KR19980026319U - 산업용 로보트의 손목부 구동 메카니즘 - Google Patents
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Abstract
본 고안은 산업용 로보트의 손목부 구동 메카니즘에 관한 것으로, 5축 토크 튜브(1)와 6축 토크 튜브(3)의 구동력에 의해 5축 감속기(10)와 6축 감속기(20)가 구동되는 것에 있어서, 상기 6축 토크 튜브(3)의 베벨기어(4)와 6축 감속기(20)의 베벨기어(22)가 베벨기어 트레인(100)에 의해 연결되고, 상기 5축 토크 튜브(1)와 5축 감속기(10)의 베벨기어(2),(12)가 베벨기어 트레인(200)에 의해 연결된 구성으로 되어 있으며, 상기 베벨기어 트레인(100)은 베벨기어(110),(120),(130)로 이루어지고, 베벨기어(110),(120),(130)는 각각 6축 토크 튜브(3)의 베벨기어(4)와 6축 감속기(20)의 베벨기어(22) 사이에 차례로 연결되는 베벨기어(111),(112)와, 베벨기어(121),(122)와, 베벨기어(131),(132)로 각각 구성되어 있으며, 상기 베벨기어 트레인(200)은 복수개의 베벨기어(210),(220)로 이루어지고, 상기 베벨기어(210),(220)는 5축 토크 튜브(1)의 베벨기어(2)와 5축 감속기(10)의 베벨기어(12) 사이에 차례로 연결되는 베벨기어(211),(212)와, 베벨기어(221),(222)로 구성되어 있다. 이러한 본 고안은 5축 토크 튜브와 5축 감속기, 그리고 6축 토크 튜브와 6축 감속기가 베벨기어 트레인에 의해 연결되어 있으므로 보다 콤팩트하게 제작 가능하고, 베벨기어의 백래쉬 조절로 정밀도가 향상될 수 있다.
Description
본 고안은 산업용 로보트의 손목부 구동 메카니즘에 관한 것으로, 특히 토크 튜브(torque tube)의 구동력을 감속기에 베벨기어만으로 된 베벨기어 트레인에 의해 전달하도록 하여 소형화하고, 백래쉬(backlash)를 방지할 수 있도록 한 산업용 로보트의 손목부 구동 메카니즘에 관한 것이다.
일반적으로 산업용 로보트의 손목부는 토크 튜브에 의해 전달되는 구동력으로 감속기를 구동시키도록 되어 있는 바, 도 1 은 이와 같은 종래 산업용 로보트의 손목부 구동 메카니즘의 일 실시형태를 보인 구조도이고, 도면에서 1은 5축 토크 튜브, 3은 6축 토크 튜브, 10은 5축 감속기, 20은 6축 감속기를 각각 보인 것으로, 5축 토크 튜브(1)의 단부에 베벨기어(2)가 결합되고, 6축 토크 튜브(3)의 단부에는 베벨기어(4)가 결합되어 있다.
상기 5축 감속기(10)의 축(11)에는 베벨기어(12), 6축 감속기(20)의 축(21)에는 베벨기어(22)가 각각 결합되어 있으며, 상기 5축 토크 튜브(1)의 베벨기어(2)와 5축 감속기(10)의 베벨기어(12)가 직접 연결되고, 상기 6축 토크 튜브(3)의 베벨기어(4)와 6축 감속기(20)의 베벨기어(22)는 복합기어(30),(40)에 의해 연결되어 있다.
상기 복합기어(30),(40)는 일측에 베벨기어(31),(41)가 결합되고 타측에 평기어(32),(42)가 구비되어 있으며, 복합기어(30),(40)의 베벨기어(31),(41)가 상기 6축 토크 튜브(3)와 6축 감속기(20)의 베벨기어(4),(12)에 각각 맞물리고, 평기어(32),(42)가 서로 맞물려 구동력을 전달하게 된다.
도 2 은 종래 산업용 로보트의 손목부 구동 메카니즘의 서로 다른 실시형태를 보인 구조도로서, 이는 복합기어(30),(40)의 평기어(32),(42) 사이에 평기어(50)를 개재하여 연결한 구조로 되어 있다.
도 3 은 종래 산업용 로보트의 손목부 구동 메카니즘의 서로 다른 실시형태를 보인 구조도로서, 이에 도시한 바와 같이, 5축 토크 튜브(1)의 구동력을 복합기어(80)와 타이밍 벨트(91)에 의해 5축 감속기(10)에 전달하고, 6축 토크 튜브(3)의 구동력을 복합기어(60),(70)와 타이밍 벨트(90)에 의해 6축 감속기(20)에 전달하는 구조로 되어 있다.
상기 복합기어(80)는 일측 베벨기어(81)가 5축 토크 튜브(1)의 베벨기어(2)와 맞물리고 복합기어(80)의 타이밍 풀리(82)와 5축 감속기(10)의 축(11)에 결합된 타이밍 풀리(13)에는 타이밍 벨트(91)가 장가되어 있으며, 복합기어(60),(70)의 타이밍 풀리(62),(72)에는 타이밍 벨트(90)가 장가되고, 복합기어(70)의 베벨기어(71)가 6축 감속기(20)의 축(21)에 결합된 베벨기어(22)와 맞물린 구조이다.
상기 도 1 및 도 2 의 실시 형태와 같이, 6축 감속기에 동력을 전달하기 위해 평기어를 사용하게 되면 긴 중심거리를 맞추기 위해 지름이 큰 기어를 사용하거나 여러개의 평기어를 사용하여야 하므로 상대적으로 산업용 로보트의 손목부가 크게 되는 결함이 있다.
또, 중심거리가 더 길어지면 도 3 과 같이 타이밍 벨트를 사용하고 있으나, 이 경우에도 산업용 로보트의 손목부가 커지게 된다.
그리고, 평기어를 많이 사용할수록 각 기어의 백래쉬가 누적되어 최 끝단 출력측의 백래쉬가 크게 됨으로써 로보트의 정밀도가 저하되며, 타이밍 벨트를 사용할 경우 장력 조절이 어렵고 특히 가반 하중이 커질수록 타이밍 벨트는 사용이 어렵게 되는 문제점이 있다.
본 고안의 목적은 토크 튜브(torque tube)의 구동력을 감속기에 베벨기어만으로 된 베벨기어 트레인에 의해 전달하도록 하여 소형화하고, 백래쉬(backlash)를 방지할 수 있게 되는 산업용 로보트의 손목부 구동 메카니즘를 제공하기 위한 것이다.
이와 같은 목적을 달성하기 위하여, 본 발명은 5축 토크 튜브와 6축 토크 튜브의 구동력에 의해 5축 감속기와 6축 감속기가 구동되는 것에 있어서, 상기 6축 토크 튜브의 베벨기어와 6축 감속기의 베벨기어가 베벨기어 트레인에 의해 연결되는 구동 메카니즘을 제공한다.
또한, 본 발명은 5축 토크 튜브와 5축 감속기의 베벨기어가 베벨기어 트레인에 의해 연결되는 구동 메카니즘을 제공한다.
상기한 바의 목적을 달성하기 위한 본 고안의 산업용 로봇의 손목부 구동메카니즘은, 5축 토크 튜브와 6축 토크 튜브의 구동력에 의해 5축 감속기와 6축 감속기가 구동되는 것에 있어서, 상기 6축 토크 튜브의 베벨기어와 6축 감속기의 베벨기어가 베벨기어 트레인에 의해 연결되어 구성된 것을 특징으로 한다.
여기서, 상기 베벨기어 트레인은 다수개의 베벨기어로 이루어지고, 이 베벨기어들이 각각 6축 토크 튜브의 베벨기어와 6축 감속기의 베벨기어 사이에 차례로 연결되는 베벨기어들로 각각 구성되어진 것을 특징으로 한다.
또한, 5축 토크 튜브와 5축 감속기의 베벨기어가 베벨기어 트레인에 의해 연결되어 구성된 것을 특징으로 한다.
그리고, 상기 베벨기어 트레인은 복수개의 베벨기어로 이루어지고, 상기 베벨기어는 5축 토크 튜브의 베벨기어와 5축 감속기의 베벨기어 사이에 차례로 연결되는 베벨기어들로 구성되어진 것을 특징으로 한다.
도 1 내지 도 3 은 종래 산업용 로보트의 손목부 구동 메카니즘의 서로 다른 실시형태를 보인 구조도.
도 4 는 본 고안의 일 실시예에 따른 손목부 구동 메카니즘의 구조도.
도 5 는 본 고안의 다른 실시예에 따른 손목부 구동 메카니즘의 구조도.
도면의 주요부분에 대한 부호의 설명
1 : 5축 토크 튜브2 : 베벨기어
3 : 6축 토크 튜브4 : 베벨기어
10 : 5축 감속기20 : 6축 감속기
100 : 베벨기어 트레인200 : 베벨기어 트레인
111,112,121,122,131,132,211,212,221,222 : 베벨기어
이하, 이와 같은 본 고안을 첨부한 도면에 의하여 상세히 설명하면 다음과 같다.
도 4 는 본 고안의 일 실시예에 따른 손목부 구동 메카니즘의 구조도로서, 이에 도시한 바와 같이, 5축 토크 튜브(1)와 6축 토크 튜브(3)의 단부에 베벨기어(2),(4)가 각각 결합되어 있으며, 상기 5축 감속기(10)의 축(11)에는 베벨기어(12), 6축 감속기(20)의 축(21)에는 베벨기어(22)가 각각 결합되어 있다.
상기 5축 토크 튜브(1)의 베벨기어(2)와 5축 감속기(10)의 베벨기어(12)는 직접 연결되고, 상기 6축 토크 튜브(3)의 베벨기어(4)와 6축 감속기(20)의 베벨기어(22)는 베벨기어 트레인(100)에 의해 연결되어 있다.
상기 베벨기어 트레인(100)은 예를 들어 복수개의 베벨기어(110),(120),(130)로 이루어져 있고, 베벨기어(110),(120),(130)는 각각 베벨기어(111),(112)와, 베벨기어(121),(122)와, 베벨기어(131),(132)로 이루어져 있으며, 6축 토크 튜브(3)의 베벨기어(4)와 6축 감속기(20)의 베벨기어(22) 사이에 베벨기어(111),(112),(121),(122),(131),(132)가 차례로 맞물려 구동력이 전달되도록 되어 있다.
도 5 는 본 고안의 다른 실시예에 따른 손목부 구동 메카니즘의 구조도로서, 이에 도시한 바와 같이, 5축 토크 튜브(1)와 5축 감속기(10)의 베벨기어(2),(12) 사이에 베벨기어 트레인(200)에 의해 연결되어 있다.
상기 베벨기어 트레인(200)은 예를 들어 복수개의 베벨기어(210),(220)로 이루어져 있고, 베벨기어(210),(220)는 각각 베벨기어(211),(212)와, 베벨기어(221),(222)로 이루어져 있으며, 5축 토크 튜브(1)의 베벨기어(2)와 5축 감속기(10)의 베벨기어(12) 사이에 베벨기어(211),(212),(221),(222)가 차례로 맞물려 구동력이 전달되도록 되어 있다.
도 4 의 일 실시예에서 5축 동력 전달방법은 종래방식과 같으나, 6축 동작방법은 6축 토크 튜브(3)의 동력이 베벨기어(4),(111),(112),(121),(122),(131),(132) 및 베벨기어(22)에 차례로 전달되어 6축 감속기(20)가 구동하게 된다.
도 5 의 다른 실시예에서 6축 동력 전달방법은 종래와 같으나, 5축 동력 전달방법은 5축 토크 튜브(1)의 동력이 베벨기어(2),(211),(212),(221),(222) 및 베벨기어(12)에 차례로 전달되어 5축 감속기(10)가 구동하게 된다.
이상에서 설명한 바와 같은 본 고안 산업용 로보트의 손목부 구동 메카니즘 이와 같이된 본 고안 산업용 로보트의 손목부 구동 메카니즘은 5축 토크 튜브와 5축 감속기, 그리고 6축 토크 튜브와 6축 감속기가 베벨기어 트레인에 의해 연결되어 있으므로 보다 콤팩트하게 제작 가능하고, 베벨기어의 백래쉬 조절로 정밀도가 향상될 수 있다. 이러한 본 발명 장치는 가반 중량이 큰 로보트의 손목부에 매우 유리하게 이용될 수 있다.
Claims (4)
- 5축 토크 튜브(1)와 6축 토크 튜브(3)의 구동력에 의해 5축 감속기(10)와 6축 감속기(20)가 구동되는 것에 있어서, 상기 6축 토크 튜브(3)의 베벨기어(4)와 6축 감속기(20)의 베벨기어(22)가 베벨기어 트레인(100)에 의해 연결되어 구성된 것을 특징으로 하는 산업용 로보트의 손목부 구동 메카니즘.
- 제 1 항에 있어서, 상기 베벨기어 트레인(100)은 베벨기어(110),(120),(130)로 이루어지고, 베벨기어(110),(120),(130)는 각각 6축 토크 튜브(3)의 베벨기어(4)와 6축 감속기(20)의 베벨기어(22) 사이에 차례로 연결되는 베벨기어(111),(112)와, 베벨기어(121),(122)와, 베벨기어(131),(132)로 각각 구성된 것임을 특징으로 하는 산업용 로보트의 손목부 구동 메카니즘.
- 제 1 항에 있어서, 5축 토크 튜브(1)와 5축 감속기(10)의 베벨기어(2),(12)가 베벨기어 트레인(200)에 의해 연결되어 구성된 것을 특징으로 하는 산업용 로보트의 손목부 구동 메카니즘.
- 제 3 항에 있어서, 상기 베벨기어 트레인(200)은 복수개의 베벨기어(210),(220)로 이루어지고, 상기 베벨기어(210),(220)는 5축 토크 튜브(1)의 베벨기어(2)와 5축 감속기(10)의 베벨기어(12) 사이에 차례로 연결되는 베벨기어(211),(212)와, 베벨기어(221),(222)로 구성된 것임을 특징으로 하는 산업용 로보트의 손목부 구동 메카니즘.
Priority Applications (1)
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|---|---|---|---|
| KR2019960039182U KR19980026319U (ko) | 1996-11-08 | 1996-11-08 | 산업용 로보트의 손목부 구동 메카니즘 |
Applications Claiming Priority (1)
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|---|---|---|---|
| KR2019960039182U KR19980026319U (ko) | 1996-11-08 | 1996-11-08 | 산업용 로보트의 손목부 구동 메카니즘 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| KR19980026319U true KR19980026319U (ko) | 1998-08-05 |
Family
ID=53982776
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| KR2019960039182U KR19980026319U (ko) | 1996-11-08 | 1996-11-08 | 산업용 로보트의 손목부 구동 메카니즘 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| KR (1) | KR19980026319U (ko) |
-
1996
- 1996-11-08 KR KR2019960039182U patent/KR19980026319U/ko active IP Right Grant
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