KR102658709B1 - System and method for monitoring area behind vehicle - Google Patents

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Abstract

본 발명의 실시예에 따른 차량 후방 감시 시스템은, 차량의 후방을 적절하게 감시함으로써, 차량에 승하차하려는 탑승객뿐만 아니라 차량의 후방에서 차량으로 접근하는 보행자, 오토바이, 자전거 및 다른 차량의 운전자를 보호하기 위한 것으로, 차량의 후방을 촬상하도록 배치되는 카메라; 차량의 내부, 외부 또는 내부 및 외부로 경고음을 발생시키도록 구성되는 경고음 발생 유닛; 차량이 정지하여 차량에 탑승객이 승하차할 것이라는 것을 판단하면, 카메라에서 촬상된 이미지 또는 영상으로부터 차량의 후방에서 물체가 위험 범위 이내로 접근하는지 여부를 판단하고, 차량의 후방에서 물체가 위험 범위 이내로 접근한다고 판단하면, 경고음 발생 유닛을 제어하여 경고음을 발생시키는 제어 유닛을 포함할 수 있다.The vehicle rear surveillance system according to an embodiment of the present invention protects not only passengers trying to get on and off the vehicle, but also pedestrians, motorcycles, bicycles, and drivers of other vehicles approaching the vehicle from the rear, by appropriately monitoring the rear of the vehicle. For this purpose, a camera arranged to capture images of the rear of the vehicle; A warning sound generating unit configured to generate a warning sound inside, outside, or inside and outside of the vehicle; When the vehicle stops and it is determined that passengers will get on and off the vehicle, it is determined from the image or video captured by the camera whether an object is approaching within the danger range from the rear of the vehicle, and whether an object is approaching within the danger range from the rear of the vehicle is determined. If determined, it may include a control unit that controls the warning sound generating unit to generate a warning sound.

Description

차량 후방 감시 시스템 및 방법{SYSTEM AND METHOD FOR MONITORING AREA BEHIND VEHICLE}Vehicle rear surveillance system and method {SYSTEM AND METHOD FOR MONITORING AREA BEHIND VEHICLE}

본 발명은 차량의 정차 시 차량 후방을 감시하여 차량에 승차하거나 하차하는 탑승객과 차량 후방에서 접근하는 물체가 서로 충돌하는 것을 방지하는 시스템 및 방법에 관한 것이다.The present invention relates to a system and method for monitoring the rear of a vehicle when the vehicle is stopped to prevent collisions between passengers getting on or off the vehicle and objects approaching from the rear of the vehicle.

일반적으로, 차량이 정차한 후 탑승객이 차량에서 하차할 때 차량의 후방에서 차량으로 접근하는 차량, 자전거, 오토바이 등의 물체와 충돌할 위험이 존재한다.Generally, when a passenger gets off the vehicle after the vehicle has stopped, there is a risk of collision with an object such as a vehicle, bicycle, or motorcycle approaching the vehicle from the rear of the vehicle.

이를 방지하기 위해, 전방 도어 및 후방 도어 사이의 영역에 소형의 측면 미러를 장착하여, 차량의 뒷좌석에서 하차하는 탑승객이 차량의 후방을 관찰할 수 있도록 하고 있다.To prevent this, a small side mirror is installed in the area between the front and rear doors so that passengers getting off the rear seat of the vehicle can observe the rear of the vehicle.

그러나, 측면 미러가 차량에 장착되는 경우에도, 탑승객이 차량에서 하차할 때 측면 미러를 통해 차량 후방을 제대로 확인하지 않는 경우가 대부분이다. 따라서, 종래의 구조에 의해서는, 차량으로 접근하는 물체로부터 차량에서 하차하는 탑승객을 적절히 보호하지 못하는 문제점이 있다.However, even when a side mirror is mounted on a vehicle, in most cases, passengers do not properly check the rear of the vehicle through the side mirror when getting off the vehicle. Accordingly, there is a problem in that the conventional structure does not adequately protect passengers exiting the vehicle from objects approaching the vehicle.

대한민국특허 제10-1085747호Republic of Korea Patent No. 10-1085747

본 발명은 상기한 종래 기술의 문제점을 해결하기 위한 것으로, 본 발명의 목적은, 차량의 후방을 적절하게 감시함으로써, 차량에 승하차하려는 탑승객뿐만 아니라 차량의 후방에서 차량으로 접근하는 보행자, 오토바이, 자전거 및 다른 차량의 운전자를 보호할 수 있는 차량 후방 감시 시스템 및 방법을 제공하는 데에 있다.The present invention is to solve the problems of the prior art described above, and the purpose of the present invention is to properly monitor the rear of the vehicle, so that not only passengers who want to get on and off the vehicle, but also pedestrians, motorcycles, and bicycles approaching the vehicle from the rear of the vehicle and to provide a rear-vehicle surveillance system and method that can protect drivers of other vehicles.

상기한 목적을 달성하기 위한 본 발명의 실시예에 따른 차량 후방 감시 시스템은, 차량의 후방을 촬상하도록 배치되는 카메라; 차량의 내부, 외부 또는 내부 및 외부로 경고음을 발생시키도록 구성되는 경고음 발생 유닛; 차량이 정지하여 차량에 탑승객이 승하차할 것이라는 것을 판단하면, 카메라에서 촬상된 이미지 또는 영상으로부터 차량의 후방에서 물체가 위험 범위 이내로 접근하는지 여부를 판단하고, 차량의 후방에서 물체가 위험 범위 이내로 접근한다고 판단하면, 경고음 발생 유닛을 제어하여 경고음을 발생시키는 제어 유닛을 포함할 수 있다.A vehicle rear monitoring system according to an embodiment of the present invention for achieving the above object includes a camera disposed to capture images of the rear of the vehicle; A warning sound generating unit configured to generate a warning sound inside, outside, or inside and outside of the vehicle; When the vehicle stops and it is determined that passengers will get on and off the vehicle, it is determined from the image or video captured by the camera whether an object is approaching within the danger range from the rear of the vehicle, and whether an object is approaching within the danger range from the rear of the vehicle is determined. If determined, it may include a control unit that controls the warning sound generating unit to generate a warning sound.

차량의 변속 레버가 중립 위치 또는 주차 위치로 전환될 때, 또는 주차 브레이크가 사용될 때, 제어 유닛은 차량에 탑승객이 승하차할 것이라고 판단할 수 있다.When the vehicle's shift lever is shifted to the neutral or park position, or when the parking brake is used, the control unit may determine that a passenger will be entering or exiting the vehicle.

제어 유닛은 카메라에서 촬상된 이미지 또는 영상으로부터 차량과 물체 사이의 거리 및 물체의 속도를 검출하고, 차량과 물체 사이의 거리 및 물체의 속도를 기준으로 차량의 후방에서 물체가 위험 범위 이내로 접근하는지 여부를 판단할 수 있다.The control unit detects the distance between the vehicle and the object and the speed of the object from the image or video captured by the camera, and determines whether an object approaches within the danger range from the rear of the vehicle based on the distance between the vehicle and the object and the speed of the object. can be judged.

카메라는, 개구를 갖는 하우징과, 하우징의 내부에 설치되는 촬상 모듈과, 하우징의 개구에 외부로 노출되게 설치되는 보호 부재를 포함할 수 있으며, 경고음 발생 유닛은 보호 부재에 부착되며 보호 부재를 진동시켜 음파를 발생시키는 압전 소자를 포함할 수 있다.The camera may include a housing having an opening, an imaging module installed inside the housing, and a protection member exposed to the outside through the opening of the housing, and a warning sound generating unit is attached to the protection member and vibrates the protection member. It may include a piezoelectric element that generates sound waves.

경고음 발생 유닛은, 차량의 내부에 장착되는 스피커, 차량의 차체 외부에 설치되는 스피커 및 차량의 경적 중 적어도 어느 하나일 수 있다.The warning sound generating unit may be at least one of a speaker installed inside the vehicle, a speaker installed outside the vehicle body, and a vehicle horn.

본 발명의 실시예에 따른 차량 후방 감시 시스템은, 차량의 도어를 잠그도록 구성되는 도어 잠금 유닛을 더 포함할 수 있고, 이 경우, 제어 유닛은, 차량에 탑승객이 승하차할 것이라는 것을 판단하고, 차량의 후방에서 물체가 위험 범위 이내로 접근한다고 판단하면, 도어 잠금 유닛을 제어하여 차량의 도어를 잠글 수 있다.The vehicle rear monitoring system according to an embodiment of the present invention may further include a door locking unit configured to lock the door of the vehicle, in which case the control unit determines that a passenger is to board and disembark the vehicle, and If it is determined that an object approaches within the danger range from the rear of the vehicle, the door locking unit can be controlled to lock the vehicle's doors.

또한, 상기한 목적을 달성하기 위한 본 발명의 실시예에 따른 차량 후방 감시 방법은, 차량이 정지된 상태에서, 탑승객의 승하차가 예상되는지 여부를 판단하는 단계; 탑승객이 승하차가 예상되는 경우, 차량 후방의 이미지 또는 영상을 촬상하는 단계; 촬상된 이미지 또는 영상을 분석하여 차량의 후방에 물체가 존재하는지 여부를 판단하는 단계; 차량의 후방에 물체가 존재하는 경우, 차량과 물체 사이의 거리 및 물체의 속도를 검출하는 단계; 차량과 물체 사이의 거리 및 물체의 속도를 기준으로 물체가 위험 범위 이내에 있는지 판단하는 단계; 물체가 위험 범위 이내에 있다고 판단하는 경우, 경고음을 발생시키는 단계를 포함할 수 있다.In addition, a vehicle rear monitoring method according to an embodiment of the present invention for achieving the above object includes the steps of determining whether a passenger is expected to board or disembark while the vehicle is stopped; When a passenger is expected to board or disembark, capturing an image or video of the rear of the vehicle; Analyzing the captured image or video to determine whether an object exists behind the vehicle; If an object exists behind the vehicle, detecting the distance between the vehicle and the object and the speed of the object; determining whether the object is within a danger range based on the distance between the vehicle and the object and the speed of the object; If it is determined that the object is within the danger range, a step of generating a warning sound may be included.

또한, 상기한 목적을 달성하기 위한 본 발명의 실시예에 따른 차량 후방 감시 방법은, 차량이 정지된 상태에서, 탑승객의 승하차가 예상되는지 여부를 판단하는 단계; 탑승객이 승하차가 예상되는 경우, 차량 후방의 이미지 또는 영상을 촬상하는 단계; 촬상된 이미지 또는 영상을 분석하여 차량의 후방에 물체가 존재하는지 여부를 판단하는 단계; 차량의 후방에 물체가 존재하는 경우, 차량과 물체 사이의 거리 및 물체의 속도를 검출하는 단계; 차량과 물체 사이의 거리 및 물체의 속도를 기준으로 물체가 위험 범위 이내에 있는지 판단하는 단계; 물체가 위험 범위 이내에 있다고 판단하는 경우, 차량의 도어를 잠그는 단계를 포함할 수 있다.In addition, a vehicle rear monitoring method according to an embodiment of the present invention for achieving the above object includes the steps of determining whether a passenger is expected to board or disembark while the vehicle is stopped; When a passenger is expected to board or disembark, capturing an image or video of the rear of the vehicle; Analyzing the captured image or video to determine whether an object exists behind the vehicle; If an object exists behind the vehicle, detecting the distance between the vehicle and the object and the speed of the object; determining whether the object is within a danger range based on the distance between the vehicle and the object and the speed of the object; If it is determined that the object is within the danger range, the step may include locking the door of the vehicle.

본 발명의 실시예에 따른 차량 후방 감시 시스템 및 방법은, 정지된 차량에 탑승객이 승하차하려고 할 때, 차량의 후방에서 보행자, 오토바이, 자전거 및 다른 차량이 위험 범위 이내로 접근하는 경우, 이를 탑승객뿐만 아니라 차량의 후방에서 차량으로 접근하는 보행자, 오토바이, 자전거 및 다른 차량의 운전자에게 이를 경고음을 통하여 경고함으로써, 차량에 승하차하려는 탑승객뿐만 아니라 차량의 후방에서 차량으로 접근하는 보행자, 오토바이, 자전거 및 다른 차량의 운전자를 충돌로부터 보호할 수 있는 효과가 있다.The vehicle rear surveillance system and method according to an embodiment of the present invention, when a passenger tries to get on and off a stopped vehicle, when pedestrians, motorcycles, bicycles, and other vehicles approach within the danger range from the rear of the vehicle, not only the passengers but also the By warning drivers of pedestrians, motorcycles, bicycles, and other vehicles approaching the vehicle from the rear of the vehicle through a warning sound, not only passengers trying to get on and off the vehicle, but also warning drivers of pedestrians, motorcycles, bicycles, and other vehicles approaching the vehicle from the rear of the vehicle. It has the effect of protecting drivers from collisions.

또한, 본 발명의 실시예에 따른 차량 후방 감시 시스템 및 방법은, 정지된 차량에 탑승객이 승하차하려고 할 때, 차량의 후방에서 보행자, 오토바이, 자전거 및 다른 차량이 위험 범위 이내로 접근하는 경우, 차량의 도어를 잠금으로써, 탑승객이 차량에 승하차하는 것을 방지할 수 있으며, 이에 따라, 탑승객이 물체와 충돌하는 것을 방지할 수 있는 효과가 있다.In addition, the vehicle rear monitoring system and method according to an embodiment of the present invention, when a passenger tries to get on and off a stopped vehicle, when a pedestrian, motorcycle, bicycle, or other vehicle approaches within the danger range from the rear of the vehicle, By locking the door, it is possible to prevent passengers from getting on and off the vehicle, thereby preventing passengers from colliding with objects.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 차량 후방 감시 시스템의 제어 블록도이다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 차량 후방 감시 시스템의 카메라가 차량에 장착된 상태가 개략적으로 도시된 평면도이다.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 차량 후방 감시 시스템의 카메라가 개략적으로 도시된 단면도이다.
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 차량 후방 감시 시스템의 카메라에 구비되는 보호 부재 및 압전 소자가 개략적으로 도시된 사시도이다.
도 5 및 도 6은 차량 후방 감시 방법이 도시된 순서도이다.1 is a control block diagram of a vehicle rear monitoring system according to an embodiment of the present invention.
Figure 2 is a plan view schematically showing a state in which a camera of a vehicle rear monitoring system according to an embodiment of the present invention is mounted on a vehicle.
Figure 3 is a cross-sectional view schematically showing a camera of a vehicle rear monitoring system according to an embodiment of the present invention.
Figure 4 is a perspective view schematically showing a protection member and a piezoelectric element provided in a camera of a vehicle rear monitoring system according to an embodiment of the present invention.
Figures 5 and 6 are flowcharts showing a vehicle rear monitoring method.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시예에 따른 차량 후방 감시 시스템 및 방법에 대하여 설명한다.Hereinafter, a vehicle rear monitoring system and method according to an embodiment of the present invention will be described with reference to the attached drawings.

도 1에 도시된 바와 같이, 본 발명의 실시예에 따른 차량 후방 감시 시스템은, 카메라(80)와, 제어 유닛(70)과, 경고음 발생 유닛(60)과, 도어 잠금 유닛(90)을 포함할 수 있다.As shown in Figure 1, the vehicle rear monitoring system according to an embodiment of the present invention includes a camera 80, a control unit 70, a warning sound generating unit 60, and a door locking unit 90. can do.

카메라(80)는 차량의 후방을 향하여 배치되어 차량의 후방을 촬상하도록 구성된다. 도 2에 도시된 바와 같이, 카메라(80)는 차량의 사이드 미러, 차체의 후방 및 차체의 측면 중 어느 하나 또는 모두에 장착될 수 있다.The camera 80 is disposed toward the rear of the vehicle and is configured to capture images of the rear of the vehicle. As shown in FIG. 2, the camera 80 may be mounted on any or all of the vehicle's side mirror, the rear of the vehicle body, and the side of the vehicle body.

제어 유닛(70)은 이미지 처리부(72)를 포함할 수 있다. 이미지 처리부(72)는 카메라(80)에 의해 촬상된 이미지 또는 영상을 분석하여 차량의 후방에 보행자, 오토바이, 자전거 또는 다른 차량 등(이하, 물체라고 한다)이 존재하는지 여부를 판단한다. 또한, 이미지 처리부(72)는 카메라(80)에 의해 촬상된 복수의 이미지 또는 영상을 분석하여, 차량과 물체 사이의 거리 및 차량으로 접근해오는 물체의 속도를 산출할 수 있으며, 이로부터, 물체가 차량에 승하차하려는 탑승객과 충돌할 가능성이 있는 위험 범위 내에 진입하는지 여부를 결정할 수 있다. 여기에서, 위험 범위는 차량과 물체 사이의 거리 및 물체의 속도에 관한 실험 또는 시뮬레이션 데이터로부터 미리 설정될 수 있다. 예를 들면, 차량과 물체 사이의 거리가 미리 설정된 거리 이내이며 물체의 속도가 미리 설정된 속도 이상인 경우에, 현재 물체가 존재하는 영역을 물체가 차량에 승하차하려는 탑승객과 충돌할 가능성이 있는 위험 범위로 설정될 수 있다.Control unit 70 may include an image processing unit 72. The image processing unit 72 analyzes the image or video captured by the camera 80 and determines whether a pedestrian, motorcycle, bicycle, or other vehicle (hereinafter referred to as an object) exists behind the vehicle. In addition, the image processing unit 72 may analyze a plurality of images or videos captured by the camera 80 to calculate the distance between the vehicle and the object and the speed of the object approaching the vehicle, from which the object It is possible to determine whether the vehicle enters the danger zone where there is a possibility of collision with passengers trying to get on and off the vehicle. Here, the risk range can be set in advance from experimental or simulation data regarding the distance between the vehicle and the object and the speed of the object. For example, if the distance between the vehicle and the object is within a preset distance and the speed of the object is higher than the preset speed, the area where the object currently exists is divided into a risk range where the object is likely to collide with passengers trying to get on and off the vehicle. can be set.

또한, 제어 유닛(70)은 차량의 주행/정지 상황을 분석하는 차량 상태 판단부(74)를 포함할 수 있다. 차량 상태 판단부(74)는 현재 차량이 주행 상태인지 여부, 차량이 정지 상태인지 여부를 판단할 수 있을 뿐만 아니라, 차량에 탑승객이 승차할 예정인지 또는 차량으로부터 탑승객이 하차할 예정인지를 판단할 수 있다. 예를 들면, 차량 상태 판단부(74)는, 변속 레버가 주행 위치 또는 후진 위치로부터 중립 위치 또는 주차 위치로 전환될 때, 또는 주차 브레이크가 사용될 때, 탑승객이 승하차할 예정일 것이라는 것을 판단할 수 있다. 차량 상태 판단부(74)에서 탑승객이 하차할 예정일 것이라는 것을 판단하는 경우, 제어 유닛(70)은, 이미지 처리부(72)에서 판단한 물체가 위험 범위 내로 진입하였는지 여부를 기준으로, 경고음 발생 유닛(60) 및 도어 잠금 유닛(90)을 제어할 수 있다.Additionally, the control unit 70 may include a vehicle state determination unit 74 that analyzes the running/stopping situation of the vehicle. The vehicle state determination unit 74 can not only determine whether the vehicle is currently in a driving state and whether the vehicle is in a stationary state, but also determine whether a passenger is scheduled to board the vehicle or whether a passenger is scheduled to get off the vehicle. You can. For example, the vehicle state determination unit 74 may determine that a passenger is scheduled to board or disembark when the shift lever is switched from the driving position or reverse position to the neutral position or parking position, or when the parking brake is used. . When the vehicle state determination unit 74 determines that the passenger is scheduled to get off, the control unit 70 operates the warning sound generating unit 60 based on whether the object determined by the image processing unit 72 has entered the danger range. ) and the door lock unit 90 can be controlled.

그리고, 제어 유닛(70)은 경고음 발생 유닛(60)을 제어하는 경고음 제어부(71)를 포함할 수 있다. 경고음 제어부(71)는 음향 제어 신호를 발생시키는 음향 제어 신호 발생부(711)와, 음향 제어 신호 발생부(711)와 연결되어 음향 제어 신호 발생부(713)에서 발생된 음향 제어 신호를 처리하여 경고음 발생 유닛(60)을 구동하기 위한 구동 신호를 생성하는 신호 처리부(713)와, 신호 처리부(713)와 연결되어 신호 처리부(713)에서 생성된 구동 신호에 따라 경고음 발생 유닛(60)을 제어하는 구동 회로부(715)를 포함할 수 있다. 이미지 처리부(72)에서 물체가 위험 범위 내로 진입하였다고 판단한 경우, 경고음 제어부(71)는 경고음 발생 유닛(60)을 제어하여, 경고음을 발생시킴으로써, 차량에 승하차하려는 탑승객, 차량의 후방에서 차량으로 접근하는 보행자, 오토바이, 자전거 및 다른 차량의 운전자에게 이를 경고할 수 있다.Additionally, the control unit 70 may include a warning sound control unit 71 that controls the warning sound generating unit 60. The warning sound control unit 71 is connected to the sound control signal generator 711, which generates a sound control signal, and processes the sound control signal generated from the sound control signal generator 713. A signal processing unit 713 that generates a driving signal for driving the warning sound generating unit 60, and is connected to the signal processing unit 713 to control the warning sound generating unit 60 according to the driving signal generated by the signal processing unit 713. It may include a driving circuit unit 715 that does. When the image processing unit 72 determines that an object has entered the danger range, the warning sound control unit 71 controls the warning sound generating unit 60 to generate a warning sound, thereby allowing passengers trying to get on and off the vehicle or approaching the vehicle from the rear of the vehicle. It can alert pedestrians, motorcycles, bicycles and drivers of other vehicles.

경고음 발생 유닛(60)은 차량의 내부에 통상적으로 설치되는 스피커가 될 수 있다. 다른 예로서, 경고음 발생 유닛(60)은 차체 외부에 별도로 장착되어 차량의 외부를 향하여 음향을 발생시키는 스피커가 될 수 있다. 또 다른 예로서, 경고음 발생 유닛(60)은 차량에 통상적으로 구비되는 경적이 될 수 있다. 또 다른 예로서, 경고음 발생 유닛(60)은 카메라(80)에 구비될 수 있다.The warning sound generating unit 60 may be a speaker normally installed inside a vehicle. As another example, the warning sound generating unit 60 may be a speaker that is separately mounted on the outside of the vehicle body and generates sound toward the outside of the vehicle. As another example, the warning sound generating unit 60 may be a horn typically provided in a vehicle. As another example, the warning sound generating unit 60 may be provided in the camera 80.

이하, 경고음 발생 유닛(60)이 카메라(80)에 구비된 예를 설명한다.Hereinafter, an example in which the warning sound generating unit 60 is provided in the camera 80 will be described.

도 3 및 도 4에 도시된 바와 같이, 본 발명의 실시예에 따른 차량 후방 감시 시스템에 장착되는 카메라(80)는, 개구(11)를 갖는 하우징(10)과, 하우징(10)의 내부에 설치되는 촬상 모듈(30)과, 하우징(10)의 개구(11)에서 촬상 모듈(30)으로 입출입하는 광의 경로 상에 설치되며 하우징(10)의 외부로 노출되는 보호 부재(50)와, 보호 부재(50)에 부착되는 압전 소자(61)를 포함하는 경고음 발생 유닛(60)을 포함할 수 있다.As shown in Figures 3 and 4, the camera 80 mounted on the vehicle rear surveillance system according to an embodiment of the present invention includes a housing 10 having an opening 11, and an inside of the housing 10. An imaging module 30 installed, a protection member 50 installed on the path of light entering and exiting the imaging module 30 through the opening 11 of the housing 10 and exposed to the outside of the housing 10, and a protection member 50 It may include a warning sound generating unit 60 including a piezoelectric element 61 attached to the member 50.

하우징(10)의 개구(11)의 내면과 보호 부재(50)의 외면 사이에는 진동 전달을 최소화하는 방진 부재(13)가 구비될 수 있다. 방진 부재(13)는 보호 부재(50)의 외측 테두리를 둘러싸는 형상을 가질 수 있다. 방진 부재(13)에 의해, 보호 부재(50)의 진동이 하우징(10)으로 전달되는 것이 최소화될 수 있다. 그리고, 방진 부재(13)는 하우징(10)의 내부로 이물질이 침투하는 것을 방지하는 역할도 수행할 수 있다.A vibration isolation member 13 that minimizes vibration transmission may be provided between the inner surface of the opening 11 of the housing 10 and the outer surface of the protection member 50. The vibration isolation member 13 may have a shape surrounding the outer edge of the protection member 50. By the vibration isolation member 13, transmission of vibration of the protection member 50 to the housing 10 can be minimized. In addition, the dustproof member 13 may also serve to prevent foreign substances from penetrating into the interior of the housing 10.

촬상 모듈(30)은, 하나 이상의 렌즈(31, 32)와, 렌즈(31, 32)를 통하여 입사되는 광에서 특정 범위의 파장의 광을 통과시키는 광학 필터(35)와, 광학 필터(35)를 통과한 광을 수광하는 이미지 센서(37)를 포함할 수 있다.The imaging module 30 includes one or more lenses 31 and 32, an optical filter 35 that passes light of a specific range of wavelengths from the light incident through the lenses 31 and 32, and an optical filter 35. It may include an image sensor 37 that receives light passing through.

보호 부재(50)는 합성 수지, 유리 등으로 이루어질 수 있다. 보호 부재(50)는 압전 소자(61)의 수축 및 팽창에 따라 원활하게 진동할 수 있도록 소정의 두께와 탄성을 갖는다. 그리고, 보호 부재(50)가 진동할 때 촬상 모듈(30)로부터 영향을 받지 않도록, 보호 부재(50)는 촬상 모듈(30)로부터 소정의 간격으로 이격되는 것이 바람직하다.The protective member 50 may be made of synthetic resin, glass, etc. The protection member 50 has a predetermined thickness and elasticity so that it can vibrate smoothly as the piezoelectric element 61 contracts and expands. In addition, it is preferable that the protection member 50 is spaced apart from the imaging module 30 at a predetermined interval so that the protection member 50 is not affected by the imaging module 30 when it vibrates.

보호 부재(50)는 광 투과성 재료로 이루어진다. 이 경우, 보호 부재(50)는 소정 특성의 광만을 투과시키는 광학 필터로서의 기능을 할 수 있다.The protective member 50 is made of a light-transmissive material. In this case, the protection member 50 may function as an optical filter that transmits only light with certain characteristics.

도 4에 도시된 바와 같이, 경고음 발생 유닛(60)은 보호 부재(50)에 부착되는 압전 소자(61)와, 압전 소자(61)를 전원(79)에 연결시키는 전원 연결 라인(63)을 포함할 수 있다. 압전 소자(61)는 대략 평탄한 링 형상으로 형성되어, 보호 부재(50)의 적어도 일면 또는 양면에 부착될 수 있다. 도면에서는, 압전 소자(61)가 보호 부재(50)의 내면에 부착된 예가 설명된다.As shown in FIG. 4, the warning sound generating unit 60 includes a piezoelectric element 61 attached to the protection member 50 and a power connection line 63 connecting the piezoelectric element 61 to the power source 79. It can be included. The piezoelectric element 61 is formed in a substantially flat ring shape and may be attached to at least one or both sides of the protection member 50 . In the drawing, an example in which the piezoelectric element 61 is attached to the inner surface of the protection member 50 is explained.

압전 소자(61)는 전기적 에너지를 기계적 에너지로 변환하는 특성을 갖는 압전 세라믹스로 이루어질 수 있다. 압전 소자(61)는 압전 소자(61)로 인가되는 전압의 극성(+극 및 -극)의 변화에 따라 수축 및 팽창되는 특성을 갖는다. 따라서, 압전 소자(61)는 외부로부터 전압이 인가되는 경우, 인가되는 전압의 극성에 따라 팽창 또는 수축하면서 변형되며, 압전 소자(61)에 인가되는 전압의 극성이 달라지는 경우에는 압전 소자(61)가 변형되는 방향이 달라지게 된다.The piezoelectric element 61 may be made of piezoelectric ceramics that have the property of converting electrical energy into mechanical energy. The piezoelectric element 61 has the characteristic of contracting and expanding according to changes in the polarity (+ pole and - pole) of the voltage applied to the piezoelectric element 61. Therefore, when a voltage is applied from the outside, the piezoelectric element 61 is deformed by expanding or contracting depending on the polarity of the applied voltage, and when the polarity of the voltage applied to the piezoelectric element 61 changes, the piezoelectric element 61 The direction in which it is deformed changes.

압전 소자(61)에 전압이 인가되면, 압전 소자(61)로 인가되는 전압의 극성의 변화에 따른 압전 소자(61)의 수축과 팽창에 따라 보호 부재(50)가 변위하면서 진동한다. 이에 따라, 보호 부재(50)의 진동에 따른 진동 에너지가 보호 부재(50)를 둘러싸고 있는 공기를 진동시키게 되고, 이러한 공기의 진동이 음향 에너지로 변환된다. 따라서, 압전 소자(61)로 인가되는 전압의 크기에 따라, 보호 부재(50)는 가청 주파수의 음파를 발생시키도록 진동할 수 있으며, 보호 부재(50)의 진동에 의해 발생된 음파는, 예를 들면, 정보를 전달하기 위한 음향 정보로서 카메라(80) 주변의 사람에게 전달될 수 있다.When voltage is applied to the piezoelectric element 61, the protection member 50 is displaced and vibrates according to the contraction and expansion of the piezoelectric element 61 according to a change in the polarity of the voltage applied to the piezoelectric element 61. Accordingly, the vibration energy resulting from the vibration of the protection member 50 causes the air surrounding the protection member 50 to vibrate, and this vibration of the air is converted into acoustic energy. Therefore, depending on the magnitude of the voltage applied to the piezoelectric element 61, the protection member 50 can vibrate to generate sound waves of an audible frequency, and the sound waves generated by the vibration of the protection member 50 are, e.g. For example, sound information for conveying information may be transmitted to people around the camera 80.

한편, 압전 소자(61)가 보호 부재(50)에 진동을 제공할 수 있다면, 압전 소자(61)의 형상, 압전 소자(61)의 설치 형태, 압전 소자(61)의 배치 등은 다양하게 변경될 수 있다.On the other hand, if the piezoelectric element 61 can provide vibration to the protection member 50, the shape of the piezoelectric element 61, the installation form of the piezoelectric element 61, the arrangement of the piezoelectric element 61, etc. can be changed in various ways. It can be.

제어 유닛(70)은 압전 소자(61)로 인가되는 전압의 크기, 전압의 주파수 및/또는 압전 소자(61)로 전압이 인가되는 시간을 조절함으로써, 보호 부재(50)가 진동할 때의 진폭, 주기, 진동수를 조절할 수 있다.The control unit 70 adjusts the magnitude of the voltage applied to the piezoelectric element 61, the frequency of the voltage, and/or the time for which the voltage is applied to the piezoelectric element 61, thereby adjusting the amplitude when the protection member 50 vibrates. , period, and frequency can be adjusted.

경고음 발생 유닛(60)이 압전 소자(61)를 포함하여 구성되는 경우, 음향 제어 신호 발생부(71)는, 운용자에 의해 미리 입력된 음향 정보를 기준으로 음향 제어 신호를 발생시키는 역할을 한다. 예를 들면, 음향 정보로는, 사람의 음성과 유사한 음향, 음악, 경고음, 기계음과 관련한 정보가 될 수 있다. 그리고, 신호 처리부(73)는 음향 제어 신호 발생부(71)에서 발생된 음향 제어 신호를 증폭하고/하거나 변환하여, 압전 소자(61)로 인가되는 전압의 크기 및/또는 주파수 등을 조절하기 위한 구동 신호를 생성한다. 그리고, 구동 회로부(75)는 신호 처리부(73)에 의해 생성된 구동 신호를 기준으로, 압전 소자(61)로 인가되는 전압의 특성(전압의 크기, 전압의 극성의 변화 주기 및/또는 전압의 주파수 등)을 조절한다.When the warning sound generating unit 60 is configured to include a piezoelectric element 61, the sound control signal generator 71 serves to generate a sound control signal based on sound information input in advance by the operator. For example, sound information may be information related to sounds similar to human voices, music, warning sounds, and mechanical sounds. And, the signal processing unit 73 amplifies and/or converts the sound control signal generated by the sound control signal generator 71 to adjust the magnitude and/or frequency of the voltage applied to the piezoelectric element 61. Generates a driving signal. And, the driving circuit unit 75 determines the characteristics of the voltage applied to the piezoelectric element 61 (the magnitude of the voltage, the period of change in the polarity of the voltage, and/or the voltage change period) based on the driving signal generated by the signal processing unit 73. frequency, etc.).

따라서, 구동 회로부(75)에 의해 조절된 크기, 극성의 변화 주기 및/또는 주파수를 갖는 전압이 압전 소자(61)로 인가되면, 압전 소자(61)가 인가된 전압을 기준으로 반복적으로 수축 및 팽창하게 된다. 이러한 압전 소자(61)의 반복적인 수축 및 팽창에 의해, 보호 부재(50)가 진동하면서 음파가 발생된다. 이러한 음파는 사람의 음성과 유사한 파장을 갖는 음파로 이루어질 수 있으며, 이에 따라, 보호 부재(50)가 진동하면서 안내 및 경고를 위한 음성 메세지가 카메라(80) 주변의 사람에게 전달될 수 있다. 또한, 보호 부재(50)가 진동하면서 발생하는 음향은 비프음 등의 기계음이 될 수 있으며, 이에 따라, 경고음, 음악 등의 음향이 카메라(80) 주변의 사람에게 전달될 수 있다. 또한, 예를 들면, 압전 소자(61)로 인가되는 전압의 크기를 조절함으로써, 보호 부재(50)가 진동하는 정도를 조절할 수 있으며, 이에 따라, 보호 부재(50)의 진동에 의해 발생되는 음향의 볼륨을 조절할 수 있다.Therefore, when a voltage having the size, polarity change period, and/or frequency adjusted by the driving circuit unit 75 is applied to the piezoelectric element 61, the piezoelectric element 61 repeatedly contracts and contracts based on the applied voltage. It expands. Due to the repeated contraction and expansion of the piezoelectric element 61, the protection member 50 vibrates and generates sound waves. These sound waves may be composed of sound waves having a wavelength similar to that of a human voice. Accordingly, the protection member 50 may vibrate and a voice message for guidance and warning may be transmitted to people around the camera 80. Additionally, the sound generated when the protection member 50 vibrates may be a mechanical sound such as a beep sound, and accordingly, sounds such as a warning sound or music may be transmitted to people around the camera 80. In addition, for example, by adjusting the magnitude of the voltage applied to the piezoelectric element 61, the degree to which the protection member 50 vibrates can be adjusted, and accordingly, the sound generated by the vibration of the protection member 50 You can adjust the volume.

이와 같이, 경고음 발생 유닛(60)이 카메라(80)에 구비되는 경우에는, 스피커 등의 별도의 음향 발생 장치를 차량에 설치하지 않고도, 차량의 탑승자나 보행자에게 음향 정보를 전달할 수 있다.In this way, when the warning sound generating unit 60 is provided in the camera 80, sound information can be delivered to vehicle occupants or pedestrians without installing a separate sound generating device such as a speaker in the vehicle.

한편, 제어 유닛(70)은 도어 잠금 유닛(90)을 제어하는 도어 제어부(78)를 포함할 수 있다. 이미지 처리부(72)에서 물체가 위험 범위 내로 진입하였다고 판단한 경우, 도어 제어부(78)은 도어 잠금 유닛(90)을 제어하여, 차량의 도어를 잠그게 된다. 이에 따라, 차량의 탑승객이 하차할 수 없게 되므로, 차량으로 접근하는 물체와 탑승객이 충돌하는 것을 방지할 수 있다.Meanwhile, the control unit 70 may include a door control unit 78 that controls the door locking unit 90. When the image processing unit 72 determines that an object has entered the danger range, the door control unit 78 controls the door lock unit 90 to lock the vehicle door. Accordingly, since the passengers of the vehicle cannot get off, it is possible to prevent the passengers from colliding with objects approaching the vehicle.

이하, 도 5 내지 도 6을 참조하여, 본 발명의 실시예에 따른 차량 후방 감시 방법에 대하여 설명한다.Hereinafter, with reference to FIGS. 5 and 6, a vehicle rear monitoring method according to an embodiment of the present invention will be described.

먼저, 도 5에 도시된 바와 같이, 차량이 작동되는 중에, 차량 상태 판단부(74)는 차량의 현재 상태를 판단한다(S110). 이때, 변속 레버가 중립 위치 또는 주차 위치로 이동되거나, 주차 브레이크가 사용될 때 등 미리 설정된 상황을 기준으로, 차량 상태 판단부(74)는 현재 승객의 승하차가 예상되는지 여부를 판단한다(S120). 차량 상태 판단부(74)에서 탑승객이 승하차할 예정인 것을 판단하는 경우, 제어 유닛(70)은 카메라(80)를 구동시켜 차량 후방의 이미지 또는 영상을 촬상한다(S130).First, as shown in FIG. 5, while the vehicle is operating, the vehicle state determination unit 74 determines the current state of the vehicle (S110). At this time, based on a preset situation, such as when the shift lever is moved to the neutral or parking position or when the parking brake is used, the vehicle state determination unit 74 determines whether a passenger is currently expected to board or disembark (S120). When the vehicle state determination unit 74 determines that a passenger is scheduled to board or disembark, the control unit 70 drives the camera 80 to capture an image or video of the rear of the vehicle (S130).

그리고, 이미지 처리부(72)는 카메라(80)에 의해 촬상된 이미지 또는 영상을 분석하여 차량의 후방에 물체가 존재하는지 여부를 판단하고(S140), 차량의 후방에 물체가 존재하는 경우, 차량과 물체 사이의 거리 및 물체의 속도를 검출한다(S150).Then, the image processing unit 72 analyzes the image or video captured by the camera 80 to determine whether an object exists at the rear of the vehicle (S140), and when an object exists at the rear of the vehicle, the vehicle and The distance between objects and the speed of the objects are detected (S150).

그리고, 제어 유닛(70)은 이미지 처리부(72)에서 검출한 차량과 물체 사이의 거리 및 물체의 속도를 기준으로 물체가 위험 범위 이내에 있는지 판단한다(S160).Then, the control unit 70 determines whether the object is within the danger range based on the distance between the vehicle and the object and the speed of the object detected by the image processing unit 72 (S160).

그리고, 물체가 위험 범위 이내에 있다고 판단하는 경우, 경고음 제어부(71)는 경고음 발생 유닛(60)을 제어하여 경고음을 발생시키며, 이에 따라, 차량에 승하차하려는 탑승객에게 물체가 위험 범위 이내에 있다는 것을 경고할 수 있다(S170). 이러한 경고음은 물체인, 차량의 후방에서 차량으로 접근하는 보행자, 오토바이, 자전거 및 다른 차량의 운전자에게도 전달될 수 있다.And, when it is determined that the object is within the danger range, the warning sound control unit 71 controls the warning sound generating unit 60 to generate a warning sound, thereby warning passengers about to get on and off the vehicle that the object is within the danger range. (S170). These warning sounds can also be transmitted to objects such as pedestrians, motorcycles, bicycles and drivers of other vehicles approaching the vehicle from the rear.

그리고, 이미지 처리부(72)는 카메라(80)에 의해 지속적으로 촬상되는 이미지 또는 영상으로부터, 해당 물체가 정지(물체의 속도가 영)하거나 물체가 차량을 통과(물체가 이미지 또는 영상에 존재하지 않음)하였는지를 판단한다(S180).In addition, the image processing unit 72 determines whether the object is stationary (the speed of the object is zero) or the object passes through the vehicle (the object does not exist in the image or video) from the image or video continuously captured by the camera 80. ) is determined (S180).

그리고, 해당 물체가 정지하거나 물체가 차량을 통과한 경우, 경고음 제어부(71)는 경고음 발생 유닛(60)을 제어하여 경고음을 해제시킨다.And, when the object stops or passes the vehicle, the warning sound control unit 71 controls the warning sound generating unit 60 to cancel the warning sound.

다른 예로서, 도 6에 도시된 바와 같이, 차량이 작동되는 중에, 차량 상태 판단부(74)는 차량의 현재 상태를 판단한다(S210). 이때, 변속 레버가 중립 위치 또는 주차 위치로 이동되거나, 주차 브레이크가 사용될 때 등 미리 설정된 상황을 기준으로, 차량 상태 판단부(74)는 현재 승객의 승하차가 예상되는지 여부를 판단한다(S220). 차량 상태 판단부(74)에서 탑승객이 승하차할 예정인 것을 판단하는 경우, 제어 유닛(70)은 카메라(80)를 구동시켜 차량 후방의 이미지 또는 영상을 촬상한다(S230).As another example, as shown in FIG. 6, while the vehicle is operating, the vehicle state determination unit 74 determines the current state of the vehicle (S210). At this time, based on a preset situation, such as when the shift lever is moved to the neutral position or parking position, or when the parking brake is used, the vehicle state determination unit 74 determines whether a passenger is currently expected to board or disembark (S220). When the vehicle state determination unit 74 determines that the passenger is scheduled to board or disembark, the control unit 70 drives the camera 80 to capture an image or video of the rear of the vehicle (S230).

그리고, 이미지 처리부(72)는 카메라(80)에 의해 촬상된 이미지 또는 영상을 분석하여 차량의 후방에 물체가 존재하는지 여부를 판단하고(S240), 차량의 후방에 물체가 존재하는 경우, 차량과 물체 사이의 거리 및 물체의 속도를 검출한다(S250).Then, the image processing unit 72 analyzes the image or video captured by the camera 80 to determine whether an object exists at the rear of the vehicle (S240), and when an object exists at the rear of the vehicle, the vehicle and The distance between objects and the speed of the objects are detected (S250).

그리고, 제어 유닛(70)은 이미지 처리부(72)에서 검출한 차량과 물체 사이의 거리 및 물체의 속도를 기준으로 물체가 위험 범위 이내에 있는지 판단한다(S260).Then, the control unit 70 determines whether the object is within the danger range based on the distance between the vehicle and the object and the speed of the object detected by the image processing unit 72 (S260).

그리고, 물체가 위험 범위 이내에 있다고 판단하는 경우, 도어 제어부(78)는 도어 잠금 유닛(90)을 제어하여, 차량의 도어를 잠근다(S270). 이에 따라, 탑승객이 차량에 승하차하는 것이 방지되며, 특히, 탑승객이 하차하여 물체와 충돌하는 것이 방지된다.Then, when it is determined that the object is within the danger range, the door control unit 78 controls the door lock unit 90 to lock the door of the vehicle (S270). Accordingly, passengers are prevented from getting on and off the vehicle, and in particular, passengers are prevented from getting off and colliding with objects.

그리고, 이미지 처리부(72)는 카메라(80)에 의해 지속적으로 촬상되는 이미지 또는 영상으로부터, 해당 물체가 정지(물체의 속도가 영)하거나 물체가 차량을 통과(물체가 이미지 또는 영상에 존재하지 않음)하였는지를 판단한다(S280).In addition, the image processing unit 72 determines whether the object is stationary (the speed of the object is zero) or the object passes through the vehicle (the object does not exist in the image or video) from the image or video continuously captured by the camera 80. ) is determined (S280).

그리고, 해당 물체가 정지하거나 물체가 차량을 통과한 경우, 도어 제어부(78)는 도어 잠금 유닛(90)을 제어하여, 차량 도어의 잠금을 해제한다(S290).Then, when the object stops or passes the vehicle, the door control unit 78 controls the door lock unit 90 to unlock the vehicle door (S290).

본 발명의 실시예에 따른 차량 후방 감시 시스템 및 방법은, 정지된 차량에 탑승객이 승하차하려고 할 때, 차량의 후방에서 보행자, 오토바이, 자전거 및 다른 차량이 위험 범위 이내로 접근하는 경우, 이를 탑승객뿐만 아니라 차량의 후방에서 차량으로 접근하는 보행자, 오토바이, 자전거 및 다른 차량의 운전자에게 이를 경고음을 통하여 경고함으로써, 차량에 승하차하려는 탑승객뿐만 아니라 차량의 후방에서 차량으로 접근하는 보행자, 오토바이, 자전거 및 다른 차량의 운전자를 충돌로부터 보호할 수 있다.The vehicle rear surveillance system and method according to an embodiment of the present invention, when a passenger tries to get on and off a stopped vehicle, when pedestrians, motorcycles, bicycles, and other vehicles approach within the danger range from the rear of the vehicle, not only the passengers but also the By warning drivers of pedestrians, motorcycles, bicycles, and other vehicles approaching the vehicle from the rear of the vehicle through a warning sound, not only passengers trying to get on and off the vehicle, but also warning drivers of pedestrians, motorcycles, bicycles, and other vehicles approaching the vehicle from the rear of the vehicle. It can protect drivers from collisions.

또한, 본 발명의 실시예에 따른 차량 후방 감시 시스템 및 방법은, 정지된 차량에 탑승객이 승하차하려고 할 때, 차량의 후방에서 보행자, 오토바이, 자전거 및 다른 차량이 위험 범위 이내로 접근하는 경우, 차량의 도어를 잠금으로써, 탑승객이 차량에 승하차하는 것을 방지할 수 있으며, 이에 따라, 탑승객이 물체와 충돌하는 것을 방지할 수 있다.In addition, the vehicle rear monitoring system and method according to an embodiment of the present invention, when a passenger tries to get on and off a stopped vehicle, when a pedestrian, motorcycle, bicycle, or other vehicle approaches within the danger range from the rear of the vehicle, By locking the door, it is possible to prevent passengers from getting on and off the vehicle, thereby preventing passengers from colliding with objects.

본 발명의 바람직한 실시예가 예시적으로 설명되었으나, 본 발명의 범위는 이와 같은 특정 실시예에 한정되지 않으며, 특허청구범위에 기재된 범주 내에서 적절하게 변경될 수 있다.Although preferred embodiments of the present invention have been described by way of example, the scope of the present invention is not limited to these specific embodiments and may be appropriately modified within the scope set forth in the claims.

30: 촬상 모듈 50: 보호 부재
60: 경고음 발생 유닛 61: 압전 소자
70: 제어 유닛 71: 경고음 제어부
72: 이미지 처리부 74: 차량 상태 판단부
80: 카메라 90: 도어 잠금 유닛30: imaging module 50: protection member
60: warning sound generating unit 61: piezoelectric element
70: control unit 71: warning sound control unit
72: Image processing unit 74: Vehicle status determination unit
80: Camera 90: Door lock unit

Claims (8)

차량의 후방을 촬상하도록 배치되는 카메라;
상기 차량의 내부, 외부 또는 내부 및 외부로 경고음을 발생시키도록 구성되는 경고음 발생 유닛; 및
상기 차량이 정지하여 상기 차량에 탑승객이 승하차할 것이라는 것을 판단하면, 상기 카메라에서 촬상된 이미지 또는 영상으로부터 상기 차량의 후방에서 물체가 위험 범위 이내로 접근하는지 여부를 판단하고, 상기 차량의 후방에서 물체가 위험 범위 이내로 접근한다고 판단하면, 상기 경고음 발생 유닛을 제어하여 경고음을 발생시키는 제어 유닛을 포함하고,
상기 카메라는, 개구를 갖는 하우징과, 상기 하우징의 내부에 설치되는 촬상 모듈과, 상기 하우징의 개구에 외부로 노출되게 설치되는 보호 부재와, 상기 개구의 내면과 상기 보호 부재의 외면 사이에 구비되는 방진 부재를 포함하며,
상기 경고음 발생 유닛은 상기 보호 부재에 부착되며 상기 보호 부재를 진동시켜 음파를 발생시키는 압전 소자를 포함하는 차량 후방 감시 시스템.a camera positioned to image the rear of the vehicle;
a warning sound generating unit configured to generate a warning sound inside, outside, or inside and outside the vehicle; and
When the vehicle stops and it is determined that passengers will board and alight from the vehicle, it is determined from the image or video captured by the camera whether an object approaches within the danger range from the rear of the vehicle, and whether an object approaches from the rear of the vehicle is determined. When it is determined that an approach is within the danger range, it includes a control unit that controls the warning sound generating unit to generate a warning sound,
The camera includes a housing having an opening, an imaging module installed inside the housing, a protection member installed to be exposed to the outside through the opening of the housing, and provided between an inner surface of the opening and an outer surface of the protective member. Includes a vibration isolation member,
The warning sound generating unit is attached to the protective member and includes a piezoelectric element that vibrates the protective member to generate sound waves. 청구항 1에 있어서,
상기 차량의 변속 레버가 중립 위치 또는 주차 위치로 전환될 때, 또는 주차 브레이크가 사용될 때, 상기 제어 유닛은 상기 차량에 탑승객이 승하차할 것이라고 판단하는 것을 특징으로 하는 차량 후방 감시 시스템.In claim 1,
When the shift lever of the vehicle is shifted to the neutral or park position, or when the parking brake is used, the control unit determines that a passenger will enter or exit the vehicle. 청구항 1에 있어서,
상기 제어 유닛은 상기 카메라에서 촬상된 이미지 또는 영상으로부터 상기 차량과 상기 물체 사이의 거리 및 상기 물체의 속도를 검출하고, 상기 차량과 상기 물체 사이의 거리 및 상기 물체의 속도를 기준으로 상기 차량의 후방에서 물체가 위험 범위 이내로 접근하는지 여부를 판단하는 것을 특징으로 하는 차량 후방 감시 시스템.In claim 1,
The control unit detects the distance between the vehicle and the object and the speed of the object from the image or video captured by the camera, and moves the rear of the vehicle based on the distance between the vehicle and the object and the speed of the object. A vehicle rear surveillance system characterized in that it determines whether an object approaches within the danger range. 삭제delete 삭제delete 청구항 1에 있어서,
상기 차량의 도어를 잠그도록 구성되는 도어 잠금 유닛을 더 포함하고,
상기 제어 유닛은, 상기 차량에 탑승객이 승하차할 것이라는 것을 판단하고, 상기 차량의 후방에서 물체가 위험 범위 이내로 접근한다고 판단하면, 상기 도어 잠금 유닛을 제어하여 상기 차량의 도어를 잠그는 것을 특징으로 하는 차량 후방 감시 시스템.In claim 1,
Further comprising a door locking unit configured to lock the door of the vehicle,
The control unit determines that passengers will board and disembark the vehicle, and when it determines that an object approaches from the rear of the vehicle within a dangerous range, controls the door lock unit to lock the doors of the vehicle. Rear surveillance system. 삭제delete 삭제delete
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