achieve the above object, the present invention provides a wheel provided in a lower portion of a stacker crane to travel along a traveling rail, protruding to one side of the body of the stacker crane to install a balance gear including an encoder, and the traveling rail. It is installed in parallel with the rack characterized in that the rack-type rail is installed to rotate by biting the balance gear.
도 1은 본 고안의 스태커 크레인의 정지 정도 향상 장치의 구성 사시도.1 is a perspective view of a configuration of a stacking crane improvement device of the present invention.
도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명Explanation of symbols for the main parts of the drawings
10 : 스태커 크레인12 : 바퀴10: stacker crane 12: wheel
14 : 주행 레일16 : 평형 기어14 running rail 16: balance gear
18 : 랙형 레일18: rack rail
이하에서 본 고안의 바람직한 실시 예를 첨부된 도면에 의거 상세히 설명하기로 한다.Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.
도 1은 본 고안의 스태커 크레인의 정지 정도 향상 장치의 구성 사시도를 도시한 것이다.Figure 1 shows a perspective view of the configuration of the stacking crane improvement device of the present invention.
도시된 바와 같이 스태커 크레인(10)의 하부에 설치된 바퀴(12)가 주행 레일(14)을 따라 주행하는 것에 있어서, 상기 스태커 크레인(10)의 몸체 일측으로 돌출 형성되어 엔코더(도시안됨)를 구비하는 평형 기어(16)를 설치하고, 상기 주행 레일(14)과 평행하게 설치되어 상기 평형 기어(16)를 이물림하여 회전되도록 하는 랙형 레일(18)을 설치하여 구성한 것이다.As shown in the figure, the wheel 12 installed at the lower portion of the stacker crane 10 travels along the traveling rail 14, and is formed to protrude toward one side of the body of the stacker crane 10 to have an encoder (not shown). The balance gear 16 is installed, and the rack rail 18 is installed in parallel with the traveling rail 14 so as to rotate by biting the balance gear 16.
상기와 같이 구성된 본 고안에 의하면 스태커 크레인(10)에 설치된 바퀴(12)가 주행 레일(14)에 위치되어 스태커 크레인(10)이 주행을 하게 된다. 이때 스태커 크레인(10)의 몸체에 설치된 평형 기어(16)가 랙형 레일(18)에 이물림되어 함께 회전되게 된다. 이에 따라 평형 기어(16)와 함께 설치된 엔코더가 평형 기어(16)의 1회전당 펄스 신호를 받아 카운터 하여 컨트롤러에 의해 입력된 위치에서의 스태커 크레인(10)의 주행을 정지시키게 된다.According to the present invention configured as described above, the wheel 12 installed in the stacker crane 10 is located on the travel rail 14 so that the stacker crane 10 travels. At this time, the balance gear 16 installed on the body of the stacker crane 10 is bitten by the rack-type rail 18 to be rotated together. Accordingly, the encoder installed together with the balance gear 16 receives the pulse signal per revolution of the balance gear 16 to counter it, and stops the traveling of the stacker crane 10 at the position input by the controller.
따라서 엔코더는 평형 기어(16)의 슬립없는 회전에 의해 주행 레일(14)을 통해 주행하는 스태커 크레인(10)의 이동 거리를 정확하게 하여 정지시키게 되는 것이다.Therefore, the encoder stops the moving distance of the stacker crane 10 traveling through the travel rail 14 accurately by slipless rotation of the balance gear 16.
이상에서 설명한 바와 같이 본 고안은 스태커 크레인의 일측을 통해 엔코더와 함께 설치된 평형 기어와 주행 레일과 수평되게 설치된 랙형 레일에 의해 종래 절삭유 및 마모에 의한 정위치 에러를 제거하여 스태커 크레인의 정확한 정지 정도를 얻어낼 수 있게 되는 것이다.As described above, the present invention eliminates the positional error caused by the conventional coolant and wear by the balance gear installed with the encoder through the one side of the stacker crane and the rack-type rail installed horizontally with the traveling rail, thereby reducing the accuracy of the stacker crane. You can get it.
Claims (1)
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| KR2019960067084U KR19980053894U (en) | 1996-12-31 | 1996-12-31 | Suspension Accuracy Improvement Device of Stacker Crane |
Applications Claiming Priority (1)
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Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| KR19980053894U true KR19980053894U (en) | 1998-10-07 |
Family
ID=54004760
Family Applications (1)
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| KR2019960067084U KR19980053894U (en) | 1996-12-31 | 1996-12-31 | Suspension Accuracy Improvement Device of Stacker Crane |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| KR (1) | KR19980053894U (en) |
-
1996
- 1996-12-31 KR KR2019960067084U patent/KR19980053894U/en not_active Application Discontinuation
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