KR102671223B1

KR102671223B1 - Method for generating map, control method and system for robot using the same

Info

Publication number: KR102671223B1
Application number: KR1020210040111A
Authority: KR
Inventors: 윤영환; 박경식; 김진용; 채수원
Original assignee: 네이버랩스 주식회사
Priority date: 2021-03-29
Filing date: 2021-03-29
Publication date: 2024-06-03
Also published as: KR102675760B1; KR20220134883A; KR20220135138A

Abstract

본 발명은 로봇의 이동 경로 제공을 위한 맵 생성하는 방법 및 이를 활용하여 로봇을 원격으로 제어하는 방법에 관한 것이다. 본 발명에 따른 대상 공간에서 로봇의 이동 경로를 제공하기 위한 맵을 생성하는 방법은 기 설정된 노드 할당 기준에 근거하여, 상기 대상 공간에 대응되도록, 복수의 노드를 할당하는 단계, 상기 대상 공간에 포함된 설비를 기준으로, 상기 복수의 노드에 대해 클러스터링(clustering)을 수행하는 단계, 상기 클러스터링의 수행 결과에 근거하여, 상기 대상 공간을 상기 복수의 노드 중 적어도 하나를 포함하는 복수의 구역으로 구분하는 단계 및 상기 복수의 노드 및 상기 복수의 구역 간의 구역 연결 정보를 포함하는 상기 대상 공간에 대한 맵을 생성하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 맵 생성 방법을 제공한다.The present invention relates to a method of generating a map to provide a movement path for a robot and a method of remotely controlling a robot using the same. A method of generating a map for providing a movement path of a robot in a target space according to the present invention includes the steps of allocating a plurality of nodes to correspond to the target space based on preset node allocation criteria, and including the steps of: performing clustering on the plurality of nodes based on the installed equipment, dividing the target space into a plurality of zones including at least one of the plurality of nodes, based on a result of the clustering. and generating a map of the target space including zone connection information between the plurality of nodes and the plurality of zones.

Description

Map generation method, robot remote control method and system using the same {METHOD FOR GENERATING MAP, CONTROL METHOD AND SYSTEM FOR ROBOT USING THE SAME}

본 발명은 로봇의 이동 경로 제공을 위한 맵을 생성하는 방법, 이를 활용하여 로봇을 원격으로 제어하는 방법 및 시스템에 관한 것이다.The present invention relates to a method for generating a map for providing a movement path for a robot, and a method and system for remotely controlling a robot using the same.

기술이 발전함에 따라, 다양한 서비스 디바이스들이 나타나고 있으며, 특히 최근에는 다양한 작업 또는 서비스를 수행하는 로봇에 대한 기술 개발이 활발하게 이루어지고 있다.As technology develops, various service devices appear, and in particular, technology development for robots that perform various tasks or services has been actively developed recently.

나아가 최근에는, 인공 지능 기술, 클라우드 기술 등이 발전함에 따라, 로봇의 활용도가 점차적으로 높아지고 있다.Furthermore, recently, as artificial intelligence technology, cloud technology, etc. develop, the utilization of robots is gradually increasing.

한편, 로봇으로 다양한 작업 또는 서비스를 제공하기 위해서는, 로봇을 목표 지점 상으로 정확하게 이동시키기 위한 이동 경로를 설정하는 것이 매우 중요하다. Meanwhile, in order to provide various tasks or services with a robot, it is very important to set a movement path to accurately move the robot to the target point.

한편, 종래에는 로봇의 이동 경로를 효율적으로 설정하기 위해 공간을 복수의 노드(node)들로 연결한 노드맵(node map)을 활용하였다. 노드맵이란 공간의 특성을 고려하여 로봇이 이동할 수 있는 경로를 연결 관계로 표현한 지도이다.Meanwhile, in the past, a node map that connects space with a plurality of nodes was used to efficiently set the robot's movement path. A node map is a map that expresses the path along which a robot can move in terms of connection relationships, taking into account the characteristics of space.

대한민국 공개특허 제10-2018-0118500호(2차원 레이저 스캐너를 이용한 계층적 구조 기반의 맵 제작 방법 및 장치)에서는, 노드맵에 포함된 노드들을 활용하여 로봇의 이동 경로를 설정하는 구성이 개시되어 있다.In Republic of Korea Patent Publication No. 10-2018-0118500 (Hierarchical structure-based map production method and device using a two-dimensional laser scanner), a configuration for setting a robot's movement path using nodes included in a node map is disclosed. there is.

나아가, 공간에는 다양한 설비(예를 들어, 엘리베이터(elevator), 스피드 게이트(speed gate)) 등이 배치될 수 있으며, 이러한 설비는 로봇의 이동에 영향을 미치는 중요한 요소가 될 수 있다.Furthermore, various facilities (e.g., elevators, speed gates), etc. may be placed in the space, and these facilities may be important factors affecting the movement of the robot.

특히, 로봇이 공간 내의 설비를 이용하는 경우, 설비의 사용 환경에 따라 로봇의 이동 경로에도 영향을 미치게 되므로 이를 고려하여 로봇의 이동 경로를 생성하는 것은 매우 중요하다.In particular, when a robot uses facilities in a space, the robot's movement path is affected by the facility's usage environment, so it is very important to take this into consideration and create the robot's movement path.

이에, 공간 내의 설비가 포함된 구역과 설비가 포함되지 않은 구역의 특성을 고려하여 체계적인 방식으로 로봇의 이동 경로를 설정하는 방법에 대한 고려가 필요하다. Accordingly, it is necessary to consider how to set the robot's movement path in a systematic manner, taking into account the characteristics of areas containing facilities and areas not containing facilities within the space.

본 발명은 로봇의 이동 경로 제공을 위한 맵을 생성하는 방법에 관한 것으로서, 특히, 공간 내에 배치된 다양한 설비의 특성이 반영된 맵을 생성하는 방법을 제공하는 것이다.The present invention relates to a method of generating a map for providing a movement path for a robot, and in particular, to a method of generating a map that reflects the characteristics of various facilities arranged in a space.

나아가, 본 발명은 로봇이 공간 내에 배치된 설비를 고려하여 효율적으로 이동할 수 계층에 따라 순차적으로 로봇의 이동 계획을 설정하는 로봇의 원격 제어 방법 및 시스템을 제공하는 것이다.Furthermore, the present invention provides a remote control method and system for a robot that sequentially sets a movement plan for the robot according to the hierarchy so that the robot can move efficiently considering the facilities placed in the space.

또한, 본 발명은 로봇이 공간 내 설비를 효율적으로 이용할 수 있도록 하는 로봇의 원격 제어 방법 및 시스템을 제공하는 것이다.In addition, the present invention provides a remote control method and system for a robot that allows the robot to efficiently use facilities in space.

위에서 살펴본 과제를 해결하기 위하여 본 발명에 따른 대상 공간에서 로봇의 이동 경로를 제공하기 위한 맵을 생성하는 방법은 기 설정된 노드 할당 기준에 근거하여, 상기 대상 공간에 대응되도록, 복수의 노드를 할당하는 단계, 상기 대상 공간에 포함된 설비를 기준으로, 상기 복수의 노드에 대해 클러스터링(clustering)을 수행하는 단계, 상기 클러스터링의 수행 결과에 근거하여, 상기 대상 공간을 상기 복수의 노드 중 적어도 하나를 포함하는 복수의 구역으로 구분하는 단계 및 상기 복수의 노드 및 상기 복수의 구역 간의 구역 연결 정보를 포함하는 상기 대상 공간에 대한 맵을 생성하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 맵 생성 방법을 제공한다.In order to solve the problems described above, the method of generating a map for providing a movement path of a robot in a target space according to the present invention involves allocating a plurality of nodes to correspond to the target space based on preset node allocation criteria. A step of performing clustering on the plurality of nodes based on facilities included in the target space, based on a result of the clustering, the target space includes at least one of the plurality of nodes. A method for generating a map is provided, comprising dividing the space into a plurality of zones and generating a map of the target space including zone connection information between the plurality of nodes and the plurality of zones.

또한, 본 발명에 따른 로봇의 이동 경로를 생성하여 로봇을 원격으로 제어하는 방법은 상기 로봇의 목적지에 대한 정보를 수신하는 단계, 복수의 구역을 포함하는 맵을 이용하여, 상기 복수의 구역 중 상기 로봇이 상기 목적지에 도달하기 위하여 경유해야 하는 적어도 하나의 경유 구역을 특정하는 단계, 상기 경유 구역을 연결하는 구역 경로를 생성하는 단계 및 상기 로봇의 이동 정도에 따라, 상기 경유 구역 중 특정 구역에 대한 세부 경로를 생성하는 단계를 포함는 로봇 원격 제어 방법을 제공한다.In addition, the method of remotely controlling a robot by creating a movement path of the robot according to the present invention includes receiving information about the destination of the robot, using a map including a plurality of zones, Specifying at least one transit zone that the robot must pass through in order to reach the destination, generating a zone path connecting the transit zones, and depending on the degree of movement of the robot, selecting a specific zone among the transit zones. Provides a robot remote control method including steps for generating a detailed path.

위에서 살펴본 것과 같이, 본 발명은 공간 내에 설비가 배치된 영역과 설비가 배치되지 않은 영역을 구분하고, 이러한 설비 특성이 반영된 노드맵을 생성할 수 있다. 따라서, 본 발명은 로봇의 이동 경로를 생성함에 있어, 설비 특성이 반영된 노드맵을 활용하며, 결과 적으로 설비의 특성을 고려한 로봇의 이동 경로를 효율적으로 생성할 수 있다.As seen above, the present invention can distinguish between areas where equipment is placed and areas where equipment is not placed within a space, and create a node map that reflects these equipment characteristics. Therefore, the present invention utilizes a node map reflecting facility characteristics when creating a robot's movement path, and as a result, it is possible to efficiently generate a robot's movement path that takes into account the facility's characteristics.

또한, 본 발명은 로봇의 이동 경로를 계층을 두어 생성함으로써, 공간 내 환경의 변화에 따라 로봇이 적절히 대응할 수 있도록 한다. 특히, 본 발명은 공간 내에서 로봇의 이동 정도에 따라, 로봇이 이동할 대상이 되는 특정 구역에 대한 세부 경로를 설정함으로써, 설비 이용 환경에 대한 변동성이 큰 상황에서도 최적의 로봇의 이동 경로를 설정할 수 있도록 한다.In addition, the present invention creates a robot's movement path in a hierarchy, allowing the robot to respond appropriately to changes in the environment in space. In particular, the present invention sets a detailed path for a specific area where the robot is to move according to the degree of movement of the robot in space, making it possible to set an optimal robot movement path even in situations where there is great variability in the facility use environment. Let it happen.

도 1 및 도 2는 본 발명에 따른 로봇 원격 제어 방법 및 시스템을 설명하기 위한 개념도들이다.
도 3은 본 발명에 따른 로봇 원격 제어 방법 및 시스템에서, 로봇에서 수집되는 영상 및 로봇의 현재 위치를 추정하는 방법을 설명하기 위한 개념도이다.
도 4는 로봇의 경로 설정에 활용되는 지도 정보를 나타내는 개념도이다.
도 5는 본 발명에 따른 노드맵 설정 방법을 설명하기 위한 흐름도이다.
도 6a, 도 6b, 도 6c, 도 6d 및 도 6e는 본 발명에 따른 노드맵 설정 방법을 나타내는 개념도들이다.
도 7a는 본 발명에 따른 노드맵을 활용하여 로봇의 이동 경로를 설정하는 일 실시 예를 설명하기 위한 흐름도이다.
도 7b 및 7c는 본 발명에 따른 노드맵을 활용하여 로봇의 이동 경로를 설정하는 일 실시 예를 설명하기 위한 개념도들이다.
도 8a, 8b, 8c는 본 발명의 일 실시 예에 따른 클러스터링 방법을 나타내는 개념도이다.
도 9a 및 9b는 본 발명의 일 실시 예에 따른 가상 벽 생성 방법을 나타내는 개념도이다.1 and 2 are conceptual diagrams for explaining a robot remote control method and system according to the present invention.
Figure 3 is a conceptual diagram illustrating a method for estimating the current location of the robot and images collected from the robot in the robot remote control method and system according to the present invention.
Figure 4 is a conceptual diagram showing map information used to set a robot path.
Figure 5 is a flowchart for explaining the node map setting method according to the present invention.
FIGS. 6A, 6B, 6C, 6D, and 6E are conceptual diagrams showing a node map setting method according to the present invention.
Figure 7a is a flowchart illustrating an embodiment of setting a robot's movement path using a node map according to the present invention.
Figures 7b and 7c are conceptual diagrams to explain an embodiment of setting a robot's movement path using a node map according to the present invention.
Figures 8a, 8b, and 8c are conceptual diagrams showing a clustering method according to an embodiment of the present invention.
9A and 9B are conceptual diagrams showing a method for creating a virtual wall according to an embodiment of the present invention.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 명세서에 개시된 실시 예를 상세히 설명하되, 도면 부호에 관계없이 동일하거나 유사한 구성요소에는 동일한 참조 번호를 부여하고 이에 대한 중복되는 설명은 생략하기로 한다. 이하의 설명에서 사용되는 구성요소에 대한 접미사 "모듈" 및 "부"는 명세서 작성의 용이함만이 고려되어 부여되거나 혼용되는 것으로서, 그 자체로 서로 구별되는 의미 또는 역할을 갖는 것은 아니다. 또한, 본 명세서에 개시된 실시 예를 설명함에 있어서 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 명세서에 개시된 실시 예의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명을 생략한다. 또한, 첨부된 도면은 본 명세서에 개시된 실시 예를 쉽게 이해할 수 있도록 하기 위한 것일 뿐, 첨부된 도면에 의해 본 명세서에 개시된 기술적 사상이 제한되지 않으며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다. Hereinafter, embodiments disclosed in the present specification will be described in detail with reference to the accompanying drawings. However, identical or similar components will be assigned the same reference numbers regardless of drawing symbols, and duplicate descriptions thereof will be omitted. The suffixes “module” and “part” for components used in the following description are given or used interchangeably only for the ease of preparing the specification, and do not have distinct meanings or roles in themselves. Additionally, in describing the embodiments disclosed in this specification, if it is determined that detailed descriptions of related known technologies may obscure the gist of the embodiments disclosed in this specification, the detailed descriptions will be omitted. In addition, the attached drawings are only for easy understanding of the embodiments disclosed in this specification, and the technical idea disclosed in this specification is not limited by the attached drawings, and all changes included in the spirit and technical scope of the present invention are not limited. , should be understood to include equivalents or substitutes.

제1, 제2 등과 같이 서수를 포함하는 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성요소들은 상기 용어들에 의해 한정되지는 않는다. 상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다.Terms containing ordinal numbers, such as first, second, etc., may be used to describe various components, but the components are not limited by the terms. The above terms are used only for the purpose of distinguishing one component from another.

어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "연결되어" 있다거나 "접속되어" 있다고 언급된 때에는, 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되어 있거나 또는 접속되어 있을 수도 있지만, 중간에 다른 구성요소가 존재할 수도 있다고 이해되어야 할 것이다. 반면에, 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "직접 연결되어" 있다거나 "직접 접속되어" 있다고 언급된 때에는, 중간에 다른 구성요소가 존재하지 않는 것으로 이해되어야 할 것이다.When a component is said to be "connected" or "connected" to another component, it is understood that it may be directly connected to or connected to the other component, but that other components may exist in between. It should be. On the other hand, when it is mentioned that a component is “directly connected” or “directly connected” to another component, it should be understood that there are no other components in between.

단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. Singular expressions include plural expressions unless the context clearly dictates otherwise.

본 출원에서, "포함한다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.In this application, terms such as “comprise” or “have” are intended to designate the presence of features, numbers, steps, operations, components, parts, or combinations thereof described in the specification, but are not intended to indicate the presence of one or more other features. It should be understood that this does not exclude in advance the possibility of the existence or addition of elements, numbers, steps, operations, components, parts, or combinations thereof.

본 발명은 로봇의 이동 경로 제공을 위한 맵을 생성하는 방법을 제공하며, 상기 맵을 활용하여 로봇을 원격으로 제어 방법 및 시스템을 제공한다. 이하에서는, 첨부된 도면과 함께, 로봇(robot) 원격 제어 시스템에 대하여 살펴보도록 한다. 도 1 및 도 2는 본 발명에 따른 로봇 원격 제어 방법 및 시스템을 설명하기 위한 개념도들이다.The present invention provides a method for generating a map for providing a movement path for a robot, and provides a method and system for remotely controlling a robot using the map. Below, we will look at the robot remote control system along with the attached drawings. 1 and 2 are conceptual diagrams for explaining a robot remote control method and system according to the present invention.

도 1에 도시된 것과 같이, 기술이 발전함에 따라 로봇의 활용도는 점차적으로 높아지고 있다. 종래 로봇은 특수한 산업분야(예를 들어, 산업 자동화 관련 분야)에서 활용되었으나, 점차적으로 인간이나 설비를 위해 유용한 작업을 수행할 수 있는 서비스 로봇으로 변모하고 있다.As shown in Figure 1, as technology develops, the utilization of robots is gradually increasing. Conventionally, robots have been used in special industrial fields (for example, fields related to industrial automation), but they are gradually transforming into service robots that can perform useful tasks for humans or facilities.

이와 같이 다양한 서비스를 제공할 수 있는 로봇은, 부여된 임무를 수행하기 위하여 도 1에 도시된 것과 같은 공간(10)을 주행하도록 이루어질 수 있다. 로봇이 주행하는 공간의 종류에는 제한이 없으며, 필요에 따라 실내 공간 및 실외 공간 중 적어도 하나를 주행하도록 이루어 질 수 있다. 예를 들어, 실내 공간은 백화점, 공항, 호텔, 학교, 빌딩, 지하철역, 기차역, 서점 등과 같이 다양한 공간일 수 있다. 로봇은, 이와 같이, 다양한 공간에 배치되어 인간에게 유용한 서비스를 제공하도록 이루어질 수 있다.A robot capable of providing various services as described above may be configured to travel in a space 10 as shown in FIG. 1 in order to perform assigned tasks. There is no limit to the type of space in which the robot drives, and it can be made to drive in at least one of indoor space and outdoor space as needed. For example, indoor spaces may be various spaces such as department stores, airports, hotels, schools, buildings, subway stations, train stations, bookstores, etc. In this way, robots can be deployed in various spaces to provide useful services to humans.

한편, 로봇을 이용하여 다양한 서비스를 제공하기 위해서는, 로봇을 정확하게 제어하는 것이 매우 중요한 요소이다. 이러한 로봇의 제어는 공간에 배치된 카메라를 함께 이용하여 수행될 수 있다. Meanwhile, in order to provide various services using robots, accurate control of the robot is a very important factor. Control of these robots can be performed using cameras placed in space.

예를 들어, 도 1에 도시된 것과 같이, 로봇이 위치한 공간(10)에는 카메라(20)가 배치될 수 있다. 도시와 같이, 공간(10)에 배치된 카메라(20)의 수는 그 제한이 없다. 도시와 같이, 공간(10)에는 복수개의 카메라들(20a, 20b)이 배치될 수 있다. 공간(10)에 배치된 카메라(20)의 종류는 다양할 수 있으며, 본 발명에서는 특히 공간에 배치된 CCTV(closed circuit television)를 활용할 수 있다.For example, as shown in FIG. 1, a camera 20 may be placed in the space 10 where the robot is located. As shown, the number of cameras 20 arranged in space 10 is not limited. As shown, a plurality of cameras 20a and 20b may be arranged in the space 10. There may be various types of cameras 20 placed in the space 10, and in the present invention, CCTV (closed circuit television) placed in the space can be particularly used.

도 2에 도시된 것과 같이, 본 발명에 의하면 로봇 원격 제어 시스템(300)에서, 로봇(100)을 원격으로 관리하고, 제어할 수 있다. As shown in FIG. 2, according to the present invention, the robot 100 can be remotely managed and controlled in the robot remote control system 300.

본 발명에 따른 로봇 원격 제어 시스템(300)은 공간(10)에 배치된 카메라(20, 예를 들어, CCTV)에서 수신되는 영상, 로봇으로부터 수신되는 영상, 로봇에 구비된 센서로부터 수신되는 정보 및 공간에 구비된 다양한 센서로부터 수신되는 정보 중 적어도 하나를 활용하여, 로봇의 주행을 제어하거나, 로봇에 대한 적절한 제어를 수행할 수 있다. The robot remote control system 300 according to the present invention includes images received from a camera 20 (for example, CCTV) placed in the space 10, images received from a robot, information received from a sensor provided in the robot, and By utilizing at least one of the information received from various sensors provided in the space, the robot's driving can be controlled or appropriate control of the robot can be performed.

도 2에 도시된 것과 같이, 본 발명에 따른 로봇 원격 제어 시스템(300)은, 통신부(310), 저장부(320), 디스플레이부(330), 입력부(340) 및 제어부(350) 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.As shown in FIG. 2, the robot remote control system 300 according to the present invention includes at least one of a communication unit 310, a storage unit 320, a display unit 330, an input unit 340, and a control unit 350. may include.

통신부(310)는, 공간(10)에 배치된 다양한 디바이스와 유선 또는 무선으로 통신하도록 이루어질 수 있다. 통신부(310)는 도시와 같이 로봇(100)과 통신할 수 있다. 통신부(310)는 로봇(100)과의 통신을 통해, 로봇(100)에 구비된 카메라로부터 촬영되는 영상을 수신하도록 이루어질 수 있다.The communication unit 310 may communicate with various devices arranged in the space 10 by wire or wirelessly. The communication unit 310 can communicate with the robot 100 as shown. The communication unit 310 may receive images captured from a camera provided on the robot 100 through communication with the robot 100.

나아가, 통신부(310)는 적어도 하나의 외부 서버(또는 외부 저장소, 200)와 통신하도록 이루어질 수 있다. 여기에서, 외부 서버(200)는, 도시된 것과 같이, 클라우드 서버(210) 또는 데이터베이스(220) 중 적어도 하나를 포함하도록 구성될 수 있다. 한편, 외부 서버(200)에서는, 제어부(350)의 적어도 일부의 역할을 수행하도록 구성될 수 있다. 즉, 데이터 처리 또는 데이터 연산 등의 수행은 외부 서버(200)에서 이루어지는 것이 가능하며, 본 발명에서는 이러한 방식에 대한 특별한 제한을 두지 않는다.Furthermore, the communication unit 310 may be configured to communicate with at least one external server (or external storage, 200). Here, the external server 200 may be configured to include at least one of the cloud server 210 or the database 220, as shown. Meanwhile, the external server 200 may be configured to perform at least part of the role of the control unit 350. In other words, data processing or data computation can be performed on the external server 200, and the present invention does not impose any special restrictions on this method.

한편, 통신부(310)는 통신하는 디바이스의 통신 규격에 따라 다양한 통신 방식을 지원할 수 있다.Meanwhile, the communication unit 310 can support various communication methods depending on the communication standard of the communicating device.

예를 들어, 통신부(310)는, WLAN(Wireless LAN), Wi-Fi(Wireless-Fidelity), Wi-Fi(Wireless Fidelity) Direct, DLNA(Digital Living Network Alliance), WiBro(Wireless Broadband), WiMAX(World Interoperability for Microwave Access), HSDPA(High Speed Downlink Packet Access), HSUPA(High Speed Uplink Packet Access), LTE(Long Term Evolution), LTE-A(Long Term Evolution-Advanced), 5G(5th Generation Mobile Telecommunication ), 블루투스(Bluetooth™), RFID(Radio Frequency Identification), 적외선 통신(Infrared Data Association; IrDA), UWB(Ultra-Wideband), ZigBee, NFC(Near Field Communication), Wi-Fi Direct, Wireless USB(Wireless Universal Serial Bus) 기술 중 적어도 하나를 이용하여, 공간(20) 내외에 위치한 디바이스(클라우드 서버 포함)와 통신하도록 이루어질 수 있다.For example, the communication unit 310 supports wireless LAN (WLAN), wireless-fidelity (Wi-Fi), wireless fidelity (Wi-Fi) Direct, digital living network alliance (DLNA), wireless broadband (WiBro), and WiMAX ( World Interoperability for Microwave Access), High Speed Downlink Packet Access (HSDPA), High Speed Uplink Packet Access (HSUPA), Long Term Evolution (LTE), Long Term Evolution-Advanced (LTE-A), 5th Generation Mobile Telecommunication (5G) , Bluetooth™, RFID (Radio Frequency Identification), Infrared Data Association (IrDA), UWB (Ultra-Wideband), ZigBee, NFC (Near Field Communication), Wi-Fi Direct, Wireless USB (Wireless Universal) Serial Bus) technology may be used to communicate with devices (including cloud servers) located within or outside the space 20.

다음으로 저장부(320)는, 본 발명과 관련된 다양한 정보를 저장하도록 이루어질 수 있다. 본 발명에서 저장부(320)는 로봇 원격 제어 시스템(300) 자체에 구비될 수 있다. 이와 다르게, 저장부(320)의 적어도 일부는, 클라우드 서버(210) 및 데이터베이스(220) 중 적어도 하나를 의미할 수 있다. 즉, 저장부(320)는 본 발명에 따른 노드 맵을 생성하고, 로봇의 이동 경로를 생성 및 제어하기 위하여 필요한 정보가 저장되는 공간이면 충분하며, 물리적인 공간에 대한 제약은 없는 것으로 이해될 수 있다. 이에, 이하에서는, 저장부(320), 클라우드 서버(210) 및 데이터베이스(220)를 별도로 구분하지 않고, 모두 저장부(320)라고 표현하도록 한다. 이때, 클라우드 서버(210)는 “클라우드 저장소”를 의미할 수 있다. 나아가, 저장부(320)는 로봇 원격 제어 시스템(300)에 대한 정보 뿐만 아니라, 설비 제어 시스템(400a 및 400b)과 관련된 다양한 정보를 저장하도록 이루어질 수 있다.Next, the storage unit 320 can be configured to store various information related to the present invention. In the present invention, the storage unit 320 may be provided in the robot remote control system 300 itself. Alternatively, at least a portion of the storage unit 320 may refer to at least one of the cloud server 210 and the database 220. In other words, the storage unit 320 is sufficient as a space for storing the information necessary to generate a node map and create and control the robot's movement path according to the present invention, and it can be understood that there are no restrictions on physical space. there is. Accordingly, hereinafter, the storage unit 320, the cloud server 210, and the database 220 will not be separately distinguished, and all will be referred to as the storage unit 320. At this time, cloud server 210 may mean “cloud storage.” Furthermore, the storage unit 320 may be configured to store not only information about the robot remote control system 300 but also various information related to the facility control systems 400a and 400b.

먼저, 저장부(320)에는, 로봇(100)에 대한 정보가 저장될 수 있다.First, information about the robot 100 may be stored in the storage unit 320.

로봇(100)에 대한 정보는 매우 다양할 수 있으며, 로봇(100)에 대한 정보는 일 예로서, i)공간(10)에 배치된 로봇(100)을 식별하기 위한 식별 정보(예를 들어, 일련번호, TAG 정보, QR코드 정보 등), ii)로봇(100)에 부여된 임무 정보, iii)로봇(100)에 설정된 주행 경로 정보, iv)로봇(100)의 위치 정보, v)로봇(100)의 상태 정보(예를 들어, 전원 상태, 고장 유무, 배터리 상태 등), vi)로봇(100)에 구비된 카메라로부터 수신된 영상 정보 등이 존재할 수 있다.Information about the robot 100 may be very diverse, and the information about the robot 100 includes, as an example, i) identification information to identify the robot 100 placed in the space 10 (e.g., serial number, TAG information, QR code information, etc.), ii) mission information assigned to the robot 100, iii) driving path information set for the robot 100, iv) location information of the robot 100, v) robot ( 100) status information (eg, power status, failure status, battery status, etc.), vi) image information received from a camera provided in the robot 100, etc. may be present.

다음으로 저장부(320)에는, 공간(10)에 대한 지도(map, 또는 지도 정보)가 저장될 수 있다. 여기에서, 지도는, 2차원 또는 3차원 지도 중 적어도 하나로 이루어 질 수 있다. 공간(10)에 대한 지도는 로봇(100)위 현재 위치를 파악하거나, 로봇의 주행 경로를 설정하는데 활용될 수 있는 지도를 의미할 수 있다. Next, a map (or map information) for the space 10 may be stored in the storage unit 320. Here, the map may be comprised of at least one of a two-dimensional or three-dimensional map. The map of the space 10 may refer to a map that can be used to determine the current location of the robot 100 or to set the robot's driving path.

특히, 본 발명에 따른 로봇 원격 제어 시스템(300)에서는, 로봇(100)에서 수신되는 영상 또는 로봇(100)으로부터 수신되는 정보를 기반으로 로봇(100)의 위치를 파악할 수 있다. 이를 위하여, 저장부(320)에 저장된 공간(10)에 대한 지도는 영상 또는 센싱 정보에 기반하여 위치를 추정할 수 있도록 하는 데이터로 구성될 수 있다.In particular, the robot remote control system 300 according to the present invention can determine the location of the robot 100 based on the image received from the robot 100 or information received from the robot 100. To this end, the map of the space 10 stored in the storage unit 320 may be composed of data that allows the location to be estimated based on images or sensing information.

이때, 공간(10)에 대한 지도는 사전에 공간(10)을 이동하는 적어도 하나의 로봇에 의해, SLAM(Simultaneous Localization and Mapping)에 기반하여 작성된 지도일 수 있다. At this time, the map for the space 10 may be a map created in advance by at least one robot moving the space 10 based on Simultaneous Localization and Mapping (SLAM).

한편, 위에서 열거한 정보의 종류 외에도 저장부(320)에는 다양한 정보가 저장될 수 있다.Meanwhile, in addition to the types of information listed above, various information may be stored in the storage unit 320.

다음으로, 저장부(320)에는, 카메라(20)에 대한 정보가 저장될 수 있다.Next, information about the camera 20 may be stored in the storage unit 320.

카메라(20)에 대한 정보를 매우 다양할 수 있으며, 카메라(20)에 대한 정보는, i) 각각의 카메라(20a, 20b…)의 식별 정보(예를 들어, 일련번호, TAG 정보, QR코드 정보 등), ii) 각각의 카메라(20a, 20b…)의 배치 위치 정보(예를 들어, 공간 내에서 각각의 카메라(20a, 20b…)가 어느 위치에 배치되었는지에 대한 정보), iii) 각각의 카메라(20a, 20b…)의 화각 정보(angle of view , 예를 들어, 각각의 카메라(20a, 20b…)가 공간의 어느 뷰를 촬영하고 있는지에 대한 정보), iv) 각각의 카메라(20a, 20b…)의 상태 정보(예를 들어, 전원 상태, 고장 유무, 배터리 상태 등), vi) 각각의 카메라(20a, 20b…)로부터 수신된 영상 정보 등이 존재할 수 있다.Information about the camera 20 can be very diverse, and the information about the camera 20 includes i) identification information (e.g., serial number, TAG information, QR code) of each camera (20a, 20b...) information, etc.), ii) placement position information of each camera (20a, 20b...) (e.g., information about where each camera (20a, 20b...) is placed in space), iii) each angle of view information (e.g., information about which view of the space each camera (20a, 20b...) is photographing) of the cameras (20a, 20b...), iv) each camera (20a) , 20b…) status information (e.g., power status, failure status, battery status, etc.), vi) image information received from each camera 20a, 20b…, etc. may be present.

한편, 위에서 열거된 카메라(20)에 대한 정보는 각각의 카메라(20a, 20b…)를 기준으로 서로 매칭되어 존재할 수 있다.Meanwhile, the information about the cameras 20 listed above may be matched with each other based on each camera 20a, 20b....

예를 들어, 저장부(320)에는, 특정 카메라(20a)의 식별정보, 위치 정보, 화각 정보, 상태 정보, 및 영상 정보 중 적어도 하나가 매칭되어 매칭 정보로서 존재할 수 있다. 이러한 매칭 정보는, 추후 영상을 보고자 하는 위치가 특정되는 경우, 해당 위치의 카메라를 특정하는데 유용하게 활용될 수 있다.For example, in the storage unit 320, at least one of identification information, location information, angle of view information, status information, and image information of the specific camera 20a may be matched and exist as matching information. This matching information can be usefully used to specify the camera at that location when the location where you want to view the video is specified in the future.

다음으로 디스플레이부(330)는 로봇(100)에 구비된 카메라 및 공간(10)에 배치된 카메라(20) 중 적어도 하나로부터 수신되는 영상을 출력하도록 이루어질 수 있다. 디스플레이부(330)는 로봇(100)을 원격으로 관리하는 관리자의 디바이스에 구비된 것으로서, 도 2에 도시된 것과 같이, 원격 관제실(300a)에 구비될 수 있다. 나아가, 이와 다르게, 디스플레이부(330)는 모바일 디바이스에 구비된 디스플레이일 수 있다. 이와 같이, 본 발명에서는 디스플레이부의 종류에 대해서는 제한을 두지 않는다.Next, the display unit 330 may be configured to output an image received from at least one of the camera provided in the robot 100 and the camera 20 disposed in the space 10. The display unit 330 is provided on the device of the manager who remotely manages the robot 100, and may be provided in the remote control room 300a, as shown in FIG. 2. Furthermore, differently from this, the display unit 330 may be a display provided in a mobile device. As such, the present invention places no restrictions on the type of display unit.

다음으로, 입력부(340)는 사용자(또는 관리자)로부터 입력되는 정보의 입력을 위한 것으로서, 입력부(340)는 사용자(또는 관리자)와 로봇 원격 제어 시스템(300) 사이의 매개체가 될 수 있다. 보다 구체적으로, 입력부(340)는 사용자로부터 로봇(100)을 제어하기 위한 제어 명령을 수신하는 입력 수단을 의미할 수 있다.Next, the input unit 340 is for inputting information input from a user (or administrator), and the input unit 340 may be a medium between the user (or administrator) and the robot remote control system 300. More specifically, the input unit 340 may refer to an input means for receiving a control command for controlling the robot 100 from a user.

이때, 입력부(340)의 종류에는 특별한 제한이 없으며, 입력부(340)는 기계식 (mechanical) 입력수단(또는, 메커니컬 키, 예를 들어, 마우스(mouse), 조이스틱(joy stick ), 물리적인 버튼, 돔 스위치 (dome switch), 조그 휠, 조그 스위치 등) 및 터치식 입력수단 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 일 예로서, 터치식 입력수단은, 소프트웨어적인 처리를 통해 터치스크린에 표시되는 가상 키(virtual key), 소프트 키(soft key) 또는 비주얼 키(visual key)로 이루어지거나, 상기 터치스크린 이외의 부분에 배치되는 터치 키(touch key)로 이루어질 수 있다. 한편, 상기 가상키 또는 비주얼 키는, 다양한 형태를 가지면서 터치스크린 상에 표시되는 것이 가능하며, 예를 들어, 그래픽(graphic), 텍스트(text), 아이콘(icon), 비디오(video) 또는 이들의 조합으로 이루어질 수 있다. 이때, 입력부(340)가 터치 스크린을 포함하는 경우, 디스플레이부(330)는 터치 스크린으로 이루어 질 수 있다. 이 경우, 디스플레이부(330)는 정보를 출력하는 역할과, 정보를 입력받는 역할을 모두 수행할 수 있다.At this time, there is no particular limitation on the type of the input unit 340, and the input unit 340 may be a mechanical input means (or mechanical key, for example, a mouse, a joy stick, a physical button, It may include at least one of a dome switch (dome switch, jog wheel, jog switch, etc.) and a touch input means. As an example, the touch input means consists of a virtual key, soft key, or visual key displayed on the touch screen through software processing, or a part other than the touch screen. It can be done with a touch key placed in . Meanwhile, the virtual key or visual key can be displayed on the touch screen in various forms, for example, graphic, text, icon, video or these. It can be made up of a combination of . At this time, when the input unit 340 includes a touch screen, the display unit 330 may be made of a touch screen. In this case, the display unit 330 can perform both the role of outputting information and the role of receiving information.

다음으로 제어부(350)는 본 발명과 관련된 로봇 원격 제어 시스템(300)의 전반적인 동작을 제어하도록 이루어질 수 있다. 제어부(350)는 위에서 살펴본 구성요소들을 통해 입력 또는 출력되는 신호, 데이터, 정보 등을 처리하거나 사용자에게 적절한 정보 또는 기능을 제공 또는 처리할 수 있다.Next, the control unit 350 may be configured to control the overall operation of the robot remote control system 300 related to the present invention. The control unit 350 can process signals, data, information, etc. input or output through the components discussed above, or provide or process appropriate information or functions to the user.

특히, 제어부(350)는 로봇의 이동 경로 설정을 위한 맵을 생성하고, 상기 맵을 이용하여 로봇의 이동 경로를 설정하는데 필요한 제어를 수행할 수 있다.In particular, the control unit 350 can create a map for setting the robot's movement path and use the map to perform the control necessary to set the robot's movement path.

한편, 로봇의 이동 경로 설정의 대상이 되는 공간에는 복수의 설비들이 배치될 수 있다. 본 발명은 상기 설비들 각각에 대한 제어를 수행하고, 로봇이 상기 설비들과 연동할 수 있도록 하는 설비 제어 시스템(400a 및 400b)을 더 포함할 수 있다. Meanwhile, a plurality of facilities may be placed in the space that is the target of the robot's movement path setting. The present invention may further include facility control systems 400a and 400b that control each of the facilities and enable a robot to interact with the facilities.

한편, 본 발명에서는 설비의 종류에 대하여 제한을 두지 않으며, 이는 사람 또는 로봇이 생활하는 공간에서, 이들의 편의를 위하여 설치된 설비이거나, 공간의 기능 또는 다른 필요에 따라 설치된 설비일 수 있다. 설비는 스피드 게이트, 엘리베이터, 에스컬레이터, 자동문 등 매우 다양할 수 있다.Meanwhile, in the present invention, there is no limitation on the type of equipment, and it may be equipment installed for the convenience of people or robots in the living space, or equipment installed according to the function of the space or other needs. Equipment can be very diverse, including speed gates, elevators, escalators, and automatic doors.

설비 제어 시스템(400a 및 400b)은 공간 내 설치된 설비 별로 구성될 수 있으나, 이에 한정되는 것은 아니다. 설비 제어 시스템 각각은 설비 제어부(410), 설비 DB(420), 설비 통신부(430)를 포함할 수 있다.The facility control systems 400a and 400b may be configured for each facility installed in the space, but are not limited to this. Each facility control system may include a facility control unit 410, a facility DB 420, and a facility communication unit 430.

설비 제어부(410)는 설비의 동작과 관련된 제어를 수행하고, 설비의 상태를 모니터링하도록 이루어진다. 설비 제어부(410)는 설비 제어 시스템에 포함된 구성을 활용하거나, 로봇(10) 및 로봇 원격 제어 시스템(300)과의 통신을 통해 설비의 상태를 모니터링하여 설비 정보를 생성할 수 있다.The equipment control unit 410 performs control related to the operation of the equipment and monitors the status of the equipment. The facility control unit 410 may generate facility information by utilizing the configuration included in the facility control system or by monitoring the status of the facility through communication with the robot 10 and the robot remote control system 300.

예를 들어, 설비 제어부(410)는 설비 이용자 수를 모니터링 하여 설비의 현재 혼잡도를 산출할 수 있다.For example, the facility control unit 410 may monitor the number of facility users and calculate the current congestion level of the facility.

다른 예를 들어, 특정 설비가 복수의 장치(예를 들어, 복수의 엘리베이터)를 포함하는 경우, 현재 이용 가능한 장치를 모니터링할 수 있다.As another example, if a particular facility includes multiple devices (e.g., multiple elevators), currently available devices may be monitored.

한편, 설비 통신부(430)는 로봇(10) 또는 로봇 원격 제어 시스템(300)과 데이터를 송수신한다. 제어부(410)는 로봇의 현재 위치를 기반으로, 로봇 또는 로봇 원격 제어 시스템(300)으로 설비 정보를 전송할 수 있다. 로봇 또는 로봇 원격 제어 시스템(300)은 설비 시스템으로부터 수신된 데이터를 로봇의 이동 경로를 설정하는데 활용할 수 있다.Meanwhile, the equipment communication unit 430 transmits and receives data with the robot 10 or the robot remote control system 300. The control unit 410 may transmit facility information to the robot or robot remote control system 300 based on the current location of the robot. The robot or robot remote control system 300 can utilize data received from the equipment system to set the robot's movement path.

한편, 설비 DB(420)에는 설비와 관련된 정보가 저장될 수 있다. 특히, 설비 DB(420)에는 설비의 종류, 설비에 대응하는 서버와 관련된 정보, 설비가 배치된 위치에 대응하는 노드의 노드 정보 중 적어도 하나가 저장될 수 있다. 다만, 설비 DB(420) 저장되는 데이터의 종류는 이에 한정되지 않는다. Meanwhile, information related to facilities may be stored in the facility DB 420. In particular, the facility DB 420 may store at least one of the type of facility, information related to the server corresponding to the facility, and node information of the node corresponding to the location where the facility is located. However, the type of data stored in the facility DB 420 is not limited to this.

상술한 설비 제어 시스템은 설비에 대응하는 서버로 명명될 수 있다. The above-described facility control system may be named a server corresponding to the facility.

한편, 위의 설명에 의하면, 본 발명에서, 설비 제어 시스템(400a 및 400b)과 로봇 원격 제어 시스템(300)을 별개의 구성으로 설명하였다. 그러나, 본 발명은 이에 제한되지 않으며, 설비 제어 시스템(400a 및 400b)과 로봇 원격 제어 시스템(300)은 하나의 통합된 시스템으로 이루어질 수 있다. Meanwhile, according to the above description, in the present invention, the facility control systems 400a and 400b and the robot remote control system 300 are described as separate configurations. However, the present invention is not limited thereto, and the facility control systems 400a and 400b and the robot remote control system 300 may be formed as one integrated system.

이하에서는, 로봇(100)에서 수신되는 영상에 기반하여 로봇(100)의 현재 위치를 추정하는 방법에 대하여 첨부된 도면과 함께 보다 구체적으로 살펴본다. 도 3은 본 발명에 따른 로봇 원격 제어 방법 및 시스템에서, 로봇에서 수집되는 영상 및 로봇의 현재 위치를 추정하는 방법을 설명하기 위한 개념도이다.Hereinafter, a method of estimating the current location of the robot 100 based on the image received from the robot 100 will be examined in more detail with the accompanying drawings. Figure 3 is a conceptual diagram illustrating a method for estimating the current location of the robot and images collected from the robot in the robot remote control method and system according to the present invention.

앞서 살펴본 것과 같이, 본 발명에 따른 제어부(350)는 로봇(100)에 구비된 카메라(미도시됨)를 이용하여 공간(10)에 대한 영상을 수신하고, 수신된 영상으로부터 로봇의 위치를 추정하는 Visual Localization수행하도록 이루어진다. 이때, 로봇(100)에 구비된 카메라는 공간(10)에 대한 영상, 즉, 로봇(100) 주변에 대한 영상을 촬영(또는 센싱)하도록 이루어진다. 이하에서는, 설명의 편의를 위하여, 로봇(100)에 구비된 카메라를 이용하여 획득된 영상을 “로봇 영상”이라고 명명하기로 한다. 그리고, 공간(10)에 배치된 카메라를 통하여 획득된 영상을 “공간 영상”이라고 명명하기로 한다.As seen above, the control unit 350 according to the present invention receives an image of the space 10 using a camera (not shown) provided in the robot 100 and estimates the position of the robot from the received image. This is done to perform Visual Localization. At this time, the camera provided in the robot 100 is configured to capture (or sense) an image of the space 10, that is, an image of the surroundings of the robot 100. Hereinafter, for convenience of explanation, the image acquired using the camera provided in the robot 100 will be referred to as “robot image.” And, the image acquired through the camera placed in the space 10 will be called “spatial image.”

제어부(350)는 도 3의 (a)에 도시된 것과 같이, 로봇(100)에 구비된 카메라를 통하여 로봇 영상(110)을 획득하도록 이루어진다. 그리고, 제어부(350)는 획득된 로봇 영상(110)을 이용하여, 로봇(100)의 현재 위치를 추정할 수 있다.The control unit 350 is configured to acquire the robot image 110 through a camera provided in the robot 100, as shown in (a) of FIG. 3. And, the control unit 350 can estimate the current location of the robot 100 using the acquired robot image 110.

제어부(350)는 로봇 영상(110)과 저장부(320)에 저장된 지도 정보를 비교하여, 도 3의 (b)에 도시된 것과 같이, 로봇(100)의 현재 위치에 대응하는 위치 정보(예를 들어, “3층 A구역 (3, 1, 1)”를 추출할 수 있다. The control unit 350 compares the robot image 110 with the map information stored in the storage unit 320 and provides location information (e.g., location information) corresponding to the current location of the robot 100, as shown in (b) of FIG. 3. For example, “3rd floor area A (3, 1, 1)” can be extracted.

앞서 살펴본 것과 같이, 본 발명에서 공간(10)에 대한 지도는 사전에 공간(10)을 이동하는 적어도 하나의 로봇에 의해, SLAM(Simultaneous Localization and Mapping)에 기반하여 작성된 지도일 수 있다. 특히, 공간(10)에 대한 지도는, 영상 정보를 기반으로 생성된 지도일 수 있다. As discussed above, in the present invention, the map of the space 10 may be a map created in advance by at least one robot moving the space 10 based on SLAM (Simultaneous Localization and Mapping). In particular, the map for the space 10 may be a map generated based on image information.

즉, 공간(10)에 대한 지도는 vision(또는 visual)기반의 SLAM기술에 의하여 생성된 지도일 수 있다.In other words, the map for space 10 may be a map generated by vision (or visual)-based SLAM technology.

따라서, 제어부(350)는 로봇(100)에서 획득된 로봇 영상(110)에 대해 도 3의 (b)에 도시된 것과 같이 좌표 정보(예를 들어, (3층, A구역(3, 1,1,))를 특정할 수 있다. 이와 같이, 특정된 좌표 정보는 곧, 로봇(100)의 현재 위치 정보가 될 수 있다.Accordingly, the control unit 350 provides coordinate information (e.g., (3rd floor, area A (3, 1), 1,)) can be specified. In this way, the specified coordinate information can be the current location information of the robot 100.

이때, 제어부(350)는, 로봇(100)에서 획득된 로봇 영상(110)과 vision(또는 visual)기반의 SLAM 기술에 의하여 생성된 지도를 비교함으로써, 로봇(100)의 현재 위치를 추정할 수 있다. 이 경우, 제어부(350)는 i)로봇 영상(110)과 기 생성된 지도를 구성하는 이미지들 간의 이미지 비교를 이용하여, 로봇 영상(110)과 가장 비슷한 이미지를 특정하고, ii)특정된 이미지에 매칭된 위치 정보를 획득하는 방식으로 로봇(100)의 위치 정보를 특정할 수 있다.At this time, the control unit 350 can estimate the current location of the robot 100 by comparing the robot image 110 acquired from the robot 100 with the map generated by vision (or visual)-based SLAM technology. there is. In this case, the control unit 350 uses i) image comparison between the robot image 110 and the images constituting the previously generated map to specify the image most similar to the robot image 110, and ii) the specified image. The location information of the robot 100 can be specified by obtaining location information matched to .

이와 같이, 제어부(350)는 도 3의 (a)에 도시된 것과 같이, 로봇(100)에서 로봇 영상(110)이 획득되면, 획득된 로봇 영상(110)을 이용하여, 로봇의 현재 위치를 특정할 수 있다. 앞서 살펴본 것과 같이, 제어부(350)는 저장부(320)에 기 저장된 지도 정보(예를 들어, “노드 맵”으로도 명명 가능)로부터, 상기 로봇 영상(110)에 대응되는 위치 정보(예를 들어, 좌표 정보)를 추출할 수 있다.In this way, when the robot image 110 is acquired from the robot 100, as shown in (a) of FIG. 3, the control unit 350 uses the acquired robot image 110 to determine the current location of the robot. It can be specified. As seen above, the control unit 350 receives location information (e.g., location information corresponding to the robot image 110) from map information (e.g., may also be called a “node map”) previously stored in the storage unit 320. For example, coordinate information) can be extracted.

한편, 위의 설명에서는, 제어부(350)에서 로봇(100)의 위치를 추정하는 예에 대하여 설명하였으나, 앞서 살펴본 것과 같이, 로봇(100)의 위치 추정은 로봇(100) 자체에서 이루어질 수 있다. 즉, 로봇(100)은 로봇(100) 자체에서 수신되는 영상에 근거하여, 앞서 살펴본 방식으로 현재 위치를 추정할 수 있다. 그리고, 로봇(100)은, 추정된 위치 정보를 제어부(350)에 전송할 수 있다. 이 경우, 제어부(350)는 로봇으로부터 수신되는 위치 정보에 기반하여, 일련의 제어를 수행할 수 있다.Meanwhile, in the above description, an example of estimating the position of the robot 100 in the control unit 350 has been described. However, as seen above, the position estimation of the robot 100 can be performed in the robot 100 itself. That is, the robot 100 can estimate the current location in the manner described above, based on the image received from the robot 100 itself. And, the robot 100 can transmit the estimated location information to the control unit 350. In this case, the control unit 350 may perform a series of controls based on the location information received from the robot.

한편, 위의 예에서는 로봇(100)에서 수신되는 영상 또는 공간에 구비된 카메라를 통해 수신되는 영상에 기반하여 로봇의 위치를 추정하는 방법에 대하여 살펴보았으나, 본 발명은 이에 한정되는 것이 아니다. 즉, 본 발명은 영상을 이용한 방법외에도, 로봇 또는 공간에 배치된 다양한 센서를 통하여 로봇의 위치를 추정하는 것이 가능하며, 이에 대한 특별한 한정을 두지 않는다.Meanwhile, in the above example, a method of estimating the position of the robot was examined based on the image received from the robot 100 or the image received through a camera provided in the space, but the present invention is not limited to this. In other words, the present invention is capable of estimating the position of a robot through various sensors placed on the robot or in space, in addition to the method using images, and does not place any special limitations on this.

한편, 위에서 살펴본 것과 같이, 본 발명은 저장부(320)에 기 저장된 지도 정보를 이용하여, 공간 내에서 로봇의 이동 경로를 설정할 수 있다. 제어부(350)는 로봇(100)이 현재 위치로부터, 특정 목적지까지 이동하도록 제어할 수 있다. 구체적으로, 본 발명은 로봇의 현재 위치 정보와 목적지 위치 정보를 특정하고, 목적지에 도달하는 경로를 설정하여, 로봇이 설정된 경로에 따라 이동하여 목적지에 도달할 수 있도록 제어한다. Meanwhile, as seen above, the present invention can set the robot's movement path within space using map information previously stored in the storage unit 320. The control unit 350 can control the robot 100 to move from the current location to a specific destination. Specifically, the present invention specifies the robot's current location information and destination location information, sets a path to reach the destination, and controls the robot to move according to the set path and reach the destination.

이에, 본 발명은 로봇의 이동 경로를 효율적으로 설정하기 위한 지도 정보를 생성하는 방법을 제안한다. 이하에서는 제어부(350)에 의하여 지도(또는 지도 정보)가 생성되는 방법을 설명하나, 지동 정보의 생성은 제어부(350)가 아닌 다른 시스템에 의하여 생성될 수 있다. 이는 지도 정보 생성을 위하여 구축된 시스템일 수 있으며, 본 발명은 이에 대한 특별한 한정을 두지 않는다. 이하에서는, 설명의 편의를 위하여, 제어부(350)에서 지도 정보가 생성되는 것으로 설명하도록 한다.Accordingly, the present invention proposes a method for generating map information to efficiently set a robot's movement path. Below, a method of generating a map (or map information) by the control unit 350 will be described. However, the manual motion information may be generated by a system other than the control unit 350. This may be a system built to generate map information, and the present invention does not place any special limitations on this. Hereinafter, for convenience of explanation, it will be described that map information is generated in the control unit 350.

먼저, 도 4는 로봇의 경로 설정에 활용되는 지도 정보를 나타내는 개념도이다. First, Figure 4 is a conceptual diagram showing map information used to set a robot path.

앞서 설명한 바와 같이, 저장부(320)에는, 대상 공간(또는 공간, 10)에 대한 지도(map, 또는 지도 정보)가 저장될 수 있다. 도 4를 참조하면, 저장부(320)에 저장되는 대상 공간(10)에 대한 지도는 2차원 평면도 형태로 이루어질 수 있으나, 이에 한정되는 것은 아니다.As described above, a map (or map information) for the target space (or space 10) may be stored in the storage unit 320. Referring to FIG. 4, the map of the target space 10 stored in the storage unit 320 may be in the form of a two-dimensional floor plan, but is not limited thereto.

한편, 지도 정보는 복수의 노드(node, 511, 521)를 포함할 수 있다. 본 명세서에서 ‘노드’란 로봇의 이동에 단위 목표가 되는 지점 또는 영역을 의미하며, 각각의 노드는 대상 공간의 특정 지점 또는 특정 영역에 대응한다. Meanwhile, map information may include a plurality of nodes (nodes 511 and 521). In this specification, ‘node’ refers to a point or area that becomes a unit target for the robot’s movement, and each node corresponds to a specific point or specific area in the target space.

각각의 노드 별로 노드 정보가 대응될 수 있다. 노드 정보는 적어도 세 가지 정보를 포함할 수 있다. Node information may correspond to each node. Node information may include at least three pieces of information.

첫 번째로, 노드 정보는 좌표 정보를 포함한다. 단일 노드는 지도 상의 특정 좌표 또는 좌표 범위를 지정한다. 예를 들어, 노드는 지도 상에서 소정 면적을 가지는 원형의 영역을 지정하도록 이루어질 수 있다. 이를 위해, 노드에 포함된 좌표 정보는 특정 좌표 또는 좌표 범위로 이루어질 수 있다.First, node information includes coordinate information. A single node specifies a specific coordinate or range of coordinates on the map. For example, a node may be configured to designate a circular area with a certain area on a map. For this purpose, the coordinate information included in the node may consist of specific coordinates or coordinate ranges.

두 번째로, 노드 정보는 노드 연결 정보를 포함한다. 단일 노드는 해당 노드로부터 로봇이 이동 가능한 다른 노드를 정의하는 정보를 포함한다. 노드 연결 정보는 로봇이 해당 노드로부터 이동 가능한 다른 노드의 고유 번호 또는 상기 다른 노드가 지정하는 좌표 정보를 포함할 수 있다. Second, node information includes node connection information. A single node contains information defining other nodes to which the robot can move from that node. Node connection information may include a unique number of another node through which the robot can move from the corresponding node or coordinate information specified by the other node.

세 번째로, 노드 정보는 설비 정보를 포함한다. 설비 정보는 대상 공간에 배치된 설비와 관련된 정보를 정의한다. 구체적으로, 설비 정보는 설비의 종류, 설비에 대응하는 서버와 관련된 정보, 설비가 배치된 위치에 대응하는 노드의 노드 정보 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.Third, node information includes facility information. Equipment information defines information related to equipment placed in the target space. Specifically, the facility information may include at least one of the type of facility, information related to a server corresponding to the facility, and node information of a node corresponding to the location where the facility is located.

또한, 노드 연결 정보는 노드들 간에 로봇이 이동 가능한 방향을 정의하는 방향 정보를 포함할 수 있다. 상기 방향 정보는 두 개의 노드 중 어느 하나에서 다른 하나로 로봇이 이동 가능할 때, 로봇이 단방향으로만 이동 가능한지, 아니면 양방향으로 모두 이동 가능한지 정의한다.Additionally, the node connection information may include direction information defining directions in which the robot can move between nodes. The direction information defines whether the robot can move only in one direction or in both directions when the robot can move from one of the two nodes to the other.

한편, 제어부(350)는 로봇이 어느 하나의 노드에서 다른 하나의 노드로 이동하도록 제어하고, 이러한 과정을 반복하여 로봇이 목표 지점에 도달할 수 있도록 제어한다. 본 명세서에서 로봇이 특정 노드로 이동한다 함은 특정 노드가 지정하는 좌표 정보 또는 좌표 범위 내로 로봇이 이동함을 의미한다. Meanwhile, the control unit 350 controls the robot to move from one node to another node and repeats this process to control the robot to reach the target point. In this specification, moving a robot to a specific node means that the robot moves within the coordinate information or coordinate range specified by the specific node.

본 발명은 상술한 위치 정보 추정 방법, 지도 정보를 이용하여 로봇을 현재 위치(S)로부터 목적지(A)까지 이동시키기 위한 이동 경로를 설정한 후, 로봇으로 전송한다. The present invention uses the above-described location information estimation method and map information to set a movement path to move the robot from the current location (S) to the destination (A), and then transmits the route to the robot.

이하에서는, 도 4를 참조하여, 본 발명에 따른 방법으로 생성되는 노드맵에 대하여 설명한다. 다만, 노드맵을 활용한 방법은 로봇의 주행을 제어하는 일 실시 예에 해당하며, 본 발명은 상술한 노드맵 이외의 다른 방법을 이용하여 로봇의 이동 경로를 설정할 수 있다. 즉, 로봇의 이동 경로를 설정하기 위한 맵(지도)의 구현 방식은 매우 다양할 수 있다. Below, with reference to FIG. 4, a node map generated by the method according to the present invention will be described. However, the method using the node map corresponds to an embodiment of controlling the movement of the robot, and the present invention can set the robot's movement path using a method other than the node map described above. In other words, the implementation method of the map for setting the robot's movement path can be very diverse.

노드맵은 노드로 이루어진다. 본 명세서에서 노드는 대상 공간에 배치된 설비와의 관련성에 따라 두 가지 타입을 가질 수 있다. 제1노드 타입을 가지는 노드는 대상 공간에 배치된 설비가 위치한 곳에 대응되는 영역에 할당되는 노드이고, 제2노드 타입은 설비가 위치한 곳과 대응되지 않는 영역에 할당되는 노드를 의미한다.A node map is made up of nodes. In this specification, nodes can be of two types depending on their relationship with facilities placed in the target space. A node with the first node type refers to a node assigned to an area that corresponds to where the facility is located in the target space, and the second node type refers to a node that is assigned to an area that does not correspond to where the facility is located.

여기서, 제1노드 타입의 노드(511)는 대상 공간에서 특정 설비가 위치한 특정 지점 및 로봇이 상기 특정 설비(예를 들어, 스피드 게이트, 엘리베이터 등)를 통과하기 위하여 필수적으로 경유해야 하는 특정 영역 중 적어도 하나와 대응되는 영역에 할당된다. 즉, 로봇이 특정 설비를 이용하는 경우, 로봇은 상기 특정 설비에 대응하는 복수의 제1노드 타입의 노드 중 적어도 일부로 이동해야 한다.Here, the node 511 of the first node type is a specific point where a specific facility is located in the target space and a specific area that the robot must pass through in order to pass the specific facility (e.g., speed gate, elevator, etc.). It is assigned to an area that corresponds to at least one. That is, when a robot uses a specific facility, the robot must move to at least some of the nodes of the plurality of first node types corresponding to the specific facility.

한편, 대상 공간은 복수의 구역(510, 520)으로 구획될 수 있다. 노드맵은 복수의 구역(510, 520)을 포함한다. 각각의 구역에는 적어도 하나의 노드(511, 521)가 할당된다. 각각의 구역들은 구역에 포함된 적어도 하나의 노드를 기준으로 구분된다. Meanwhile, the target space may be divided into a plurality of zones 510 and 520. The node map includes a plurality of zones 510 and 520. At least one node 511, 521 is assigned to each zone. Each zone is divided based on at least one node included in the zone.

한편, 본 명세서에서 구역은 구역에 할당된 노드의 타입에 따라 두 가지 타입을 가질 수 있다. 구체적으로, 구역은 설비가 위치한 곳에 대응되는 영역에 할당되는 노드를 포함하는 제1구역 타입의 구역과 설비가 위치한 곳과 대응되지 않는 영역에 할당되는 노드를 포함하는 제2구역 타입의 구역으로 이루어질 수 있다.Meanwhile, in this specification, a zone can have two types depending on the type of node assigned to the zone. Specifically, the zone consists of a first zone type zone containing nodes assigned to an area corresponding to where the facility is located, and a second zone type zone containing nodes assigned to an area that does not correspond to where the facility is located. You can.

제1 및 제2구역 타입 각각에는 동일 타입의 구역만 할당될 수 있다. 예를 들어, 제1구역 타입의 구역에는 제1노드 타입의 노드만 할당되며, 제2구역 타입의 구역에는 제2노드 타입의 노드만 할당될 수 있다. Only zones of the same type can be assigned to each of the first and second zone types. For example, only nodes of the first node type may be assigned to a zone of the first zone type, and only nodes of the second node type may be assigned to a zone of the second zone type.

각각의 구역에는 해당 구역에 대응하는 구역 정보가 대응될 수 있다. 구역 정보는, 해당 구역에 포함된 노드 각각의 일련 번호 및 위치 정보, 해당 구역에 포함된 노드 간의 연결 정보, 인접한 구역 간의 구역 연결 정보 및 설비 정보 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. Each zone may be associated with zone information corresponding to the zone. The zone information may include at least one of the serial number and location information of each node included in the zone, connection information between nodes included in the zone, zone connection information between adjacent zones, and facility information.

구역 연결 정보는 해당 구역과 인접한 구역 별로 생성될 수 있다. 서로 이웃한 제1구역 및 제2구역에 대한 구역 연결 정보는 제1구역에 포함된 노드들 중 상기 제2구역과 가장 가깝게 배치된 제1노드의 노드 정보 및 제2구역에 포함된 노드들 중 상기 제1구역과 가장 가깝게 배치된 제2노드의 노드 정보를 포함할 수 있다. 즉, 구역 연결 정보는 구역 간 이동을 위해 이동해야 하는 노드를 정의한다.Zone connection information can be created for each zone adjacent to the zone. The zone connection information for the first and second zones that are adjacent to each other includes node information of the first node located closest to the second zone among the nodes included in the first zone and the node information of the nodes included in the second zone. It may include node information of the second node located closest to the first zone. In other words, zone connection information defines the nodes that must be moved to move between zones.

설비 정보는 특정 구역에 배치된 설비와 관련된 정보를 정의한다. 구체적으로, 설비 정보는 설비의 종류, 설비에 대응하는 서버와 관련된 정보, 설비가 배치된 위치에 대응하는 노드의 노드 정보 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.Equipment information defines information related to equipment placed in a specific area. Specifically, the facility information may include at least one of the type of facility, information related to a server corresponding to the facility, and node information of a node corresponding to the location where the facility is located.

한편, 로봇 원격 제어 시스템(300)은 대상 공간에 일시적인(또는 임시적인) 노드(임시 노드)를 할당하여 로봇의 주행 제어에 활용할 수 있다. 일시적으로 생성되는 노드에도 노드 정보가 대응될 수 있다. 이때, 일시적으로 생성되는 노드에 대응되는 노드 정보는 로봇 원격 제어 시스템(300)에 의해 설정되는 위치 정보 및 일시적으로 생성된 노드의 위치를 기준으로 소정 거리 이내에 위치한 노드 간의 연결 정보를 포함할 수 있다.Meanwhile, the robot remote control system 300 can allocate a temporary (or temporary) node (temporary node) to the target space and use it to control the robot's travel. Node information may also correspond to nodes that are temporarily created. At this time, node information corresponding to the temporarily created node may include location information set by the robot remote control system 300 and connection information between nodes located within a predetermined distance based on the location of the temporarily created node. .

일 실시 예에 있어서, 도 4를 참조하면, 대상 공간에서 로봇의 이동 경로를 제공하기 위한 노드맵은 복수의 구역(510 내지 550)으로 구획될 수 있다. 여기서, 복수의 구역들은 반드시 동일 평면 상에 위치할 필요 없으며, 각각의 구역들은 공간 내 다른 층에 대응될 수 있다. In one embodiment, referring to FIG. 4 , the node map for providing the robot's movement path in the target space may be divided into a plurality of zones 510 to 550. Here, the plurality of zones do not necessarily need to be located on the same plane, and each zone may correspond to a different layer in the space.

한편, 특정 구역은 서로 다른 두 개의 층 각각에 할당될 수 있다. 일 실시 예에 있어서, 대상 공간에 할당된 복수의 구역 중 어느 하나(530)는 1층 및 2층 각각에 할당되어, 1층 및 2층을 연결할 수 있도록 이루어진다. 이에 대한 구체적인 내용은 후술한다.Meanwhile, specific areas can be assigned to each of two different floors. In one embodiment, one of the plurality of zones 530 allocated to the target space is allocated to each of the first and second floors, so that the first and second floors can be connected. Specific details about this will be described later.

복수의 구역(510 내지 550) 각각에는 적어도 하나의 노드가 할당될 수 있다. 설비가 배치된 위치에 대응되는 제1구역 타입의 구역(510)에는 특정 설비와 관련된 제1노드 타입을 가지는 복수의 노드가 할당된다. 한편, 설비가 배치된 위치에 대응되지 않는 제2구역 타입의 구역(520)에는 제2노드 타입을 가지는 복수의 노드가 할당된다. At least one node may be assigned to each of the plurality of zones 510 to 550. A plurality of nodes having a first node type related to a specific facility are assigned to the zone 510 of the first zone type corresponding to the location where the facility is located. Meanwhile, a plurality of nodes having the second node type are assigned to the zone 520 of the second zone type that does not correspond to the location where the facility is located.

본 발명은 상술한 대상 공간에 대응하는 노드맵을 생성한 후, 로봇의 이동 경로를 설정하는데 활용한다. 도 5에서 설명한 바와 같이, 노드맵은 설비가 배치된 구역에 대응되는 노드와 설비가 배치된 구역에 대응되지 않는 노드를 포함한다. 본 발명은 설비가 배치되지 않은 영역과 설비가 배치된 영역을 효율적으로 활용하여 로봇의 이동 경로를 설정할 수 있는 노드맵을 설정하는 방법을 제공한다.The present invention generates a node map corresponding to the above-described target space and then uses it to set the robot's movement path. As explained in FIG. 5, the node map includes nodes corresponding to the area where the equipment is placed and nodes that do not correspond to the area where the equipment is placed. The present invention provides a method of setting a node map that can set a robot's movement path by efficiently utilizing areas where facilities are not deployed and areas where facilities are deployed.

이하, 노드맵을 설정하는 방법에 대하여 구체적으로 설명한다.Hereinafter, a method for setting a node map will be described in detail.

도 5는 본 발명에 따른 노드맵 설정 방법을 설명하기 위한 흐름도이고, 도 6a, 도 6b, 도 6c, 도 6d 및 도 6e는 본 발명에 따른 노드맵 설정 방법을 나타내는 개념도들이다.FIG. 5 is a flowchart for explaining the node map setting method according to the present invention, and FIGS. 6A, 6B, 6C, 6D, and 6E are conceptual diagrams showing the node map setting method according to the present invention.

도 5를 참조하면, 기 설정된 노드 할당 기준에 근거하여, 상기 대상 공간에 대응되도록, 복수의 노드를 할당하는 단계가 진행된다(S120).Referring to FIG. 5, a step of allocating a plurality of nodes to correspond to the target space is performed based on preset node allocation criteria (S120).

대상 공간 상에 로봇이 이동 가능한 영역 중 일부에는 노드가 할당될 수 있다. 노드는 기 설정된 간격으로 할당될 수 있으며, 로봇이 이동 가능한 면적에 비례하여 할당되는 노드의 수가 증가할 수 있다. Nodes may be assigned to some of the areas where the robot can move in the target space. Nodes can be allocated at preset intervals, and the number of allocated nodes can be increased in proportion to the area over which the robot can move.

특정 영역에 대응하는 노드가 할당되는 경우, 상기 노드에 대응하는 노드 정보가 생성된다. 노드 정보는 해당 노드에 대응하는 위치 정보와 다른 노드와의 연결 정보를 포함한다.When a node corresponding to a specific area is allocated, node information corresponding to the node is generated. Node information includes location information corresponding to the node and connection information with other nodes.

상기 연결 정보는 로봇이 다른 노드를 경유하지 않고, 해당 노드에서 곧바로 이동할 수 있는 노드를 정의한다. 상기 연결 정보는 해당 노드와 인접한 위치에 새로운 노드가 생성될 때마다 갱신될 수 있다. The connection information defines a node through which the robot can move directly from that node without passing through another node. The connection information may be updated whenever a new node is created adjacent to the node.

한편, 노드는 설비의 배치 여부에 따라 다르게 할당될 수 있다. 구체적으로, 설비가 배치된 위치에 대응되는 영역은 제1노드 타입의 노드가 할당될 수 있다. 이때, 제1노드 타입의 노드는 설비가 위치한 특정 지점 및 상기 로봇이 상기 설비를 통과하기 위하여 필수적으로 경유해야 하는 특정 영역 중 적어도 하나와 대응되는 영역에 할당된다.Meanwhile, nodes may be allocated differently depending on whether facilities are deployed. Specifically, a node of the first node type may be allocated to the area corresponding to the location where the facility is located. At this time, the node of the first node type is assigned to an area corresponding to at least one of a specific point where the facility is located and a specific area that the robot must pass through in order to pass through the facility.

한편, 제1노드 타입의 노드는 대응되는 설비의 종류에 따라 다른 방식으로 할당될 수 있다. Meanwhile, nodes of the first node type may be allocated in different ways depending on the type of corresponding facility.

일 실시 예에 있어서, 도 6c를 참조하면, 자동문이 배치된 위치에 대응하는 노드를 할당하는 경우, 자동문에 의해 구획되는 두 영역 각각에 노드(N26 및 N27)가 할당되며, 각각의 노드는 자동문으로부터 소정 거리 이내의 영역에 할당될 수 있다. 상기 소정 거리는 자동문의 물체 인식 범위 및 로봇의 이동 속도에 기반하여 설정될 수 있다. In one embodiment, referring to FIG. 6C, when assigning a node corresponding to the location where the automatic door is placed, nodes (N26 and N27) are assigned to each of the two areas demarcated by the automatic door, and each node is assigned to the automatic door. It can be assigned to an area within a certain distance from. The predetermined distance may be set based on the object recognition range of the automatic door and the moving speed of the robot.

자동문에 대응하는 노드 정보는 자동문에 의해 구획되는 두 영역 각각의 노드를 연결하는 연결 정보를 포함한다.The node information corresponding to the automatic door includes connection information connecting the nodes of each of the two areas divided by the automatic door.

다른 일 실시 예에 있어서, 도 6d를 참조하면, 스피드 게이트가 배치된 위치에 대응하는 노드를 할당하는 경우, 크게 세 종류의 노드가 할당될 수 있다. 구체적으로, 스피드 게이트에 대응하는 설비 노드는 스피드 게이트가 위치한 지점에 할당되는 게이트 노드(N7 및 N10), 개방 대기 노드(N6, N8, N9, N11), 스피드 게이트의 이용을 대기해야 하는 지점에 할당되는 이용 대기 노드(N5, N12)를 포함할 수 있다.In another embodiment, referring to FIG. 6D, when allocating a node corresponding to a location where a speed gate is placed, three types of nodes may be allocated. Specifically, the facility nodes corresponding to the speed gate are gate nodes (N7 and N10) assigned to the point where the speed gate is located, open standby nodes (N6, N8, N9, N11), and points that must wait for the use of the speed gate. It may include assigned standby nodes (N5, N12).

게이트 노드(N7 및 N10)는 스피드 게이트의 개수 만큼 할당되며, 스피드 게이트가 개방되는 것과 연동하여 로봇이 통과해야 하는 영역에 할당된다. 게이트 노드에 대응하는 노드 정보는 특정 게이트 노드와 연결되는 개방 대기 노드와의 연결 정보를 포함한다.Gate nodes (N7 and N10) are allocated as many as the number of speed gates, and are allocated to the area through which the robot must pass in conjunction with the opening of the speed gate. Node information corresponding to a gate node includes connection information with an open standby node connected to a specific gate node.

개방 대기 노드(N6, N8, N9, N11)는 각각의 스피드 게이트마다 두 개씩 할당될 수 있다. 구체적으로, 제1스피드 게이트가 위치한 지점에 할당되는 N10 노드 주변에는 N9, N11노드가 할당되며, 제2스피드 게이트가 위치한 지점에 할당되는 N7 노드 주변에는 N6, N8노드가 할당된다. 개방 대기 노드(N6, N8, N9, N11)는 이용하고자 하는 스피드 게이트가 개방될 때까지 로봇이 대기해야 하는 위치에 할당된다. 개방 대기 노드에 대응하는 노드 정보는 개방 대기 노드와 관련된 게이트 노드 및 이용 대기 노드와의 연결 정보를 포함한다. Two open standby nodes (N6, N8, N9, N11) can be assigned to each speed gate. Specifically, N9 and N11 nodes are allocated around the N10 node allocated to the point where the first speed gate is located, and N6 and N8 nodes are allocated around the N7 node allocated to the point where the second speed gate is located. Open waiting nodes (N6, N8, N9, N11) are assigned to locations where the robot must wait until the speed gate to be used is opened. Node information corresponding to an open standby node includes connection information with a gate node related to the open standby node and a use standby node.

이용 대기 노드(N5, N12)는 스피드 게이트에 의해 구획되는 두 영역 각각에 할당되며, 로봇이 이용 대기 노드에 도착하면, 복수의 게이트 중 로봇이 이용할 게이트가 결정된다. 이용 대기 노드는 개방 대기 노드와 소정 거리 이내의 영역에 할당된다. The waiting nodes (N5, N12) are assigned to each of the two areas divided by the speed gate, and when the robot arrives at the waiting node, which of the plurality of gates the robot will use is determined. The available standby node is assigned to an area within a predetermined distance from the open standby node.

이용 대기 노드에 대응하는 노드 정보는 적어도 하나의 개방 대기 노드와의 연결 정보를 포함한다.Node information corresponding to a standby node includes connection information with at least one open standby node.

정리하면, 로봇이 스피드 게이트 이용 시 로봇은 이용 대기 노드, 개방 대기 노드, 게이트 노드, 반대편 개방 대기 노드를 경유하여 스피드 게이트 반대편으로 이동할 수 있다.In summary, when a robot uses a speed gate, the robot can move to the opposite side of the speed gate via the waiting node, open waiting node, gate node, and the open waiting node on the other side.

한편, 일부 설비에는 임시 노드가 할당될 수 있다. 예를 들어, 도 6d를 참조하면, 스피드 게이트가 동작하지 않을 때, 스피드 게이트를 통과할 수 있는 임시 출입구가 개방될 수 있다. 이때, 임시 출입구에는 임시 노드(S1, S2)가 할당될 수 있다. 로봇은 임시 노드(S1, S2)를 통해 임시 출입구를 통과할 수 있게 된다. 스피드 게이트의 기능이 복구되는 경우, 상기 임시 노드는 지도 정보에서 삭제될 수 있다. Meanwhile, temporary nodes may be assigned to some facilities. For example, referring to FIG. 6D, when the speed gate is not operating, a temporary entrance through the speed gate may be opened. At this time, temporary nodes (S1, S2) may be assigned to the temporary entrance. The robot can pass through the temporary entrance through temporary nodes (S1, S2). When the function of the speed gate is restored, the temporary node may be deleted from the map information.

다른 일 실시 예에 있어서, 도 6e를 참조하면, 엘리베이터가 배치된 위치에 대응하는 노드를 할당하는 경우, 크게 두 종류의 노드가 할당될 수 있다. 구체적으로, 엘리베이터에 대응하는 설비 노드는 엘리베이터 내부 공간에 할당되는 노드(N37), 엘리베이터의 문이 개방되는 것을 대기해야 하는 위치에 할당되는 개방 대기 노드(N35, N39)를 포함할 수 있다.In another embodiment, referring to FIG. 6E, when assigning a node corresponding to a location where an elevator is placed, two types of nodes may be assigned. Specifically, the facility node corresponding to the elevator may include a node (N37) allocated to the interior space of the elevator, and an open waiting node (N35, N39) allocated to a location where the elevator door must wait for the elevator door to be opened.

엘리베이터 내부 공간에 할당되는 노드(N37)는 엘리베이터마다 할당될 수 있으며, 엘리베이터의 현재 위치에 따라 노드의 위치가 달라질 수 있다. 엘리베이터 내부 공간에 할당되는 노드(N37)에 대응되는 노드 정보는 엘리베이터를 이용할 수 있는 층 각각에 할당되는 개방 대기 노드와의 연결 정보를 포함한다.The node N37 assigned to the interior space of the elevator may be assigned to each elevator, and the location of the node may vary depending on the current location of the elevator. Node information corresponding to the node N37 allocated to the interior space of the elevator includes connection information with an open standby node allocated to each floor where the elevator can be used.

한편, 개방 대기 노드는 엘리베이터를 이용할 수 있는 각 층마다 할당되며, 엘리베이터마다 할당될 수 있다. 개방 대기 노드(N35, N39)는 이용하고자 하는 엘리베이터가 개방될 때까지 로봇이 대기해야 하는 위치에 할당된다. 개방 대기 노드에 대응되는 노드 정보는 엘리베이터 내부 공간에 할당되는 노드(N37)와의 연결 정보를 포함한다.Meanwhile, an open standby node is assigned to each floor where an elevator is available, and may be assigned to each elevator. Open waiting nodes (N35, N39) are assigned to locations where the robot must wait until the elevator it wants to use opens. Node information corresponding to the open standby node includes connection information with the node N37 allocated to the interior space of the elevator.

정리하면, 로봇이 엘리베이터 시 로봇은 개방 대기 노드, 엘리베이터 내부 공간에 할당되는 노드, 다른 층의 개방 대기 노드를 경유하여 다른 층으로 이동할 수 있다. 한편, 도시되지 않았지만, 엘리베이터와 관련된 노드는 스피드 게이트와 관련된 노드와 마찬가지로 이용 대기 노드를 포함할 수 있다.In summary, when a robot is in an elevator, the robot can move to another floor via an open waiting node, a node assigned to the space inside the elevator, or an open waiting node on another floor. Meanwhile, although not shown, nodes related to elevators may include nodes waiting to be used, like nodes related to speed gates.

위에서 살펴본 것과 같이, 설비에 대응되는 위치에는 설비의 종류에 따른 제1노드 타입의 노드가 할당될 수 있다.As seen above, a node of the first node type according to the type of facility may be assigned to a location corresponding to the facility.

일 실시 예에 있어서, 설비에 대응되지 않는 위치에는 기 설정된 간격으로 제2노드 타입의 노드가 할당될 수 있다.In one embodiment, nodes of the second node type may be assigned to locations that do not correspond to facilities at preset intervals.

한편, 상기 노드는 일시적으로 대상 공간의 특정 위치에 대응되도록 할당될 수 있다. 예를 들어, 로봇의 이동 경로를 설정하는 경우, 로봇의 현재 위치 및 로봇의 목적지 각각에 대응되는 노드가 일시적으로 할당될 수 있다. 다른 예를 들어, 특정 설비의 혼잡으로 인하여 로봇이 특정 설비를 곧바로 이용할 수 없는 경우, 상기 특정 설비와 소정 거리 이내의 영역에 대기 노드가 일시적으로 할당될 수 있다.Meanwhile, the node may be temporarily assigned to correspond to a specific location in the target space. For example, when setting a robot's movement path, nodes corresponding to the robot's current location and the robot's destination may be temporarily assigned. For another example, when a robot cannot immediately use a specific facility due to congestion in the specific facility, a standby node may be temporarily assigned to an area within a predetermined distance from the specific facility.

일 실시 예에 있어서, 도 6a를 참조하면, 대상 공간에 대하여 복수의 노드(N1 내지 N40)이 할당되며, 상기 노드들 간의 연결 정보(M1 및 M2)가 정의될 수 있다.In one embodiment, referring to FIG. 6A, a plurality of nodes (N1 to N40) are allocated to the target space, and connection information (M1 and M2) between the nodes may be defined.

위에서 살펴본 것과 같이, 노드를 할당한 후, 상기 대상 공간에 포함된 설비를 기준으로, 상기 복수의 노드에 대해 클러스터링(clustering)을 수행하는 단계가 수행된다(S120).As seen above, after allocating nodes, a step of performing clustering on the plurality of nodes is performed based on the facilities included in the target space (S120).

노드에 대한 클러스터링은 기준이 되는 노드를 중심으로 인접한 노드를 하나의 그룹으로 분류해가는 과정을 의미한다. 클러스터링은 노드에 대응하는 노드 정보에 포함된 연결 정보에 기반하여 수행될 수 있다. 구체적으로, 기준 노드에 대응하는 연결 정보에 정의된 노드를 상기 기준 노드와 동일한 그룹으로 분류한다. 이후, 기준 노드와 동일한 그룹으로 분류된 노드에 대응하는 노드 정보에 포함된 연결 정보에 정의된 노드를 상기 기준 노드와 동일한 그룹으로 분류한다. 이때, 특정 연결 정보가 다른 타입의 노드 정보를 정의하는 경우, 상기 다른 타입의 노드는 기준 노드와 동일한 그룹으로 분류하지 않는다. 상기 클러스터링은 동일한 노드 타입의 노드들이 서로 이웃하지 않을 때까지 수행된다.Clustering of nodes refers to the process of classifying adjacent nodes into one group based on a reference node. Clustering may be performed based on connection information included in node information corresponding to the node. Specifically, the node defined in the connection information corresponding to the reference node is classified into the same group as the reference node. Thereafter, the node defined in the connection information included in the node information corresponding to the node classified into the same group as the reference node is classified into the same group as the reference node. At this time, when specific connection information defines other types of node information, the other types of nodes are not classified into the same group as the reference node. The clustering is performed until nodes of the same node type are not adjacent to each other.

한편, 노드에 대한 클러스터링은 설비가 포함된 영역과 설비가 포함되지 않은 영역을 구분하여 수행된다. Meanwhile, clustering for nodes is performed by distinguishing between areas containing facilities and areas not containing facilities.

일 실시 예에 있어서, 노드에 대한 클러스터링은 설비가 포함된 영역에 우선적으로 수행될 수 있다. 먼저, 설비가 포함된 영역 별로 기준 노드를 선택하고, 기준 노드에 대응되는 노드 정보에 포함된 연결 정보에서 정의하는 노드(인접 노드)를 상기 기준 노드와 동일한 그룹으로 분류한다. 이후, 상기 인접 노드에 대응되는 노드 정보에 포함된 연결 정보에서 정의하는 노드를 상기 기준 노드와 동일한 그룹으로 분류한다. 상기 클러스터링은 동일한 노드 타입 및 동일한 설비에 대응되는 노드가 다른 타입의 노드와 이웃할 때까지 수행된다. 이때, 상기 동일한 노드 타입의 노드 들이 포함된 구역의 경계는, 상기 다른 타입의 노드가 이웃한 노드에 의해 정의될 수 있다. In one embodiment, clustering of nodes may be preferentially performed in areas containing facilities. First, a reference node is selected for each area containing the facility, and the nodes (adjacent nodes) defined in the connection information included in the node information corresponding to the reference node are classified into the same group as the reference node. Thereafter, the node defined in the connection information included in the node information corresponding to the adjacent node is classified into the same group as the reference node. The clustering is performed until nodes corresponding to the same node type and the same facility are neighbors with nodes of different types. At this time, the boundary of the area containing nodes of the same node type may be defined by the nodes to which the nodes of the different type are neighbors.

제1노드 타입을 가지는 노드에 대한 클러스터링 결과, 동일 설비에 대응하는 노드는 하나의 그룹으로 분류되며, 대상 공간에 포함된 설비들 각각에 대응하는 노드들이 각각의 독립된 그룹으로 분류된다.As a result of clustering for nodes having the first node type, nodes corresponding to the same facility are classified into one group, and nodes corresponding to each facility included in the target space are classified into each independent group.

다음으로, 설비가 포함되지 않은 영역에 대한 클러스터링을 수행한다. 설비가 포함되지 않은 영역에 대한 클러스터링도 마찬가지로, 다른 타입의 노드와 이웃할 때까지 수행될 수 있다. 이때, 상기 동일한 노드 타입의 노드 들이 포함된 구역의 경계는, 상기 다른 타입의 노드가 이웃한 노드에 의해 정의될 수 있다. Next, clustering is performed on areas that do not contain facilities. Clustering of areas that do not contain facilities can similarly be performed until they are neighbors with other types of nodes. At this time, the boundary of the area containing nodes of the same node type may be defined by the nodes to which the nodes of the different type are neighbors.

제2노드 타입을 가지는 노드에 대한 클러스터링 결과, 설비를 포함하지 않으며, 로봇이 특정 설비를 이용하지 않고 이동할 수 있는 복수의 노드가 하나의 그룹으로 분류된다.As a result of clustering for nodes having the second node type, a plurality of nodes that do not contain facilities and that allow robots to move without using specific facilities are classified into one group.

이후, 상기 클러스터링의 수행 결과에 근거하여, 상기 대상 공간을 복수의 노드 중 적어도 하나를 포함하는 복수의 구역으로 구분하는 단계가 수행된다(S130).Thereafter, based on the results of the clustering, a step of dividing the target space into a plurality of zones including at least one of the plurality of nodes is performed (S130).

상기 클러스터링 결과 동일한 그룹으로 분류된 노드들을 기준으로 하나의 구역이 할당된다. 이에 따라, 하나의 구역은 클러스터링 결과 동일한 그룹으로 분류된 노드로만 구성된다. As a result of the clustering, one zone is allocated based on nodes classified into the same group. Accordingly, one zone consists only of nodes classified into the same group as a result of clustering.

구역 생성 시, 해당 구역에 대응되는 구역 정보가 생성될 수 있다.When creating a zone, zone information corresponding to the zone may be created.

각각의 구역에는 해당 구역에 대응하는 구역 정보가 대응될 수 있다. 이 때, 해당 구역에 포함된 노드 각각의 일련 번호 및 위치 정보, 해당 구역에 포함된 노드 간의 연결 정보, 인접한 구역 간의 구역 연결 정보 및 설비 정보 중 적어도 하나가 생성될 수 있다.Each zone may be associated with zone information corresponding to the zone. At this time, at least one of the serial number and location information of each node included in the zone, connection information between nodes included in the zone, zone connection information between adjacent zones, and facility information may be generated.

구역 연결 정보는 해당 구역 및 인접한 구역에 포함된 노드의 노드 연결 정보에 기반하여 생성될 수 있다. 구체적으로, 서로 이웃한 제1구역 및 제2구역에 대한 구역 연결 정보는 제1구역에 포함된 노드들 중 상기 제2구역과 가장 가깝게 배치된 제1노드의 노드 연결 정보 및 제2구역에 포함된 노드들 중 상기 제1구역과 가장 가깝게 배치된 제2노드의 노드 연결 정보에 기반하여 생성될 수 있다.Zone connection information may be generated based on node connection information of nodes included in the zone and adjacent zones. Specifically, the zone connection information for the first zone and the second zone that are adjacent to each other is included in the second zone and the node connection information of the first node located closest to the second zone among the nodes included in the first zone. It may be generated based on node connection information of the second node located closest to the first zone among the nodes.

설비 정보는 구역에 포함된 노드에 대응되는 설비 정보에 기반하여 생성될 수 있다. 상기 설비 정보는 해당 설비에 대응되는 서버에 의해 주기적으로 갱신될 수 있다. 구체적으로, 설비 정보는 설비의 상태 정보를 포함할 수 있다. 설비의 상태 정보는 설비의 구동 상태, 혼잡도, 예상 대기 시간 중 적어도 하나를 정의할 수 있다. 상기 설비의 상태 정보는 상기 서버에 의해 주기적으로 업데이트 된다.Equipment information may be generated based on equipment information corresponding to nodes included in the zone. The equipment information may be periodically updated by a server corresponding to the equipment. Specifically, equipment information may include equipment status information. The status information of the facility may define at least one of the operation status of the facility, congestion level, and expected waiting time. The status information of the equipment is periodically updated by the server.

일 실시 예에 있어서, 도 6b를 참조하면, 복수의 노드는 노드 각각에 대응되는 연결 정보 및 노드 타입에 기반하여 복수의 그룹들로 분류된다. 대상 공간은 상기 그룹들을 기준으로 복수의 그룹(C1 내지 C7)로 구획될 수 있다. 로봇은 특정 그룹과 인접한 그룹으로 이동하는 것이 가능하다.In one embodiment, referring to FIG. 6B, a plurality of nodes are classified into a plurality of groups based on connection information and node type corresponding to each node. The target space may be divided into a plurality of groups (C1 to C7) based on the groups. Robots can move to specific groups and adjacent groups.

상기 그룹들은 설비가 배치된 위치에 대응되는 그룹(C2, C4, C6, C7)과 설비가 배치된 위치에 대응되지 않는 그룹(C1, C3)으로 이루어질 수 있다. The groups may be comprised of groups (C2, C4, C6, C7) corresponding to the location where the facility is placed and groups (C1, C3) that do not correspond to the location where the facility is located.

마지막으로, 복수의 노드 및 상기 복수의 구역 간의 구역 연결 정보를 포함하는 상기 대상 공간에 대한 맵을 생성하는 단계가 수행된다(S140).Finally, a step of generating a map of the target space including zone connection information between a plurality of nodes and the plurality of zones is performed (S140).

상술한 방법으로 생성된 노드맵은 설비 구역과 설비가 배치되지 않은 구역(일반 구역)을 구분하며, 설비 구역 및 일반 구역 중 어느 하나에서 다른 하나로 이동하기 위한 구역 연결 정보를 제공한다.The node map created in the above-described manner distinguishes between the facility area and the area where the facility is not placed (general area), and provides area connection information for moving from one of the facility area and the general area to the other.

상기 노드맵은 대상 공간의 상태 변화 및 사용자 요청에 의해 변경될 수 있다. 상기 노드맵이 변경되는 실시 예에 대하여는 후술한다.The node map can be changed according to changes in the state of the target space and user requests. An embodiment in which the node map is changed will be described later.

위에서 살펴본 것과 같이, 본 발명은 설비가 배치된 영역과 설비가 배치되지 않은 영역을 구분하여 노드맵을 생성하기 때문에, 설비의 특성을 고려한 이동 경로의 설정이 가능해진다.As seen above, since the present invention creates a node map by dividing the area where the equipment is placed and the area where the equipment is not placed, it is possible to set a movement path that takes into account the characteristics of the equipment.

본 발명은 상술한 방법으로 생성된 노드맵을 활용하여 설비가 포함된 구역과 설비가 포함되지 않은 구역을 효율적으로 활용하여 로봇의 이동 경로를 설정할 수 있는 방법 및 시스템을 제공한다. 이하에서는, 상술한 노드맵을 활용한 로봇의 원격 제어 방법 및 시스템에 대하여 설명한다.The present invention provides a method and system that can set a robot's movement path by efficiently utilizing the area containing facilities and the area not containing facilities by utilizing the node map generated by the above-described method. Below, a method and system for remote control of a robot using the above-described node map will be described.

도 7a는 본 발명에 따른 노드맵을 활용하여 로봇의 이동 경로를 설정하는 일 실시 예를 설명하기 위한 흐름도이고, 도 7b 및 7c는 본 발명에 따른 노드맵을 활용하여 로봇의 이동 경로를 설정하는 일 실시 예를 설명하기 위한 개념도들이다.Figure 7a is a flowchart illustrating an embodiment of setting a robot's movement path using a node map according to the present invention, and Figures 7b and 7c are flowcharts for setting a robot's movement path using a node map according to the present invention. These are conceptual diagrams to explain an embodiment.

도 7a를 참조하면, 로봇의 목적지를 설정하는 단계가 수행된다(S210).Referring to FIG. 7A, the step of setting the robot's destination is performed (S210).

로봇의 목적지는 다양한 루트를 통해 수신되거나, 설정될 수 있다. 로봇의 목적지는 제어부(350)의 제어 하에 설졍될 수 있다. 제어부(350)는 로봇에 임무를 할당하고, 할당된 임무가 수행되도록 적절한 로봇의 목적지를 설정할 수 있다.The robot's destination can be received or set through various routes. The robot's destination can be set under the control of the control unit 350. The control unit 350 can assign a mission to the robot and set an appropriate destination for the robot so that the assigned mission can be performed.

한편, 로봇의 목적지는 로봇에 의해 설정되어, 로봇 원격 제어 시스템(300)으로 전송되거나, 로봇 원격 제어 시스템(300)에 의해 설정될 수 있다.Meanwhile, the robot's destination may be set by the robot and transmitted to the robot remote control system 300, or may be set by the robot remote control system 300.

목적지는 노드맵 상의 특정 지점에 대응하는 위치로 설정된다. 상기 목적지는 기 할당된 노드 중 어느 하나이거나, 노드로 할당되지 않은 영역일 수 있다.The destination is set to a location corresponding to a specific point on the node map. The destination may be one of pre-allocated nodes or an area that has not been allocated as a node.

상기 목적지가 노드로 할당되지 않은 영역인 경우, 상기 목적지를 포함하는 노드가 일시적으로 할당될 수 있다. 이 경우, 상기 목적지 노드 주변 노드들의 연결 정보가 갱신될 수 있다. If the destination is an area that has not been allocated to a node, a node containing the destination may be temporarily allocated. In this case, connection information of nodes surrounding the destination node may be updated.

목적지가 설정되는 경우, 복수의 구역 각각에 대한 구역 정보에 기반하여, 목적지에 도달하기 위해 상기 로봇이 경유하는 구역을 포함하는 구역 경로를 설정하는 단계가 수행된다(S220).When a destination is set, based on zone information for each of a plurality of zones, a step of setting a zone path including a zone through which the robot passes to reach the destination is performed (S220).

여기서, 구역 경로의 설정은 복수의 구역 및 상기 복수의 구역 각각에 포함된 복수의 노드를 포함하는 맵(노드맵)을 이용하여 수행될 수 있다. 제어부(350)는 상기 복수의 구역 중 상기 로봇이 상기 목적지에 도달하기 위하여 경유해야 하는 적어도 하나의 경유 구역을 특정하고, 상기 경유 구역에 기반하여 구역 경로를 생성할 수 있다.Here, setting the zone route can be performed using a map (node map) including a plurality of zones and a plurality of nodes included in each of the plurality of zones. The control unit 350 may specify at least one transit zone that the robot must pass through to reach the destination among the plurality of zones and create a zone route based on the transit zone.

제어부(350)는 상기 경유 구역 특정을 위해, 로봇의 현재 위치로부터 상기 목적지에 도달하기 위하여 로봇이 경유하는 구역의 조합을 생성한다. 이때, 가능한 구역의 조합은 적어도 한 개 생성될 수 있는데, 상기 경유 구역은 상기 조합들 각각에 대한 이동 비용, 이동 예상 시간, 로봇에 할당된 임무 중 적어도 하나에 기반하여, 상기 조합들 중 어느 하나로 특정될 수 있다.In order to specify the transit zone, the control unit 350 creates a combination of zones that the robot passes through in order to reach the destination from the current location of the robot. At this time, at least one combination of possible areas can be created, and the transit area is selected as one of the combinations based on at least one of the movement cost, expected movement time, and mission assigned to the robot for each of the combinations. can be specified.

일 실시 예에 있어서, 제어부(350)는 상기 이동 비용, 상기 이동 예상 시간은 구역 각각에 대한 구역 정보를 기반으로 산출할 수 있다. 이때, 구역 정보에 포함된 설비 정보가 활용될 수 있다. 제어부(350)는 상기 이동 비용, 상기 이동 예상 시간은 설비 정보에 포함된 설비의 종류, 특정 설비의 구동 상태 및 설비의 혼잡도 중 적어도 하나에 기반하여 산출할 수 있다.In one embodiment, the control unit 350 may calculate the travel cost and the expected travel time based on zone information for each zone. At this time, facility information included in the zone information can be used. The control unit 350 may calculate the movement cost and the expected movement time based on at least one of the type of equipment included in the equipment information, the operating state of a specific equipment, and the congestion level of the equipment.

제어부(350)는 상기 구역 정보에 기반하여 상기 조합들 각각에 대한 이동 비용 또는 이동 예상 시간을 산출하고, 산출된 이동 비용 또는 이동 예상 시간을 가지는 조합을 경유 구역으로 특정할 수 있다.The control unit 350 may calculate the travel cost or expected travel time for each of the combinations based on the zone information, and specify the combination with the calculated travel cost or expected travel time as the transit zone.

여기서, 목적지까지의 경로 중 동일한 종류의 설비와 관련된 복수의 구역이 존재하는 경우, 제어부(350)는 상기 구역 각각에 대응하는 혼잡도를 기반으로 복수의 구역 중 어느 하나를 선택할 수 있다.Here, when there are a plurality of zones related to the same type of facility on the route to the destination, the control unit 350 can select one of the plurality of zones based on the congestion level corresponding to each zone.

다른 일 실시 예에 있어서, 로봇에 할당된 임무에 기반하여, 상기 임무에 대응하는 설비를 포함하는 구역이 상기 경유 구역에 포함될 수 있다. 예를 들어, 로봇에 할당된 임무가 화물을 다른 층으로 운송하는 임무인 경우, 상기 경유 구역은 화물용 엘리베이터를 포함하는 구역을 포함할 수 있다.In another embodiment, based on the mission assigned to the robot, a zone containing facilities corresponding to the mission may be included in the transit zone. For example, if the task assigned to the robot is to transport cargo to another floor, the transit area may include an area containing a cargo elevator.

다른 일 실시 예에 있어서, 다른 로봇의 이동 경로에 기반하여, 상기 경유 구역이 특정될 수 있다. 구체적으로, 제어부(350)는 경유 구역 특정 시 기 할당된 다른 로봇들의 이동 경로를 기반으로 구역 혼잡도를 산출할 수 있다. 제어부(350)는 상기 구역 혼잡도를 상기 조합들 각각에 대한 이동 비용 또는 이동 예상 시간 산출에 활용할 수 있다. In another embodiment, the transit area may be specified based on the movement path of another robot. Specifically, the control unit 350 may calculate zone congestion based on the movement paths of other robots assigned at a specific time in the transit zone. The control unit 350 may use the area congestion to calculate the travel cost or expected travel time for each of the combinations.

경유 구역이 특정되면, 제어부(350)는 경유 구역에 포함된 구역에 대응되는 구역 정보를 이용하여 구역 경로를 생성할 수 있다. 구체적으로, 구역 경로는 로봇이 경유하는 구역을 특정하는 정보 및 상기 특정 된 구역에 대한 구역 연결 정보를 포함할 수 있다. When a transit area is specified, the control unit 350 can create a zone route using zone information corresponding to the zone included in the transit zone. Specifically, the zone path may include information specifying the zone through which the robot passes and zone connection information for the specified zone.

일 실시 예에 있어서, 도 7b를 참조하면, 로봇의 목적지(A)가 N39로 설정되면, 로봇(R)의 현재 위치(S) 및 목적지(A) 정보에 기반하여, 상기 로봇(R)이 목적지에 도달하기 위해 경유해야 하는 경유 구역(C1, C2, C3, C6, C7)이 특정된다. 이후, 상기 경유 구역(C1, C2, C3, C6, C7) 각각에 대응되는 구역 연결 정보에 기반하여 구역 경로가 생성된다. In one embodiment, referring to FIG. 7B, when the destination (A) of the robot is set to N39, the robot (R) moves based on the current location (S) and destination (A) information of the robot (R). The transit areas (C1, C2, C3, C6, C7) that must be passed through to reach the destination are specified. Afterwards, a zone route is created based on zone connection information corresponding to each of the transit zones (C1, C2, C3, C6, and C7).

상기 구역 경로는 로봇(R)이 1) 현재 위치에서 N4로 이동, 2) N4에서 N5 로 이동, 3) N5에서 N13으로 이동, 4) N13에서 N14로 이동, 5), N14에서 N33으로 이동, 6) N33에서 N35(또는 N36)으로 이동, 7) N35(또는 N36)에서 N37(또는 N38)로 이동, 8) N37(또는 N38)에서 N39(또는 N40)로 이동하는 이동 경로를 정의한다. 즉, 상기 구역 경로는 구역 내에서의 세부적인 이동 경로를 정의하지 않고, 경유 구역 내에서의 최초 노드 및 마지막 노드와 경유 구역 간의 연결 정보만을 정의한다.The zone path allows the robot (R) to 1) move from the current location to N4, 2) move from N4 to N5, 3) move from N5 to N13, 4) move from N13 to N14, 5) move from N14 to N33. , 6) moving from N33 to N35 (or N36), 7) moving from N35 (or N36) to N37 (or N38), 8) defining movement paths from N37 (or N38) to N39 (or N40) . In other words, the zone path does not define a detailed movement path within the zone, but only defines connection information between the first and last nodes within the transit zone and the transit zone.

위에서 살펴본 것과 같이, 본 발명은 로봇의 이동 계획 수립 시, 구역 단위로 1차 계획을 수립한다. 이후, 구역 경로에 포함된 구역 각각에 대한 세부 경로를 설정하는 단계가 수행된다(S130).As seen above, in the present invention, when establishing a robot movement plan, a primary plan is established on a zone-by-zone basis. Afterwards, a step of setting a detailed route for each zone included in the zone route is performed (S130).

세부 경로는 경유 구역 별로 생성되며, 구역 단위에서 로봇이 경유 해야하는 노드를 정의한다. Detailed routes are created for each passing area, and define the nodes that the robot must pass through at the zone level.

경유 구역에 포함된 구역 각각에 대한 세부 경로는 함께 생성되거나, 서로 다른 시점에 생성될 수 있다. 구체적으로, 경유 구역에 포함된 구역 각각에 대한 세부 경로 생성 시점은 로봇의 이동 정도에 따라 정해질 수 있다. 구체적으로, 제어부(350)는 상기 로봇의 현재 위치를 파악하고, 구역 경로 상의 로봇의 위치에 따라 특정 구역에 대한 세부 경로 생성 시점을 결정할 수 있다.Detailed routes for each area included in the transit area can be created together or at different times. Specifically, the timing of creating a detailed route for each area included in the transit area may be determined according to the degree of movement of the robot. Specifically, the control unit 350 can determine the current location of the robot and determine when to create a detailed route for a specific area depending on the robot's location on the area path.

일 실시 예에 있어서, 제어부(350)는 로봇의 현재 위치를 모니터링하여 로봇이 특정 구역에 진입하는 것이 모니터링 되는 경우, 상기 특정 구역에 대한 세부 경로를 설정할 수 있다.In one embodiment, the control unit 350 monitors the current location of the robot and, when it is monitored that the robot enters a specific area, sets a detailed route for the specific area.

다른 일 실시 예에 있어서, 제어부(350)는 로봇의 현재 위치로부터 특정 구역에 도달하기까지의 예상 시간을 산출하고, 상기 예상 시간이 기준 값보다 작은 경우, 특정 구역에 대한 세부 경로를 설정할 수 있다.In another embodiment, the control unit 350 calculates the expected time from the current location of the robot to reach a specific area, and if the expected time is less than a reference value, a detailed route for the specific area can be set. .

다른 일 실시 예에 있어서, 제어부(350)는 로봇이 특정 구역의 이전 구역의 마지막 노드에 도착하거나, 상기 마지막 노드를 통과하는 것이 모니터링 되는 경우, 특정 구역에 대한 세부 경로를 설정할 수 있다.In another embodiment, the control unit 350 may set a detailed route for a specific area when the robot arrives at the last node of the previous area of a specific area or is monitored to pass through the last node.

한편, 제1구역 타입의 구역에 대한 세부 경로를 설정하는 경우, 상기 세부 경로는 해당 구역에 대응하는 설비와 관련된 서버로부터 수신된 정보에 기반하여 설정될 수 있다.Meanwhile, when setting a detailed route for a zone of the first zone type, the detailed route may be set based on information received from a server related to facilities corresponding to the zone.

구체적으로, 특정 설비와 관련된 서버는 로봇 또는 로봇 원격 제어 시스템(300)으로 특정 설비와 관련된 정보를 전송할 수 있다. Specifically, a server related to a specific facility may transmit information related to the specific facility to the robot or robot remote control system 300.

여기서, 특정 설비의 상태 정보는 특정 설비의 구동 여부, 특정 설비에 포함된 복수의 장치 중 현재 이용 가능한 장치를 특정하는 정보, 특정 설비 이용에 대한 예상 대기 시간 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.Here, the status information of a specific facility may include at least one of whether the specific facility is running, information specifying a currently available device among a plurality of devices included in the specific facility, and an expected waiting time for use of the specific facility.

일 실시 예에 있어서, 엘리베이터와 관련된 서버는 로봇 또는 로봇 원격 제어 시스템(300)으로 복수의 엘리베이터 각각의 현재 층 수, 이용 가능한 엘리베이터 정보, 엘리베이터 이용 혼잡도 중 적어도 하나를 전송할 수 있다. In one embodiment, a server related to an elevator may transmit at least one of the current number of floors of each of the plurality of elevators, available elevator information, and elevator usage congestion to the robot or robot remote control system 300.

다른 일 실시 예에 있어서, 스피드 게이트와 관련된 서버는 로봇 또는 로봇 원격 제어 시스템(300)으로 현재 운행 중인 게이트 정보 및 운행 중인 게이트별 현재 대기 인원 수 정보 중 적어도 하나를 전송할 수 있다.In another embodiment, a server related to a speed gate may transmit to the robot or robot remote control system 300 at least one of information on the gate currently in operation and information on the current number of people waiting for each gate in operation.

제어부(350)는 특정 설비와 관련된 서버로부터 수신된 설비의 상태 정보에 기반하여 세부 경로를 생성할 수 있다.The control unit 350 may create a detailed route based on equipment status information received from a server related to a specific equipment.

다른 일 실시 예에 있어서, 상기 세부 경로 중 적어도 일부는 특정 설비와 관련된 서버에 의해 설정될 수 있다. 상기 서버는 현재 설비 상태 정보에 기반하여, 로봇이 특정 설비를 이용하기 위해 이동해야 하는 노드를 선택하고, 상기 선택된 노드 정보를 로봇 또는 로봇 원격 제어 시스템(300)으로 전송할 수 있다. In another embodiment, at least some of the detailed paths may be set by a server related to a specific facility. The server may select a node to which the robot must move to use a specific facility, based on current facility status information, and transmit the selected node information to the robot or the robot remote control system 300.

예를 들어, 도 7c 에 도시된 구역은 스피드 게이트에 대응하는 구역(C2)이다. 상기 로봇이 상기 구역(C2)의 이용 대기 노드(N5)에 진입하는 것이 감지되면, 스피드 게이트에 대응하는 서버는 스피드 게이트의 상태 정보에 기반하여 두 개의 개방 대기 노드(N6, N9) 중 로봇이 이동해야 하는 노드를 선택하여 로봇 또는 로봇 원격 제어 시스템(300)으로 전송할 수 있다. 제어부(350)는 상기 서버로부터 수신된 노드 정보에 기반하여, N5에서 N9로 이동하여 게이트 노드(N10)를 통과한 후, N11, N12, N13을 순차적으로 통과하는 세부 경로를 설정할 수 있다.For example, the area shown in Figure 7C is area C2 corresponding to the speed gate. When the robot is detected to enter the use waiting node (N5) of the area (C2), the server corresponding to the speed gate determines which of the two open waiting nodes (N6, N9) the robot is selected based on the status information of the speed gate. The node that needs to be moved can be selected and transmitted to the robot or robot remote control system 300. Based on the node information received from the server, the control unit 350 can set a detailed path that moves from N5 to N9, passes the gate node N10, and then sequentially passes through N11, N12, and N13.

한편, 로봇 또는 로봇 원격 제어 시스템(300)과 특정 설비가 통신을 하는 시점은 로봇의 현재 위치에 따라 정해질 수 있다. 구체적으로, 제어부(350)는 상기 로봇의 현재 위치를 파악하고, 구역 경로 상의 로봇의 위치에 따라 특정 설비에 대응하는 서버로 특정 설비의 상태 정보를 요청하거나, 상기 로봇이 상기 특정 설비에 대응하는 서버로 상태 정보를 요청하도록 제어할 수 있다.Meanwhile, the time at which the robot or robot remote control system 300 and a specific facility communicate can be determined according to the current location of the robot. Specifically, the control unit 350 determines the current location of the robot and, depending on the location of the robot on the zone path, requests status information of a specific facility from the server corresponding to the specific facility, or determines whether the robot corresponds to the specific facility. You can control to request status information from the server.

예를 들어, 로봇이 제1구역 타입의 구역에 진입하는 것이 모니터링되는 경우, 제어부(350)는 상기 제1구역 타입의 구역에 대응하는 서버로 설비의 상태 정보를 요청할 수 있다.For example, when a robot is monitored entering a first zone type zone, the control unit 350 may request equipment status information from a server corresponding to the first zone type zone.

마지막으로, 로봇이 구역 경로 및 세부 경로를 따라 주행하도록, 구역 경로 및 세부 경로를 로봇으로 전송하는 단계가 수행될 수 있다(S240).Finally, a step of transmitting the zone path and the detailed path to the robot may be performed so that the robot travels along the zone path and the detailed path (S240).

상기 구역 경로 및 세부 경로는 서로 다른 시점에 로봇으로 전송될 수 있다. 구체적으로, 특정 구역에 대한 세부 경로는 로봇이 특정 구역으로 이동하는 중, 로봇이 특정 구역에 진입하였을 때, 로봇으로 전송될 수 있다.The zone route and detailed route may be transmitted to the robot at different times. Specifically, the detailed route for a specific area may be transmitted to the robot when the robot enters a specific area while the robot is moving to the specific area.

로봇은 구역 경로에 포함된 순서로 적어도 하나의 구역을 경유하여 목적지에 도달한다. 한편, 각각의 구역에서 로봇은 세부 경로에 포함된 노드를 차례대로 경유하여 다음 구역으로 이동할 수 있다.The robot reaches the destination by passing through at least one zone in the order included in the zone path. Meanwhile, in each zone, the robot can move to the next zone by sequentially passing through the nodes included in the detailed path.

위에서 살펴본 것과 같이, 본 발명은 로봇의 이동 정도에 따라 특정 구역에 대한 세부 경로를 설정함으로써, 설비 이용 환경에 대한 변동성이 큰 상황에서도 최적의 로봇의 이동 경로를 설정할 수 있도록 한다.As seen above, the present invention sets a detailed path for a specific area according to the degree of movement of the robot, thereby enabling the optimal movement path of the robot to be set even in situations where there is great variability in the facility use environment.

위에서 살펴본 것과 같이, 로봇의 이동 경로는 기 생성된 노드맵을 통해 생성될 수 있다. 동일한 목적지로의 이동 경로를 설정하더라도, 노드맵의 형태에 따라 로봇의 이동 경로가 달라질 수 있다. 이하에서는, 로봇의 효율적인 이동 경로 설정을 통해, 노드맵의 일부를 변경하는 실시 예에 대하여 설명한다.As seen above, the robot's movement path can be created through a previously created node map. Even if the movement path to the same destination is set, the robot's movement path may vary depending on the shape of the node map. Below, an embodiment of changing part of the node map through setting an efficient movement path of the robot will be described.

노드맵을 변경하는 실시 예에 대한 설명에 앞서, 도 4에서 설명한 클러스터링 단계에 대하여 보다 구체적으로 설명한 후, 클러스터링 결과에 대하 관리자가 개입하여 노드맵을 변경할 수 있는 방법에 대하여 설명한다.Before explaining an embodiment of changing the node map, the clustering step described in FIG. 4 will be described in more detail, and then a method by which an administrator can intervene in the clustering result and change the node map will be described.

도 8a, 8b, 8c는 본 발명의 일 실시 예에 따른 클러스터링 방법을 나타내는 개념도이고, 도 9a 및 9b는 본 발명의 일 실시 예에 따른 가상 벽 생성 방법을 나타내는 개념도이다.FIGS. 8A, 8B, and 8C are conceptual diagrams showing a clustering method according to an embodiment of the present invention, and FIGS. 9A and 9B are conceptual diagrams showing a virtual wall creation method according to an embodiment of the present invention.

클러스터링 방법에 대한 설명은 도 8a, 8b, 8c에 도시된 노드를 이용하여 설명한다.The clustering method is explained using the nodes shown in FIGS. 8A, 8B, and 8C.

먼저, 대상 공간에 할당된 복수의 노드 중 제1노드 타입을 가지는 노드에 대한 클러스터링을 먼저 수행한다. 이에 따라, 설비와 관련된 두 개의 그룹(820 및 830)이 생성된다. First, clustering is first performed on the node having the first node type among the plurality of nodes allocated to the target space. Accordingly, two groups 820 and 830 related to equipment are created.

이후, 제2노드 타입을 가지는 노드 중 임의의 노드를 기준 노드로 설정한다. 이때, 임의의 노드는 복수 개(N57, N66, N72) 선택되거나, 한 개의 노드(N57)만 선택될 수 있다. 선택된 노드 각각을 기준으로 그룹(810, 840, 850)이 설정된다. Afterwards, a random node among nodes having the second node type is set as a reference node. At this time, a plurality of arbitrary nodes (N57, N66, N72) may be selected, or only one node (N57) may be selected. Groups 810, 840, and 850 are set based on each selected node.

이하 설명하는 도 8b, 8c에서는 기준 노드로 한 개의 노드(N57)를 선택한 후 클러스터링 하는 방법에 대하여 설명한다. In FIGS. 8b and 8c described below, a method of clustering after selecting one node (N57) as a reference node is explained.

도 8b를 참조하면, 기준 노드(N57)에 대응되는 노드 연결 정보에 기반하여, 기준 노드와 인접한 복수의 노드(N54, N56, N58)을 기준 노드(N57)와 동일한 노드에 포함시킨다. 이에 따라, 그룹(810’)의 크기가 확장된다.Referring to FIG. 8B, based on node connection information corresponding to the reference node (N57), a plurality of nodes (N54, N56, N58) adjacent to the reference node are included in the same node as the reference node (N57). Accordingly, the size of the group 810' is expanded.

클러스터링을 계속 수행할 경우, N50 내지 N58이 기준 노드와 동일한 그룹(810’’)에 포함될 수 있다. 상기 그룹(810’’) 주변에 로봇이 이동 가능한 제2노드 타입의 노드가 없기 때문에, 상기 그룹(810’’)에 대한 클러스터링을 종료된다.If clustering continues, N50 to N58 may be included in the same group (810'') as the reference node. Since there is no node of the second node type around which the robot can move around the group 810'', clustering for the group 810'' is terminated.

상기 그룹(810’’)에 대한 클러스터링 종료 후, 제어부(350)는 할당된 노드 중 그룹에 포함되지 않은 노드가 있는지 판단한다. 상기 그룹(810’’)에 대한 클러스터링을 종료한 상태에서는 N65 내지 N70, N71 내지 N76이 어느 그룹에도 속하지 않은 상태이다. 로봇 원격 제어 시스템(300)은 N65 내지 N70, N71 내지 N76 중 임의의 노드를 기준 노드로 선택하여 클러스터링을 수행한다. 이러한 과정은 할당된 노드 중 어느 그룹에도 속하지 않은 노드가 존재하지 않을 때까지 계속된다. 결과적으로, 도 8c과 같이, 추가적인 두 개의 그룹(840 및 850)이 더 생성된다. After clustering for the group 810'' is completed, the control unit 350 determines whether there are nodes that are not included in the group among the assigned nodes. When clustering for the group (810'') is completed, N65 to N70 and N71 to N76 do not belong to any group. The robot remote control system 300 performs clustering by selecting any node among N65 to N70 and N71 to N76 as a reference node. This process continues until there are no nodes that do not belong to any group among the assigned nodes. As a result, two additional groups 840 and 850 are created, as shown in FIG. 8C.

이후, 제어부(350)는 생성된 그룹에 기반하여 구역을 설정한다.Afterwards, the control unit 350 sets the area based on the created group.

상술한 방식으로 클러스터링을 수행하는 경우, 관리자가 원하지 않는 노드가 동일한 구역에 포함될 수 있다. When clustering is performed in the manner described above, nodes that the administrator does not want may be included in the same zone.

예를 들어, 도 9a를 참조하면, N77, N78, N79는 우회 통로로, N50 내지 N58(제1영역), N65 내지 N70(제2영역)과는 물리적으로 매우 멀리 떨어져 있기만, 로봇은 상기 우회 통로를 이용하여 제1영역 및 제2영역 중 어느 하나에서 다른 하나로 이동할 수 있다. 상기 우회 통로는 특정 설비(930에 대응하는 설비)에 문제가 발생되었을 때만 선택적으로 이용하는 통로이다. For example, referring to FIG. 9A, N77, N78, and N79 are bypass passages, and are physically very far from N50 to N58 (first area) and N65 to N70 (second area), but the robot passes through the bypass passage. You can move from one of the first and second areas to the other using the passage. The bypass passage is a passage that is selectively used only when a problem occurs in a specific facility (the facility corresponding to 930).

로봇이 상기 특정 설비를 이용할 경우, 우회 통로를 이용하는 경우보다 빠르게 제1 및 제2영역 사이를 이동할 수 있다.When the robot uses the specific facility, it can move between the first and second areas faster than when using the bypass passage.

상술한 클러스터링 방법에 따르면, 제1영역, 제2영역 및 우회 통로에 할당된 노드는 모두 동일한 그룹으로 분류(910)될 수 있다. 이에 따라, 제1 및 제2영역 중 어느 하나에서 다른 하나로 이동하는 이동 경로 설정 시 우회 통로가 우선적으로 이용될 수 있다.According to the above-described clustering method, nodes assigned to the first area, the second area, and the bypass passage may all be classified (910) into the same group. Accordingly, when setting a movement route to move from one of the first and second areas to the other, the detour passage may be used preferentially.

이를 방지하기 위해, 클러스터링 결과는 관리자의 요청에 의해 적어도 일부가 변경될 수 있다. 구체적으로, 제어부(350)는 관리자의 요청에 기반하여 특정 노드 사이에 가상의 벽을 생성하여, 특정 노드들이 하나의 그룹으로 분류되는 것을 방지하거나, 로봇이 특정 경로 이동하는 것을 방지할 수 있다.To prevent this, at least part of the clustering result may be changed at the request of the administrator. Specifically, the control unit 350 may create a virtual wall between specific nodes based on the administrator's request to prevent specific nodes from being classified into one group or prevent the robot from moving on a specific path.

예를 들어, 도 9b를 참조하면, 관리자 요청에 의해 우회 통로에 대응하는 노드(N77, N78, N79)는 제1 및 제2영역에 대응되는 노드와 별도의 그룹(960)으로 분류될 수 있다.For example, referring to Figure 9b, the nodes (N77, N78, N79) corresponding to the bypass passage may be classified into a separate group 960 from the nodes corresponding to the first and second areas at the request of the administrator. .

이에 따라, 제1영역에 대응하는 노드와 제2영역에 대응하는 노드는 서로 다른 그룹(910 및 950)으로 분류될 수 있다.Accordingly, the nodes corresponding to the first area and the nodes corresponding to the second area may be classified into different groups 910 and 950.

한편, 도시되지 않았지만, 제어부(350)는 N52 및 N77 사이 N68 및 N79사이에 가상의 벽을 생성하여, 제1영역에 대응되는 그룹(910) 및 제2영역에 대응되는 그룹(950) 각각에서 우회 통로로 로봇이 이동하는 것을 방지할 수 있다.Meanwhile, although not shown, the control unit 350 creates a virtual wall between N52 and N77 and between N68 and N79, respectively, in the group 910 corresponding to the first area and the group 950 corresponding to the second area. It is possible to prevent the robot from moving through the bypass passage.

위에서 살펴본 것과 같이, 본 발명은 관리자가 노드맵을 자유롭게 변경할 수 있도록 함으로써, 의도하지 않은 경로로 로봇이 이동하는 것을 미연에 방지할 수 있다.As seen above, the present invention allows the administrator to freely change the node map, thereby preventing the robot from moving along an unintended path.

한편, 위에서 살펴본 본 발명은, 컴퓨터에서 하나 이상의 프로세스에 의하여 실행되며, 이러한 컴퓨터로 판독될 수 있는 매체에 저장 가능한 프로그램으로서 구현될 수 있다.Meanwhile, the present invention discussed above can be implemented as a program that is executed by one or more processes on a computer and can be stored in a medium that can be read by such a computer.

나아가, 위에서 살펴본 본 발명은, 프로그램이 기록된 매체에 컴퓨터가 읽을 수 있는 코드 또는 명령어로서 구현하는 것이 가능하다. 즉, 본 발명은 프로그램의 형태로 제공될 수 있다. Furthermore, the present invention discussed above can be implemented as computer-readable codes or instructions on a program-recorded medium. That is, the present invention may be provided in the form of a program.

한편, 컴퓨터가 읽을 수 있는 매체는, 컴퓨터 시스템에 의하여 읽혀질 수 있는 데이터가 저장되는 모든 종류의 기록장치를 포함한다. 컴퓨터가 읽을 수 있는 매체의 예로는, HDD(Hard Disk Drive), SSD(Solid State Disk), SDD(Silicon Disk Drive), ROM, RAM, CD-ROM, 자기 테이프, 플로피 디스크, 광 데이터 저장 장치 등이 있다. Meanwhile, computer-readable media includes all types of recording devices that store data that can be read by a computer system. Examples of computer-readable media include HDD (Hard Disk Drive), SSD (Solid State Disk), SDD (Silicon Disk Drive), ROM, RAM, CD-ROM, magnetic tape, floppy disk, optical data storage device, etc. There is.

나아가, 컴퓨터가 읽을 수 있는 매체는, 저장소를 포함하며 전자기기가 통신을 통하여 접근할 수 있는 서버 또는 클라우드 저장소일 수 있다. 이 경우, 컴퓨터는 유선 또는 무선 통신을 통하여, 서버 또는 클라우드 저장소로부터 본 발명에 따른 프로그램을 다운로드 받을 수 있다.Furthermore, the computer-readable medium may be a server or cloud storage that includes storage and can be accessed by electronic devices through communication. In this case, the computer can download the program according to the present invention from a server or cloud storage through wired or wireless communication.

나아가, 본 발명에서는 위에서 설명한 컴퓨터는 프로세서, 즉 CPU(Central Processing Unit, 중앙처리장치)가 탑재된 전자기기로서, 그 종류에 대하여 특별한 한정을 두지 않는다.Furthermore, in the present invention, the computer described above is an electronic device equipped with a processor, that is, a CPU (Central Processing Unit), and there is no particular limitation on its type.

한편, 상기의 상세한 설명은 모든 면에서 제한적으로 해석되어서는 아니되고 예시적인 것으로 고려되어야 한다. 본 발명의 범위는 첨부된 청구항의 합리적 해석에 의해 결정되어야 하고, 본 발명의 등가적 범위 내에서의 모든 변경은 본 발명의 범위에 포함된다.Meanwhile, the above detailed description should not be construed as restrictive in all respects and should be considered illustrative. The scope of the present invention should be determined by reasonable interpretation of the appended claims, and all changes within the equivalent scope of the present invention are included in the scope of the present invention.

Claims

It is about a method of generating a map to provide a robot's movement path in a target space,
Allocating a plurality of nodes to correspond to the target space, based on preset node allocation criteria;
performing clustering on the plurality of nodes based on facilities included in the target space;
Based on the results of the clustering, dividing the target space into a plurality of zones including at least one of the plurality of nodes; and
Generating a map of the target space including zone connection information between the plurality of nodes and the plurality of zones,
Among the plurality of areas, in the area containing the equipment,
A map generating method comprising at least one of a node assigned to a specific point in the target space where the facility is located and a node assigned to a specific area through which the robot needs to pass through the facility.

According to paragraph 1,
The zone connection information is,
A map generating method, characterized in that the information is about nodes included in each of the first and second zones that are adjacent to each other among the plurality of zones.

According to paragraph 2,
The zone connection information is,
Node information of the first node located closest to the second zone among the nodes included in the first zone, and
A map generation method, characterized in that it is node information of a second node located closest to the first zone among the nodes included in the second zone.

According to paragraph 1,
Each of the plurality of nodes,
A map generation method, characterized in that each of the plurality of nodes has a node type of a first node type and a second node type depending on whether or not each of the plurality of nodes is related to the facility.

According to clause 4,
In the step of allocating the plurality of nodes,
In the map, assign at least one node having the first node type to an area corresponding to where the facility is located,
A map creation method characterized by allocating at least one node having the second node type to an area that does not correspond to where the facility is located.

According to clause 5,
The area corresponding to where the above equipment is located is,
A map generation method, characterized in that the area corresponds to at least one of a specific point in the target space where the facility is located and a specific area that the robot must pass through in order to pass through the facility.

According to clause 5,
In the step of performing the clustering,
Clustering is performed to include nodes of the first node type among the plurality of nodes, and a first type area containing nodes of the first node type is specified,
A map generating method, characterized in that specifying a second type area including nodes that are not included in the first type area among the plurality of nodes.

In clause 7,
In the step of performing the clustering,
A map generation method characterized in that clustering is performed until nodes of different node types among the plurality of nodes are adjacent to each other.

According to paragraph 1,
In response to receiving destination information of the robot, extracting at least one area corresponding to a movement path to the destination among the plurality of areas,
A map generating method further comprising generating a movement route including zone information about the extracted zone and zone connection information between the extracted zones.

According to clause 9,
Monitoring the position of the robot moving along the generated movement path; and
As a result of monitoring, if the robot is located around a specific area among the extracted areas, the method further includes generating a detailed movement path for the robot to move within the specific area.

According to clause 10,
When the specific area is an area containing the equipment, the detailed movement route is generated based on status information of the equipment.

In a method of remotely controlling a robot by creating a movement path of the robot,
Receiving information about the robot's destination;
Using a map including a plurality of zones, specifying at least one transit zone among the plurality of zones that the robot must pass through to reach the destination;
generating a zone route connecting the transit zones; and
Generating a detailed route for a specific area among the transit areas according to the degree of movement of the robot,
Among the plurality of zones, in the zone containing facilities,
A robot remote control method comprising at least one of a node assigned to a specific point where the facility is located and a node assigned to a specific area through which the robot needs to pass through the facility.

According to clause 12,
The map includes a plurality of nodes included in each of the plurality of zones,
The detailed path is,
A robot remote control method comprising information on at least one node included in the specific area.

According to clause 13,
A robot remote control method further comprising controlling the driving of the robot so that the robot moves along the transit area and at least one node included in the specific area.

According to clause 14,
A robot remote control method, characterized in that the creation time of the detailed route is determined based on which zone the robot is located in among the transit zones.

According to clause 14,
The detailed path is set based on at least one of equipment information related to a specific facility included in a specific area and information received from a server related to the specific facility.

According to clause 14,
The transit area is specific based on at least one of the movement path assigned to the robot and other robots, facility information for each of the plurality of zones included in the map, the mission assigned to the robot, and the congestion level of each of the plurality of zones. A robot remote control method characterized by being.

According to clause 17,
A robot remote control method, characterized in that the transit area is specified to include an area containing facility information corresponding to the mission assigned to the robot.

According to clause 17,
When there are a plurality of zones related to the same facility, the transit zone is specified to include only a portion of the plurality of zones based on the congestion level of each of the plurality of zones.

A program that is executed by one or more processes in an electronic device and can be stored in a computer-readable recording medium,
The above program is,
Receiving information about the robot's destination;
Using a map including a plurality of zones and a plurality of nodes included in each of the plurality of zones, specifying at least one transit zone among the plurality of zones that the robot must pass through to reach the destination;
creating a zone route connecting the transit zones; and
Contains instructions to perform the step of creating a detailed route for a specific area among the transit areas according to the degree of movement of the robot,
The detailed path is,
Contains information about at least one node included in the specific area,
Among the plurality of zones, in the zone containing facilities,
storable on a computer-readable recording medium, comprising at least one of a node assigned to a specific point where the facility is located and a node assigned to a specific area through which the robot needs to pass through the facility. program.

In a system for remotely controlling a robot that generates the robot's movement path,
a communication unit that receives information about the robot's destination; and
Using a map including a plurality of zones and a plurality of nodes included in each of the plurality of zones, specifying at least one transit zone that the robot must pass through to reach the destination among the plurality of zones,
Create a regional route connecting the transit zones,
A control unit that generates a detailed route for a specific area among the transit areas according to the degree of movement of the robot,
The detailed path is,
Contains information about at least one node included in the specific area,
In the area containing facilities among the plurality of areas,
A robot remote control system comprising at least one of a node assigned to a specific point where the facility is located and a node assigned to a specific area through which the robot needs to pass through the facility.