KR19980017644A - Target tracking device and method of video telephone - Google Patents

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Abstract

본 발명은 화상전화기에 있어서, 목표물 이동시 목표물을 추적하기 위하여 디지탈화된 영상을 인가받아 에지화소의 출력값이 0이 되도록 하는 필터를 1프레임의 각 화소에 마스킹하여 그에 대한 레지스터를 할당함으로써 에지를 검출하고, 이렇게 검출된 에지내의 중심점을 찾아 카메라의 방향을 변경함으로써 목표물을 안정적으로 추적할 수 있도록 하는 목표물 추적장치 및 방법에 관한 것이다.According to the present invention, in the video telephone, the edge is detected by masking each pixel of one frame by applying a digitalized image to track the target when the target moves, so that the output value of the edge pixel becomes 0, and assigning a register thereof. The present invention relates to a target tracking device and a method for stably tracking a target by finding a center point in the detected edge and changing a direction of a camera.

이와같은 본 발명은 디지탈화된 입력영상의 각 화소를 에지화소의 출력값이 0이 되도록 하는 필터로 마스킹하여 0이 되는 화소를 에지화소로 표시한 다음 이를 한 프레임의 영상 전체에 대해서 수행하는 제1과정; 입력영상의 각 화소당 1개의 레지스터를 설정한 다음 그 값을 0으로 클리어시키는 제2과정; 상기 제2과정의 레지스터가 설정된 각 화소에 대해 제1과정에 의한 필터를 각각의 방향으로 이동시켜 필터의 결과영상과 비교하는 제3과정; 상기 제3과정에 의하여 현재 레지스터의 위치에서 비교된 결과영상의 값이 1인 경우에 이를 에지화소로 판단하여 이 레지스터에 1을 셋팅하는 제4과정; 에지화소 전체에 대하여 레지스터값이 셋팅되었다면 에지화소들의 내부 중심점을 계산하여 그 중심점에 따라 카메라의 방향을 조절하여 목표물을 추적하는 제5과정을 포함하여 수행됨을 특징으로 한다.In the present invention, a first process of masking each pixel of the digitalized input image with a filter for the output value of the edge pixel to be zero, displaying the pixel which becomes 0 as an edge pixel, and then performing this on the entire image of one frame ; Setting one register for each pixel of the input image and then clearing the value to zero; A third step of moving the filter according to the first step in each direction with respect to each pixel in which the register of the second step is set, and comparing the resultant image with the filter; A fourth step of determining that the resultant image value compared to the current register at the third register is 1 and setting the register 1 to the edge pixel when the value of the resultant image is 1; If the register value is set for the entire edge pixel, a fifth process of tracking an object by calculating an internal center point of the edge pixels and adjusting a direction of the camera according to the center point is performed.

Description

화상전화기의 목표물 추적장치 및 방법Target tracking device and method of video telephone

[발명의 상세한 설명]Detailed description of the invention

본 발명은 화상 전화기에 있어서, 목표물 이동시 목표물을 추적하여 카메라의 방향을 변경하여 주는 목표물 추적장치 및 방법에 관한 것이다.The present invention relates to a target tracking device and method for changing a direction of a camera by tracking a target when moving a target in an image telephone.

[발명의 목적][Purpose of invention]

본 발명은 화상 전화기에 있어서, 목표물 즉 통화자를 추적하여 카메라의 방향을 자동으로 조절함으로써 목표물이 자유롭게 이동하면서 통화할 수 있도록 하기 위한 목표물 추적장치 및 방법을 제공하는데 목적이 있다.An object of the present invention is to provide a target tracking device and method for allowing a target to move freely and make a call by automatically adjusting a direction of a camera by tracking a target, that is, a caller.

[발명이 속하는 기술분야 및 그 분야의 종래기술][Technical Field to which the Invention belongs and Prior Art in the Field]

본 발명은 화상 전화기에 있어서, 목표물 이동시 목표물을 추적하기 위하여 디지탈화된 영상을 인가받아 에지화소의 출력값이 0이 되도록 하는 필터를 1프레임의 각 화소에 마스킹하여 그에 대한 레지스터를 할당함으로써 에지를 검출하고, 이렇게 검출된 에지내의 중심점을 찾아 카메라의 방향을 변경함으로써 목표물을 안정적으로 추적할 수 있도록 하는 목표물 추적장치 및 방법에 관한 것이다.According to the present invention, in a video telephone, an edge is detected by masking each pixel of one frame by applying a digitalized image to track a target when the target moves, so that an output value of an edge pixel is zero, and assigning a register thereof. The present invention relates to a target tracking device and a method for stably tracking a target by finding a center point in the detected edge and changing a direction of a camera.

일반적으로 목표물을 추적하는 기법에는 중심점 추적방법과 상관 추적기법이 있다.In general, there are two methods for tracking targets: center point tracking and correlation tracking.

중심점 추적기법은 이동 물체를 배경으로부터 분리한 후 추출된 이동 물체의 중심점을 추적하는 기법이다.The center point tracking technique is a method of tracking the center point of the extracted moving object after separating the moving object from the background.

이때 물체, 즉 목표물을 배경과 분리하기 위해 문턱치를 이용하게 된다.At this time, the threshold value is used to separate the object, that is, the target, from the background.

즉, 문턱치를 이용하여 배경과 물체를 이진화하게 된다.That is, the background and the object are binarized using the threshold.

그러나, 이러한 중심적 추적기법은 잡음에 대한 영향을 많이 받는 단점이 있다.However, this central tracking technique has a drawback of being affected by noise.

즉, 영상이 비교적 단순하여 영상 영역화가 용이하고 추적 가능한 물체의 속도에 대한 제약이 비교적 적은 경우에는 추적 안정성이 좋고 잡음의 영향이 적다.In other words, when the image is relatively simple and the image is easily segmented and the constraint on the speed of the traceable object is relatively low, the tracking stability is good and the noise is less affected.

그러나 반대로 영상이 비교적 복잡하여 영상 영역화가 용이하지 않고 추적 가능한 목표물의 속도에 대한 제약이 비교적 많은 경우에는 추적 안정성이 나쁘고 잡음이 많아진다.On the contrary, when the image is relatively complex and image segmentation is not easy and the constraint on the speed of the trackable target is relatively high, the tracking stability is poor and the noise is high.

또한, 상관 추적기법은 이전 프레임의 이동 물체, 즉 목표물의 위치에 적당한 크기의 영역을 정의하고, 정의된 영역과 현재 프레임내의 검색영역과의 상관도를 계산하여 상관도가 가장 높은 영역으로 물체가 이동한 것으로 추정하는 방법이다.In addition, the correlation tracking technique defines a region of a suitable size for the moving object of the previous frame, that is, the target position, and calculates the correlation between the defined region and the search region within the current frame, thereby determining the object as the region having the highest correlation. It is a method to estimate that it moved.

따라서, 상관 추적기법은 중심점 추적기법과 같이 영상 영역화 과정을 수행하지 않고 입력되는 현재 프레임의 영상으로부터 직접 상관도를 게산하기 때문에 비교적 복잡한 영상에 대해서도 추적 성능이 유지되지만 계산량이 많아지는 단점이 있다.Therefore, since the correlation tracking technique calculates the correlation directly from the image of the current frame input without performing the image segmentation process like the center point tracking technique, the tracking performance is maintained even for a relatively complex image, but there is a disadvantage in that the calculation amount is increased. .

본 발명은 상기의 단점을 개선하기 위하여 디지탈화된 영상을 인가받아 에지화소의 출력값이 0이 되도록 하는 필터를 1 프레임의 각 화소에 마스킹하여 그에 대한 레지스터를 할당함으로써 에지를 검출하고, 이렇게 검출된 에지내의 중심점을 찾아 카메라의 방향을 변경함으로써 목표물을 안정적으로 추적할 수 있도록 하는 목표물 추적장치 및 방법을 제공하는 것이다.In order to solve the above disadvantage, the present invention detects an edge by masking each pixel of one frame by applying a digitalized image to the output value of an edge pixel and assigning a register thereof to the pixel. The present invention provides a target tracking device and method for stably tracking a target by finding a center point in the camera and changing a direction of a camera.

도1은 본 발명 화상전화기의 목표물 추적장치를 나타낸 블럭도.1 is a block diagram showing a target tracking device of a video telephone of the present invention.

도2는 본 발명에 의하여 에지화소에 대하여 8비트로 정의된 8가지 방향을 나타낸 예시도.2 is an exemplary diagram showing eight directions defined by eight bits for an edge pixel according to the present invention;

도3은 본 발명 화상전화기의 목표물 추적방법을 나타낸 흐름도.3 is a flowchart showing a target tracking method of the video telephone of the present invention.

*도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명** Description of the symbols for the main parts of the drawings *

100:카메라110:아날로그/디지탈 변환부100: camera 110: analog / digital conversion unit

120:영상 저장부130:필터링부120: image storage unit 130: filtering unit

140:레지스터 검색부150:중심점 계산부140: register search unit 150: center point calculation unit

160:씨피유170:모터 구동부160: C oil 170: motor drive unit

상기의 목적을 달성하기 위해 본 발명에 의한 화상 전화기의 목표물 추적방법은, 디지탈화된 입력영상의 각 화소를 에지화소의 출력값이 0이 되도록 하는 필터로 마스킹하여 0이 되는 화소를 에지화소로 표시한 다음 이를 한 프레임의 영상 전체에 대해서 수행하는 제1과정; 입력영상의 각 화소당 1개의 레지스터를 설정한 다음 그 값을 0으로 클리어시키는 제2과정; 상기 제2과정의 레지스터가 설정된 각 화소에 대해 제1과정에 의한 필터를 각각의 방향으로 이동시켜 필터의 결과영상과 비교하는 제3과정; 상기 제3과정에 의하여 현재 레지스터의 위치에서 비교된 결과영상의 값이 1인 경우에 이를 에지화소로 판단하여 이 레지스터에 1을 셋팅하는 제4과정; 에지화소 전체에 대하여 레지스터값이 셋팅되었다면 에지화소들의 내부 중심점을 계산하여 그 중심점에 따라 카메라의 방향을 조절하여 목표물을 추적하는 제5과정을 포함하여 수행됨을 특징으로 한다.In order to achieve the above object, a target tracking method of a video telephone according to the present invention is characterized by masking each pixel of a digitized input image with a filter such that an output value of an edge pixel is zero, and displaying the pixel which becomes 0 as an edge pixel. A first step of performing the entire image of one frame; Setting one register for each pixel of the input image and then clearing the value to zero; A third step of moving the filter according to the first step in each direction with respect to each pixel in which the register of the second step is set, and comparing the resultant image with the filter; A fourth step of determining that the resultant image value compared to the current register at the third register is 1 and setting the register 1 to the edge pixel when the value of the resultant image is 1; If the register value is set for the entire edge pixel, a fifth process of tracking an object by calculating an internal center point of the edge pixels and adjusting a direction of the camera according to the center point is performed.

또한, 상기의 목적을 달성하기 위해 본 발명에 의한 화상 전화기의 목표물 추적장치는, 카메라(100)로부터 입력되는 영상신호를 디지탈 신호로 변환하는 아날로그/디지탈 변환부(110); 상기 아날로그/디지탈 변환부(110)로부터 출력되는 영상신호를 저장하는 영상 저장부(120); 상기 영상 저장부(120)로부터 출력되는 한 프레임의 영상신호의 각 화소를 에지화소의 출력값이 0이 되도록 하는 필터 마스크로 마스킹하여 0이 되는 화소를 에지화소로 표시한 다음 이를 한 프레임의 영상 전체에 대해서 수행되는 필터링부(130); 입력영상의 각 화소당 1개의 레지스터를 설정하고 레지스터가 설정된 각 화소에 대해 필터링부(130)의 결과영상과 비교하여 에지화소에 대해 해당비트를 셋팅하는 레지스터 검색부(140); 상기 레지스터 검색부(140)에 의해 전체 에지화소에 해당비트가 셋팅되면 에지화소들의 중심점을 구하는 중심점 계산부(150); 상기 중심점 계산부(150)의 중심점에 대한 데이타를 인가 받아 상기 카메라(100)의 방향을 조절하는 모터 구동부(170)를 포함하여 구성됨을 특징으로 한다.In addition, in order to achieve the above object, the target tracking device of the video telephone according to the present invention, the analog / digital conversion unit 110 for converting the video signal input from the camera 100 into a digital signal; An image storage unit 120 for storing an image signal output from the analog / digital converter 110; Mask each pixel of the image signal of one frame output from the image storage unit 120 with a filter mask for the output value of the edge pixel to be zero, and display the pixel which becomes 0 as the edge pixel, and then the entire image of one frame Filtering unit 130 is performed for; A register search unit 140 for setting one register for each pixel of the input image and setting a corresponding bit for an edge pixel by comparing the resultant image of the filtering unit 130 with respect to each pixel in which the register is set; A center point calculator 150 for obtaining the center points of the edge pixels when the corresponding bit is set in all the edge pixels by the register searcher 140; It is characterized in that it comprises a motor driving unit 170 for adjusting the direction of the camera 100 by receiving data about the center point of the center point calculation unit 150.

이하 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시예를 상세히 설명한다.Hereinafter, exemplary embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

먼저 목표물을 추적 모드에서 적외선 카메라(100)로부터 초기 한 프레임의 적외선 입력영상이 출력되면 그 영상신호는 온되어 있는 아날로그/디지탈 변환부(110)에 의해 디지탈 신호로 변환되어 2차원 행렬상에서 지정된 범위내의 값을 가지는 디지탈 영상신호가 되며, 이렇게 변환된 1프레임의 영상신호는 영상 저장부(120)에 의해 저장되는데, 이 영상 저장부(120)는 영상을 저장하기에 적합한 VRAM(Video RAM)을 사용하는 것이 바람직하다(ST1).First, when an infrared input image of an initial frame is output from the infrared camera 100 in the tracking mode, the video signal is converted into a digital signal by the analog / digital conversion unit 110 that is turned on and is designated on a two-dimensional matrix. The video signal of the converted one frame is stored by the image storage unit 120. The image storage unit 120 has a VRAM (Video RAM) suitable for storing the image. It is preferable to use it (ST1).

상기 영상 저장부(120)가 1프레임의 영상신호를 모두 입력받게 되면 씨피유(170)는 상기 아날로그/디지탈 변환부(110)를 오프시켜 영상 저장부(120)에 저장되는 입력 영상을 변하지 않게 하여야 한다.When the image storage unit 120 receives all the image signals of one frame, the CPI 170 must turn off the analog / digital conversion unit 110 so that the input image stored in the image storage unit 120 is not changed. do.

상기 영상 저장부(120)에 저장된 영상 신호는 2차원 행렬 I(x,y)에 밝기값이 할당된 형태이며, 필터링부(130)에서는 입력 영상의 목표물의 에지를 검출하기 위하여 다음 식(1)과 같이 에지화소의 출력값이 0이 되도록 하는 3×3형태의 마스크를 갖는 필터를 사용함으로써 에지화소를 추출하게 된다.The image signal stored in the image storage unit 120 is a form in which a brightness value is assigned to a two-dimensional matrix I (x, y), and the filtering unit 130 detects an edge of a target of an input image by using the following equation (1). The edge pixel is extracted by using a filter having a mask of the 3x3 form such that the output value of the edge pixel becomes 0, as shown in FIG.

이러한 필터를 이용하여 에지화소를 추출하는 경우에는 미분기를 사용하여 에지화소를 추출할때와는 달리 문턱치 설정단계가 필요없는 장점을 지니게 된다.In the case of extracting the edge pixel using such a filter, unlike the case of extracting the edge pixel using a differentiator, the threshold setting step is not required.

상기 식(1)의 필터 마스크를 입력 영상의 2차원 행렬 I(x,y) 즉, 각각의 화소에 마스킹하게 되면 다음 식 (2)에 의해 필터링부(130)의 출력이 발생한다.When the filter mask of Equation (1) is masked on the two-dimensional matrix I (x, y), that is, each pixel of the input image, the output of the filtering unit 130 is generated by Equation (2) below.

그러므로, 이의 식 (2)에 의해 필터링 값이 0이 되는 화소에 대해서만 에지화소라고 판단하며, 그렇지 않을 경우에는 옆화소로 이동하게 되어 영상 저장부(120)에 저장된 1프레임의 입력영상에 대하여 모두 수행하게 된다(ST2-ST6) .Therefore, it is determined by the equation (2) that only the pixel whose filtering value is 0 is an edge pixel. Otherwise, the pixel is moved to the next pixel, and all the input images stored in the image storage unit 120 are stored. (ST2-ST6).

상기의 각 과정에 의해 에지화소를 판단하기 위한 필터링이 1프레임에 대하여 모두 수행되면, 레지스터 검색부(140)는 입력영상의 각 화소당 1개의 레지스터를 설정하여 그 값을 0으로 클리어한 다음 도 2에 도시한 바와 같이 기준화소 즉, 레지스터 셋팅값이 0인 에지화소에 대하여 8비트로 정의된 8가지 방향(1000 0000, 0100 0000, 0010 0000, 0001 0000, 0000 1000, 0000 0100, 0000 0010, 0000 0001)으로 필터 마스크를 이동시켜 비교하게 된다(ST8).When the filtering for determining the edge pixel is performed for one frame by each of the above processes, the register searching unit 140 sets one register for each pixel of the input image and clears the value to 0. As shown in Fig. 2, eight directions (1000 0000, 0100 0000, 0010 0000, 0001 0000, 0000 1000, 0000 0100, 0000 0010, 0000) are defined by 8 bits for the reference pixel, that is, the edge pixel with the register setting value of 0. 0001) and the filter mask is moved (ST8).

그 결과 현재의 레지스터의 위치에서 필터의 결과 영상의 값이 1이 되면 즉, 에지화소를 만나면 해당방향에 대해 1을 셋팅한다.As a result, when the value of the resultant image of the filter becomes 1 at the current register position, that is, when the edge pixel is encountered, 1 is set in the corresponding direction.

이후 8가지 방향 모두에 대해 진행한 다음 레지스터값이 1111 1111이면 목표물이라고 판단하여 I(x,y)=1을 셋팅한다(ST9,ST10).Then, the process proceeds to all eight directions, and if the register value is 1111 1111, it is determined that the target is set and I (x, y) = 1 is set (ST9, ST10).

이와 같이 에지화소 전체에 대하여 레지스터의 비트값(1111 1111)이 셋팅되어 영상 저장부(120)에 저장되면(ST11), 중심점 계산부(150)는 이를 읽어들여 다음 식 (3)과 식 (4)에 의해 목표물의 중심점이 계산된다(ST12).As such, when the bit values 1111 and 1111 of the register are set for the entire edge pixels and stored in the image storage unit 120 (ST11), the center point calculation unit 150 reads them and then the following equations (3) and (4) ), The center point of the target is calculated (ST12).

여기서 N은 I(x,y)가 1인 화소의 갯수이다.Where N is the number of pixels for which I (x, y) is one.

이렇게 상기 중심점 계산부(150)로부터 계산된 목표물의 중심점은 씨피유(160)로 입력되어 모터 구동부(170)를 제어하는 제어신호를 생성함과 아울러 아날로그/디지탈 변환부(110)를 온시켜 새로운 영상을 입력받을 수 있게 한다.The center point of the target calculated from the center point calculator 150 is input to the CPI 160 to generate a control signal for controlling the motor driver 170 and to turn on the analog / digital converter 110 to generate a new image. To be inputted.

또한, 상기 모터 구동부(170)는 씨피유(160)로부터 출력되는 제어신호에 의해 목표물을 추적할 수 있도록 카메라(100)의 방향을 변경시킨다(ST13).In addition, the motor driving unit 170 changes the direction of the camera 100 to track the target by the control signal output from the CPI (ST13).

이와같은 동작을 통해 카메라(100)의 방향을 목표물의 위치에 따라 변화시켜 카메라(100)가 목표물을 추적할 수 있도록 하며, 이러한 과정은 소정시간마다 한번씩(예를들어 1초에 10회정도)만 수행되더라도 목표물을 추적할 수 있게 된다.Through this operation, the direction of the camera 100 is changed according to the position of the target so that the camera 100 can track the target. This process is performed once every predetermined time (for example, about 10 times per second). Even if it is done, the target can be tracked.

이상에서 설명한 바와같이 본 발명에 의한 화상전화기의 목표물 추정장치 및 방법은 에지화소의 값이 0이 되도록 하는 필터 마스크를 사용함으로써 굳이 미분기를 사용하여 에지화소를 추출할때와는 달리 잡음등에 의한 불확실한 문턱치설정단계가 필요없음으로 인해 목표물의 추적 성능을 향사이키는 효과가 있다.As described above, the apparatus and method for estimating the target of the video telephone according to the present invention are different from the edges extracted using the differentiator by using a filter mask that makes the edge pixel value 0. Since no threshold setting step is required, the tracking performance of the target is improved.

Claims (6)

디지탈화된 입력영상의 각 화소를 에지화소의 출력값이 0이 되도록 하는 필터로 마스킹하여 0이 되는 화소를 에지화소로 표시한 다음 이를 한 프레임의 영상전체에 대해서 수행하는 제1과정;Masking each pixel of the digitized input image with a filter such that an output value of the edge pixel becomes 0, displaying the pixel which becomes 0 as an edge pixel, and then performing this on the entire image of one frame; 입력영상의 각 화소당 1개의 레지스터를 설정한 다음 그 값을 0으로 클리어시키는 제2과정;Setting one register for each pixel of the input image and then clearing the value to zero; 상기 제2과정의 레지스터가 설정된 각 화소에 대해 제1과정에 의한 필터를 각각의 방향으로 이동시켜 필터의 결과 영상과 비교하는 제3과정;A third step of moving the filter according to the first step in each direction with respect to each pixel in which the register of the second step is set, and comparing the resultant image with the filter; 상기 제3과정에 의하여 현재 레지스터의 위치에서 비교된 결과영상의 값이 1인 경우에 이를 에지화소로 판단하여 이 레지스터에 1을 셋팅하는 제4과정;A fourth step of determining that the resultant image value compared to the current register at the third register is 1 and setting the register 1 to the edge pixel when the value of the resultant image is 1; 에지화소 전체에 대하여 레지스터값이 셋팅되었다면 에지화소들의 내부 중심점을 계산하여 그 중심점에 따라 카메라의 방향을 조절하여 목표물을 추적하는 제5과정을 포함하여 수행됨을 특징으로 하는 화상 전화기의 목표물 추적방법.And a fifth step of calculating an internal center point of the edge pixels and tracking a target by adjusting the direction of the camera according to the center point if the register value is set for the entire edge pixel. 제1항에 있어서,The method of claim 1, 에지화소의 출력값이 0이 되도록 하는 필터는 다음과 같이 이루어지는 것을 특징으로 하는 화상 전화기의 목표물 추적방법.A filter for causing an output value of an edge pixel to be zero is performed as follows. 제1항에 있어서,The method of claim 1, 제1과정의 0이 되는 에지화소의 계산은 다음 식에 의해 수행되어짐을 특징으로 하는 화상 전화기의 목표물 추적방법.The target tracking method of the video telephone, characterized in that the calculation of the edge pixel which becomes 0 in the first process is performed by the following equation. 카메라로부터 입력되는 영상신호를 디지탈 신호로 변환하는 아날로그/디지탈 변환부;An analog / digital converter for converting an image signal input from a camera into a digital signal; 상기 아날로그/디지탈 변환부로부터 출력되는 영상신호를 저장하는 영상 저장부;An image storage unit for storing an image signal output from the analog / digital converter; 상기 영상 저장부로부터 출력되는 한 프레임의 영상신호의 각 화소를 에지화소의 출력값이 0이 되도록 하는 필터 마스크로 마스킹하여 0이 되는 화소를 에지화소로 표시한 다음 이를 한 프레임의 영상 전체에 대해서 수행하는 필터링부;Mask each pixel of an image signal of one frame output from the image storage unit with a filter mask that makes an output value of an edge pixel zero, and display the pixel which becomes 0 as an edge pixel, and then perform the entire image of one frame. A filtering unit; 입력영상의 각 화소당 1개의 레지스터를 설정하고 레지스터가 설정된 각 화소에 대해 필터링부의 결과영상과 비교하여 에지화소에 대해 해당비트를 셋팅하는 레지스터 검색부;A register search unit for setting one register for each pixel of the input image and setting a corresponding bit for an edge pixel by comparing the resultant image of the filter with respect to each pixel in which the register is set; 상기 레지스터 검색부에 의해 전체 에지화소에 해당비트가 셋팅되면 에지화소들의 중심점을 구하는 중심점 계산부;A center point calculator which obtains a center point of edge pixels when a corresponding bit is set in all edge pixels by the register searching unit; 상기 중심점 계산부의 중심점에 대한 데이타를 인가받아 상기 카메라의 방향을 조절하는 모터 구동부를 포함하여 구성됨을 특징으로 하는 화상 전화기의 목표물 추적장치.And a motor driver for adjusting the direction of the camera by receiving data about the center point of the center point calculator. 제4항에 있어서,The method of claim 4, wherein 필터링부의 필터 마스크는 다음과 같이 구성된 것을 특징으로 하는 화상 전화기 목표물 추적장치.And a filter mask of the filtering unit is configured as follows. 제4항에 있어서,The method of claim 4, wherein 필터링부의 0이 되는 에지화소의 계산은 다음 식에 의해 계산되어짐을 특징으로 하는 화상 전화기의 목표물 추적방법.The target pixel tracking method of an image telephone, characterized in that the calculation of the edge pixel which becomes the zero of the filtering unit is calculated by the following equation.
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