KR102671961B1 - Flying drone with underwater wireless detection function - Google Patents

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Abstract

본 발명은 수중 무선 탐지가 가능한 비행드론으로서, 더욱 상세하게는 수상에 부유 시 수중에 잠긴 하부가 상부에 대해 상대 회동이 가능하여 안정적으로 수중 탐지가 가능한 비행드론에 관한 것이다.
본 발명의 수중 무선 탐지가 가능한 비행드론은 수면 상에 부유가능한 상부에 대해 수중에 잠기는 하부가 상대 회동가능하여 안정적으로 수중 탐지가 가능한 이점이 있다.
본 발명의 수중 무선 탐지가 가능한 비행드론은 수면 상에 부유가능한 부유바디에 연결된 지지암의 일측에 대해 프로펠러를 지지하는 타측이 부유바디가 기울어지는 방향에 반대방향으로 회동가능하여 프로펠러가 수면 상에 잠기거나 접촉되는 것을 줄일 수 있어 내구성이 향상될 수 있는 이점이 있다. The present invention relates to a flying drone capable of underwater wireless detection, and more specifically, to a flying drone that enables stable underwater detection by allowing the lower part submerged in water to rotate relative to the upper part when floating on water.
The flying drone capable of underwater wireless detection of the present invention has the advantage of enabling stable underwater detection because the lower part submerged in water can rotate relative to the upper part that can float on the water.
In the flying drone capable of underwater wireless detection of the present invention, the other side supporting the propeller with respect to one side of the support arm connected to the floating body that can float on the water surface is capable of rotating in the opposite direction to the direction in which the floating body is tilted, so that the propeller can be rotated on the water surface. There is an advantage that durability can be improved by reducing submersion or contact.

Description

수중 무선 탐지가 기능한 비행드론{Flying drone with underwater wireless detection function}Flying drone with underwater wireless detection function}

본 발명은 수중 무선 탐지가 가능한 비행드론으로서, 더욱 상세하게는 수상에 부유 시 수중에 잠긴 하부가 상부에 대해 상대 회동이 가능하여 안정적으로 수중 무선 탐지가 가능한 비행드론에 관한 것이다.The present invention relates to a flying drone capable of underwater wireless detection, and more specifically, to a flying drone capable of stably underwater wireless detection by allowing the lower part submerged in water to rotate relative to the upper part when floating on water.

무인 비행체(unmanned aerial vehicle)에 해당하는 드론(drone)은 군사용에서부터 상업용까지 여러 분야에 다양한 목적으로 사용되고 있다. 일반적으로 드론은 표적 드론(target drone), 정찰 드론(reconnaissance drone) 및 감시 드론(surveillance drone)으로 나누어질 수 있지만 최근 드론이 상업적으로 이용되면서 다양한 구조 또는 용도를 가진 드론이 개발되고 있다. Drones, which are unmanned aerial vehicles, are used for various purposes in various fields, from military to commercial purposes. In general, drones can be divided into target drones, reconnaissance drones, and surveillance drones, but as drones have recently been used commercially, drones with various structures or uses are being developed.

드론은 비행체를 형성하는 비행체, 비행체의 제어를 위한 원격 제어 모듈 및 비행체와 원격 제어 모듈 사이의 통신을 위한 통신 모듈로 이루어질 수 있다. 비행체는 비행기의 기체와 날개 형상의 몸체 및 헬리콥터를 위한 테일 로터로 이루어지고, 비행체의 작동을 위한 전력을 리튬-폴리머 배터리에 의하여 공급될 수 있다. 또한 비행체는 다양한 탐지 유닛을 가질 수 있다. A drone may be comprised of an aircraft forming an aircraft, a remote control module for controlling the aircraft, and a communication module for communication between the aircraft and the remote control module. The aircraft consists of an airplane fuselage, a wing-shaped body, and a tail rotor for a helicopter, and power for operation of the aircraft can be supplied by a lithium-polymer battery. Additionally, the aircraft may have various detection units.

비행체는 원격 컨트롤러 또는 관제 서버에 의하여 제어될 수 있고 예를 들어 2.4 GHz의 무선 통신 대역에 의하여 원격 컨트롤러와 비행체가 통신할 수 있다. 드론의 구조 또는 용도와 관련된 다양한 기술이 이 분야에 공지되어 있다.The aircraft can be controlled by a remote controller or a control server, and for example, the remote controller and the aircraft can communicate via a wireless communication band of 2.4 GHz. Various technologies related to the structure or use of drones are known in the field.

종래에는 드론에 카메라를 설치하여 고래의 이동경로를 추적하는 '초음파 수중센서를 이용한 고래 시스템 장치'가 등록특허 제10-1595695호에 개시되어 있다.Conventionally, the 'Whale System Device Using Ultrasonic Underwater Sensor', which tracks the migration path of whales by installing a camera on a drone, is disclosed in Registered Patent No. 10-1595695.

상기와 같은 종래의 드론은 고래를 위하여 수중에 마련된 센서들과, 상기 센서들의 센싱 신호들 중 가장 먼저 센싱 신호를 전달한 센서가 위치한 서브 영역을 드론의 비행방향 영역으로 결정하고, 선박 운항과 관련된 경로정보를 제공하는 서버와, 상기 비행방향 영역 사이에서 상기 드론이 비행할 비행각도 정보를 계산하여 비행을 제어하도록 하면서 상기 드론이 전달하는 해수면의 영상정보를 분석하여 고래의 출현 여부를 분석하는 드론 제어부, 및 상기 드론 제어부의 제어에 따라 비행하며, 해당 서브 영역에서는 해수면을 촬영하는 드론을 포함하고 있다. The conventional drone as described above determines the sub-area where the sensors provided in the water for whales and the sensor that first transmitted the sensing signal among the sensing signals of the sensors are located as the flight direction area of the drone, and determines the route related to ship operation. A server that provides information, and a drone control unit that analyzes the appearance of whales by analyzing the image information of the sea surface transmitted by the drone while controlling the flight by calculating the flight angle information at which the drone will fly between the flight direction areas. , and a drone that flies under the control of the drone control unit and takes pictures of the sea surface in the corresponding sub-area.

이와 같은 종래의 발명에 따르면, 고래 탐지 확률을 향상시키며, 아울러 고래가 이동하는 방향으로 선박을 운항시킬 수 있어 고래를 지속적으로 관람 및 관찰할 수 있도록 한다.According to this conventional invention, the probability of detecting whales is improved, and ships can be operated in the direction in which whales move, allowing continuous viewing and observation of whales.

한편, 대한민국 등록특허공보 제10-1835107호에는 수상에 부상(浮上)이 가능하도록 하면서 그 하단부에 송수파기(초음파기 또는 환경센서 등)를 장착한 주부력체를 구비하고 주부력체의 측면으로 다수개의 보조부력체를 연결 설치하되, 상기 보조부력체의 상단부에는 회전익 날개를 갖는 프로펠러수단을 설치하여 비행할 수 있도록 드론을 구성하여, 상기 드론이 수면 상공을 비행하다가 필요시 수상으로 착수하여 수중에서 이동하는 어군의 정보를 하고 이를 모선으로 전송하여 줌으로써 모선의 고기잡이에 효율적으로 활용할 수 있도록 하는 어군용 드론이 개시되어 있다. Meanwhile, Republic of Korea Patent Publication No. 10-1835107 provides a main buoyancy body capable of floating on the water and equipped with a transducer (ultrasonicator or environmental sensor, etc.) at the lower end of the main buoyancy body, and a plurality of devices on the side of the main buoyancy body. An auxiliary buoyancy body is connected and installed, and a propeller means having rotary blades is installed at the upper end of the auxiliary buoyancy body to configure the drone so that it can fly. The drone flies above the water, and when necessary, lands on the water and moves underwater. A drone for fishing schools has been disclosed that collects information on fish schools and transmits this information to a mother ship so that the mother ship can efficiently utilize it for fishing.

그런데, 상기 어군용 드론은 수중을 탐지하는 송수파기가 파도나 바람에 의해 주부력체 및 보조부력체와 함께 기울기가 변동되므로 음파의 송수신 방향이 일정하지 않아 획득 또는 수집된 측량 값의 정확도가 떨어질 수 있는 문제점이 존재하였다.However, in the fish drone, the inclination of the transducer that detects underwater changes along with the main and auxiliary buoyancy bodies due to waves or wind, so the direction of transmission and reception of sound waves is not constant, which may reduce the accuracy of the acquired or collected survey values. There was a problem.

대한민국 등록특허공보 제10-1835107호 : 어군용 드론Republic of Korea Patent Publication No. 10-1835107: Fishing drone

본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위한 것으로서, 수중에 잠기어 수중을 탐지하는 하부가 수면 상에 부유하여 바람이나 물결에 흔들리는 상부에 대해 상대 회동가능하여 안정적인 수중 무선 탐지가 가능한 비행드론을 제공하고자 한다.The present invention is intended to solve the above problems, and provides a flying drone in which the lower part, which is submerged in water and detects underwater, is floating on the water and can rotate relative to the upper part that is shaken by wind or waves, enabling stable underwater wireless detection. I want to.

또한, 본 발명은 바람이나 물결에 의해 하부에 대해 상부가 기울기 변동 시 상부 측에 장착된 프로펠러가 수평을 유지하여 수중에 잠기는 것을 방지할 수 있는 수중 무선 탐지가 가능한 비행드론을 제공하고자 한다.In addition, the present invention seeks to provide a flying drone capable of underwater wireless detection that can prevent the propeller mounted on the upper side from being submerged underwater by keeping it horizontal when the upper part tilts relative to the lower part due to wind or waves.

상기와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명의 수중 무선 탐지가 가능한 비행드론은 수면 상에 부유가능한 부유바디와; 상기 부유바디 중심 측에 상하로 돌출되게 연장되는 바디결합바와; 길이연장된 방향이 상하방향으로 세워지고 수면 아래로 잠길 수 있도록 중량을 갖는 중량물체가 길이방향 일측에 장착되며 상기 중량물체에 의해 수저면 측을 향하는 일단에 수중탐지부가 장착되는 탐지 지지바와; 상기 탐지지지바에 대해 상기 바디결합바가 바람이나 물결에 의해 기울기 변동되는 상기 부유바디와 함께 상대 회동 가능하도록 상기 바디결합바의 하단과 상기 탐지 지지바의 상단을 연결하는 유니버설 조인트와; 상기 바디결합바를 중심으로 상기 부유바디에서 방사방향으로 각각 연장되며 비행 또는 이동을 위해 회전되는 프로펠러가 장착되는 다수의 지지암;을 구비하는 것을 특징으로 한다.A flying drone capable of underwater wireless detection of the present invention to achieve the above object includes a floating body capable of floating on the water; a body coupling bar extending upward and downward to the center of the floating body; A detection support bar in which a heavy object is mounted on one side of the longitudinal direction so that its length extends in the vertical direction and can be submerged under the water, and an underwater detection unit is mounted on one end facing the bottom of the water due to the heavy object; a universal joint connecting the lower end of the body coupling bar and the upper end of the detection support bar so that the body coupling bar can rotate relative to the detection support bar together with the floating body whose inclination changes due to wind or waves; and a plurality of support arms each extending in a radial direction from the floating body around the body coupling bar and equipped with a propeller that rotates for flight or movement.

상기 지지암은 상기 부유바디에서 연장된 일측에 대해 상기 프로펠러의 회전을 지지하는 타측이 상하 회동가능하며, 수면에 부유 중인 상기 부유바디가 바람이나 물결에 의해 기울기 변동 시 상기 프로펠러의 회전축이 직립상태가 유지되도록, 상기 지지암의 타측을 수평하게 유지시키는 프로펠러 수평유지수단;을 더 구비한다.The support arm supports the rotation of the propeller on one side extending from the floating body, and the other side can be rotated up and down, and when the tilt of the floating body floating on the water changes due to wind or waves, the rotation axis of the propeller is in an upright state. It further includes a propeller leveling means that maintains the other side of the support arm horizontally so that it is maintained.

상기 프로펠러 수평유지수단은 복수의 상기 지지암들 중, 상기 부유바디를 사이에 두고 상기 부유바디의 동일 직경 선상으로 상호 나란하게 연장된 상기 지지암들의 길이방향에 직교하는 방향을 축으로 회전가능하게 상기 바디결합바의 상부 측에 각각 장착되되, 수직 상하방향으로 상호 이격되게 배치되며 회전되는 각 축 선상이 교차되도록 장착되는 복수의 회동조작롤러와; 하나의 상기 회동조작롤러에 적어도 1회 이상 권취된 후 길이방향 양측이 각각 상기 부유바디를 사이에 두고 상기 부유바디의 동일 직경 선상으로 상호 나란하게 연장된 상기 지지암들의 각 타측에 연결되어 상기 회동조작롤러의 회전 방향에 따라 권취된 위치가 가변되는 복수의 와이어와; 상기 부유바디의 기울기를 감지하는 센서부와; 상기 부유바디가 기울어진 방향에 반대 방향으로 상기 회동조작롤러가 회전되게 상기 회동조작롤러와 연결된 구동축을 회전시키는 복수의 회동조작모터와; 상기 센서부와 연결되어 상기 부유바디가 기울어진 방향에 반대방향으로 상기 구동축이 회전되도록 상기 회동조작모터의 구동을 제어하는 제어부를 구비하는 것이 바람직하다.The propeller horizontal maintenance means is rotatable about a direction perpendicular to the longitudinal direction of the support arms, which, among the plurality of support arms, extend parallel to each other on the same diameter line of the floating body with the floating body in between. A plurality of rotational manipulation rollers each mounted on the upper side of the body coupling bar, spaced apart from each other in the vertical up and down directions, and mounted so that each axis of rotation intersects; After being wound around one of the rotation operation rollers at least once, both longitudinal sides are connected to the other side of each of the support arms extending parallel to each other along the same diameter line of the floating body with the floating body in between, so that the rotation is performed. a plurality of wires whose wound positions vary depending on the rotation direction of the manipulation roller; A sensor unit that detects the inclination of the floating body; a plurality of rotation control motors that rotate a drive shaft connected to the rotation control roller so that the rotation control roller rotates in a direction opposite to the direction in which the floating body is tilted; It is preferable to include a control unit connected to the sensor unit to control driving of the rotation operation motor so that the drive shaft rotates in a direction opposite to the direction in which the floating body is tilted.

상기 부유바디는 측면에서 상기 바디결합바 방향으로 각각 인입되며 원주방향으로 동일간격으로 상호 이격되거나 상기 바디결합바를 사이에 두고 상호 마주하는 복수의 회동제한홈이 형성되고, 상기 지지암은 상기 회동제한홈에 수용되며 상기 회동제한홈의 인입방향으로 길이연장되는 실린더본체와, 상기 회동제한홈의 개방된 방향으로 진퇴가능하게 일측이 상기 실린더본체에 수용되는 피스톤로드를 포함하는 길이신축부와; 길이방향 일단이 상기 피스톤로드의 타단부에 상하로 회동가능하게 장착되되 상기 길이신축부가 길이 축소 시 일측이 상기 회동제한홈에 수용되어 상하 회동이 제한되며, 상기 와이어와 연결되고 길이방향 타단에 상기 프로펠러가 장착되는 상하회동부를 구비하는 것이 바람직하다.The floating bodies are each introduced from the side in the direction of the body coupling bar, and a plurality of rotation limit grooves are formed that are spaced apart from each other at equal intervals in the circumferential direction or face each other with the body coupling bar in between, and the support arm limits the rotation. a length-expandable portion including a cylinder body accommodated in a groove and extending in length in the direction in which the rotation limit groove is retracted, and a piston rod whose one side is accommodated in the cylinder body so as to be able to advance and retreat in the direction in which the rotation limit groove is opened; One end in the longitudinal direction is mounted to be rotatable up and down on the other end of the piston rod, and when the length expansion and contraction portion is shortened, one side is accommodated in the rotation limit groove to limit rotation up and down, and is connected to the wire and is attached to the other end in the longitudinal direction. It is desirable to have an upper and lower rotating portion on which the propeller is mounted.

본 발명의 수중 무선 탐지가 가능한 비행드론은 수면 상에 부유가능한 상부에 대해 수중에 잠기는 하부가 상대 회동가능하여 안정적으로 수중 탐지가 가능한 이점이 있다.The flying drone capable of underwater wireless detection of the present invention has the advantage of enabling stable underwater detection because the lower part submerged in water can rotate relative to the upper part that can float on the water.

본 발명의 수중 무선 탐지가 가능한 비행드론은 수면 상에 부유가능한 부유바디에 연결된 지지암의 일측에 대해 프로펠러를 지지하는 타측이 부유바디가 기울어지는 방향에 반대방향으로 회동가능하여 프로펠러가 수면 상에 잠기거나 접촉되는 것을 줄일 수 있어 내구성이 향상될 수 있는 이점이 있다. In the flying drone capable of underwater wireless detection of the present invention, the other side supporting the propeller with respect to one side of the support arm connected to the floating body that can float on the water surface is capable of rotating in the opposite direction to the direction in which the floating body is tilted, so that the propeller can be rotated on the water surface. There is an advantage that durability can be improved by reducing submersion or contact.

또한, 본 발명의 수중 무선 탐지가 가능한 비행드론은 공중 비행 시에는 지지암이 부유바디에 대해 회동이 제한되어 안정적으로 비행할 수 있다. In addition, the flying drone capable of underwater wireless detection of the present invention can fly stably because the support arm is limited in rotation with respect to the floating body during air flight.

도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 수중 무선 탐지가 가능한 비행드론에 대한 사시도이고,
도 2는 도 1의 수중 무선 탐지가 가능한 비행드론에 대한 측면도이고,
도 3은 도 1의 수중 무선 탐지가 가능한 비행드론의 몸체부가 파도에 기울어진 상태를 도시한 측면도이고,
도 4는 도 1의 수중 무선 탐지가 가능한 비행드론에 대한 블록도이고,
도 5는 도 1의 비행드론에 대한 일부 사시도이다.1 is a perspective view of a flying drone capable of underwater wireless detection according to an embodiment of the present invention;
Figure 2 is a side view of the flying drone capable of underwater wireless detection of Figure 1;
Figure 3 is a side view showing the body of the flying drone capable of underwater wireless detection in Figure 1 tilted against waves;
Figure 4 is a block diagram of the flying drone capable of underwater wireless detection of Figure 1;
Figure 5 is a partial perspective view of the flying drone of Figure 1.

이하, 첨부된 도면을 참조하면서 본 발명의 바람직할 실시 예에 따른 수중 무선 탐지가 가능한 비행드론에 대하여 상세하게 설명한다.Hereinafter, a flying drone capable of underwater wireless detection according to a preferred embodiment of the present invention will be described in detail with reference to the attached drawings.

도 1 내지 도 5에는 본 발명의 일 실시 예에 따른 수중 무선 탐지가 가능한 비행드론(1)이 도시되어 있다. 1 to 5 show a flying drone 1 capable of underwater wireless detection according to an embodiment of the present invention.

본 발명의 일 실시 예에 따른 수중 무선 탐지가 가능한 비행드론(1)은 부유바디(10)와; 바디결합바(20)와, 탐지 지지바(30)와, 유니버설 조인트(35)와, 다수의 지지암(50)과; 프로펠러 수평유지수단;을 구비한다.A flying drone (1) capable of underwater wireless detection according to an embodiment of the present invention includes a floating body (10); A body coupling bar (20), a detection support bar (30), a universal joint (35), and a plurality of support arms (50); Propeller leveling means are provided.

부유바디(10)는 수면 상에 부유가능하도록 부력을 제공하는 내부공간(11)이 형성되어 있으며, 측면에서 중심측 방향으로 각각 인입되며 원주방향으로 동일간격으로 상호 이격되거나 후술되는 바디결합바(20)를 사이에 두고 상호 마주하는 복수의 회동제한홈(13)이 형성된다. The floating body 10 is formed with an internal space 11 that provides buoyancy so that it can float on the water, and is introduced from the side to the center, and is spaced apart at equal intervals in the circumferential direction, or a body coupling bar (described later) A plurality of rotation limiting grooves 13 facing each other are formed with 20) in between.

부유바디(10)는 한정되지는 않으나, 하방으로 갈수록 테이퍼지며 내부에 부력공간(11)을 갖는 원기둥 형상으로 형성될 수 있다.The floating body 10 is not limited, but may be formed in a cylindrical shape that tapers downward and has a buoyancy space 11 therein.

바디결합바(20)는 부유바디(10) 중심 측에 상하로 돌출되게 연장되는데, 부유바디(10)의 상면에 대해 상방으로 연장되는 상방연장부(21)와, 부유바디(10)의 하면에 대해 하방으로 연장되는 하방연장부(25)로 구분될 수 있다The body coupling bar 20 extends protruding upward and downward on the center side of the floating body 10, including an upper extension portion 21 extending upward with respect to the upper surface of the floating body 10, and a lower surface of the floating body 10. It can be divided into a downward extension portion 25 extending downward.

바디결합바(20)는 일체로 형성된 환봉형상으로 형성되어 부유바디(10)의 중심측을 상하로 관통하여, 부유바디(10)에 대해 돌출되는 연장되는 측을 상방연장부(21)와 하방연장부(25)로 구분할 수 있다. The body coupling bar 20 is formed in an integrated round bar shape and penetrates the center side of the floating body 10 up and down, and the extended side protruding from the floating body 10 is connected to the upper extension 21 and the lower side. It can be divided into extension parts (25).

또는, 바디결합바(20)는 부유바디(10)의 중심측 상면에 하단이 결합되는 상방연장부(21)와, 부유바디(10)의 중심측 하면에 상단이 결합되는 하방연장부(25)를 구비하여, 부유바디(10)를 관통하지 않는 분리구조가 적용될 수도 있다. Alternatively, the body coupling bar 20 has an upper extension part 21 whose lower end is coupled to the upper surface of the center side of the floating body 10, and a lower extension part 25 whose upper end is coupled to the lower surface of the central side of the floating body 10. ), a separation structure that does not penetrate the floating body 10 may be applied.

유니버설 조인트(35)는 탐지지지바(30)에 대해 바디결합바(20)가 바람이나 물결에 의해 기울기 변동되는 부유바디(10)와 함께 상대 회동 가능하도록, 바디결합바(20)의 하방연장부(25) 하단과 탐지 지지바(30)의 상단을 연결 한다. 유니버설 조인트(35)는 길이 신축가능한 주름관(36) 내에 수용된다.The universal joint 35 extends downward of the body coupling bar 20 so that the body coupling bar 20 can rotate relative to the detection support bar 30 together with the floating body 10 whose inclination changes due to wind or waves. Connect the bottom of the unit (25) and the top of the detection support bar (30). The universal joint 35 is accommodated within a corrugated pipe 36 that is flexible in length.

탐지 지지바(30)는 길이연장된 방향이 상하방향으로 세워지고 수면 아래로 잠길 수 있도록 중량을 갖는 중량물체(45)가 길이방향 일측에 장착되며 중량물체(45)에 의해 수저면 측을 향하는 일단에 수중탐지부(40)가 장착된다.The detection support bar 30 is erected in the vertical direction with its length extended, and a heavy object 45 having weight is mounted on one side in the longitudinal direction so that it can be submerged below the water surface, and is directed toward the bottom of the water by the heavy object 45. An underwater detection unit 40 is mounted on one end.

탐지 지지바(30)는 중량물체(45)에 의해 무게중심이 길이방향 일측에 형성되어 수중에서 직립될 수 있다. The detection support bar 30 has its center of gravity formed on one side in the longitudinal direction by a heavy object 45 and can be erected underwater.

수중탐지부(40)는 수면 아래의 지형이나 물체를 파악하기 위하여 음향신호를 송수신할 수 있으며, 다중빔 음향 측심기(multi-beam echo sounder; MBES), 해저면 영상 조사기(side scan sonar) 등으로 마련될 수 있다.The underwater detection unit 40 can transmit and receive acoustic signals to identify terrain or objects under the water, and can be used with a multi-beam echo sounder (MBES), side scan sonar, etc. It can be provided.

다수의 지지암(50)은 바디결합바(20) 또는 부유바디(10)의 중심측을 기준으로 부유바디(10)에서 방사 방향으로 각각 연장된다. 각 지지암(50)은 부유바디(10)가 수상에 부유시에는 부유바디(10)에서 연장된 일측에 대해 비행 또는 이동을 위해 회전되는 프로펠러(60)를 지지하는 타측이 상하 회동가능하고, 비행 시에는 상기 일측에 대해 타측의 회동이 제한된다.The plurality of support arms 50 each extend in a radial direction from the floating body 10 based on the body coupling bar 20 or the center side of the floating body 10. When the floating body 10 is floating on the water, the other side of each support arm 50 supports the propeller 60, which is rotated for flight or movement with respect to one side extending from the floating body 10, and can be rotated up and down, During flight, the meeting of one side with respect to the other side is restricted.

지지암(50)은 회동제한홈(13)에 수용되며 길이신축 가능하여 길이 신장 시 일측에 대해 타측이 회동제한홈(13)에 대해 돌출되고 길이 축소 시에는 상기 타측이 회동제한홈(13)으로 수용되는 길이신축부(51)와, 길이신축부(51)의 타단에 상하로 회동 가능하게 연결되는 상하회동부(56)를 구비한다.The support arm 50 is accommodated in the rotation limit groove 13 and is flexible in length, so that when the length is extended, the other side protrudes from the rotation limit groove 13, and when the length is shortened, the other side protrudes from the rotation limit groove 13. It is provided with a length expansion and contraction portion 51 accommodated in the length expansion and contraction portion 51, and an up and down rotation portion 56 connected to the other end of the length expansion and contraction portion 51 so as to be able to rotate up and down.

길이신축부(51)는 회동제한홈(13)에 수용되며 회동제한홈(13)의 인입방향으로 길이연장되는 실린더본체(52)와, 회동제한홈(13)의 개방된 방향으로 진퇴가능하게 일측이 실린더본체(52)에 수용되는 피스톤로드(54)를 포함한다.The length expansion and contraction portion 51 is accommodated in the rotation limiting groove 13 and is capable of advancing and retreating in the direction in which the rotation limiting groove 13 is opened and the cylinder body 52 extending in length in the direction in which the rotation limiting groove 13 is drawn. One side includes a piston rod 54 accommodated in the cylinder body 52.

길이신축부(51)는 실린더본체(52)로 공급되는 유체의해 피스톤로드(54)가 진퇴가능한 일반적인 유압실린더가 적용될 수 있다.The length expansion and contraction portion 51 can be a general hydraulic cylinder in which the piston rod 54 can advance and retreat by the fluid supplied to the cylinder body 52.

본 발명의 일 실시 예에 따른 수중 탐지가 가능한 비행드론(1)은 길이신축부(51)의 길이신축을 위한 유압기구를 구비한다. The flying drone (1) capable of underwater detection according to an embodiment of the present invention is equipped with a hydraulic mechanism for expanding and contracting the length of the length expansion and contraction portion (51).

유압기구는 구체적으로 도시되지는 않았으나, 유체가 저장되는 유체저장탱크와, 유체저장탱크에서 연장된 유체공급메인라인과, 실린더본체(52)의 길이방향 일측과 타측에 각각 장착되는 복수의 유체공급분기라인과, 유체공급메인라인과 복수의 유체공급분기라인을 연결하며 제어부(85)에 의해 구동제어되는 컨트롤밸브와, 유체공급메인라인 일측에 장착되메 제어부(85)에 구동제어되는 실린더 구동펌프(55)를 구비할 수 있다.Although the hydraulic mechanism is not specifically shown, it includes a fluid storage tank in which fluid is stored, a fluid supply main line extending from the fluid storage tank, and a plurality of fluid supplies respectively mounted on one side and the other in the longitudinal direction of the cylinder body 52. A control valve connected to the branch line, the fluid supply main line and a plurality of fluid supply branch lines and controlled by the control unit 85, and a cylinder drive pump mounted on one side of the fluid supply main line and controlled by the control unit 85. (55) can be provided.

상하회동부(56)는 길이방향 일단이 피스톤로드(54)의 타단부에 상하로 회동가능하게 장착되되 길이신축부(51)가 길이 축소 시 일측이 피스톤로드(54)와 함께 회동제한홈(13)에 수용되어 상하 회동이 제한된다.The vertical rotation part 56 is mounted so that one end in the longitudinal direction can be rotated up and down on the other end of the piston rod 54, but when the length expansion and contraction part 51 is shortened, one side has a rotation limit groove along with the piston rod 54 ( 13), so upward and downward meetings are restricted.

그리고, 상하회동부(56)는 길이신축부(51)가 길이 축소 시에도 부유바디의 외측에 위치하는 일측 상면에 후술되는 프로펠러수평유지수단의 와이어(74)가 연결되는 고리(58)가 형성된다.In addition, the vertical rotation part 56 forms a ring 58 to which the wire 74 of the propeller horizontal maintenance means, which will be described later, is connected to the upper surface of one side located on the outside of the floating body even when the length expansion and contraction part 51 is shortened. do.

또한, 상하회동부(56)는 길이방향 타단에 길이방향에 직교하는 상하방향을 축으로 프로펠러(60)가 회전될 수 있도록 프로펠러모터(62)가 장착된다. 프로펠러모터(62)는 프로펠러(60)의 중심측에 관통결합되는 구동축(63)이 상방을 향하도록 상하회동부(56)에 고정결합된다.In addition, the vertical rotation part 56 is equipped with a propeller motor 62 at the other end in the longitudinal direction so that the propeller 60 can be rotated about the vertical direction perpendicular to the longitudinal direction. The propeller motor 62 is fixedly coupled to the vertically rotating portion 56 so that the drive shaft 63, which is coupled through the center side of the propeller 60, faces upward.

프로펠러 수평유지수단은 수면에 부유 중인 부유바디(10)가 바람이나 물결에 의해 기울기 변동 시 프로펠러(60)의 회전축(61)이 직립상태가 유지되도록, 지지암(50)의 타측을 수평하게 유지시킨다.The propeller horizontal maintenance means keeps the other side of the support arm 50 horizontal so that the rotation axis 61 of the propeller 60 remains upright when the inclination of the floating body 10 floating on the water surface changes due to wind or waves. Let's do it.

프로펠러 수평유지수단은 복수의 회동조작롤러(71)와, 복수의 와이어(74)와, 센서부(77)와, 복수의 회동조작모터(81,83)와, 롤러지지브라켓(86)을 구비한다.The propeller horizontal maintenance means includes a plurality of rotation control rollers (71), a plurality of wires (74), a sensor unit (77), a plurality of rotation control motors (81, 83), and a roller support bracket (86). do.

롤러지지브라켓(68)은 상방연장부(21)의 상단에 장착되고, 부유바디(10)를 중심으로 동일 직경 선상으로 나란하게 연장되는 두 개의 지지암(50)들이 길이연장되는 방향으로 각각 관통되되 상하로 배치되며 관통된 방향이 상호 교차하며 회동조작롤러(71)가 각각 회전가능하게 수용되는 다수의 관통홀(88,91)이 형성된다.The roller support bracket 68 is mounted on the top of the upper extension part 21, and two support arms 50 extending in parallel along the same diameter line around the floating body 10 penetrate each in the direction of extending length. A plurality of through holes (88, 91) are formed that are arranged up and down, with the penetrating directions intersecting each other, and in which the rotational manipulation roller (71) is rotatably accommodated.

도 5를 참고하면, 롤러지지브라켓(68)은 부유바디(10)를 중심으로 동일 직경 선상으로 나란하게 연장되는 두 개의 지지암(50)들이 길이 연장되는 방향으로 상호 나란하게 이격되어 양측으로 개방된 관통홀(88)을 형성하며 하단이 상방연장부(21)의 상단에 고정되는 복수의 제1롤러지지판(87)과, 부유바디(10)를 중심으로 동일 직경 선상으로 나란하게 연장되는 다른 두 개의 지지암(50)들이 길이 연장되는 방향으로 상호 나란하게 이격되어 양측으로 개방된 관통홀(91)을 형성하되 복수의 제1롤러지지판(90)들과 교차되는 복수의 제2롤러지지판(90)과, 제1롤러지지판(87)들의 상단과 제2롤러지지판(90)들의 하단을 연결하는 구획판(89)을 구비한다. Referring to FIG. 5, the roller support bracket 68 has two support arms 50 extending side by side on the same diameter line around the floating body 10, spaced apart from each other in parallel in the direction in which the length extends, and open on both sides. A plurality of first roller support plates 87 that form through holes 88 and whose lower ends are fixed to the top of the upper extension 21, and another plurality of first roller support plates 87 that extend in parallel along the same diameter line with the floating body 10 as the center. The two support arms 50 are spaced apart from each other in parallel in the direction extending in length to form a through hole 91 open on both sides, and a plurality of second roller support plates intersecting the plurality of first roller support plates 90 ( 90) and a partition plate 89 connecting the upper ends of the first roller support plates 87 and the lower ends of the second roller support plates 90.

복수의 회동조작롤러(71)는 수용되는 관통홀(88,91)의 관통 방향에 직교하는 방향을 축으로 회전되게 롤러지지브라켓(86)에 장착된다.The plurality of rotation operation rollers 71 are mounted on the roller support bracket 86 so as to rotate about an axis in a direction perpendicular to the direction of penetration of the through holes 88 and 91 in which they are accommodated.

복수의 회동조작롤러(71)는 복수의 지지암(50)들 중, 부유바디(10)를 사이에 두고 부유바디(10)의 동일 직경 선상으로 상호 나란하게 연장된 지지암(50)들의 길이방향에 직교하는 방향을 축으로 회전가능하게, 복수의 제1롤러지지판(87)에 축(72) 양측이 장착되거나 복수의 제2롤러지지판(90)에 축(72)이 장착되어, 수직 상하방향으로 상호 이격되게 배치되며 회전되는 각 축(72)이 교차된다.Among the plurality of support arms 50, the plurality of rotation control rollers 71 are lengths of the support arms 50 extending parallel to each other along the same diameter line of the floating body 10 with the floating body 10 in between. Both sides of the shaft 72 are mounted on a plurality of first roller support plates 87 or the shaft 72 is mounted on a plurality of second roller support plates 90 so as to be rotatable about an axis in a direction perpendicular to the direction. They are arranged to be spaced apart from each other in each direction, and each rotating axis 72 intersects.

와이어(74)는 회동조작롤러(71)에 적어도 1회 이상 권취 된 후, 길이방향 양측이 부유바디(10)를 중심으로 동일 직경 선상으로 나란하게 연장되는 어느 한 쌍의 지지암(50)들의 고리(58)로 각각 연장되어 결속된다. 와이어(74)는 회동조작롤러(71)의 회전 방향에 따라 권취된 위치가 가변된다.After the wire 74 is wound around the rotation control roller 71 at least once, both sides of the longitudinal direction are connected to a pair of support arms 50 extending in parallel along the same diameter line with the floating body 10 as the center. Each is extended and tied to a ring 58. The wound position of the wire 74 varies depending on the rotation direction of the rotation control roller 71.

복수의 회동조작모터(81,83)는 구동축(미도시)이 제1롤러지지판(87)에 회전가능하게 지지된 어느 하나의 회동조작롤러(71)의 축(72)과 동심을 이루도록 복수의 제1롤러지지판(87) 중 어느 하나에 고정결합되는 제1회동조작모터(81)와, 구동축(미도시)이 제2롤러지지판(90)에 회전가능하게 지지된 다른 하나의 회동조작롤러(71)의 축(72)과 동심을 이루도록 복수의 제2롤러지지판(90) 중 어느 하나에 고정결합되는 제2회동조작모터(83)로 구분될 수 있다. A plurality of rotation operation motors 81 and 83 are provided so that the drive shaft (not shown) is concentric with the axis 72 of one rotation operation roller 71 rotatably supported on the first roller support plate 87. A first rotation operation motor 81 fixedly coupled to one of the first roller support plates 87, and another rotation operation roller whose drive shaft (not shown) is rotatably supported on the second roller support plate 90 ( It can be divided into a second rotation operation motor 83 that is fixedly coupled to one of the plurality of second roller support plates 90 so as to be concentric with the axis 72 of 71).

제1 및 제2회동조작모터(81,83)는 제어부에 의해 구동축의 회전방향 및 회전각도가 제어될 수 있는 일반적이 서보모터(servomotor)가 적용되는 것이 바람직하다. 제1 및 제2회동조작모터(81,83)는 제어부(85)의 제어에 의해 부유바디(10)가 기울어진 방향에 반대 방향으로 회동조작롤러(71)가 소정 각도로 회전되어 상하회동부(56)가 수평이 유지되게 구동축을 회전시킨다.It is preferable that the first and second rotation operation motors 81 and 83 are general servomotors whose rotation direction and angle of the drive shaft can be controlled by the control unit. The first and second rotation operation motors 81 and 83 rotate the rotation operation roller 71 at a predetermined angle in the direction opposite to the direction in which the floating body 10 is tilted under the control of the control unit 85, thereby creating a vertical rotation part. (56) Rotates the drive shaft so that it remains horizontal.

센서부(77)는 가속도 센서, 자이로 센서, 지자계 센서를 포함하는 관성측정장치(IMU)와, GPS를 포함한다. The sensor unit 77 includes an inertial measurement unit (IMU) including an acceleration sensor, a gyro sensor, and a geomagnetic sensor, and a GPS.

센서부(77) 중, 기울기 감지센서나 자이로 센서(gyro sensor)를 통해 부유바디(10)의 상부측에 장착되어 바람이나 물결에 의해 유동되는 부유바디(10)의 기울기를 감지할 수 있다. 기울기 감지센서는 일반적인 3D-틸트 센서가 적용되는 것이 바람직하다.Among the sensor units 77, a tilt sensor or a gyro sensor may be installed on the upper side of the floating body 10 to detect the tilt of the floating body 10 flowing by wind or waves. It is desirable to use a general 3D-tilt sensor as the tilt sensor.

GPS는 관성 항법에 의해 미리 저장된 항로 지도 데이터를 이용하여 공중 비행 및 해상 이동을 수 행할 수 있도록 안내할 수 있다.GPS can guide air flights and sea movements using route map data stored in advance by inertial navigation.

그리고, 본 발명의 일 실시 예에 따른 수중탐지가 가능한 비행드론(1)은 부유바디(10) 또는 수중탐지기(40)의 일측에 관성측정장치(IMU)를 포함하는 관성항법장치(Inertial navigation system; INS)가 장착될 수 있다. In addition, the flying drone (1) capable of underwater detection according to an embodiment of the present invention is an inertial navigation system that includes an inertial measurement unit (IMU) on one side of the floating body (10) or the underwater detector (40). ; INS) can be installed.

관성항법장치(INS)는 기 설정된 경로에 따라 부유바디(10)가 이동하도록 부유바디(10)의 롤링(rolling), 피칭(pitching), 요잉(yawing) 등을 센싱할 수 있다.The inertial navigation system (INS) can sense rolling, pitching, yawing, etc. of the floating body 10 so that the floating body 10 moves according to a preset path.

또한, 센서부(77)는 부유바디(10)가 수면 상에 착륙하였는지 감지하는 카메라를 더 구비할 수 있다. Additionally, the sensor unit 77 may further include a camera that detects whether the floating body 10 has landed on the water.

제어부(85)는 센서부(77)와 관성항법장치로 부터 센싱정보를 전달받아 프로펠러(60)의 회전속도를 제어할 수 있다. 그리고, 제어부(85)는 센서부(77)와 연결되어 부유바디(10)가 기울어진 방향에 반대방향으로 제1 또는 제2회동조작모터(81,83)의 구동축이 회전되도록 제1 또는 제2회동조작모터(81,83)의 구동을 제할 수 있는 아두이노(Aduino) 보드를 구비할 수 있다. 또한, 제어부(85)는 카메라에러 획득된 영상정보를 통해 부유바디(10)가 수면 상에 착륙한 것으로 판단되면, 지지암(50)이 길이 신장될 수 있도록 실린더구동펌프(55)의 구동을 제어할 수 있다. The control unit 85 can control the rotation speed of the propeller 60 by receiving sensing information from the sensor unit 77 and the inertial navigation device. And, the control unit 85 is connected to the sensor unit 77 to rotate the drive shaft of the first or second rotation operation motors 81 and 83 in the direction opposite to the direction in which the floating body 10 is tilted. An Arduino board capable of controlling the driving of the two-turn operation motors 81 and 83 can be provided. In addition, when the control unit 85 determines that the floating body 10 has landed on the water through image information obtained by a camera error, it operates the cylinder drive pump 55 so that the support arm 50 can be extended in length. You can control it.

본 발명의 일 실시 예에 따른 수중 무선 탐지가 가능한 비행드론(1)은 도시되지는 않았으나, 부유바디(10) 일측에 프로펠러 모터(62), 수중탐지부(40) 및 실린더구동펌프(55)의 구동에 필요한 전력을 공급하는 베터리와; 선박이나 육상에 마련된 관제센터 또는 조종자가 파지할 수 있는 조종기와 무선통신을 위한 통신부를 구비한다.The flying drone (1) capable of underwater wireless detection according to an embodiment of the present invention is not shown, but is equipped with a propeller motor (62), an underwater detection unit (40), and a cylinder drive pump (55) on one side of the floating body (10). a battery that supplies the power needed to drive; It is equipped with a control center located on a ship or on land, or a controller that can be held by the pilot, and a communication unit for wireless communication.

본 발명의 일 실시 예에 따른 수중 무선 탐지가 가능한 비행드론(1)은 수면 상에 부유가능한 상부에 대해 수중에 잠기는 하부가 상대 회동가능하여 안정적으로 수중탐지가 가능한 이점이 있다.The flying drone (1) capable of underwater wireless detection according to an embodiment of the present invention has the advantage of enabling stable underwater detection because the lower part submerged in water can rotate relative to the upper part that can float on the water.

본 발명의 일 실시 예에 따른 수중 무선 탐지가 가능한 비행드론(1)은 수면 상에 부유가능한 부유바디(10)에 연결된 지지암의 일측에 대해 프로펠러를 지지하는 타측이 부유바디가 기울어지는 방향에 반대방향으로 회동가능하여 프로펠러가 수면 상에 잠기거나 접촉되는 것을 줄일 수 있어 내구성이 향상될 수 있는 이점이 있다. The flying drone (1) capable of underwater wireless detection according to an embodiment of the present invention has one side of the support arm connected to the floating body (10) capable of floating on the water, and the other side supporting the propeller in the direction in which the floating body is tilted. It can rotate in the opposite direction, which has the advantage of improving durability by reducing the propeller from being submerged or in contact with the water surface.

또한, 본 발명의 수중 무선 탐지가 가능한 비행드론은 공중 비행 시에는 지지암이 부유바디에 대해 회동이 제한되어 안정적으로 비행할 수 있다. In addition, the flying drone capable of underwater wireless detection of the present invention can fly stably because the support arm is limited in rotation with respect to the floating body during air flight.

이상에서 설명한 본 발명에 따른 수중 무선 탐지가 가능한 비행드론은 첨부된 도면을 참조로 설명하였으나 이는 예시적인 것에 불과하며, 당해 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시 예가 가능하다는 점을 이해할 것이다. 따라서, 본 발명의 진정한 기술적 보호의 범위는 첨부된 청구범위의 기술적 사상에 의해서만 정해져야 할 것이다.The flying drone capable of underwater wireless detection according to the present invention described above has been described with reference to the attached drawings, but this is merely an example, and those skilled in the art will be able to make various modifications and other equivalents. You will understand that an example is possible. Therefore, the true scope of technical protection of the present invention should be determined only by the technical spirit of the attached claims.

1 : 수중 무선 탐지가 가능한 비행드론
20 : 바디결합바 30 : 탐지 지지바
35 : 유니버설조인트 40 : 음파탐지부
45 : 중량물체 50 : 지지암
60 : 프로펠러 71 : 회동조작롤러
74 : 와이어 77 : 센서부
85 : 제어부1: Flying drone capable of underwater wireless detection
20: body coupling bar 30: detection support bar
35: Universal joint 40: Sonar detection unit
45: Heavy object 50: Support arm
60: Propeller 71: Rotating operation roller
74: wire 77: sensor unit
85: control unit

Claims (5)

수면 상에 부유가능한 부유바디와;
상기 부유바디 중심 측에 상하로 돌출되게 연장되는 바디결합바와;
길이연장된 방향이 상하방향으로 세워지고 수면 아래로 잠길 수 있도록 중량을 갖는 중량물체가 길이방향 일측에 장착되며 상기 중량물체에 의해 수저면 측을 향하는 일단에 수중탐지부가 장착되는 탐지 지지바와;
상기 탐지지지바에 대해 상기 바디결합바가 바람이나 물결에 의해 기울기 변동되는 상기 부유바디와 함께 상대 회동 가능하도록 상기 바디결합바의 하단과 상기 탐지 지지바의 상단을 연결하는 유니버설 조인트와;
상기 바디결합바를 중심으로 상기 부유바디에서 방사 방향으로 각각 연장되고 비행 또는 이동을 위해 회전되는 프로펠러가 장착되며, 상기 부유바디에서 연장된 일측에 대해 상기 프로펠러의 회전을 지지하는 타측이 상하 회동가능한 다수의 지지암과;
수면에 부유 중인 상기 부유바디가 바람이나 물결에 의해 기울기 변동 시 상기 프로펠러의 회전축이 직립상태가 유지되도록, 상기 지지암의 타측을 수평하게 유지시키는 프로펠러 수평유지수단;을 더 구비하고,
상기 프로펠러 수평유지수단은
복수의 상기 지지암들 중, 상기 부유바디를 사이에 두고 상기 부유바디의 동일 직경 선상으로 상호 나란하게 연장된 상기 지지암들의 길이방향에 직교하는 방향을 축으로 회전가능하게 상기 바디결합바의 상부 측에 각각 장착되되, 수직 상하방향으로 상호 이격되게 배치되며 회전되는 각 축 선상이 교차되도록 장착되는 복수의 회동조작롤러와,
하나의 상기 회동조작롤러에 적어도 1회 이상 권취된 후 길이방향 양측이 각각 상기 부유바디를 사이에 두고 상기 부유바디의 동일 직경 선상으로 상호 나란하게 연장된 상기 지지암들의 각 타측에 연결되어 상기 회동조작롤러의 회전 방향에 따라 권취된 위치가 가변되는 복수의 와이어와,
상기 부유바디의 기울기를 감지하는 센서부와,
상기 부유바디가 기울어진 방향에 반대 방향으로 상기 회동조작롤러가 회전되게 상기 회동조작롤러와 연결된 구동축을 회전시키는 복수의 회동조작모터와,
상기 센서부와 연결되어 상기 부유바디가 기울어진 방향에 반대방향으로 상기 구동축이 회전되도록 상기 회동조작모터의 구동을 제어하는 제어부를 구비하고,
상기 부유바디는
측면에서 상기 바디결합바 방향으로 각각 인입되며 원주방향으로 동일간격으로 상호 이격되거나 상기 바디결합바를 사이에 두고 상호 마주하는 복수의 회동제한홈이 형성되고,
상기 지지암은
상기 회동제한홈에 수용되며 상기 회동제한홈의 인입방향으로 길이연장되는 실린더본체와, 상기 회동제한홈의 개방된 방향으로 진퇴가능하게 일측이 상기 실린더본체에 수용되는 피스톤로드를 포함하는 길이신축부와;
길이방향 일단이 상기 피스톤로드의 타단부에 상하로 회동가능하게 장착되되 상기 길이신축부가 길이 축소 시 일측이 상기 회동제한홈에 수용되어 상하 회동이 제한되며, 상기 와이어와 연결되고 길이방향 타단에 상기 프로펠러가 장착되는 상하회동부를 구비하는 것을 특징으로 하는 수중 무선 탐지가 가능한 비행드론.A floating body capable of floating on the water surface;
a body coupling bar extending upward and downward to the center of the floating body;
A detection support bar in which a heavy object is mounted on one side of the longitudinal direction so that its length extends in the vertical direction and can be submerged under the water, and an underwater detection unit is mounted on one end facing the bottom of the water due to the heavy object;
a universal joint connecting the lower end of the body coupling bar and the upper end of the detection support bar so that the body coupling bar can rotate relative to the detection support bar together with the floating body whose inclination changes due to wind or waves;
A plurality of propellers are installed that each extend in a radial direction from the floating body around the body coupling bar and rotate for flight or movement, and the other side supporting the rotation of the propeller can be rotated up and down with respect to one side extending from the floating body. Jijiam and of;
Propeller leveling means for maintaining the other side of the support arm horizontal so that the rotation axis of the propeller remains upright when the floating body floating on the water changes tilt due to wind or waves,
The propeller horizontal maintenance means is
Among the plurality of support arms, the upper portion of the body coupling bar is rotatable about an axis in a direction perpendicular to the longitudinal direction of the support arms extending parallel to each other along the same diameter line of the floating body with the floating body in between. A plurality of rotational manipulation rollers mounted on each side, spaced apart from each other in the vertical up and down directions, and mounted so that the lines of each rotating axis intersect,
After being wound around one of the rotation operation rollers at least once, both longitudinal sides are connected to the other side of each of the support arms extending parallel to each other along the same diameter line of the floating body with the floating body in between, so that the rotation is performed. A plurality of wires whose wound positions vary depending on the rotation direction of the operating roller,
A sensor unit that detects the tilt of the floating body,
a plurality of rotation control motors that rotate a drive shaft connected to the rotation control roller so that the rotation control roller rotates in a direction opposite to the direction in which the floating body is tilted;
A control unit connected to the sensor unit and controlling the driving of the rotation operation motor so that the drive shaft rotates in a direction opposite to the direction in which the floating body is tilted,
The floating body is
A plurality of rotation limiting grooves are formed, which are respectively introduced from the side in the direction of the body coupling bar and are spaced apart from each other at equal intervals in the circumferential direction or face each other with the body coupling bar in between,
The support arm is
A length-expandable portion including a cylinder body accommodated in the rotation limit groove and extending in length in the direction in which the rotation limit groove is retracted, and a piston rod whose one side is accommodated in the cylinder body so as to be able to advance and retreat in the direction in which the rotation limit groove is opened. and;
One end in the longitudinal direction is mounted to be rotatable up and down on the other end of the piston rod, and when the length expansion and contraction portion is shortened, one side is accommodated in the rotation limit groove to limit rotation up and down, and is connected to the wire and is attached to the other end in the longitudinal direction. A flying drone capable of underwater wireless detection, characterized by having an upper and lower rotating part on which a propeller is mounted. 삭제delete 삭제delete 삭제delete 수면 상에 부유가능한 부유바디와;
상기 부유바디 중심 측에 상하로 돌출되게 연장되는 바디결합바와;
길이연장된 방향이 상하방향으로 세워지고 수면 아래로 잠길 수 있도록 중량을 갖는 중량물체가 길이방향 일측에 장착되며 상기 중량물체에 의해 수저면 측을 향하는 일단에 수중탐지부가 장착되는 탐지 지지바와;
상기 탐지지지바에 대해 상기 바디결합바가 바람이나 물결에 의해 기울기 변동되는 상기 부유바디와 함께 상대 회동 가능하도록 상기 바디결합바의 하단과 상기 탐지 지지바의 상단을 연결하는 유니버설 조인트와;
상기 바디결합바를 중심으로 상기 부유바디에서 방사 방향으로 각각 연장되고 비행 또는 이동을 위해 회전되는 프로펠러가 장착되며, 상기 부유바디에서 연장된 일측에 대해 상기 프로펠러의 회전을 지지하는 타측이 상하 회동가능한 다수의 지지암과;
상기 바디결합바의 상단에 장착되어, 수면에 부유 중인 상기 부유바디가 바람이나 물결에 의해 기울기 변동 시 상기 프로펠러의 회전축이 직립상태가 유지되도록 상기 지지암의 타측을 수평하게 유지시키는 프로펠러 수평유지수단;을 구비하고,
상기 프로펠러 수평유지수단은
복수의 상기 지지암들 중, 상기 부유바디를 사이에 두고 상기 부유바디의 동일 직경 선상으로 상호 나란하게 연장된 상기 지지암들의 길이방향에 직교하는 방향을 축으로 회전가능하게 상기 바디결합바의 상부 측에 각각 장착되되, 수직 상하방향으로 상호 이격되게 배치되며 회전되는 각 축 선상이 교차되도록 장착되는 복수의 회동조작롤러와,
하나의 상기 회동조작롤러에 적어도 1회 이상 권취된 후 길이방향 양측이 각각 상기 부유바디를 사이에 두고 상기 부유바디의 동일 직경 선상으로 상호 나란하게 연장된 상기 지지암들의 각 타측에 연결되어 상기 회동조작롤러의 회전 방향에 따라 권취된 위치가 가변되는 복수의 와이어와,
상기 부유바디의 기울기를 감지하는 센서부와,
상기 부유바디가 기울어진 방향에 반대 방향으로 상기 회동조작롤러가 회전되게 상기 회동조작롤러와 연결된 구동축을 회전시키는 복수의 회동조작모터와,
상기 센서부와 연결되어 상기 부유바디가 기울어진 방향에 반대방향으로 상기 구동축이 회전되도록 상기 회동조작모터의 구동을 제어하는 제어부와,
상기 부유바디를 중심으로 동일 직경 선상으로 나란하게 연장되는 두 개의 상기 지지암들이 길이연장되는 방향으로 각각 관통되되 상하로 배치되며 관통된 방향이 상호 교차하며 상기 회동조작롤러가 각각 회전가능하게 수용되는 다수의 관통홀이 형성되는 롤러지지브라켓을 구비하고,
상기 회동조작롤러는
수용되는 상기 관통홀의 관통방향에 직교하는 방향을 축으로 회전되게 상기 롤러지지브라켓에 장착되는 것을 특징으로 하는 수중 무선 탐지가 가능한 비행드론. A floating body capable of floating on the water surface;
a body coupling bar extending upward and downward to the center of the floating body;
A detection support bar in which a heavy object is mounted on one side of the longitudinal direction so that its length extends in the vertical direction and can be submerged under the water, and an underwater detection unit is mounted on one end facing the bottom of the water due to the heavy object;
a universal joint connecting the lower end of the body coupling bar and the upper end of the detection support bar so that the body coupling bar can rotate relative to the detection support bar together with the floating body whose inclination changes due to wind or waves;
A plurality of propellers are installed that each extend in a radial direction from the floating body around the body coupling bar and rotate for flight or movement, and the other side supporting the rotation of the propeller can be rotated up and down with respect to one side extending from the floating body. Jijiam and of;
Propeller leveling means, which is mounted on the top of the body coupling bar and keeps the other side of the support arm horizontal so that the rotation axis of the propeller remains upright when the tilt of the floating body floating on the water changes due to wind or waves Equipped with ;,
The propeller horizontal maintenance means is
Among the plurality of support arms, the upper portion of the body coupling bar is rotatable about an axis in a direction perpendicular to the longitudinal direction of the support arms extending parallel to each other along the same diameter line of the floating body with the floating body in between. A plurality of rotational manipulation rollers mounted on each side, spaced apart from each other in the vertical up and down directions, and mounted so that the lines of each rotating axis intersect,
After being wound around one of the rotation operation rollers at least once, both longitudinal sides are connected to the other side of each of the support arms extending parallel to each other along the same diameter line of the floating body with the floating body in between, so that the rotation is performed. A plurality of wires whose wound positions vary depending on the rotation direction of the operating roller,
A sensor unit that detects the tilt of the floating body,
a plurality of rotation control motors that rotate a drive shaft connected to the rotation control roller so that the rotation control roller rotates in a direction opposite to the direction in which the floating body is tilted;
A control unit connected to the sensor unit and controlling the driving of the rotation operation motor so that the drive shaft rotates in a direction opposite to the direction in which the floating body is tilted,
The two support arms, which extend in parallel along the same diameter line around the floating body, are respectively penetrated in the direction in which their length extends, but are disposed up and down, and the penetrating directions intersect each other, and the rotation operation rollers are rotatably accommodated, respectively. Equipped with a roller support bracket in which a plurality of through holes are formed,
The rotation operation roller is
A flying drone capable of underwater wireless detection, characterized in that it is mounted on the roller support bracket to rotate about an axis in a direction perpendicular to the penetration direction of the through hole accommodated.
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