KR19980015952A - Servo timing error and servo control method when an error occurs in a specific track - Google Patents
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Abstract
가. 청구범위에 기재된 발명이 속한 기술분야: 하드 디스크 드라이브(Hard Disk Drive)에서 헤드 스위칭시 서보타이밍 에러 및 특정 트랙에서의 에러 발생의 경우 서보제어하는 방법에 관한 기술이다.end. TECHNICAL FIELD The present invention relates to a servo control method for a servo timing error when a head is switched in a hard disk drive and an error in a specific track.
나. 발명이 해결하려고 하는 기술적 과제: 헤드 스위칭시 서보타이밍 에러 및 특정 트랙에서의 에러가 발생하면 바로 파킹제어를 수행하지 않고도 서보 복구.I. SUMMARY OF THE INVENTION An object of the present invention is to provide servo recovery without performing a parking control immediately when a servo timing error and an error in a specific track occur at the time of head switching.
다. 그 발명의 해결방법의 요지: 본 발명에서는 특정 트랙의 서보불연속구간에 의해 에러가 발생되면 오프셋조정을 위한 탐색을 수행하여 헤드가 그 구간을 지나가게 서보제어하고, 서보 타이밍이 어긋남에 의해 에러가 발생되면 해당 헤드를 통한 스캔을 수행하여 서보제어한다.All. In the present invention, when an error occurs due to a servo discontinuity section of a specific track, a search for offset adjustment is performed to perform servo control so that the head passes over the section, and when the servo timing is out of order, And if so, performs a scan through the head to perform servo control.
라. 발명의 중요한 용도: 하드 디스크 드라이브에서의 서보 제어la. An important application of the invention: Servo control in hard disk drives
Description
본 발명은 하드 디스크 드라이브(Hard Disk Drive: 이하 HDD라 칭함)에 관한 것으로, 특히 서보타이밍 에러 및 특정 트랙에서의 에러 발생시 서보제어를 개선하는 방법에 관한 것이다.BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a hard disk drive (hereinafter referred to as an HDD), and more particularly, to a servo timing error and a method for improving servo control when an error occurs in a specific track.
고용량 디스크 드라이브의 요구는 기록 매체인 디스크내 트랙 수의 증가를 가져오게 했다. 이러한 디스크내 트랙 수의 증가는 곧 높은 TPI(Track Per Inch) 출현을 의미한다. 헤드의 정교성과 서보라이터에 의한 서보라이트의 정확성 요구 및 그에 상응하는 기술 발전은 높은 TPI(Track Per Inch) 출현을 가능하게 했다.The demand for high capacity disk drives has led to an increase in the number of tracks in the disk that is the recording medium. The increase in the number of tracks in the disk means a high TPI (Track Per Inch) appearance. The sophistication of the head, the accuracy requirement of the servo light by the servo writer, and the corresponding technological development have made possible the appearance of high TPI (Track Per Inch).
HDD에서 헤드는 디스크 상에 데이타를 독출, 기록, 소거하기 위해 사용되며, 서보 메카니즘의 제어에 의해 방사상 방향으로 이동되어 디스크내 트랙군에서 소망하는 하나의 트랙에 위치된다. HDD내 디스크는 통상 다수 개가 있으며 헤드도 디스크면에 상응하는 갯수만큼 있다. 그러므로 특정 헤드가 인에이블되어 그에 대응하는 디스크면의 데이타를 기록, 독출 하다가 다른 디스크면의 데이타를 억세스하기 위해선 상기 다른 디스크면에 대응하는 헤드로의 순간적인 헤드 스위칭이 있어야 한다.In a HDD, a head is used to read, write, erase data on a disk, and is moved in a radial direction by control of a servo mechanism and positioned on a desired track in a group of tracks in the disk. There are usually a number of discs in the HDD, and the number of heads is corresponding to the number of discs. Therefore, in order to enable the specific head to be enabled, to record and read data on the corresponding disk surface, and to access data on the other disk surface, instantaneous head switching to the head corresponding to the other disk surface must be performed.
순간적인 헤드 스위칭 전후 사이에는 서보불연속구간이 존재하는데 이는 헤드편차 및 서보정보의 기록품질에 기인한다. 헤드편차 및 서보정보의 기록품질이 좋지 못할 경우 높은 TPI를 가진 디스크에서의 헤드 스위칭 제어는 불연속구간(서보제어 불안정 요인이 됨)에 아주 민감하게 반응하게 된다. 도 1을 참조하여 그 일 예를 설명하면 다음과 같다.There is a servo discontinuity section before and after instantaneous head switching due to head deviation and recording quality of servo information. If the recording quality of the head deviation and the servo information is poor, the head switching control on the disk with a high TPI will be very sensitive to the discontinuous section (which becomes a servo control instability factor). An example will be described with reference to FIG.
도 1에서, 빗금쳐진 영역 2는 서보불연속구간을 의미한다. 서보불연속구간은 트랙과 트랙 간의 가드밴드(guard band)에서 발생할 소지가 있는데, 제1도의 일 예에서는 트랙 n-1과 트랙 n 사이에 서보불연속구간 10이 있다. 도 1에서와 같이 트랙 n-1에서부터 트랙 n으로의 헤드 스위칭시 헤드 4는 참조번호 6이 지시하는 화살표 방향을 따라 진행하여 트랙 n-1에서 트랙 n으로 가게 된다. 이때 헤드 4는 트랙 탐색 시와는 달리 서보불연속구간 10을 진행하는 거리가 길어지게 되는데 그에 따라 서보정보는 연속해서 페일(fail)이 된다. 즉, SAM(Servo Address Mark) 에러 및 PES(Position Error Siganl) 에러가 발생하게 되고 그 결과 시스템에서의 서보제어가 불가능하게 된다. 헤드 스위칭시의 서보정보 페일이 쉽게 발생하는 원인은, 동일 디스크면에서의 트랙 탐색은 헤드 움직임이 있게 제어하는(미리 정해진 값(전류)을 헤드가 장착된 액츄에이터에 인가) 탐색 모드이지만 헤드 스위칭시는 헤드 움직임이 없게 제어하는 추종 모드이기 때문이다. 도 1에서 S는 서보정보가 있는 서보필드 부분을 의미한다.In FIG. 1, the hatched area 2 means a servo discontinuity section. The servo discontinuity section may occur in a guard band between a track and a track. In one example of FIG. 1, there is a servo discontinuity section 10 between a track n-1 and a track n. As shown in Fig. 1, during head switching from track n-1 to track n, the head 4 moves along the arrow direction indicated by reference numeral 6 and goes from track n-1 to track n. At this time, unlike the case of track search, the head 4 has a longer distance to travel in the servo discontinuity section 10, so that the servo information continuously fails. That is, a SAM (Servo Address Mark) error and a PES (Position Error Siganl) error are generated. As a result, the servo control in the system becomes impossible. The cause of the servo information fail at the time of head switching is that the track search on the same disk surface controls the head movement (a predetermined value (current) is applied to the actuator equipped with the head) Is a follow-up mode in which no head movement is controlled. 1, S denotes a servo field portion having servo information.
한편 서보라이트방법 중 스태거드(stagaward)방식으로 서보라이트를 하게 되면 다수의 디스크의 동일 실린더(트랙)에는 도 2a 및 도 2b와 같이 서보정보가 기록된다. 도 2a 및 도 2b에서는 2장의 디스크 즉, 디스크 면이 4면일 경우를 일 예로 하고 있다. 도 2a는 정상적으로 서보라이트된 경우이고 도 2b는 비정상적으로 서보라이트한 경우이다. 도 2b와 같이 비정상적인 경우에서 헤드 스위칭(헤드 HD2→HD1)이 있게 되면 실제 기록된 서보정보의 위치 20은 서보정보가 있을 것으로 가정한 위치 22로부터 멀리 떨어져 있기 때문에 서보에러는 연속적으로 발생하게 된다.On the other hand, when servo writing is performed in a staggered manner in the servo write method, servo information is recorded on the same cylinder (track) of a plurality of disks as shown in Figs. 2A and 2B. In FIGS. 2A and 2B, two discs, that is, four discs, are used as an example. FIG. 2A shows a case where servo writing is normally performed, and FIG. 2B shows a case where servo writing is abnormally performed. As shown in FIG. 2B, when the head switching (head HD2? HD1) occurs in the abnormal state, the servo error is continuously generated since the position 20 of the actually recorded servo information is far from the position 22 where the servo information is supposed to exist.
이를 도 3을 참조하여 더욱 상세히 설명한다. 도 3에서, 30은 이전 헤드에 의한 SAM검출 위치를, 32-1, 32-2는 정상가정시 SAM검출위치를, 34는 실제 SAM검출위치를 나타내고 있음을 이해하여야 한다. 헤드 HD2에서 헤드 HD3로 헤드 스위칭이 되면 시스템에서는 이전 헤드 즉 HD2의 서보타이밍으로 가정된 정상 서보위치 32-1에서 SAM검출을 체크하게 된다. 그 위치에서 SAM검출이 체크되지 않으면 SAM검출되지 않았다는 F_SAM를 발생하고 그후 HD2의 서보타이밍으로 가정된 정상 서보위치 32-2에서 SAM검출을 체크하여 그 위치에서 SAM검출이 체크되지 않으면 F_SAM를 또 발생한다. F_SAM이 연속해서 2회 발생하면 모든 서보타이밍이 발생하지 않게 된다.This will be described in more detail with reference to FIG. In Fig. 3, it should be understood that 30 indicates the SAM detection position by the previous head, 32-1 and 32-2 indicate the normal SAM detection position, and 34 indicates the actual SAM detection position. When the head is switched from the head HD2 to the head HD3, the system checks the SAM detection at the normal servo position 32-1 assumed to be the servo timing of the previous head, HD2. If the SAM detection is not checked at that position, an F_SAM indicating that SAM is not detected is generated. Then, the SAM detection is checked at the normal servo position 32-2 assumed to be the servo timing of HD2, and if the SAM detection is not checked at that position, do. If F_SAM occurs twice in succession, all servo timings will not occur.
도 1과 함께 설명한 특정 트랙에서의 에러 발생의 경우와 도 2a,B 내지 도 3와 함께 설명한 서보타이밍에 의한 에러 발생의 경우 종래의 기술에는 도 5와 같은 서보제어 동작을 수행한다.In the case of an error occurring in the specific track described with reference to FIG. 1 and in the case of an error by the servo timing described with FIGS. 2A, B and 3, the servo control operation as shown in FIG. 5 is performed in the conventional technique.
도 5를 참조하여 설명하기에 앞서, 이 기술의 이해를 돕기 위해 도 4를 참조하여 통상적인 하드 디스크 드라이브의 구성 및 동작을 설명한다.Prior to description with reference to FIG. 5, the structure and operation of a conventional hard disk drive will be described with reference to FIG. 4 to facilitate understanding of this technique.
도 4는 통상적인 하드 디스크 드라이브의 블럭구성도로서, 2장의 디스크를 일예로 보여주고 있다. 도 4에서 디스크 110는 스핀들 모터 134에 의해서 회전한다. 헤드 112는 디스크 110의 표면상에 위치하며 보이스 코일 모터(Voice Coil Motor:이하 VCM이라함) 130의 암 어셈블리(Arm Assembly)의 수직으로 신장된 암에 설치된다. 전치증폭기 116은 데이타독출시 헤드 112에 의해 픽업된 신호를 전치증폭하며, 데이타기록시에는 헤드 114를 구동시켜 리드/라이트 채널회로 118로부터 인가되는 부호화된 기록데이타(Encoded Write Data)를 디스크 110에 기록토록 한다. 리드/라이트 채널회로(Read/Write Channel) 118은 전치증폭기 116으로부터 인가되는 리드신호로부터 데이타 펄스를 검출하고 디코딩하여 DDC 120에 인가하며, DDC 120으로부터 인가되는 라이트 데이타를 코딩하여 전치증폭기116에 인가한다. DDC 120은 호스트 컴퓨터와 마이크로 콘트롤러 124 간과, 호스트 컴퓨터와 리드/라이트 채널회로 118 간의 통신을 인터페이스한다. 메모리부 126은 호스트 컴퓨터와 마이크로 콘트롤러 124와 리드/라이트 채널회로 118 사이에 전송되는 데이타를 일시 저장하는 버퍼 램과 마이크로 콘트롤러 124의 수행 프로그램 및 각종 설정값들을 저장하는 롬으로 구성된다. 마이크로 콘트롤러 124는 호스트 컴퓨터로부터 수신되는 리드 또는 라이트 명령에 응답하여 트랙탐색 및 트랙추종을 제어한다. VCM 구동부 128은 마이크로 콘트롤러 124로부터 발생되는 헤드 114들의 위치제어를 위한 신호에 의해 액츄에이터 130을 구동하기 위한 구동전류를 발생하여 액츄에이터 130의 VCM에 인가한다. 액츄에이터 130은 VCM구동부 128로부터 인가되는 구동전류의 방향 및 레벨에 대응하여 헤드 112들을 디스크 110 상에서 이동시킨다. 스핀들 모터 구동부 134는 마이크로 콘트롤러 124로부터 디스크 110의 회전제어를 위한 제어값에 따라 스핀들 모터 134를 구동하여 디스크 110들을 회전시킨다. 그리고 디스크 신호제어부 136은 리드/라이트에 필요한 각종 타이밍신호들을 발생하며 서보정보를 디코딩하여 마이크로 콘트롤러 124에 인가한다.FIG. 4 is a block diagram of a typical hard disk drive, showing two discs as an example. In Fig. 4, the disc 110 is rotated by a spindle motor 134. Fig. The head 112 is positioned on the surface of the disk 110 and is mounted on a vertically elongated arm of an arm assembly of a voice coil motor (VCM) 130. The preamplifier 116 pre-amplifies the signal picked up by the data-reading-out head 112 and drives the head 114 to write encoded data (Encoded Write Data) applied from the read / write channel circuit 118 to the disc 110 Let's record. A read / write channel circuit 118 detects and decodes a data pulse from a read signal applied from the preamplifier 116, applies the data pulse to the DDC 120, codes the write data applied from the DDC 120, do. The DDC 120 interfaces communication between the host computer and the microcontroller 124 and between the host computer and the read / write channel circuit 118. The memory unit 126 includes a buffer RAM for temporarily storing data transmitted between the host computer, the microcontroller 124, and the read / write channel circuit 118, and a ROM for storing programs and various setting values of the microcontroller 124. The microcontroller 124 controls track search and track following in response to a read or write command received from the host computer. The VCM driving unit 128 generates a driving current for driving the actuator 130 by a signal for controlling the position of the heads 114 generated from the microcontroller 124, and applies the driving current to the VCM of the actuator 130. The actuator 130 moves the heads 112 on the disk 110 in accordance with the direction and the level of the driving current applied from the VCM driving unit 128. The spindle motor driving unit 134 drives the spindle motor 134 according to a control value for controlling the rotation of the disk 110 from the microcontroller 124 to rotate the disks 110. The disk signal controller 136 generates various timing signals required for read / write, decodes the servo information, and applies the decoded servo information to the microcontroller 124.
도 4와 도 5를 참조하여, 특정 트랙에서의 에러 발생의 경우와 서보타이밍에 의한 에러 발생의 경우에 종래 기술에 의거한 서보제어 동작을 설명하면 다음과 같다.Referring to FIGS. 4 and 5, the servo control operation based on the prior art will be described below in the case of an error in a specific track and the case of an error in servo timing.
도 5의 마이크로 콘트롤러 124는 서보제어루틴이 되면 도 6의 200단계로 진행하여 헤드 스위칭이 되었는가를 판단한다. 만약 헤드 스위칭되었으면 202단계에서 헤드스위칭 시의 서보제어를 위한 플래그를 세트하고 204단계 및 206단계에서 서보타이밍의 기준이 되는 SAM이 검출되지 않을 때 발생하는 F_SAM, 트랙 어드레스를 나타내는 그레이 코드 GRAY가 검출되지 않을 때 발생하는 F_GRAY가 검출되는지를 판단한다. 만약 F_SAM, F_GRAY가 검출되면 210단계로 진행하여 에러카운트 EC를 1증가시키고 212단계로 간다. 또한 208단계에서는 현재의 그레이코드 값 CUR_GRY과 이전의 그레이코드 값 PRE_GRY의 차가 그레이코드의 유효를 여부를 알기위는 유효확인범위값(예를 들면 '32') 보다 큰가를 판단한다. 만약 크면 212단계로 진행하여 에러카운트 EC의 값을 1증가시킨다.When the microcontroller 124 of FIG. 5 becomes the servo control routine, the microcontroller 124 of FIG. 5 proceeds to step 200 of FIG. 6 to determine whether the head switching has been performed. If the head is switched, a flag for servo control at the time of head switching is set in step 202, and a F_SAM generated when a SAM as a reference of the servo timing is not detected in step 204 and a gray code GRAY indicating a track address are detected F_GRAY, which is generated when it is not detected, is detected. If F_SAM and F_GRAY are detected, the flow advances to step 210 to increase the error count EC by 1, and the flow advances to step 212. In step 208, it is determined whether the difference between the current gray code value CUR_GRY and the previous gray code value PRE_GRY is larger than the validation range value (for example, 32) to see whether the gray code is valid or not. If it is larger, the process proceeds to step 212, and the value of the error count EC is incremented by one.
마이크로 콘트롤러 124는 도 5의 212단계에서 에러카운트 EC의 값이 서보제어 복귀가능 한계치(예를 들면 '7')를 넘는가를 판단하고 그러면, 214단계로 진행하여 서보 디스에이블하고 216단계에서 파킹제어를 수행하고 종료한다. 만약 에러카운트 EC의 값이 한계치(예를 들면 '7')을 넘지 않으면 리턴하여 다음 서보제어 루틴에서 도 5의 과정을 다시 수행한다.The microcontroller 124 determines whether the value of the error count EC exceeds the servo control return limit value (for example, '7') in step 212 of FIG. 5. Then, the microcontroller 124 proceeds to step 214 to disable the servo, And ends. If the value of the error count EC does not exceed the limit value (for example, '7'), the process returns to the next servo control routine to perform the process of FIG.
이러한 종래의 기술은 헤드 스위칭시 서보타이밍 에러 및 특정 트랙에서의 에러가 발생하면 바로 파킹제어를 해버리게 된다. 따라서 이러한 경우에서도 파킹제어를 수행하지 않고 서보 복구할 수 있는 방법이 요망되었다.Such a conventional technique causes the parking control to be performed immediately when a servo timing error occurs during head switching and an error occurs in a specific track. Therefore, a method of recovering the servo without performing the parking control has been desired.
따라서 본 발명의 목적은 헤드 스위칭시 서보타이밍 에러 및 특정 트랙에서의 에러가 발생하면 바로 파킹제어를 수행하지 않고 서보 복구할 수 있는 방법을 제공하는데 있다.Accordingly, an object of the present invention is to provide a servo recovery method that can perform servo recovery without performing a parking control immediately when servo timing error and an error in a specific track occur at the time of head switching.
본 발명의 다른 목적은 헤드 스위칭시 서보정보 불량에 의한 순간적인 제어불능 상태를 제어가능상태로 복구할 수 있는 서보제어 방법을 제공하는데 있다.It is another object of the present invention to provide a servo control method capable of restoring an instantaneously uncontrollable state due to servo information failure to a controllable state at the time of head switching.
상기한 목적에 따라, 본 발명은 특정 트랙의 서보불연속구간에 의해 에러가 발생되면 오프셋조정을 위한 탐색을 수행하여 헤드가 그 구간을 지나가게 서보제어하고, 서보 타이밍이 어긋남에 의해 에러가 발생되면 해당 헤드를 통한 스캔을 수행하여 서보제어하는데 향한다.According to the above-mentioned object, according to the present invention, when an error occurs due to a servo discontinuity section of a specific track, a search for offset adjustment is performed and servo control is performed so that the head passes over the section. When an error is caused by a deviation in servo timing And performs scanning through the head to go to servo control.
도 1은 높은 TPI(Track Per Inch)를 가진 디스크에서의 헤드 스위칭 제어는 불연속구간(서보제어 불안정 요인이 됨)에 아주 민감하게 반응함을 설명하기 위한 도면.1 is a diagram for explaining that head switching control on a disk having a high TPI (Track Per Inch) is very sensitive to a discontinuous section (which becomes a servo control instability factor).
도 2a 및 도2B는 스태거드(stagaward)방식으로 디스크들의 동일 실린더(트랙)에 서보라이트된 서보정보를 보여주는 도면.2A and 2B are diagrams showing servo information servo-written to the same cylinder (track) of disks in a staggered manner.
도 3은 도 2b와 같이 비정상적으로 서보정보가 서보라이트된 경우 헤드 스위칭으로 인한 서보타이밍 에러 발생을 설명하기 위한 도면.FIG. 3 is a view for explaining servo timing error occurrence due to head switching when servo information is abnormally servo-written as in FIG. 2B; FIG.
도 4는 통상적인 하드 디스크 드라이브의 블럭구성도.4 is a block diagram of a conventional hard disk drive.
도 5는 서보타이밍 에러 및 특정 트랙에서의 에러 발생의 경우 종래의 서보제어 동작수행 흐름도.5 is a flowchart of a conventional servo control operation in case of servo timing error and error occurrence in a specific track.
도 6은 서보타이밍 에러 및 특정 트랙에서의 에러 발생의 경우 본 발명의 실시예에 따른 서보제어 동작수행 흐름도.6 is a flowchart of a servo control operation according to an embodiment of the present invention in the case of servo timing error and error occurrence in a specific track.
도 7a 내지 도 7b는 헤드 스위칭시 서보타이밍이 맞지 않을 때 종래 기술 및 본 발명의 실시예에 따른 서보제어를 비교하기 위해 보여주는 도면.FIGS. 7A and 7B are diagrams for comparing the servo control according to the prior art and the embodiment of the present invention when the servo timings do not match at the time of head switching. FIG.
도 8a 및 도 8b는 헤드 스위칭시 특정 트랙에서의 에러발생시(즉, 트랙에 서보불연속 구간 2가 있어 에러가 발생할 때) 종래 기술 및 본 발명의 실시예에 따른 서보제어를 비교하기 위해 보여주는 도면.8A and 8B are diagrams for comparing servo control according to the prior art and the embodiment of the present invention when an error occurs in a specific track at the time of head switching (that is, when an error occurs due to a servo discontinuity interval 2 in the track).
이하 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예를 상세히 설명한다. 도면들중 동일한 부품 또는 동일한 구성요소는 가능한한 어느곳에든지 동일한 참조번호 내지 동일한 부호를 나타내고 있음을 유의하여야 한다.Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. It should be noted that the same or similar elements among the drawings represent the same reference numerals or the same reference numerals whenever possible.
도 6은 헤드 스위칭시 서보타이밍 에러 및 특정 트랙에서의 에러 발생의 경우 본 발명의 실시예에 따른 서보제어 동작수행 흐름도이다. 도 6에서 참조번호 300으로 표시한 200단계 내지 212단계의 동작은 종래기술에 따른 서보제어 동작수행 흐름도인 도 5에서 200단계 내지 212단계의 동작과 동일하다. 200단계 내지 212단계의 동작은 헤드 스위칭시 서보타이밍 에러 및 특정 트랙에서의 에러 발생을 확인한 것으로 요약된다.FIG. 6 is a flow chart illustrating a servo control operation according to an embodiment of the present invention in the case of servo timing error during head switching and error occurrence in a specific track. The operations of steps 200 to 212 indicated by reference numeral 300 in FIG. 6 are the same as those of steps 200 to 212 of FIG. 5, which is a flowchart of a servo control operation according to the related art. Operation 200 to operation 212 are summarized as confirming servo timing error upon head switching and occurrence of error in a specific track.
그 후 본 발명에서는 마이크로 콘트롤러 124는 302단계에서 스캔 인에이블을 한다. 즉, 헤드 스위칭 후 서보정보를 검사토록 동작 인에이블한다. 스캔 인에이블후 304단계에서 F_SAM 또는 F_GRAY가 검출되는지를 판단하고 검출되지 않으면 306단계로 진행하여 현재의 그레이코드 값 CUR_GRY과 이전의 그레이코드 값 PRE_GRY의 차가 그레이코드의 유효를 여부를 알기위는 유효확인범위값(예를 들면 '32') 보다 큰가를 판단한다. 만약 크지 않으면 서보정보가 검출됨을 의미하므로 과정을 그대로 종료한다. 그러나 만약CUR_GRY-PRE_GRY가 유효확인값보다 적으면 302단계로 진행하여 위치에러신호 PES가 에러상태임을 알리는 PES_OVER인가를 판단한다. PES_OVER가 아니면 정상이므로 과정을 종료한다. 그러나 PES_OVER이면 312단계로 진행하여 서보정보를 다시 검사토록 재스캔인에이블을 수행한다. 재스캔 인에이블후 312단계에서 F_SAM 또는 F_GRAY가 검출되지를 판단한다.Then, in the present invention, the microcontroller 124 performs a scan enable operation in step 302. That is, the servo information is checked for operation after head switching. It is determined whether F_SAM or F_GRAY is detected in step 304. If it is not detected, it is determined in step 306 whether the difference between the current gray code value CUR_GRY and the previous gray code value PRE_GRY is valid or not Is greater than a verification range value (for example, '32'). If it is not large, it means that the servo information is detected, so the process is terminated as it is. But if CUR_GRY-PRE_GRY It is determined whether the position error signal PES is PES_OVER indicating that the position error signal PES is in an error state. If it is not PES_OVER, the process is terminated because it is normal. However, if PES_OVER is set, the process proceeds to step 312 to perform re-scan enable to check the servo information again. After re-scan enable, it is determined in step 312 that F_SAM or F_GRAY is not detected.
한편 마이크로 콘트롤러 124는 스캔 인에이블후 304단계에서 F_SAM 또는 F_GRAY가 검출되면 한번 더 검출되는지를 판단하기 위해 312단계로 바로 진행한다. 312단계에서는 F_SAM 또는 F_GRAY가 검출되지를 판단한다. 만약 312단계에서 F_SAM 또는 F_GRAY이 검출되지 않으면 314단계로 진행하여 현재의 그레이코드 값 CUR_GRY과 이전의 그레이코드 값 PRE_GRY의 차가 그레이코드의 유효를 여부를 알기위는 유효확인범위값(예를 들면 '32') 보다 큰가를 판단한다. 만약 크지 않으면 그레이코드가 유효함을 의미한다. 그 때에는 316단계로 진행하여 PES_OVER인가를 다시 한번 판단한다. 이때에도 PES_OVER가 아니면 서보정보가 제대로 검출되는 것이므로 318단계로 진행하여 파킹제어 여부를 판단하기 위해 에러카운트하는 max_EC를 클리어하고 과정을 종료한다.On the other hand, if the F_SAM or F_GRAY is detected in step 304 after the scan enable, the microcontroller 124 directly goes to step 312 to determine whether it is detected once more. In step 312, it is determined whether F_SAM or F_GRAY is detected. If F_SAM or F_GRAY is not detected in step 312, the process proceeds to step 314 where it is determined whether the difference between the current gray code value CUR_GRY and the previous gray code value PRE_GRY is valid, 32 '). If it is not big, it means that the gray code is valid. In this case, the process proceeds to step 316 to determine again whether the PES_OVER is granted. If it is not PES_OVER, the servo information is detected correctly. Therefore, the controller proceeds to step 318 to clear max_EC for error counting in order to determine whether the parking is controlled or not, and ends the process.
그러나 312단계에서 F_SAM 또는 F_GRAY이 검출되지 않거나 또는CUR_GRY-PRE_GRY가 유효확인값보다 크면 마이크로 콘트롤러 124는 320단계에서 상기 max_EC가 파킹제어 여부를 판단을 위한 설정치 MAX를 넘는가를 판단한다. 만약 넘지 않으면 322단계로 진행하여 오프셋조정을 의한 탐색제어를 수행한다. 즉, SEEK DAC_OUT를 도 4의 서보구동부 128로 출력하여 결국 헤드 112를 움직이게 한다. 이렇게 되면 특정 트랙의 서보불연속구간에 위치되었던 헤드가 그 구간을 어느정도 지나갈 수 있게 되므로 이후 서보제어의 가능이 높아진다. 322단계를 수행 후 마이크로 콘트롤러 124는 324단계에서 max_EC를 1증가시키고 리턴한다.However, if F_SAM or F_GRAY is not detected in step 312 or CUR_GRY-PRE_GRY The microcontroller 124 determines in step 320 whether the max_EC exceeds the set value MAX for determining whether or not to perform the parking control. If not, the control proceeds to step 322 to perform search control by offset adjustment. That is, the SEEK DAC_OUT is outputted to the servo driver 128 shown in FIG. 4 to eventually move the head 112. In this case, since the head located in the servo discontinuity section of the specific track can pass through the section to some extent, the servo control becomes feasible in the future. After performing step 322, the microcontroller 124 increases max_EC by 1 in step 324 and returns.
그러나 도 6의 320단계에서 max_EC가 파킹제어 여부를 판단을 위한 설정치 MAX를 넘게 되면 326단계로 진행하여 서보 디스에이블을 수행하고 328단계에서 파킹제어를 수행한 다음 과정을 종료한다.However, if the max_EC exceeds the set value MAX for determining whether or not the parking control is performed in step 320 of FIG. 6, the process proceeds to step 326 to perform the servo disabling, and in step 328, the parking control is performed.
도 7a 및 도 7b는 헤드 스위칭시 서보타이밍이 맞지 않을 때 종래 기술 및 본 발명의 실시예에 따른 서보제어를 비교하기 위해 보여주는 도면이다. 도 7a는 종래기술에 따른 서보제어시의 타이밍을 나타내고, 도 7b는 본 발명의 실시예에 따른 서보제어시의 타이밍을 나타낸다. 도 7a를 참조하면, 종래의 기술은 헤드 스위칭된 후 서보타이밍이 맞지 않으면 F_SAM이 발생하고 F_SAM이 두번 발생하면 E_SAM이 발생하게 된다. 이러한 E_SAM이 계속 발생하면 결국 파킹제어가 수행된다. 이에 반해 본 발명의 실시예를 도 7b를 참조하면, F_SAM이 두번 발생하면 스캔하고 그래도 서보타이밍이 맞지 않으면 재스캔을 수행한다. 그래서 서보타이밍을 맞춘다.Figs. 7A and 7B are diagrams for comparing the servo control according to the prior art and the embodiment of the present invention when the servo timing at the time of head switching is not matched. Fig. FIG. 7A shows timing at the time of servo control according to the prior art, and FIG. 7B shows timing at the time of servo control according to the embodiment of the present invention. Referring to FIG. 7A, in the conventional technique, F_SAM occurs when the servo timing is not matched after head switching, and E_SAM occurs when F_SAM occurs twice. If such E_SAM continues to occur, parking control is performed. On the other hand, referring to FIG. 7B, when the F_SAM occurs twice, the present invention is scanned. However, if the servo timing does not match, the re-scan is performed. So we adjust the servo timing.
도 8a 및 도 8b는 헤드 스위칭시 특정 트랙에서의 에러발생시(즉, 트랙에 서보불연속 구간 2가 있어 에러가 발생할 때) 종래 기술 및 본 발명의 실시예에 따른 서보제어를 비교하기 위해 보여주는 도면이다. 도 8a는 종래기술에 따른 서보제어시의 타이밍을 나타내고, 도 8b는 본 발명의 실시예에 따른 서보제어시의 타이밍을 나타낸다. 도 8a를 참조하면, 종래의 기술은 헤드 스위칭된 후 헤드 4가 서보불연속 구간 2를 지나하게 되어 위치에러신호 PES가 연속해서 2번 에러상태가 되면 오프셋조정을 의한 탐색제어를 수행한다. 즉, SEEK DAC_OUT를 도 4의 서보구동부 128로 출력하여 결국 헤드 112를 약간 움직이게 한다. 그후 서보정보(SAM, GRAY 등)를 확인한다.FIGS. 8A and 8B are diagrams for comparing servo control according to the prior art and the embodiment of the present invention when an error occurs in a specific track at the time of head switching (that is, when an error occurs due to a servo discontinuity interval 2 in the track) . Fig. 8A shows the timing at the time of servo control according to the prior art, and Fig. 8B shows the timing at the time of servo control according to the embodiment of the present invention. Referring to FIG. 8A, in the conventional technique, after the head is switched, the head 4 passes the servo discontinuity section 2, and when the position error signal PES successively enters the error state twice, offset control is performed by the offset adjustment. That is, the SEEK DAC_OUT is outputted to the servo driver 128 of FIG. 4 to eventually move the head 112 slightly. Then check the servo information (SAM, GRAY, etc.).
상술한 바와 같이 본 발명은 특정 트랙의 서보불연속구간에 의해 에러가 발생되면 오프셋 조정을 위한 탐색을 수행하여 헤드가 그 구간을 지나가게 서보제어하고, 서보 타이밍이 어긋남에 의해 에러가 발생되면 해당 헤드를 통한 스캔을 수행하여 서보제어하므로 헤드 스위칭시 서보타이밍 에러 및 특정 트랙에서의 에러가 발생하면 바로 파킹제어를 수행하지 않고도 서보 복구가 가능하다는 장점이 있다.As described above, according to the present invention, when an error occurs due to a servo discontinuity section of a specific track, a search for offset adjustment is performed to perform servo control so that the head passes over the section. When an error occurs due to a deviation in servo timing, So that servo recovery can be performed without performing a parking control immediately when servo timing errors and errors in a specific track occur at the time of head switching.
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