KR102700632B1 - Mobile robot for logistics with height adjustable driving module and lower caster module - Google Patents
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Abstract
본 발명은, 내부에 화물 운송 공간이 마련되는 본체(100)와, 상기 본체 측면에 상하방향으로 구비되는 주행모듈(200)과, 상기 본체와 주행모듈을 연결하는 연결구조체(300)를 포함하는 물류운반용 이동로봇으로서, 상기 본체의 바닥면에 전후방향으로 형성된 가이드 홈(150); 및 상기 가이드 홈을 따라 전후방향으로 이동이 가능하게 구비되는 캐스터 모듈(400);을 포함하여, 이동로봇의 단턱 주행시 상기 캐스터 모듈이 전후방향으로 이동하면서 단턱 상면에 접하여 본체를 지지하는 구조를 통해 이동로봇의 안정적인 주행이 가능하게 하는 것이 특징이다. The present invention relates to a logistics transport mobile robot comprising a main body (100) having a cargo transport space provided therein, a driving module (200) provided vertically on a side surface of the main body, and a connecting structure (300) connecting the main body and the driving module, wherein the mobile robot comprises: a guide groove (150) formed in a forward-backward direction on a bottom surface of the main body; and a caster module (400) provided to be able to move forward-backward along the guide groove; The caster module is characterized in that, when the mobile robot drives on a bump, the caster module moves forward-backward and supports the main body by making contact with the upper surface of the bump, thereby enabling stable driving of the mobile robot.
Description
본 발명은 물류운반용 이동로봇에 관한 것으로, 구체적으로는 실내 및 실외 환경에서 자율적으로 이동이 가능하고, 특히 주행모듈의 높이 조절이 가능하여 계단이나 단턱 등의 주행 경로 상의 다양한 장애상황을 극복할 수 있는 이동로봇 기술에 관한 것이다.The present invention relates to a mobile robot for transporting logistics, and more particularly, to a mobile robot technology capable of autonomously moving in indoor and outdoor environments, and in particular capable of adjusting the height of a driving module to overcome various obstacles on a driving path, such as stairs or steps.
최근 사람을 대신하여 소형 화물 등의 물품을 운반하는 물류운반용 자율주행 이동로봇이 다양한 분야에서 널리 사용되고 있다. 이러한 이동로봇은 구동장치, 각종 센서, 제어컴퓨터, 구동전원 등을 탑재하고, 이동공간의 환경정보와 자신의 위치정보를 이용하여 자율적으로 경로를 산출하고 목표지점까지 물품을 운반한다. Recently, autonomous mobile robots for transporting small cargo and other items instead of people are being widely used in various fields. These mobile robots are equipped with drive devices, various sensors, control computers, and drive power sources, and they autonomously calculate paths using environmental information of the moving space and their own location information and transport items to the target point.
이동로봇을 이용하여 물품을 운반하는 과정을 보면, 운반할 물품을 이동로봇 내부에 싣고 출발명령을 입력하면, 이동로봇은 목표지점까지의 경로를 산출하고 산출된 경로를 따라 자율 주행한다. 목표지점에 이동로봇이 도착하면 도착지 사람이 이동로봇에서 물품을 내리고 완료명령을 입력한다. 완료명령이 입력되면 이동로봇은 대기장소 또는 다음 호출장소로 이동한다.When looking at the process of transporting goods using a mobile robot, if the goods to be transported are loaded into the mobile robot and a departure command is input, the mobile robot calculates a path to the target point and autonomously drives along the calculated path. When the mobile robot arrives at the target point, a person at the destination takes the goods out of the mobile robot and inputs a completion command. When the completion command is input, the mobile robot moves to the waiting area or the next call location.
최근 센서, 빅데이터, 인공지능의 기술 발달과 이를 이용한 자율주행 기술의 비약적인 발전에 따라, 다양한 실내외 환경에서 사용가능한 다목적 이송 로봇들이 다수 개발되고 있다.With the recent advancements in sensors, big data, and artificial intelligence technology, and the rapid development of autonomous driving technology utilizing these technologies, a number of multipurpose transport robots that can be used in various indoor and outdoor environments are being developed.
그런데, 실외 자율 주행 로봇은 다양한 환경 조건에 놓인다는 점에서 특히 그 운용에 어려움이 있다. 예컨대, 노면 조건, 갑작스러운 보행자나 반려동물 등의 출현, 자동차 도로와 보행 도로의 식별, 날씨 변화 등의 다양한 인자를 고려하지 않으면 성공적인 자율 주행에 어려움이 있다. However, outdoor autonomous robots are particularly difficult to operate because they are subject to various environmental conditions. For example, successful autonomous driving is difficult if various factors such as road conditions, the sudden appearance of pedestrians or pets, the distinction between automobile roads and pedestrian roads, and weather changes are not taken into account.
특히, 배달이나 화물 운송을 목적으로 하는 물류 로봇의 경우, 하중 조건을 고려하면서도 단턱이나 계단 등을 회피하거나 극복할 수 있도록 설계되어야 한다. 즉, 자율 주행 중 불가피하게 만나게 되는 지면 또는 노면 상의 주행 방해물이나 구조물을 손쉽게 극복할 수 있으면서, 동시에 자율 주행 로봇의 크기를 컴팩트하게 유지하며, 또한 그로 인한 주행 성능의 약화를 초래하지 않는 새로운 자율 주행 로봇이 필요하다.In particular, for logistics robots intended for delivery or cargo transport, they should be designed to avoid or overcome bumps or stairs while considering load conditions. In other words, a new autonomous driving robot is needed that can easily overcome obstacles or structures on the ground or road surface that it inevitably encounters during autonomous driving, while maintaining a compact size and not causing a decline in driving performance as a result.
본 발명은, 실내 및 실외 환경에서 다양한 화물의 운송을 위한 이동이 가능하고, 특히 계단이나 단턱 등의 다양한 장애물을 접하는 경우에도 이를 효과적으로 극복할 수 있는 구조를 제공하는 것을 목적으로 한다.The purpose of the present invention is to provide a structure capable of moving for transporting various cargoes in indoor and outdoor environments, and especially capable of effectively overcoming various obstacles such as stairs or steps.
본 발명은, 내부에 화물 운송 공간이 마련되는 본체(100)와, 상기 본체 측면에 상하방향으로 구비되는 주행모듈(200)과, 상기 본체와 주행모듈을 연결하는 연결구조체(300)를 포함하는 물류운반용 이동로봇으로서, 상기 본체의 바닥면에 전후방향으로 형성된 가이드 홈(150); 및 상기 가이드 홈을 따라 전후방향으로 이동이 가능하게 구비되는 캐스터 모듈(400);을 포함하여, 이동로봇의 단턱 주행시 상기 캐스터 모듈이 전후방향으로 이동하면서 단턱 상면에 접하여 상기 본체를 지지하는 것이 특징이다. The present invention relates to a logistics transport mobile robot comprising a main body (100) having a cargo transport space provided inside, a driving module (200) provided vertically on a side surface of the main body, and a connecting structure (300) connecting the main body and the driving module, the mobile robot comprising: a guide groove (150) formed in a forward-backward direction on a bottom surface of the main body; and a caster module (400) provided to be able to move forward-backward along the guide groove; wherein, when the mobile robot drives on a bump, the caster module moves forward-backward and supports the main body by contacting the upper surface of the bump.
상기 캐스터 모듈은, 상기 가이드 홈에 구비되어 전후방향 이동하는 모듈 몸체(410); 및 상기 모듈 몸체의 전후단에 구비되는 제1 및 제2캐스터 바퀴(430,450);로 이루어지고, 상기 제1 및 제2캐스터 바퀴는 옴니휠 캐스터로 하여 이동로봇 주행 중 지면에 닿더라도 주행방향에 영향을 주지 않도록 한다. 다만, 상기 제1 및 제2캐스터 바퀴는 옴니휠 캐스터가 아닌 일반적인 캐스터 바퀴일 수도 있다. The caster module comprises a module body (410) that is provided in the guide groove and moves forward and backward; and first and second caster wheels (430, 450) that are provided at the front and rear ends of the module body. The first and second caster wheels are omni-wheel casters so that even if they touch the ground while the mobile robot is driving, the driving direction is not affected. However, the first and second caster wheels may be general caster wheels rather than omni-wheel casters.
상기 연결구조체(300)는, 지면에 수직한 제1축 방향으로 배치되고, 상기 제1축을 회전축으로 회전가능하게 구비되는 제1회전부재(310)와, 상기 제1축과 수직한 제2축 방향으로 상기 제1회전부재에서 결합되어서 상기 제1회전부재와 일체로 상기 제1축을 중심으로 회전하는 제2회전부재(320)를 포함하고, 상기 제1회전부재는 상기 본체에 연결되고, 상기 제2회전부재는 상기 주행모듈에 연결되되 상기 주행모듈의 상하방향으로 이동가능하게 연결되어서, 상기 주행모듈은 상기 제1축을 회전축으로 회전하고 또한 상기 제2회전부재가 상기 주행모듈의 상하방향으로 이동함에 따라 상기 본체의 지면에서의 높이가 조절된다. The above-described connecting structure (300) includes a first rotating member (310) that is arranged in a first axis direction perpendicular to the ground and is rotatable about the first axis as the rotation axis, and a second rotating member (320) that is coupled to the first rotating member in a second axis direction perpendicular to the first axis and rotates integrally with the first rotating member about the first axis, and the first rotating member is connected to the main body, and the second rotating member is connected to the driving module and is movable in the vertical direction of the driving module, so that the driving module rotates about the first axis as the rotation axis and the height of the main body from the ground is adjusted as the second rotating member moves in the vertical direction of the driving module.
이동로봇이 단턱 주행시 상기 제1 및 2캐스터 바퀴 중 어느 하나가 단턱 상면에 접하여 본체를 지지하는데, 이동로봇이 단턱 주행시 상기 제1 및 2캐스터 바퀴 중 어느 하나 또는 두 개가 단턱 상면에 접한 상태에서 전후 방향 이동하면서 상기 본체를 지지한다. 본 발명의 이러한 단턱 극복 방식은 본체가 기울어지지 않고 수평을 유지하며 단턱을 올라가게 되고, 이로 인해 배송물 또한 안전한 이송이 가능해진다.When the mobile robot runs on a bump, one of the first and second caster wheels contacts the upper surface of the bump to support the main body. When the mobile robot runs on a bump, one or both of the first and second caster wheels contact the upper surface of the bump and move forward and backward to support the main body. This method of overcoming bumps of the present invention allows the main body to climb the bump without tilting and while maintaining a horizontal position, thereby enabling safe transport of cargo.
상기 주행모듈의 내부에 형성되는 랙과 상기 제2회전부재의 일단에 일체로 형성되는 피니언을 더 포함하고, 상기 피니언이 회전하면서 상기 랙을 따라 이동함에 따라, 상기 제2회전부재가 상기 주행모듈의 상하방향으로 이동하고 그 결과 상기 본체의 지면에서의 높이가 조절된다. 그런데, 상기 제2회전부재가 상기 주행모듈을 따라 상하 길이방향으로 이동하게 하는 방식은 여러 가지 방법이 모두 가능하며, 여기서 제시한 랙-피니언 구조는 그 하나의 예시일 뿐이다. 즉, 길이방향 이동을 위해 랙-피니언 구조가 아니라 볼 스크류, 리니어 모터 등 여러 다른 방식으로도 구현이 가능함은 당연하다.The invention further includes a rack formed inside the driving module and a pinion formed integrally at one end of the second rotating member, and as the pinion rotates and moves along the rack, the second rotating member moves up and down the driving module, thereby adjusting the height of the main body from the ground. However, there are various methods for causing the second rotating member to move up and down the longitudinal direction along the driving module, and the rack-and-pinion structure presented herein is only one example. That is, it is obvious that the longitudinal movement can be implemented in various ways, such as a ball screw or a linear motor, other than the rack-and-pinion structure.
상기 제1축을 회전축으로 상기 제1회전부재(310)를 회전시키는 제1모터와, 상기 제2회전부재의 일단에 형성된 피니언을 회전시키는 제2모터를 더 포함할 수 있고, 상기 본체의 일측면에는, 개방되어 내부에 수용된 화물을 반출할 수 있도록 하는 도어를 더 포함하고, 도어 개방시에는 상기 본체는 도어가 구비된 일측면이 아래쪽 방향으로 기울어지도록, 본체의 기울기가 조절되는 것이 좋다.The device may further include a first motor for rotating the first rotating member (310) with the first axis as the rotation axis, and a second motor for rotating a pinion formed at one end of the second rotating member. The device may further include a door on one side of the main body that is opened to allow cargo contained inside to be taken out. When the door is opened, it is preferable that the inclination of the main body be adjusted so that the side of the main body provided with the door tilts downward.
상기 주행모듈은 제동을 위한 수단으로서, 상기 주행모듈의 하단에 위치하는 바퀴에 접하여 이동로봇의 바퀴를 제동하는 브레이크를 더 포함할 수 있다.The above driving module may further include a brake that brakes the wheels of the mobile robot by contacting the wheels located at the bottom of the driving module as a means for braking.
상기 주행모듈은 제동을 위한 수단으로서, 제동축(260)과 제동축의 외주면에 위치하며 주행모듈의 하단에 위치하는 바퀴의 외주면에 접하는 롤러(270)를 구비하고, 상기 제동축과 롤러는 서로 결합되어 상대적인 회전이 불가능하게 되거나 결합이 해제되어 서로 자유롭게 회전할 수 있는 구조이며, 이동로봇의 주행 중에는 상기 제동축과 롤러의 결합이 해제되어 롤러는 자유 회전가능한 상태이며, 이동로봇의 제동이 필요한 상황에서는 상기 제동축과 상기 롤러가 서로 결합되어 상대적인 회전이 불가능하게 되어 이동로봇의 바퀴를 제동하도록 할 수 있다. The above driving module is provided with a braking shaft (260) as a means for braking and a roller (270) positioned on the outer surface of the braking shaft and in contact with the outer surface of a wheel positioned at the bottom of the driving module, and the braking shaft and the roller are structured to be coupled to each other so that relative rotation is impossible or to be released so that they can rotate freely with respect to each other, and when the mobile robot is driving, the braking shaft and the roller are released so that the roller can rotate freely, and when braking of the mobile robot is required, the braking shaft and the roller are coupled to each other so that relative rotation is impossible, thereby braking the wheels of the mobile robot.
상기 주행모듈은 상기 본체에 대해 상하방향으로 이동가능하게 구비되어, 상기 주행모듈의 상하방향 위치에 따른 주행모드 상태와 보관모드 상태의 구현이 가능하며, 상기 주행모드 상태에서는, 상기 주행모듈의 바퀴가 상기 제1 및 제2 캐스터 바퀴 보다 아래쪽이나 동일한 높이에 위치하고, 상기 보관모드 상태에서는, 상기 주행모듈의 바퀴가 상기 제1 및 제2 캐스터 바퀴 보다 위쪽에 위치하여 상기 제1 및 제2 캐스터 바퀴가 지면과 접하게 할 수 있다.The above driving module is provided to be able to move up and down with respect to the main body, so that a driving mode state and a storage mode state can be implemented according to the vertical position of the driving module. In the driving mode state, the wheels of the driving module are positioned below or at the same height as the first and second caster wheels, and in the storage mode state, the wheels of the driving module are positioned above the first and second caster wheels so that the first and second caster wheels can come into contact with the ground.
본 발명에 따른 물류로봇은 상기 구조에 의해, 실내 및 실외 환경에서 계단이나 단턱 등의 장애물을 효과적으로 극복하여 안정적인 주행이 가능하게 되는 유리한 효과가 발휘된다.The logistics robot according to the present invention has the advantageous effect of being able to drive stably by effectively overcoming obstacles such as stairs or steps in indoor and outdoor environments through the above structure.
본 발명에 따른 물류로봇은 위와 같이 하부의 캐스터를 이용하여 단턱이나 계단을 극복하는 구조를 통해서 본체가 기울어지지 않고 수평을 유지하며 단턱을 올라갈 수 있어서 배송의 안전한 이송이 가능해지는 유리한 효과가 발휘된다.The logistics robot according to the present invention has the advantageous effect of enabling safe transport of goods by allowing the main body to climb up a step or staircase without tilting and maintaining a horizontal position through a structure that overcomes a step or staircase using a caster at the bottom as shown above.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 물류운반용 이동로봇의 사시도이며,
도 2는 도 1의 물류운반용 이동로봇의 저면 사시도이며,
도 3은 본 발명에 따른 물류운반용 이동로봇의 연결구조체의 모습이며,
도 4는 본 발명에 따른 물류운반용 이동로봇이 주행모듈을 이용하여 횡방향 경사면을 차체 기울어짐이 없이 주행하는 모습이며,
도 5 내지 도 8은 본 발명에 따른 물류운반용 이동로봇의 주행모듈의 다양한 동작 모습이며,
도 9는 본 발명에 따른 물류운반용 이동로봇이 계단을 올라가는 동작 모습이며,
도 10 내지 도 12는 본 발명에 따른 물류운반용 이동로봇의 도어가 개방되고 화물을 하역하는 모습을 보여주며,
도 13 내지 도 14는 본 발명에 따른 물류운반용 이동로봇의 주행 모듈에 구비되는 브레이크의 예시적인 형태를 보여주며,
도 15는 본 발명에 따른 물류운반용 이동로봇의 주행모드와 보관모드 상태를 보여주고 있다.Figure 1 is a perspective view of a mobile robot for transporting logistics according to one embodiment of the present invention.
Figure 2 is a bottom perspective view of the logistics transport mobile robot of Figure 1.
Figure 3 is a view of the connection structure of a mobile robot for logistics transport according to the present invention.
Figure 4 is a view of a logistics transport mobile robot according to the present invention driving on a lateral slope without tilting the body using a driving module.
Figures 5 to 8 show various operation modes of the driving module of the logistics transport mobile robot according to the present invention.
Figure 9 is a view of a logistics transport mobile robot according to the present invention climbing stairs.
Figures 10 to 12 show the door of a logistics transport mobile robot according to the present invention being opened and cargo being unloaded.
Figures 13 and 14 show exemplary forms of brakes provided in the driving module of a logistics transport mobile robot according to the present invention.
Figure 15 shows the driving mode and storage mode states of the logistics transport mobile robot according to the present invention.
본 발명의 목적, 특정한 장점들 및 신규한 특징들은 첨부된 도면들과 연관되는 이하의 상세한 설명과 바람직한 실시예로부터 더욱 명백해질 것이다. 또한, 사용된 용어들은 본 발명에서의 기능을 고려하여 정의된 용어들로써, 이는 사용자 운용자의 의도 또는 관례에 따라 달라질 수 있다. 그러므로 이러한 용어들에 대한 정의는 본 명세서의 전반에 걸친 내용을 토대로 내려져야 할 것이다. The purpose, specific advantages and novel features of the present invention will become more apparent from the following detailed description and preferred embodiments in conjunction with the accompanying drawings. In addition, the terms used are terms defined in consideration of the functions in the present invention, and may vary depending on the intention or custom of the user operator. Therefore, the definitions of these terms should be made based on the contents throughout this specification.
본 발명은 물류운반용 이동로봇(이하, 간단히 '이동로봇'이라고도 함)에 대한 것이며, 또는 본 발명은 이동로봇을 포함하는 로봇 플랫폼 시스템 전체로 구성될 수도 있다. 즉, 전체적인 로봇 플랫폼 시스템으로서 최적화 서버, 원격 모니터링 및 제어 장치, 및 이동로봇 등을 포함할 수 있는데, 본 발명에서는 이 중 이동로봇의 구조에 대한 것이다.The present invention relates to a mobile robot for transporting logistics (hereinafter, also simply referred to as a 'mobile robot'), or the present invention may be configured as an entire robot platform system including a mobile robot. That is, as an entire robot platform system, it may include an optimization server, a remote monitoring and control device, and a mobile robot, and among these, the present invention relates to the structure of the mobile robot.
이하 첨부된 도면을 참고하여 본 발명에 대해 상세히 설명한다.The present invention will be described in detail with reference to the attached drawings below.
먼저, 도 1을 보면, 본 발명의 이동로봇은, 내부에 화물 운송 공간이 마련되는 본체(100)와, 상기 본체 측면에 상하방향으로 구비되는 주행모듈(200)과, 상기 본체와 주행모듈을 연결하는 연결구조체(300)와, 본체의 바닥면에 전후방향으로 이동이 가능하게 구비되는 캐스터 모듈(400)을 포함한다. 상기 캐스터 모듈의 전후 방향 이동을 가이드하기 위해 본체의 바닥면에 전후방향으로 가이드 홈(150)이 형성된다. 상기 캐스터 모듈(400)은 이동로봇의 단턱(계단) 주행시 단턱 상면에 접하여 본체의 하중을 지지하면서 상기 본체 바닥의 가이드 홈(150)을 따라 전후방향으로 이동하는 과정을 통해 이동로봇이 단턱을 넘어갈 수 있도록 하는 구조이다. First, referring to FIG. 1, the mobile robot of the present invention includes a main body (100) having a cargo transport space provided inside, a driving module (200) provided vertically on a side surface of the main body, a connecting structure (300) connecting the main body and the driving module, and a caster module (400) provided on the bottom surface of the main body so as to be able to move forward and backward. A guide groove (150) is formed in the front and rear direction on the bottom surface of the main body to guide the forward and backward movement of the caster module. The caster module (400) is a structure that enables the mobile robot to go over a step (stairs) by supporting the load of the main body by contacting the upper surface of the step.
상기 캐스터 모듈은, 상기 가이드 홈에 구비되어 전후방향 이동하는 모듈 몸체(410)와 상기 모듈 몸체의 전후단에 구비되는 제1및 제2캐스터 바퀴(430,450)로 이루어지고, 상기 제1 및 제2캐스터 바퀴는 옴니휠 캐스터로 구성하여 이동로봇 주행 중 지면에 닿더라도 주행방향에 영향을 주지 않도록 한다. 다만, 옴니휠 캐스터가 아닌 일반 캐스터도 가능하다.The above caster module is composed of a module body (410) that is installed in the guide groove and moves forward and backward, and first and second caster wheels (430, 450) that are installed at the front and rear ends of the module body. The first and second caster wheels are configured as omni-wheel casters so that even if they touch the ground while the mobile robot is driving, the driving direction is not affected. However, a general caster other than the omni-wheel caster is also possible.
상기 주행모듈(200)은, 상하 방향으로 길게 형성되는 것이 특징이며 하부에는 주행을 위한 바퀴가 구비되고, 바퀴의 내부에는 인휠모터를 구비하는 것이 좋다. 그리고, 지면에 수직한 방향을 제1축 방향이라고 할때, 상기 주행모듈(200)은 상기 제1축을 회전축으로 회전하고 또한 상기 상하방향으로 이동할 수 있도록(본체 높이가 조절될 수 있도록) 구비되는데 이러한 회전과 높이조절은 이하 설명할 연결구조체(300)의 구성에 의해 달성된다.The above driving module (200) is characterized by being formed long in the vertical direction, and preferably has wheels for driving provided at the bottom, and an in-wheel motor provided inside the wheels. In addition, when the direction perpendicular to the ground is referred to as the first axis direction, the driving module (200) is provided so as to rotate about the first axis as the rotation axis and also move in the vertical direction (so that the height of the main body can be adjusted). Such rotation and height adjustment are achieved by the configuration of the connecting structure (300) described below.
도 3을 참조하면, 본 발명의 상기 연결구조체(300)의 구조를 살펴보면, 연결구조체는 본체(100)와 상기 주행모듈(200)을 연결하는 구조이며, 상기 지면에 수직한 제1축 방향으로 배치되는 제1회전부재(310)와 제1축과 수직한 제2축 방향으로 제2회전부재(320)를 포함한다.Referring to FIG. 3, the structure of the connecting structure (300) of the present invention is examined. The connecting structure is a structure that connects the main body (100) and the driving module (200), and includes a first rotating member (310) arranged in a first axis direction perpendicular to the ground, and a second rotating member (320) arranged in a second axis direction perpendicular to the first axis.
상기 제1회전부재(310)는 본체(100)에 연결되되, 지면과 수직한 상기 제1축을 회전축으로 회전가능하게 연결된다. 그리고, 상기 제2회전부재(320)는, 상기 제2축 방향으로 상기 제1회전부재에서 결합되어서 상기 제1회전부재와 일체로 움직이게 구성된 것이며, 따라서 상기 제1축을 중심으로 회전한다. 그리고, 제2회전부재(320)는 상기 주행모듈(200)에 연결되어 있기 때문에, 상기 주행모듈은 상기 제2회전부재와 동일한 움직임을 갖게 되어서, 상기 제1축을 회전축으로 회전하는 구조이다. The first rotating member (310) is connected to the main body (100) and is rotatably connected with the first axis perpendicular to the ground as the rotation axis. In addition, the second rotating member (320) is configured to be coupled to the first rotating member in the direction of the second axis and move integrally with the first rotating member, and thus rotates around the first axis. In addition, since the second rotating member (320) is connected to the driving module (200), the driving module has the same movement as the second rotating member, and thus has a structure that rotates with the first axis as the rotation axis.
또한 상기 제2회전부재는 상기 주행모듈의 상하방향으로 이동이 가능하게 구성되어서 본체의 높이가 조절되도록 한다. 즉, 상기 제2회전부재가 상기 주행모듈과 연결되는 지점의 위치가 상기 주행모듈의 길이방향을 따라 가변되도록 한다. 이것은 상기 주행모듈의 내부에 형성되는 랙과 상기 제2회전부재의 일단에 일체로 형성되는 피니언으로 가능하게 된다. 상기 피니언이 회전하면서 상기 랙을 따라 이동함에 따라, 상기 제2회전부재가 상기 주행모듈에서 상하방향으로 이동하게 되고 이를 통해 본체의 지면에서의 높이가 가변된다.In addition, the second rotating member is configured to be able to move up and down relative to the driving module, so that the height of the main body is adjusted. That is, the position of the point where the second rotating member is connected to the driving module is variable along the longitudinal direction of the driving module. This is possible by a rack formed inside the driving module and a pinion integrally formed at one end of the second rotating member. As the pinion rotates and moves along the rack, the second rotating member moves up and down relative to the driving module, thereby variableizing the height of the main body above the ground.
본 발명의 이동로봇은 이러한 구조를 통해, 주행모듈(200)의 다양한 동작이 가능하게 된다. 즉, 상기 제1 및 제2회전부재의 회전동작과 상기 랙과 피니언 동작에 의해 주행모듈의 다양한 동작이 가능하게 되며 본체의 지면에서의 높이를 다양하게 가변하는 것이 가능하게 된다(도 4와 내지 도 8). 일예로, 도 4에 도시된 모습을 보면 좌우 측면의 지면의 높이가 다른 경우에도 주행모듈의 상기 랙과 피니언 구동에 의해 좌우 양측에서 본체의 높이를 다르게 동작하도록 함으로써 본체는 수평을 유지한 채 주행할 수 있게 된다.The mobile robot of the present invention is capable of various operations of the driving module (200) through this structure. That is, various operations of the driving module are possible through the rotational operation of the first and second rotating members and the rack and pinion operation, and it is possible to vary the height of the main body from the ground (FIGS. 4 and 8). For example, as shown in FIG. 4, even when the height of the ground on the left and right sides is different, the main body can drive while maintaining a horizontal level by operating the rack and pinion operation of the driving module at different heights on the left and right sides.
그리고, 본 발명은 상기 본체의 하면에 구비되는 캐스터 모듈을 이용하여 이동로봇이 계단이나 단턱을 용이하게 올라갈 수 있도록 하였다. 상기 캐스터 모듈(400)은, 상기 가이드 홈에 구비되어 전후방향 이동하는 모듈 몸체(410)와 상기 모듈 몸체의 전후단에 구비되는 제1및 제2캐스터 바퀴(430,450)로 이루어진다.In addition, the present invention enables a mobile robot to easily climb stairs or steps by using a caster module provided on the lower surface of the main body. The caster module (400) is composed of a module body (410) provided in the guide groove and moving forward and backward, and first and second caster wheels (430, 450) provided on the front and rear ends of the module body.
본 발명의 이동로봇이 주행 중에 단턱(계단)을 만나면 상기 제1캐스터 바퀴가 하강하여 단턱 상면에 접하여 상기 본체를 지지하고, 상기 제2캐스터 바퀴가 단턱 상면에 접하여 상기 본체를 지지할 수 있게 한 것이다. 이것은 도 9를 참조하여 설명한다.When the mobile robot of the present invention encounters a step (stairs) while driving, the first caster wheel descends and contacts the upper surface of the step to support the main body, and the second caster wheel contacts the upper surface of the step to support the main body. This is explained with reference to Fig. 9.
도 9에서는 이동로봇이 단턱(계단)을 올라가는 모습을 도시하고 있는데, 주행 중에 단턱을 만나게 되면, 이동로봇의 주행모듈에 구비되는 상하 이동가능 구조(ex 랙-피니언 구조)가 작동하여 본체의 높이를 전체적으로 상승시킨다. 그리고, 이 상태에서 상기 캐스터 모듈(400)이 전방(주행방향)으로 이동하여 제1및 제2캐스터 바퀴(430,450) 중 어느 하나가 단턱의 상면 위에 위치하게 한다. 제1및 제2캐스터 바퀴(430,450) 중 어느 하나가 단턱의 상면에서 본체 하중을 지지하는 상태에서 전방에 위치하는(단턱에 인접한) 주행모듈(전방 주행모듈)의 높이를 조절하여 전방 주행모듈이 단턱 상면에 접하게 하고 이동로봇을 전진시킨다. 그리고, 상기 캐스터 모듈(400)은 후방으로 이동하여 상기 제1및 제2캐스터 바퀴(430,450) 중 어느 하나가 단턱의 상면에서 본체 하중을 지지하도록 하고, 이 상태에서 후방에 위치하는 주행모듈(후방 주행모듈)의 높이를 조절하여 후방 주행모듈이 단턱 상면에 접하게 하고 이동로봇을 전진시킨다. 이러한 동작으로 단턱이나 계단을 극복하여 전진하게 된다.In Fig. 9, a mobile robot is shown climbing a step (stairs). When a step is encountered during driving, an up-and-down movable structure (ex. rack-and-pinion structure) provided in the driving module of the mobile robot is operated to raise the height of the entire body. Then, in this state, the caster module (400) moves forward (in the driving direction) so that one of the first and second caster wheels (430, 450) is positioned on the upper surface of the step. In a state where one of the first and second caster wheels (430, 450) supports the load of the main body on the upper surface of the step, the height of the driving module (front driving module) located in the front (adjacent to the step) is adjusted so that the front driving module comes into contact with the upper surface of the step and the mobile robot moves forward. Then, the caster module (400) moves backwards so that one of the first and second caster wheels (430, 450) supports the main body load on the upper surface of the step, and in this state, the height of the driving module (rear driving module) located at the rear is adjusted so that the rear driving module comes into contact with the upper surface of the step and moves the mobile robot forward. This movement overcomes the step or stairs and moves forward.
그리고, 상기 제1 및 제2캐스터 바퀴는 옴니휠 캐스터로 하여 이동로봇 주행 중 캐스터 바퀴가 지면에 닿더라도 상기 주행모듈의 주행에 영향을 주지 않도록 하는 것이 좋다. 캐스터 바퀴를 옴니휠 캐스터로 한 전후방, 측방으로 자유로운 이동이 가능한 주행이 되도록 하기 위함이다.In addition, it is preferable that the first and second caster wheels be omni-wheel casters so that even if the caster wheels touch the ground while the mobile robot is moving, it does not affect the driving of the driving module. This is to enable free forward/backward and sideways movement by using the caster wheels as omni-wheel casters.
그리고, 상기 제1축을 회전축으로 상기 제1회전부재(310)를 회전시키는 제1모터와, 상기 제2회전부재의 일단에 형성된 피니언을 회전시키는 제2모터를 더 포함할 수 있다. 상기 본체의 일측면에는, 개방되어 내부에 수용된 화물을 반출할 수 있도록 하는 도어를 더 포함하고, 상기 도어 개방시에는 상기 본체는 도어가 구비된 일측면이 아래쪽 방향으로 기울어지도록, 본체의 기울기가 조절되는 것이 좋다.And, it may further include a first motor that rotates the first rotating member (310) with the first axis as the rotation axis, and a second motor that rotates a pinion formed at one end of the second rotating member. On one side of the main body, a door that is opened to allow cargo contained inside to be taken out is further included, and when the door is opened, it is preferable that the inclination of the main body be adjusted so that the one side of the main body provided with the door tilts downward.
도 11에서는 상기 본체의 일측면의 도어를 개방하여 내부에 수용된 화물을 반출하는 과정에서 상기 주행모듈의 높이를 조절하여 본체가 기울어진 모습이며, 도 12는 사용자가 화물을 인출하여 받는 경우에는 본체의 전체적인 높이를 높여서 사용자로 하여금 인출이 편리하게 구성할 모습이다.In Fig. 11, the height of the driving module is adjusted to show the main body tilted in the process of opening the door on one side of the main body and taking out the cargo contained inside, and in Fig. 12, when the user takes out and receives the cargo, the overall height of the main body is increased to make it convenient for the user to take it out.
그리고, 본 발명의 이동로봇의 주행 모듈에는 브레이크가 구비되어 주행 중 필요시 제동력을 가하게 되는데 도 13 내지 도 14에서는 그 중 하나의 예시적인 형태를 보여주고 있다.In addition, the driving module of the mobile robot of the present invention is equipped with a brake to apply braking force when necessary during driving. FIGS. 13 and 14 show an exemplary form of one of them.
먼저, 도 13에서는 이동로봇의 상기 주행모듈(200) 내부에 구비되는 브레이크(B)를 보여주고 있는데, 상기 브레이크(B)는 주행모듈의 바퀴에 상측에 위치하고 있으며 제동이 필요한 상황에서 상기 브레이크가 아래로 이동하여 주행모듈의 바퀴(250)에 접하거나 또는 바퀴와 함께 회전하는 부재에 접하여 바퀴의 회전 속도를 감속하여 이동로봇을 제동하는 구조이다. First, Fig. 13 shows a brake (B) provided inside the driving module (200) of the mobile robot. The brake (B) is located above the wheel of the driving module, and in a situation where braking is required, the brake moves downward to contact the wheel (250) of the driving module or a member that rotates together with the wheel to reduce the rotation speed of the wheel and brake the mobile robot.
그리고, 도 14에서는 이동로봇의 주행모듈(200)에는 제동축(260) 및 제동축(260)과 제동축의 외주면에 위치하는 롤러(270)가 구비된다. 제동축(260)과 상기 롤러(270)는 서로 결합되어 상대적인 회전이 불가능하게 되거나 결합이 해제되어 서로 자유롭게 회전할 수 있는 구조이다. 그리고, 상기 롤러(270)는 아래쪽의 바퀴(250)와 맞닿아서 같이 회전하는 구조이다. 이동로봇의 주행 중에는 상기 제동축(260)과 롤러(270)의 결합이 해제되어 바퀴(250)와 맞닿은 롤러(270)가 자유 회전하는 상태이다. 그런데, 제동이 필요한 상황에서는 상기 제동축(260)과 상기 롤러(270)가 서로 결합되어 롤러는 회전을 멈추게 되고, 그 결과 롤러와 바퀴의 마찰로 바퀴는 회전을 멈추게 정지하게 된다.And, in Fig. 14, the driving module (200) of the mobile robot is provided with a braking shaft (260) and a roller (270) positioned on the outer surface of the braking shaft (260). The braking shaft (260) and the roller (270) are structured to be coupled to each other so that relative rotation is impossible or to be released so that they can rotate freely. And, the roller (270) is structured to be in contact with the wheel (250) below and to rotate together. When the mobile robot is driving, the braking shaft (260) and the roller (270) are released so that the roller (270) in contact with the wheel (250) rotates freely. However, in a situation where braking is required, the braking shaft (260) and the roller (270) are coupled to each other so that the roller stops rotating, and as a result, the wheel stops rotating due to friction between the roller and the wheel.
다만, 본 발명의 제동장치 구조로 도 13과 도 14에 도시된 형태는 하나의 예시적인 구조이며 이러한 구조가 아닌 다른 방식의 제동구조가 본 발명의 이동로봇에 적용될 수 있음은 당연하다.However, the braking device structure of the present invention as shown in FIGS. 13 and 14 is an exemplary structure, and it is obvious that a braking structure of a different type than this structure can be applied to the mobile robot of the present invention.
또한, 본 발명에서는 이동로봇의 주행모듈의 바퀴(250)가 회전하면서 지면을 주행하는 경우와 이동로봇이 이동하지 않고 멈추어서 있는 경우가 있는데, 본 발명에서는 이러한 두 가지 상황에서 사용이 편리하게 구성하였다. 이하 설명 편의상 이동로봇이 주행하는 모드를 '주행모드'라고 하고, 이동로봇이 멈추어 있는 모드를 '보관모드'라고 한다. 특히, 이동로봇을 사용하다가 보면 전원 충전이라든지 유지보수 작업을 위해서 로봇을 옮겨야 하는 경우가 발생하게 되는데, 이와 같이 이동로봇 자체의 바퀴(250)를 이용하지 않고 옮겨야 하는 상황을 염두에 둔 상태이다.In addition, in the present invention, there are cases where the wheels (250) of the driving module of the mobile robot rotate and drive on the ground, and cases where the mobile robot does not move and is stopped, and the present invention is configured to be conveniently used in these two situations. For convenience of explanation below, the mode in which the mobile robot drives is called the 'driving mode', and the mode in which the mobile robot is stopped is called the 'storage mode'. In particular, when using a mobile robot, there are cases where the robot needs to be moved for power charging or maintenance work, and the present invention is designed with situations in mind where the mobile robot itself needs to be moved without using its wheels (250).
도 15의 (a)에서는 주행모드를 보여주고 (b)에서는 보관모드를 보여주고 있다. 도 15의 (a) 주행모드에서는 주행모듈(200)의 바퀴가 캐스터 모듈(400)의 캐스터 보다 아래쪽에 위치하거나 동일한 높이에 위치하여서 주행모듈의 바퀴가 회전함에 따라 이동로봇이 주행하게 된다.Fig. 15 (a) shows the driving mode, and (b) shows the storage mode. In Fig. 15 (a) in the driving mode, the wheels of the driving module (200) are positioned lower than or at the same height as the casters of the caster module (400), so that the mobile robot drives as the wheels of the driving module rotate.
그런데, 도 15의 (b)에서는 주행모듈(200)이 이동로봇 본체(100)에서 더 위쪽으로 이동한 상태이며, 이 상태에서는 주행모듈(200)의 바퀴가 캐스터 모듈(400)의 캐스터 보다 위쪽에 위치하고, 지면과는 캐스터 모듈의 캐스터(제1 및 제2캐스터 바퀴)만 접하게 된다. 즉, 보관모드는 주행 바퀴는 지면에서 올라가 있고, 캐스터만 지면에 닿는 모드이다.However, in (b) of Fig. 15, the driving module (200) is moved higher from the mobile robot body (100), and in this state, the wheels of the driving module (200) are positioned higher than the casters of the caster module (400), and only the casters (first and second caster wheels) of the caster module come into contact with the ground. In other words, the storage mode is a mode in which the driving wheels are raised from the ground, and only the casters touch the ground.
이러한 보관모드 상태를 구성한 것은, 충전이나 유지보수를 위해 이동로봇을 켜서 이동시키기 어려운 상황이 생길 수 있는데(예를 들면, 로봇을 조종할 장치가 없거나, 로봇 내부 전장이 수정 중이거나 로봇을 이송 차량에 올린 후 옮기는 상황 등등), 이 경우 보관모드 상태에서 로봇을 수동으로 옮기기 위함이다. 보관모드에서는 캐스터만 지면에 닿기 때문에 로봇을 손쉽게 움직이게 할 수 있다. This storage mode state is configured so that the robot can be moved manually in cases where it is difficult to turn on the mobile robot for charging or maintenance (for example, when there is no device to control the robot, when the robot's internal electrical system is being modified, or when the robot is placed on a transport vehicle and then moved, etc.). In this case, the robot can be moved easily in the storage mode because only the casters touch the ground in the storage mode.
그리고, 이러한 보관모드는 이동로봇 자체의 전원은 on 상태이거나 또는 off상태에서도 가능할 것이다. 전원이 off 상태에서 수동으로 바퀴를 들어올려서 내려오지 않게 고정하거나, 전원이 on 상태에서 이동로봇 조작을 통해 주행 바퀴를 들어올려 보관모드로 전환할 수도 있을 것이다.And, this storage mode can be possible even when the mobile robot itself is powered on or off. When the power is off, the wheels can be manually lifted and secured so that they do not come down, or when the power is on, the mobile robot can be operated to lift the driving wheels and switch to storage mode.
이상에서 본 발명의 바람직한 실시예에 대하여 상세하게 설명하였지만 본 발명의 권리범위는 이에 한정되는 것은 아니고 다음의 청구범위에서 정의하고 있는 본 발명의 기본 개념을 이용한 당업자의 여러 변형 및 개량 형태 또한 본 발명의 권리범위에 속하는 것이다.Although the preferred embodiments of the present invention have been described in detail above, the scope of the present invention is not limited thereto, and various modifications and improvements made by those skilled in the art using the basic concept of the present invention defined in the following claims also fall within the scope of the present invention.
Claims (12)
상기 본체의 바닥면에 전후방향으로 형성된 가이드 홈(150); 및
상기 가이드 홈을 따라 전후방향으로 이동이 가능하게 구비되는 캐스터 모듈(400);을 포함하여,
이동로봇의 단턱 주행시 상기 캐스터 모듈이 전후방향으로 이동하면서 단턱 상면에 접하여 상기 본체를 지지하고,
상기 본체의 일측면에는, 개방되어 내부에 수용된 화물을 반출할 수 있도록 하는 도어를 더 포함하고,
도어 개방시에는 상기 본체는 도어가 구비된 일측면이 아래쪽 방향으로 기울어지도록, 본체의 기울기가 조절되는 것을 특징으로 하는 물류운반용 이동로봇.A logistics transport mobile robot comprising a main body (100) having a cargo transport space inside, a driving module (200) provided vertically on the side of the main body, and a connecting structure (300) connecting the main body and the driving module.
A guide groove (150) formed in the front-back direction on the bottom surface of the main body; and
Including a caster module (400) that is equipped to be able to move forward and backward along the above guide home;
When the mobile robot drives on a step, the caster module moves forward and backward and contacts the upper surface of the step to support the main body.
One side of the above main body further includes a door that is opened to allow the cargo contained inside to be taken out,
A logistics transport mobile robot characterized in that the inclination of the main body is adjusted so that one side of the main body equipped with the door tilts downward when the door is opened.
상기 가이드 홈에 구비되어 전후방향 이동하는 모듈 몸체(410); 및
상기 모듈 몸체의 전후단에 구비되는 제1 및 제2캐스터 바퀴(430,450);로 이루어지는 것을 특징으로 하는 물류운반용 이동로봇.In the first paragraph, the caster module,
A module body (410) provided in the above guide home and moving forward and backward; and
A logistics transport mobile robot characterized by comprising first and second caster wheels (430, 450) provided at the front and rear ends of the module body.
상기 제1 및 제2캐스터 바퀴는 옴니휠 캐스터로 하여 이동로봇 주행 중 지면에 닿더라도 주행방향에 영향을 주지 않도록 하는 것을 특징으로 하는 물류운반용 이동로봇.In the second paragraph,
A logistics transport mobile robot characterized in that the first and second caster wheels are omni-wheel casters so that even if the mobile robot touches the ground while driving, the driving direction is not affected.
상기 연결구조체(300)는,
지면에 수직한 제1축 방향으로 배치되고, 상기 제1축을 회전축으로 회전가능하게 구비되는 제1회전부재(310)와, 상기 제1축과 수직한 제2축 방향으로 상기 제1회전부재에서 결합되어서 상기 제1회전부재와 일체로 상기 제1축을 중심으로 회전하는 제2회전부재(320)를 포함하고,
상기 제1회전부재는 상기 본체에 연결되고, 상기 제2회전부재는 상기 주행모듈에 연결되되 상기 주행모듈의 상하방향으로 이동가능하게 연결되어서,
상기 주행모듈은 상기 제1축을 회전축으로 회전하고 또한 상기 제2회전부재가 상기 주행모듈의 상하방향으로 이동함에 따라 상기 본체의 지면에서의 높이가 조절되는 것을 특징으로 하는 물류운반용 이동로봇.In the second paragraph,
The above connecting structure (300) is
It includes a first rotating member (310) arranged in a first axis direction perpendicular to the ground and capable of rotating with the first axis as the rotation axis, and a second rotating member (320) coupled to the first rotating member in a second axis direction perpendicular to the first axis and rotating integrally with the first rotating member around the first axis.
The first rotating member is connected to the main body, and the second rotating member is connected to the driving module so as to be able to move in the upper and lower direction of the driving module.
A logistics transport mobile robot characterized in that the driving module rotates about the first axis as a rotation axis and the height of the main body from the ground is adjusted as the second rotating member moves in the up-and-down direction of the driving module.
이동로봇이 단턱 주행시 상기 제1 및 2캐스터 바퀴 중 어느 하나가 단턱 상면에 접하여 본체를 지지하는 것을 특징으로 하는 물류운반용 이동로봇.In paragraph 4,
A logistics transport mobile robot characterized in that when the mobile robot drives on a step, one of the first and second caster wheels comes into contact with the upper surface of the step to support the main body.
이동로봇이 단턱 주행시 상기 제1 및 2캐스터 바퀴 중 어느 하나 또는 두 개가 단턱 상면에 접한 상태에서 전후 방향 이동하면서 상기 본체를 지지하는 것을 특징으로 하는 물류운반용 이동로봇.In paragraph 5,
A logistics transport mobile robot characterized in that when the mobile robot drives on a step, one or both of the first and second caster wheels are in contact with the upper surface of the step and move forward and backward while supporting the main body.
상기 주행모듈의 내부에 형성되는 랙과 상기 제2회전부재의 일단에 일체로 형성되는 피니언을 더 포함하고,
상기 피니언이 회전하면서 상기 랙을 따라 이동함에 따라, 상기 제2회전부재가 상기 주행모듈의 상하방향으로 이동하고 그 결과 상기 본체의 지면에서의 높이가 조절되는 것을 특징으로 하는 물류운반용 이동로봇.In paragraph 4,
It further includes a rack formed inside the above driving module and a pinion formed integrally at one end of the second rotating member,
A logistics transport mobile robot characterized in that as the pinion rotates and moves along the rack, the second rotating member moves in the up-and-down direction of the driving module, and as a result, the height of the main body above the ground is adjusted.
상기 제1축을 회전축으로 상기 제1회전부재(310)를 회전시키는 제1모터와,
상기 제2회전부재의 일단에 형성된 피니언을 회전시키는 제2모터를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 물류운반용 이동로봇.In Article 7,
A first motor that rotates the first rotating member (310) with the first axis as the rotation axis,
A logistics transport mobile robot further characterized by including a second motor that rotates a pinion formed at one end of the second rotating member.
상기 주행모듈은 제동을 위한 수단으로서, 상기 주행모듈의 하단에 위치하는 바퀴에 접하여 이동로봇의 바퀴를 제동하는 브레이크를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 물류운반용 이동로봇.In the first paragraph,
A logistics transport mobile robot, characterized in that the above driving module further includes a brake that brakes the wheels of the mobile robot by contacting the wheels located at the bottom of the driving module as a means for braking.
상기 주행모듈은 제동을 위한 수단으로서, 제동축(260)과 제동축의 외주면에 위치하며 주행모듈의 하단에 위치하는 바퀴의 외주면에 접하는 롤러(270)를 구비하고,
상기 제동축과 롤러는 서로 결합되어 상대적인 회전이 불가능하게 되거나 결합이 해제되어 서로 자유롭게 회전할 수 있는 구조이며,
이동로봇의 주행 중에는 상기 제동축과 롤러의 결합이 해제되어 롤러는 자유 회전가능한 상태이며, 이동로봇의 제동이 필요한 상황에서는 상기 제동축과 상기 롤러가 서로 결합되어 상대적인 회전이 불가능하게 되어 이동로봇의 바퀴를 제동하는 것을 특징으로 하는 물류운반용 이동로봇.In the first paragraph,
The above driving module is a means for braking and is equipped with a braking shaft (260) and a roller (270) located on the outer surface of the braking shaft and in contact with the outer surface of the wheel located at the bottom of the driving module.
The above braking shaft and roller are structured so that they are coupled to each other so that relative rotation is impossible or they are released so that they can rotate freely with each other.
A logistics transport mobile robot characterized in that when the mobile robot is moving, the brake shaft and the roller are disengaged so that the roller can rotate freely, and when the mobile robot needs to be braked, the brake shaft and the roller are coupled to each other so that relative rotation is impossible, thereby braking the wheels of the mobile robot.
상기 주행모듈은 상기 본체에 대해 상하방향으로 이동가능하게 구비되어, 상기 주행모듈의 상하방향 위치에 따른 주행모드 상태와 보관모드 상태의 구현이 가능하며,
상기 주행모드 상태에서는, 상기 주행모듈의 바퀴가 상기 제1 및 제2 캐스터 바퀴 보다 아래쪽이나 동일한 높이에 위치하고,
상기 보관모드 상태에서는, 상기 주행모듈의 바퀴가 상기 제1 및 제2 캐스터 바퀴 보다 위쪽에 위치하여 상기 제1 및 제2 캐스터 바퀴가 지면과 접하는 것을 특징으로 하는 물류운반용 이동로봇.In the second paragraph,
The above driving module is provided so as to be able to move up and down with respect to the main body, so that the driving mode state and the storage mode state can be implemented according to the up and down position of the driving module.
In the above driving mode, the wheels of the driving module are positioned lower than or at the same height as the first and second caster wheels,
A logistics transport mobile robot, characterized in that in the storage mode, the wheels of the driving module are positioned above the first and second caster wheels so that the first and second caster wheels are in contact with the ground.
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| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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| KR1020220151510A KR102700632B1 (en) | 2022-11-14 | 2022-11-14 | Mobile robot for logistics with height adjustable driving module and lower caster module |
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2022
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