KR102659911B1 - Floating structure and heading control method thereof - Google Patents
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Abstract
부유식 구조물이 개시된다. 부유식 구조물은, 부유식 구조물에 작용하는 너울(Swell) 및 풍랑(Wind Wave)을 측정하는 측정 유닛, 부유식 구조물의 일측에 설치되어 부유식 구조물의 선수각을 조절하는 조절부 및 측정 유닛에서 측정된 너울 및 풍랑을 이용하여, 부유식 구조물의 롤 모션(Roll Motion)을 감소시킬 수 있는 부유식 구조물의 타겟 선수각을 결정하고, 결정된 타겟 선수각에 기초하여 조절부를 제어하는 제어 유닛을 포함한다.A floating structure is disclosed. The floating structure consists of a measurement unit that measures swell and wind wave acting on the floating structure, a control unit installed on one side of the floating structure to control the bow angle of the floating structure, and a measurement unit. It includes a control unit that determines the target heading angle of the floating structure that can reduce the roll motion of the floating structure using the measured swell and wind wave, and controls the adjustment unit based on the determined target heading angle. do.
Description
본 발명은 부유식 구조물 및 그의 선수각 제어 방법에 관한 것으로, 보다 상세하게는 롤 모션을 감소시킬 수 있는 부유식 구조물 및 그의 선수각 제어 방법에 관한 것이다.The present invention relates to a floating structure and a method for controlling its heading angle, and more specifically, to a floating structure capable of reducing roll motion and a method for controlling its heading angle.
드릴쉽(drillship), FPSO(floating production storage offloading), FSRU(floating storage and regasification unit) 등의 부유식 구조물은 해저자원의 시추, 생산, 저장 및 하역을 주목적으로 한다. 이와 같은 부유식 구조물들은 해양에서 부유한 상태로 상기와 같은 작업을 수행하기 때문에, 화물을 이송하기 위한 선박에 비해 롤 모션(Roll motion)을 제어할 필요성이 더욱 크다. 특히, 측면에서 들어오는 파도의 주기와 부유식 구조물의 고유 롤링 주기가 비슷할 경우, 부유식 구조물의 롤링 폭이 매우 커지게 되어 부유식 구조물이 전복되는 경우가 발생할 수 있다.Floating structures such as drillships, floating production storage offloading (FPSO), and floating storage and regasification units (FSRU) are primarily intended for drilling, production, storage, and offloading of seabed resources. Because these floating structures perform the above tasks while floating in the ocean, the need to control roll motion is greater than that of ships for transporting cargo. In particular, if the period of waves coming from the side and the natural rolling period of the floating structure are similar, the rolling width of the floating structure may become very large, causing the floating structure to overturn.
본 발명의 목적은 부유식 구조물의 선수각을 조절하여 부유식 구조물의 롤 모션을 감소시킬 수 있는 부유식 구조물 및 그의 선수각 제어 방법을 제공함에 있다.The purpose of the present invention is to provide a floating structure and a method for controlling its heading angle that can reduce the roll motion of the floating structure by adjusting the heading angle of the floating structure.
상술한 목적을 달성하기 위한 본 발명의 일 실시 예에 따른 부유식 구조물은, 상기 부유식 구조물에 작용하는 너울(Swell) 및 풍랑(Wind Wave)을 측정하는 측정 유닛, 상기 부유식 구조물의 일측에 설치되어 상기 부유식 구조물의 선수각을 조절하는 조절부 및 상기 측정 유닛에서 측정된 상기 너울 및 상기 풍랑을 이용하여, 상기 부유식 구조물의 롤 모션(Roll Motion)을 감소시킬 수 있는 상기 부유식 구조물의 타겟 선수각을 결정하고, 결정된 상기 타겟 선수각에 기초하여 상기 조절부를 제어하는 제어 유닛을 포함한다.A floating structure according to an embodiment of the present invention for achieving the above-described object is a measuring unit that measures swell and wind wave acting on the floating structure, and is installed on one side of the floating structure. The floating structure is installed to reduce the roll motion of the floating structure by using the swell and the wind wave measured by the control unit and the measurement unit to control the heading angle of the floating structure. It includes a control unit that determines a target heading angle and controls the adjusting unit based on the determined target heading angle.
여기서, 상기 측정 유닛은, 상기 부유식 구조물에 설치되는 복수의 센서 및 상기 복수의 센서의 측정값을 이용하여 상기 부유식 구조물에 작용하는 너울 및 풍랑을 측정하는 측정부를 포함할 수 있다.Here, the measurement unit may include a plurality of sensors installed on the floating structure and a measurement unit that measures swells and wind waves acting on the floating structure using measured values of the plurality of sensors.
여기서, 상기 복수의 센서는, 웨이브 레이더(wave radar) 센서일 수 있다.Here, the plurality of sensors may be wave radar sensors.
또한, 상기 측정 유닛은, 상기 부유식 구조물에 설치되어 상기 부유식 구조물의 움직임을 감지하는 감지부 및 상기 부유식 구조물의 움직임에 기초하여 상기 부유식 구조물의 이동값을 산출하고, 상기 이동값에 기초하여 상기 부유식 구조물에 작용하는 너울 및 풍랑을 측정하는 산출부를 포함할 수 있다.In addition, the measurement unit is installed on the floating structure and calculates a movement value of the floating structure based on the movement of the floating structure and a sensor that detects the movement of the floating structure, and adds the movement value to the floating structure. Based on this, it may include a calculation unit that measures swells and wind waves acting on the floating structure.
여기서, 상기 산출부는, 상기 부유식 구조물의 이동값 및 미리 저장된 상기 부유식 구조물의 모션 RAO(Motion Response Amplitude Operator)를 이용하여 상기 부유식 구조물에 작용하는 너울 및 풍랑을 산출할 수 있다.Here, the calculation unit may calculate swells and wind waves acting on the floating structure using the movement value of the floating structure and a pre-stored motion RAO (Motion Response Amplitude Operator) of the floating structure.
또한, 상기 제어 유닛은, 상기 너울에 대한 상기 부유식 구조물의 롤 각도와 상기 풍랑에 대한 상기 부유식 구조물의 롤 각도를 결합한 값이 최소가 되도록 하는 상기 부유식 구조물의 선수각을 상기 타겟 선수각으로 결정할 수 있다.In addition, the control unit sets the target heading angle of the floating structure such that the combined value of the roll angle of the floating structure with respect to the swell and the roll angle of the floating structure with respect to the wind wave is minimized. can be decided.
한편, 본 발명의 일 실시 예에 따른 부유식 구조물의 선수각 제어 방법은, 상기 부유식 구조물에 작용하는 너울(swell) 및 풍랑(wind wave)을 측정하는 단계, 측정된 상기 너울 및 상기 풍랑을 이용하여, 상기 부유식 구조물의 롤 모션을 감소시킬 수 있는 상기 부유식 구조물의 타겟 선수각을 결정하는 단계 및 결정된 상기 타겟 선수각에 기초하여 상기 부유식 구조물의 선수각을 조절하는 단계를 포함한다.On the other hand, the heading angle control method of a floating structure according to an embodiment of the present invention includes measuring swell and wind wave acting on the floating structure, and measuring the measured swell and wind wave. Determining a target heading angle of the floating structure that can reduce the roll motion of the floating structure and adjusting the heading angle of the floating structure based on the determined target heading angle. .
여기서, 상기 측정하는 단계는, 상기 부유식 구조물에 설치되는 복수의 센서에서 측정되는 측정값을 이용하여 상기 부유식 구조물에 작용하는 너울 및 풍랑을 측정할 수 있다.Here, in the measuring step, swells and wind waves acting on the floating structure can be measured using measured values from a plurality of sensors installed on the floating structure.
또한, 상기 측정하는 단계는, 상기 부유식 구조물의 움직임에 기초하여 상기 부유식 구조물의 이동값을 산출하고, 상기 이동값에 기초하여 상기 부유식 구조물에 작용하는 너울 및 풍랑을 측정할 수 있다.In addition, in the measuring step, a movement value of the floating structure may be calculated based on the movement of the floating structure, and swells and wind waves acting on the floating structure may be measured based on the movement value.
또한, 상기 결정하는 단계는, 상기 너울에 대한 상기 부유식 구조물의 롤 각도와 상기 풍랑에 대한 상기 부유식 구조물의 롤 각도를 결합한 값이 최소가 되도록 하는 상기 부유식 구조물의 선수각을 상기 타겟 선수각으로 결정할 수 있다.In addition, the step of determining the heading angle of the floating structure such that the combined value of the roll angle of the floating structure with respect to the swell and the roll angle of the floating structure with respect to the wind wave is minimized by the target bow. It can be determined by angle.
이상과 같은 본 발명의 다양한 실시 예에 따르면, 부유식 구조물의 롤 모션을 감소시킬 수 있으며, 결과적으로, 부유식 구조물의 각 장비의 운용 가능 시간을 연장시킬 수 있다.According to various embodiments of the present invention as described above, the roll motion of the floating structure can be reduced, and as a result, the operating time of each equipment of the floating structure can be extended.
도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 부유식 구조물의 구성을 나타내는 블럭도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시 예에 따른 부유식 구조물을 나타내는 도면이다.
도 3은 본 발명의 다른 실시 예에 따른 부유식 구조물을 나타내는 도면이다.
도 4는 본 발명의 일 실시 예에 따른 부유식 구조물에 작용하는 너울 및 풍랑을 나타내는 도면이다.
도 5 및 도 6은 본 발명의 일 실시 예에 따른 부유식 구조물의 선수각 변화에 따른 부유식 구조물의 롤 모션 변화를 나타내는 도면이다.
도 7은 본 발명의 일 실시 예에 따른 부유식 구조물의 선수각 제어 방법을 나타내는 흐름도이다.1 is a block diagram showing the configuration of a floating structure according to an embodiment of the present invention.
Figure 2 is a diagram showing a floating structure according to an embodiment of the present invention.
Figure 3 is a diagram showing a floating structure according to another embodiment of the present invention.
Figure 4 is a diagram showing swells and wind waves acting on a floating structure according to an embodiment of the present invention.
Figures 5 and 6 are diagrams showing a change in roll motion of a floating structure according to a change in the heading angle of the floating structure according to an embodiment of the present invention.
Figure 7 is a flowchart showing a method for controlling the heading angle of a floating structure according to an embodiment of the present invention.
본 발명의 다른 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술하는 실시 예를 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 본 발명은 이하에서 개시되는 실시 예에 한정되지 않으며, 본 발명은 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다. 만일 정의되지 않더라도, 여기서 사용되는 모든 용어들(기술 혹은 과학 용어들을 포함)은 이 발명이 속한 종래 기술에서 보편적 기술에 의해 일반적으로 수용되는 것과 동일한 의미를 갖는다. 공지된 구성에 대한 일반적인 설명은 본 발명의 요지를 흐리지 않기 위해 생략될 수 있다. 본 발명의 도면에서 동일하거나 상응하는 구성에 대하여는 가급적 동일한 도면부호가 사용된다. 본 발명의 이해를 돕기 위하여, 도면에서 일부 구성은 다소 과장되거나 축소되어 도시될 수 있다.Other advantages and features of the present invention and methods for achieving them will become clear by referring to the embodiments described in detail below along with the accompanying drawings. However, the present invention is not limited to the embodiments disclosed below, and the present invention is only defined by the scope of the claims. Even if not defined, all terms (including technical or scientific terms) used herein have the same meaning as generally accepted by the general art in the prior art to which this invention belongs. General descriptions of known configurations may be omitted so as not to obscure the gist of the present invention. In the drawings of the present invention, the same reference numerals are used as much as possible for identical or corresponding components. To facilitate understanding of the present invention, some components in the drawings may be shown somewhat exaggerated or reduced.
본 출원에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시 예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 출원에서, "포함하다", "가지다" 또는 "구비하다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.The terms used in this application are only used to describe specific embodiments and are not intended to limit the invention. Singular expressions include plural expressions unless the context clearly dictates otherwise. In this application, terms such as “comprise,” “have,” or “equipped with” are intended to designate the presence of features, numbers, steps, operations, components, parts, or combinations thereof described in the specification. It should be understood that it does not exclude in advance the presence or addition of other features, numbers, steps, operations, components, parts, or combinations thereof.
FPSO와 같은 부유식 구조물은 해양에서 부유한 상태로 해저자원의 시추 등의 작업을 수행하므로, 부유식 구조물에 작용하는 너울 및 풍랑에 의해 발생하는 롤 모션을 제어할 필요성이 크다. 그러나 종래의 부유식 구조물은 부유식 구조물에 작용하는 너울 및 풍랑을 고려하지 않고 부유식 구조물의 선수각 제어(Heading Control)를 수행하였으므로, 부유식 구조물의 측면에 작용하는 너울 및 풍랑에 따라 부유식 구조물에서 매우 큰 롤 모션이 발생하는 문제가 있었다. 본 발명은 부유식 구조물에 작용하는 너울 및 풍랑을 측정하고, 이를 이용하여 부유식 구조물의 롤 모션을 감소시킬 수 있는 타겟 선수각을 설정한 후, 설정된 타겟 선수각에 기초하여 부유식 구조물의 선수각 제어를 수행함으로써, 부유식 구조물의 롤 모션을 감소시킬 수 있고, 부유식 구조물이 전복되는 것을 방지할 수 있으며, 부유식 구조물의 롤 모션 감소에 의해 부유식 구조물의 각 장비의 운용 가능 시간을 연장시킬 수 있다. 이하, 도 1 내지 도 7을 참조하여 본 발명을 상세히 설명한다.Floating structures such as FPSO perform tasks such as drilling for seabed resources while floating in the ocean, so there is a great need to control roll motion caused by swells and wind waves acting on the floating structure. However, the conventional floating structure performed heading control of the floating structure without considering the swells and winds acting on the floating structure, so the floating structure was controlled according to the swells and wind waves acting on the side of the floating structure. There was a problem with very large roll motion occurring in the structure. The present invention measures swells and wind waves acting on a floating structure, uses this to set a target heading angle that can reduce the roll motion of the floating structure, and then based on the set target heading angle, the bow of the floating structure By performing each control, the roll motion of the floating structure can be reduced, the floating structure can be prevented from overturning, and the operating time of each equipment of the floating structure can be shortened by reducing the roll motion of the floating structure. It can be extended. Hereinafter, the present invention will be described in detail with reference to FIGS. 1 to 7.
도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 부유식 구조물의 구성을 나타내는 블럭도이다. 도 1을 참조하면, 부유식 구조물(100)은 측정 유닛(110), 제어 유닛(120) 및 조절부(130)를 포함한다. 측정 유닛(110)은 부유식 구조물(100)에 작용하는 너울(Swell) 및 풍랑(Wind Wave)을 측정할 수 있다. 구체적으로, 측정 유닛(110)은 도 2와 같이, 부유식 구조물(100)에 설치되는 복수의 센서(111) 및 측정부(113)로 구성되어 부유식 구조물(100)에 작용하는 너울 및 풍랑을 측정할 수 있다. 이와 달리, 측정 유닛(110)은 도 3과 같이, 부유식 구조물(100)에 설치되는 감지부(115) 및 산출부(117)로 구성되어 부유식 구조물(100)에 작용하는 너울 및 풍랑을 측정할 수도 있다. 우선, 도 2를 참조하면, 측정 유닛(110)은 부유식 구조물(100)에 설치되는 복수의 센서(111) 및 측정부(113)를 포함할 수 있다. 복수의 센서(111)는 웨이브 레이더(Wave Radar) 센서일 수 있다. 복수의 센서(111)는 부유식 구조물(100)에 설치되어 부유식 구조물(100)에 작용하는 웨이브를 측정할 수 있으며, 측정부(113)는 복수의 센서(111)의 측정값을 이용하여 부유식 구조물(100)에 작용하는 너울 및 풍랑을 산출할 수 있다. 제어 유닛(120)은 측정 유닛(110)에서 측정된 너울 및 풍랑을 이용하여 부유식 구조물(100)의 타겟 선수각을 결정하고, 결정된 타겟 선수각에 기초하여 조절부(130)를 제어할 수 있다. 제어 유닛(120)은 부유식 구조물(100)의 롤 모션을 감소시킬 수 있는 부유식 구조물(100)의 선수각을 판단하여, 부유식 구조물(100)의 타겟 선수각을 결정할 수 있다. 구체적으로, 제어 유닛(120)은 부유식 구조물(100)에 작용하는 너울에 대한 부유식 구조물(100)의 롤 각도와 부유식 구조물(100)에 작용하는 풍랑에 대한 부유식 구조물(100)의 롤 각도를 결합한 값이 최소가 되도록 하는 부유식 구조물(100)의 선수각을 타겟 선수각으로 결정할 수 있다. 제어 유닛(120)은 부유식 구조물(100)에 작용하는 너울 및 풍랑에 대한 부유식 구조물(100)의 롤 각도가 최소가 되도록 하는 타겟 선수각으로 부유식 구조물(100)의 선수각을 조절할 수 있다. 이에 따라, 부유식 구조물(100)의 롤 모션을 최소화하여 부유식 구조물(100)의 각 장비의 운용 가능 시간을 향상시킬 수 있다.1 is a block diagram showing the configuration of a floating structure according to an embodiment of the present invention. Referring to FIG. 1 , the
또한, 도 3을 참조하면, 측정 유닛(110)은 감지부(115) 및 산출부(117)를 포함할 수 있다. 감지부(115)는 부유식 구조물(100)에 설치되어 부유식 구조물(100)의 움직임을 감지할 수 있다. 일 예로, 감지부(115)는 GPS 센서, 자이로 센서 등을 포함하여, 부유식 구조물(100)의 이동 거리, 회전 방향 등을 감지할 수 있다. 산출부(117)는 부유식 구조물(100)의 이동값을 산출하고, 부유식 구조물(100)의 이동값에 기초하여 부유식 구조물(100)에 작용하는 너울 및 풍랑을 측정할 수 있다. 일 예로, 산출부(117)는 부유식 구조물(100)의 이동값 및 미리 저장된 부유식 구조물(100)의 모션 RAO(Motion Response Amplitude Operator)를 이용하여 부유식 구조물(100)에 작용하는 너울 및 풍랑을 산출할 수 있다. 구체적으로, 산출부(117)는 아래의 수학식 1을 이용하여 부유식 구조물(100)에 작용하는 웨이브의 성분(Spectrum), 방향(Direction) 및 스프레딩(Spreading)을 산출하고, 이를 이용하여 부유식 구조물(100)에 작용하는 너울 및 풍랑을 산출할 수 있다.Additionally, referring to FIG. 3, the
여기서, 는 측정된 모션의 크로스 모션 스펙트럼(Cross Motion Spectrum), 는 i번째 모션 RAO, 는 j번째 모션 RAO, 는 웨이브 스펙트럼이다.here, is the Cross Motion Spectrum of the measured motion, is the ith motion RAO, is the jth motion RAO, is the wave spectrum.
상기 수학식 1에서 크로스 모션 스펙트럼과 모션 RAO는 미리 저장된 값이므로, 웨이브 스펙트럼 값을 산출하여 부유식 구조물(100)에 작용하는 너울 및 풍랑을 산출할 수 있다.In
조절부(130)는 부유식 구조물(100)의 일 측에 설치되어 부유식 구조물(100)의 선수각을 조절할 수 있다. 일 예로, 조절부(130)는 아지무스 스러스터(Azimuth Thruster)일 수 있다. 조절부(130)는 추진 모듈(131) 및 스티어링 모듈(132)을 포함할 수 있다. 추진 모듈(131)은 부유식 구조물(100)에 추진력을 발생시킬 수 있다. 스티어링 모듈(132)은 추진 모듈(131)의 회전 방향을 전환할 수 있다. 스티어링 모듈(132)은 추진 모듈(131)의 회전 방향을 전환하여 부유식 구조물(100)의 선수각을 조절할 수 있다. 또한, 본 발명에서 조절부(130)는 아지무스 스러스터인 것으로 설명하였으나, 이에 한정되는 것은 아니며, 조절부(130)는 터그보트(Tugboat) 등 부유식 구조물(100)의 선수각을 조절할 수 있는 다양한 구성으로 제공될 수 있다.The
도 4를 참조하면, 일 예로, 부유식 구조물(100)에 150도의 상대 각도(Relative Heading)로 풍랑이 작용하고, 90도의 상대 각도로 너울이 작용하는 경우, 각각의 풍랑 및 너울에 대한 부유식 구조물(100)의 롤 각도가 측정될 수 있다. 도 5 및 도 6을 참조하면, 풍랑에 대한 롤 각도가 0.70 이고, 너울에 대한 롤 각도가 6.14 인 경우 결합 롤 각도는 6.18일 수 있다. 이 경우, 부유식 구조물(100)의 선수각을 변경하는 경우 결합 롤 각도가 변경될 수 있으며, 부유식 구조물(100)의 선수각이 90 인 경우 결합 롤 각도가 최소값을 가진다. 제어 유닛(120)은 부유식 구조물(100)의 타겟 선수각을 90으로 결정하고, 조절부(130)를 제어하여 부유식 구조물(100)의 선수각이 90이 되도록 제어할 수 있다. 이에 따라, 부유식 구조물(100)의 롤 모션을 최소화할 수 있으며, 그 결과 부유식 구조물(100)의 각 장비의 운용 가능 시간을 향상시킬 수 있다.Referring to FIG. 4, as an example, when a wind wave acts on the floating
도 7은 본 발명의 일 실시 예에 따른 부유식 구조물의 선수각 제어 방법을 나타내는 흐름도이다. 도 7을 참조하면, 우선, 부유식 구조물에 작용하는 너울 및 풍랑을 측정한다(S710). 구체적으로, 부유식 구조물에 설치되는 복수의 센서에서 측정되는 측정값을 이용하여 부유식 구조물에 작용하는 너울 및 풍랑을 측정할 수 있다. 또한, 부유식 구조물의 움직임에 기초하여 부유식 구조물의 이동값을 산출하고, 산출된 이동값에 기초하여 부유식 구조물에 작용하는 너울 및 풍랑을 측정할 수도 있다.Figure 7 is a flowchart showing a method for controlling the heading angle of a floating structure according to an embodiment of the present invention. Referring to Figure 7, first, the swell and wind waves acting on the floating structure are measured (S710). Specifically, swells and wind waves acting on the floating structure can be measured using measured values from a plurality of sensors installed on the floating structure. In addition, the movement value of the floating structure can be calculated based on the movement of the floating structure, and the swell and wind acting on the floating structure can be measured based on the calculated movement value.
이어서, 측정된 너울 및 풍랑을 이용하여 부유식 구조물의 롤 모션을 감소시킬 수 있는 부유식 구조물의 타겟 선수각을 결정할 수 있다(S720). 구체적으로, 너울에 대한 부유식 구조물의 롤 각도와 풍랑에 대한 부유식 구조물의 롤 각도를 결합한 값이 최소가 되도록 하는 부유식 구조물의 선수각을 타겟 선수각으로 결정할 수 있다. 이어서, 결정된 타겟 선수각에 기초하여 부유식 구조물의 선수각을 조절할 수 있다. Next, the target heading angle of the floating structure that can reduce the roll motion of the floating structure can be determined using the measured swell and wind wave (S720). Specifically, the heading angle of the floating structure that minimizes the combined roll angle of the floating structure with respect to the swell and the roll angle of the floating structure with respect to the wind can be determined as the target heading angle. Subsequently, the heading angle of the floating structure can be adjusted based on the determined target heading angle.
이상과 같은 본 발명의 다양한 실시 예에 따르면, 부유식 구조물의 롤 모션을 감소시킬 수 있으며, 결과적으로, 부유식 구조물의 각 장비의 운용 가능 시간을 연장시킬 수 있다.According to various embodiments of the present invention as described above, the roll motion of the floating structure can be reduced, and as a result, the operating time of each equipment of the floating structure can be extended.
전술한 부유식 구조물의 선수각 제어 방법은 컴퓨터에서 실행되기 위한 프로그램으로 제작되어 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록 매체에 저장될 수 있다. 상기 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록 매체는 컴퓨터 시스템에 의하여 읽혀질 수 있는 데이터가 저장되는 모든 종류의 저장 장치를 포함한다. 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록 매체의 예로는 ROM, RAM, CD-ROM, 자기 테이프, 플로피디스크, 광 데이터 장치 등이 있다.The method for controlling the heading angle of the floating structure described above may be produced as a program to be executed on a computer and stored in a computer-readable recording medium. The computer-readable recording medium includes all types of storage devices that store data that can be read by a computer system. Examples of computer-readable recording media include ROM, RAM, CD-ROM, magnetic tape, floppy disk, and optical data devices.
이상의 실시 예들은 본 발명의 이해를 돕기 위하여 제시된 것으로, 본 발명의 범위를 제한하지 않으며, 이로부터 다양한 변형 가능한 실시 예들도 본 발명의 범위에 속하는 것임을 이해하여야 한다. 본 발명의 기술적 보호범위는 특허청구범위의 기술적 사상에 의해 정해져야 할 것이며, 본 발명의 기술적 보호범위는 특허청구범위의 문언적 기재 그 자체로 한정되는 것이 아니라 실질적으로는 기술적 가치가 균등한 범주의 발명에 대하여까지 미치는 것임을 이해하여야 한다.It should be understood that the above embodiments are provided to aid understanding of the present invention, and do not limit the scope of the present invention, and that various modifications possible therefrom also fall within the scope of the present invention. The scope of technical protection of the present invention should be determined by the technical spirit of the patent claims, and the scope of technical protection of the present invention is not limited to the literal description of the claims themselves, but is substantially a scope of equal technical value. It should be understood that this extends to the invention of .
100: 부유식 구조물 110: 측정 유닛
111: 복수의 센서 113: 측정부
115: 감지부 117: 산출부
120: 제어 유닛 130: 조절부100: floating structure 110: measuring unit
111: plurality of sensors 113: measuring unit
115: sensing unit 117: calculating unit
120: control unit 130: control unit
Claims (8)
상기 부유식 구조물에 작용하는 너울(Swell) 및 풍랑(Wind Wave)을 측정하는 측정 유닛; 및
상기 측정 유닛에서 측정된 상기 너울 및 상기 풍랑을 이용하여, 상기 부유식 구조물의 롤 모션(Roll Motion)을 감소시킬 수 있는 상기 부유식 구조물의 타겟 선수각을 결정하는 제어 유닛;을 포함하되;
상기 제어 유닛은
상기 너울에 대한 상기 부유식 구조물의 롤 각도와 상기 풍랑에 대한 상기 부유식 구조물의 롤 각도를 결합한 값이 최소가 되도록 하는 상기 부유식 구조물의 선수각을 상기 타겟 선수각으로 결정하는 부유식 구조물.In floating structures,
A measurement unit that measures swell and wind wave acting on the floating structure; and
It includes; a control unit that determines a target bow angle of the floating structure that can reduce roll motion of the floating structure using the swell and the wind wave measured by the measurement unit;
The control unit is
A floating structure that determines, as the target heading angle, a heading angle of the floating structure such that a combined value of the roll angle of the floating structure with respect to the swell and the roll angle of the floating structure with respect to the wind wave is minimized.
상기 부유식 구조물의 일측에 설치되어 상기 부유식 구조물의 선수각을 조절하는 조절부를 더 포함하고,
상기 제어 유닛은,
결정된 상기 타겟 선수각에 기초하여 상기 조절부를 제어하는 부유식 구조물.According to paragraph 1,
It further includes an adjuster installed on one side of the floating structure to adjust the bow angle of the floating structure,
The control unit is,
A floating structure that controls the adjustment unit based on the determined target heading angle.
상기 측정 유닛은,
상기 부유식 구조물에 설치되는 복수의 센서; 및
상기 복수의 센서의 측정값을 이용하여 상기 부유식 구조물에 작용하는 너울 및 풍랑을 측정하는 측정부;를 포함하는 부유식 구조물.According to paragraph 1,
The measuring unit is,
A plurality of sensors installed on the floating structure; and
A floating structure comprising a measuring unit that measures swells and wind waves acting on the floating structure using measurement values from the plurality of sensors.
상기 복수의 센서는, 웨이브 레이더(Wave Radar) 센서인 부유식 구조물.According to paragraph 3,
The plurality of sensors are floating structures that are wave radar sensors.
상기 측정 유닛은,
상기 부유식 구조물에 설치되어 상기 부유식 구조물의 움직임을 감지하는 감지부; 및
상기 부유식 구조물의 움직임에 기초하여 상기 부유식 구조물의 이동값을 산출하고, 상기 이동값에 기초하여 상기 부유식 구조물에 작용하는 너울 및 풍랑을 측정하는 산출부;를 포함하는 부유식 구조물.According to paragraph 1,
The measuring unit is,
A sensing unit installed on the floating structure to detect movement of the floating structure; and
A floating structure comprising; a calculation unit that calculates a movement value of the floating structure based on the movement of the floating structure, and measures swells and wind waves acting on the floating structure based on the movement value.
상기 산출부는,
상기 부유식 구조물의 이동값 및 미리 저장된 상기 부유식 구조물의 모션 RAO(Motion Response Amplitude Operator)를 이용하여 상기 부유식 구조물에 작용하는 너울 및 풍랑을 산출하는 부유식 구조물.According to clause 5,
The calculation unit,
A floating structure that calculates swells and wind waves acting on the floating structure using the movement value of the floating structure and a pre-stored motion RAO (Motion Response Amplitude Operator) of the floating structure.
상기 부유식 구조물에 작용하는 너울(Swell) 및 풍랑(Wind Wave)을 측정하는 단계;
측정된 상기 너울 및 상기 풍랑을 이용하여, 상기 부유식 구조물의 롤 모션을 감소시킬 수 있는 상기 부유식 구조물의 타겟 선수각을 결정하는 단계; 및
결정된 상기 타겟 선수각에 기초하여 상기 부유식 구조물의 선수각을 조절하는 단계;를 포함하되;
상기 타겟 선수각을 결정하는 단계는
상기 너울에 대한 상기 부유식 구조물의 롤 각도와 상기 풍랑에 대한 상기 부유식 구조물의 롤 각도를 결합한 값이 최소가 되도록 상기 부유식 구조물의 선수각을 상기 타겟 선수각으로 결정하는 선수각 제어 방법.
In a method for controlling the heading angle of a floating structure,
Measuring swell and wind wave acting on the floating structure;
Using the measured swell and the wind wave, determining a target heading angle of the floating structure that can reduce roll motion of the floating structure; and
Including; adjusting the heading angle of the floating structure based on the determined target heading angle;
The step of determining the target heading angle is
A heading angle control method for determining the heading angle of the floating structure as the target heading angle so that the combined value of the roll angle of the floating structure with respect to the swell and the roll angle of the floating structure with respect to the wind wave is minimized.
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